Operacion Kuka

SISTEMA FLEXIBLES DE MANUFACTURA
TEMA:
INFORME N5
Operacin y sistemas de coordenadas KUKA KR5
INTEGRANTES:
GARZN DIEGO
HERRERA JOHNATAN
PICHUCHO JAVIER
PULLUQUINGA BLADIMIR
SANTAMARA ALEXIS
DEPARTAMENTO
Energa y Mecnica
CARREARA:
Ingeniera Mecatrnica
FECHA:
12 de Febrero del 2014
Contenido
1. TEMA: .......................................................................................................................... 5
2. OBJETIVOS: ................................................................................................................ 5
3. MATERIALES Y EQUIPOS: ...................................................................................... 5
4. MARCO TERICO: .................................................................................................... 5
I.
4.1. KUKA Control Panel (KCP) .......................................................................... 5

a. Panel de control (KCP) ...................................................................................... 5
b. Barra de estado ................................................................................................... 9
II. 4.2. Sistemas de coordenadas .............................................................................. 10

a. Desplazamiento cartesiano .............................................................................. 11
b. Desplazamiento especfico de ejes................................................................... 12
c. Sistema de coordenadas en WORLD. .............................................................. 13
d. Movimientos adicionales a los 6 ejes .............................................................. 14
5.
PROCEDIMIENTO ............................................................................................... 15
III.
Partes del KCP ................................................................................................. 15
IV.
Encendido del robot ......................................................................................... 16
V. Sistemas de coordenadas ..................................................................................... 18

a. WORLD ........................................................................................................... 18
b. BASE ............................................................................................................... 19
c. TOOL ............................................................................................................... 20
d. ESPECFICAS ................................................................................................. 21
VI.
Apagado del robot ............................................................................................ 23
6.
ANLISIS DE RESULTADOS ............................................................................. 23
7.
CONCLUSIONES .................................................................................................. 26
8.
RECOMENDACIONES ........................................................................................ 26
9.
BIBLIOGRAFIA .................................................................................................... 27
10.
ANEXOS ............................................................................................................. 27
TABLA DE ILUSTRACIONES
Ilustracin 1 Manual de uso KUKA. Selector de modos de servicio KCP
www.infoPLC.net ............................................................................................................. 5
Ilustracin 2. Manual de uso KUKA. Parte delantera KCP www.infoPLC.net ............... 6
Ilustracin 3. . Manual de uso KUKA. Parte posterior KCP www.infoPLC.net ............. 8
Ilustracin 4.Barra de estado pantalla KCP ...................................................................... 9
Ilustracin 5. Barra de estado ......................................................................................... 10
Ilustracin 6. Manual de uso KUKA. Sistemas de coordenadas. www.infoPLC.net ..... 11
Ilustracin 7. Coordenadas WORLD.............................................................................. 11
Ilustracin 8. Coordenadas BASE .................................................................................. 12
Ilustracin 9. Coordenadas TOOL.................................................................................. 12
Ilustracin 10. Manual de uso KUKA. Sentido de giro de cada motor del robot KUKA
KR5. www.infoPLC.net ................................................................................................. 12
Ilustracin 11. KUKA. Teclas de estado derecho y Space Mouse movimiento ejes
especficos. www.factoryintrukuka.com.uk ................................................................... 13
Ilustracin 12. KUKA. Teclas de estado derecho y Space Mouse movimiento WORLD.
www.factoryintrukuka.com.uk ....................................................................................... 14
Ilustracin 13. KUKA. Coordenadas WORLD. www.factoryintrukuka.com.uk .......... 14
Ilustracin 14.KUKA Robotic. Posicionador con eje de giro vertical. www.kukarobotic.com ..................................................................................................................... 15
Ilustracin 15. Partes del KCP ........................................................................................ 15
Ilustracin 16. Interruptor principal ............................................................................... 16
Ilustracin 17. Paro de emergencia................................................................................. 16
Ilustracin 18. Pantalla de HMI para confirmar. ............................................................ 17
Ilustracin 19. Mens del KCP ...................................................................................... 17
Ilustracin 20. Diferentes opciones del KCP.................................................................. 17
Ilustracin 21. Seleccin de coordenadas ....................................................................... 18
Ilustracin 22. Seleccin de modo de movimiento......................................................... 18
Ilustracin 23. Coordenadas World ................................................................................ 18
Ilustracin 24. Seleccin de movimiento con teclas de estado derecha ......................... 18
Ilustracin 25. Movimientos de Eje X ............................................................................ 19
Ilustracin 26. Movimientos de Eje Y ............................................................................ 19
Ilustracin 27. Movimientos de Eje Z ............................................................................ 19
Ilustracin 28. Coordenadas Base .................................................................................. 19
Ilustracin 33. Coordenadas Tools ................................................................................. 20
Ilustracin 38. Ejes de movimiento en Robot KUKA KR5 ........................................... 21

Ilustracin 39. Coordenadas especficas ......................................................................... 22
Ilustracin 41. Movimientos de Eje A1 .......................................................................... 22
Ilustracin 47. Presionar para de emergencia ................................................................. 23
Ilustracin 48. Interruptor principal en OFF .................................................................. 23
Ilustracin 49 Parte trasera del KCP............................................................................... 24
Ilustracin 50 Seleccin de modo ................................................................................... 24
Ilustracin 51 Uso del Space-Mouse .............................................................................. 25
1. TEMA:
Operacin y sistemas de coordenadas KUKA KR5
2. OBJETIVOS:
Identificar y analizar cada una de las funciones del KCP (KUKA CONTROL
PANEL).
Identificar y analizar el funcionamiento de las teclas de hombre muerto.
Identificar los sistemas de coordenadas para el robot industrial KUKA KR5.
Analizar los distintos sistemas de coordenadas y dar movimiento al robot KUKA
KR5.
Aplicar las diversas funciones del KCP (KUKA CONTROL PANEL) para
controlar y dar movimiento al robot KUKA KR5.
3. MATERIALES Y EQUIPOS:
Robot KUKA KR 5.
Manuales de operacin del robot KUKA KR 5
Control KCP (KUKA Control Panel)
4. MARCO TERICO:
I.
4.1. KUKA Control Panel (KCP)
El KCP es la unidad manual de programacin del sistema del robot. El KCP contiene
todas las funciones necesarias para el manejo y la programacin del sistema del robot.1
Siendo en definitiva el controlador principal del robot antropomorfo KUKA donde el
usuario manipula la mquina.
a. Panel de control (KCP)
Ilustracin 1 Manual de uso KUKA. Selector de modos de servicio KCP www.infoPLC.net
KUKA Robotics. Manual KRC editions. Pag 7
En la siguiente tabla 1 se describe el tipo de modo y la velocidad de operacin con la

que conlleva su activacin:
Tabla1: Modo de servicio2
Numero
Modo
de
servicio
T2
Utilizacin
Para servicio de test
Velocidad
AUT
AUT
EXT
T1
Para sistemas de robot

sin unidad de control
superior
Solo
posible
con
circuito de seguridad
cerrado
Para sistemas de robot
con unidad de control
superior como PLC
Solo
posible
con
circuito de seguridad
cerrado
Para servicio de test
Servicio
con
programa:
Velocidad programada
Modo de servicio manual:
Velocidad mxima 250mm/s
Servicio
con
programa:
Modo de servicio manual: No
es posible
Servicio
con
programa:
Modo de servicio manual: No
es posible
Servicio
con
programa:
Velocidad mxima 250 mm/s
Modo de servicio manual:
Velocidad mxima 250mm/s
A continuacin en la tabla 2 se especifica y detalla cada uno de los elementos de la parte

frontal del KCP para KUKA KR5.
Ilustracin 2. Manual de uso KUKA. Parte delantera KCP www.infoPLC.net

2
Escuela Universitaria Zaragoza. Manual de practica robtica pag.9
Tabla2: Botones del KCP3

Numero
2
Nombre
Accionamientos
CONECTADOS
Accionamientos
DESCONECTADOS/
SSB-GUI
Pulsador de
PARADA DE
EMERGENCIA
Space Mouse
Teclas de estado
derecha
.
Para la parada del robot en situaciones de peligro. El pulsador de PARADA

DE EMERGENCIA queda bloqueado cuando se lo pulsa.
Tecla de entrada
Con la tecla de entrada se cierra una ventana activa o un formulario In line.

Las modificaciones son asumidas.
Teclas del cursor
Con las teclas del cursor se salta en la superficie de operacin de un

elemento a otro. Observacin: Si un elemento no puede ser alcanzado con
las teclas del cursor, en lugar de ellas utilizar la tecla TAB.
Teclado alfabtico
10
Teclado numrico
11
Softkeys
SHIFT: Con esta tecla se conmuta entre la escritura mayscula y la

minscula .
SIM+SHIFT: Se conmuta a escritura mayscula contnua.
SYM: esta tecla debe ser pulsada para poder utilizar la segunda asignacin a
las teclas de letras por
Para conmutar entre la funcin numrica y las funciones de mando debe
pulsarse la tecla NUM
Funciones de las teclas:
-INS (0) Conmuta entre el modo de insercin y el de sobre escritura.
-DEL (.) Borra el caracter colocado a la derecha del cursor. <- Borra el
caracter colocado a la izquierda del cursor.
-END (1) Coloca el cursor al final de la lnea en la cual se encuentra.
-CTRL (2) Se utiliza en combinaciones con otras teclas.
-PG DN (3) Pasa hojas de la pantalla en direccin del fin del archivo.
-(4) La tecla nmero 4 no tiene asignada ninguna funcin.
-UNDO (5) Anula la ltima entrada realizada. (Esta funcin no es soportada
por el momento.)
-TAB (6) Coloca el foco o el curso sobre el prximo elemento de la
superficie.
-HOME (7) Coloca el cursor al comienzo de la lnea en la cual se encuentra.
-LDEL (8) Borra la lnea en la que se encuentra el cursor.
-PG DN (9) Pasa hojas de la pantalla en direccin del comienzo del
Archivo.
Los conos se modifican de forma dinmica y se refieren siempre a la
5
6
Utilizacin
Para conectar los accionamientos del robot.
Slo con Shared Pendan (KCP para KUKA.Robo-Team): SSB_GUI para
Llamada de la superficie de operacin del Safety Selection Board.
Para desconectar los accionamientos del robot.
Para el desplazamiento manual del robot.

Las teclas de estado sirven fundamentalmente para mandos del robot y para
la declaracin de valores. Ejemplo: Seleccionar el tipo de desplazamiento
del robot. Los conos se modifican de forma dinmica
Escuela Universitaria Zaragoza. Manual de practica robtica pag.9-12
12
Tecla de arranque
hacia atrs
.
Tecla de arranque
Tecla de STOP
Tecla de seleccin de
ventana
ventana activa.
Con la tecla de arranque hacia atrs se arranca un programa un sentido
reverso. El programa es ejecutado paso a paso
16
Tecla ESC
Con la tecla de arranque se arranca un programa

Con la tecla de STOP se detiene un programa en ejecucin.
Con la tecla de seleccin de ventanas se conmuta entre las ventanas
principales, ventanas opcionales y ventanas de mensajes. La ventana
seleccionada se marca con color de fondo azul.
Con la tecla ESC se interrumpe una accin sobre la superficie de operacin.
17
Teclas de estado
izquierda
Las teclas de estado sirven fundamentalmente para mandos del robot y para
la declaracin de valores.
18
Teclas de men
Con las teclas de men se abren los mens.
13
14
15
Ilustracin 3. . Manual de uso KUKA. Parte posterior KCP www.infoPLC.net
En la parte posterior del controlador para KUKA KR5 se describe y resalta el

funcionamiento del botn hombre muerto para tener claro su accionar, en la tabla 3.
Tabla3: Botones parte posterior del KCP4
Numero
Nombre
1
Placa caracterstica
2
Tecla de arranque
3,4,5
Pulsador de hombre muerto
Utilizacin
Placa caracterstica del KCP
Arranque de programa
El pulsador de hombre muerto tiene 3
posiciones:
1. No pulsado
2. Posicin intermedia
3. Pulsado a fondo
En los modos de servicio T1 y T2, el
pulsador de hombre muerto debe mantenerse

en la posicin intermedia para poder efectuar
los movimientos con el robot.
En los modos de servicio Automtico y
Automtico Externo, el pulsador de hombre
muerto carece de funcin.
b. Barra de estado
Esta suministra informacin sobre los estados importantes de servicio. A
continuacin algunos ejemplos.
Ilustracin 4.Barra de estado pantalla KCP
Tabla4 Barra de estado pantalla KCP5

Numero
1
2
Nombre
NUM
INS
S(Submit)
I(Accionamientos)
R(Control)
Descripcin
Activos los nmeros del teclado, no las funciones.
Estado de escritura, activo el modo de insercin de
texto
Estado de interruptor en ejecucin(verde), ejecucin
detenida (rojo)
Accionamientos preparados(verde), no
preparado(rojo)
Ejecucin de programa (verde), programa detenido
(rojo), puntero sobre la primera lnea del programa
(amarillo), no hay programa seleccionado (gris),
puntero sobre la ltima lnea del programa(negro).
KUKA Robotic. Manual de uso KUKA. Pag12
Ilustracin 5. Barra de estado
Tabla5 Barra de estado pantalla KCP6

Nmero
6
7
8
9
10
11
II.
Nombre
Nombre del programa seleccionado
Nmero del paso actual del programa
Modo de servicio actual
Override actual
Nombre del robot
Horario del sistema
4.2. Sistemas de coordenadas
Los movimientos del robot KUKA son habilitados mediante el selector de

movimientos siempre que el selector de modos de servicio este, ya sea, en Posicin T1 o
T2, como ya se explic anteriormente este tipo de modo son de manejo manual o por
programa.
Estos movimientos se los puede realizar siempre que el botn hombre muerto se
encuentre activado.
El desplazamiento manual se puede realizar de dos modos:7
Con las teclas de desplazamiento.

Con el space Mouse.
Dentro de cada uno podemos realizarlo de dos formas diferentes:8
Desplazamiento cartesiano: El TCP es desplazado en direccin positiva o

negativa a lo largo de los ejes de un sistema de coordenadas.
Desplazamiento especfico de ejes: Cada eje puede ser movido en forma
individual, en direccin positiva y negativa.
KUKA Robotic. Manual de uso KUKA. Pag12

8
7
Para el correcto uso de los diferentes tipos de movimientos que dispone el robot KUKA
se debe conocer todos los sistemas de coordenadas con respecto a los cuales el mismo
se puede desplazar, los cuales son:9
Word
Base
Tool
Ilustracin 6. Manual de uso KUKA. Sistemas de coordenadas. www.infoPLC.net
a. Desplazamiento cartesiano
WORLD: El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es

un sistema de coordenadas cartesianas de definicin fija. Es el sistema genrico de
coordenadas para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT. Por defecto, el
sistema de coordenadas WORLD se encuentra en el pie del robot10.
Ilustracin 7. Coordenadas WORLD
BASE: El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesianas que

describe la posicin de la herramienta. Hace referencia al sistema de coordenadas
WORLD. Por defecto, el sistema de coordenadas BASE se cubre con el sistema de
coordenadas, WORLD. Es desplazado por el usuario hacia la herramienta11.
Escuela Universitaria Zaragoza. Manual de practica robtica pag.17,18

11
10
Ilustracin 8. Coordenadas BASE
TOOL: El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas

cuyo punto de trabajo se encuentra en la herramienta. Hace referencia al sistema de
coordenadas BASE. Por defecto, el origen del sistema de coordenadas TOOL se
encuentra en el centro de la brida. (Se denomina entonces sistema de coordenadas
FLANGE.) El sistema de coordenadas TOOL es desplazado por el usuario en el punto
de trabajo de la herramienta12.
Ilustracin 9. Coordenadas TOOL
b. Desplazamiento especfico de ejes
Antes de empezar con el movimiento del robot se debe tener muy en cuenta el tipo
de movimiento que rige en cada uno de los motores del robot KUKA KR5 para que de
esta manera evitar daos a la maquina ya sea por choque o lo que es peor accidentes
fatales con las personas o con el propio operador del robot.
En la siguiente ilustracin se presenta los movimientos y sentidos de giro de cada uno
de los 6 motores correspondientes al robot KUKA KR5
Ilustracin 10. Manual de uso KUKA. Sentido de giro de cada motor del robot KUKA KR5. www.infoPLC.net
12
Una vez entendido cada uno de sus movimientos correspondiente a cada motor
KUKA KR5 el uso de modo manual especfico de cada eje permite un desplazamiento a
un punto de manera individual a cada motor, la posicin y orientacin depende del
operador y como este se acostumbre al manejo del robot por cualquiera de los tipo de
movimientos existentes. Esto es necesario, por ejemplo para la determinacin y
memorizacin de coordenadas de puntos llamado programacin por aprendizaje o para
el caso que el robot se desplace contra un lmite software o un tope final.
Para empezar a manejar es necesario que ningn bloqueo como paro de emergencia
estn activos, si esto es verificado pulse el botn de hombre muerto, esto nos permite
activar los accionamientos en ON. Para el caso de un robot de 6 ejes, seleccionaremos el
eje a mover A1, A2, A3, A4, A5 o A6correspondiente, tal como se mostro en la
ilustracin anterior.
Ilustracin 11. KUKA. Teclas de estado derecho y Space Mouse movimiento ejes especficos.
www.factoryintrukuka.com.uk
A1. Sentido horario (+) con rea de trabajo desde +185 hasta -185.
A2. Sentido antihorario (+) con rea de trabajo desde +0 hasta -129.
c. Sistema de coordenadas en WORLD.
El sistema el cual se encuentra en la base del robot. En sistema de coordenadas base

el origen se encuentra en una pieza y el sistema tool sobre la herramienta.
Ilustracin 12. KUKA. Teclas de estado derecho y Space Mouse movimiento WORLD.
www.factoryintrukuka.com.uk
Ilustracin 13. KUKA. Coordenadas WORLD. www.factoryintrukuka.com.uk
Los movimientos especficos de cada eje ya sea por coordenadas tool o base deben ser
verificados por el operador y determinados siguiendo la ley de la mano derecha ya que
estas coordenadas puedes ser modificadas segn la necesidad de la operacin que se
desea realizar con el robot KUKA KR5, de igual manera la previa revisin o
conocimiento de los diferentes movimientos relacionados al Space Mouse deben ser
comprendidos en su totalidad para cada uno de los sistemas de movimientos.
d. Movimientos adicionales a los 6 ejes
13
Los sistemas adicionales al robot antropomorfo KUKA son de gran utilidad y

considerados como un miembro ms en conjunto con el brazo rotico, los movimientos
de estos sistemas son considerados como ejes adicionales al movimiento del robot los
cuales trabajan en conjunto para un mejor desempeo. Tal es as que estos equipos
adicionales ofrecen ms individualidad, flexibilidad y productividad:
Uno de estos son los posicionadores de uno a cinco ejes de la serie Posiflex, KUKA
ofrece los mdulos de automatizacin idneos para una produccin rentable. Posiflex es
un sistema de posicionadores altamente dinmico, cuyos mdulos pueden combinarse
en funcin de las exigencias de su produccin y adaptarse as rpidamente a nuevos
requisitos.
13
KUKA Robotic. Manual posicionador con eje de giro vertical KPF1-MB.pag2
Con capacidades de carga que oscilan entre 250 kg y 1000 kg por eje planetario: los
potentes motores y reductores de robot de KUKA permiten colocar los componentes de
forma rpida y precisa independientemente del modelo. Como resultado se obtiene un
grado mximo de seguridad durante el proceso y una elevada eficiencia productiva.
Ilustracin 14.KUKA Robotic. Posicionador con eje de giro vertical. www.kuka-robotic.com
Adicional a este sistema externo hay muchos ms como el posicionador longitudinal,

mesa de trabajo giratorio, selector de herramientas, base trasportador de oruga entre
otros que de igual manera complementan y maximizan su productividad en la industria
5. PROCEDIMIENTO
III.
Partes del KCP

1. Identificar las partes del KCP
Ilustracin 15. Partes del KCP
1. Selector de modos de servicios

2. Accionamiento CON
3. Accionamientos
4. Paro de emergencia
5. Teclas de estado derecho
6. Space mouse
7. Enter
8. Teclas de direccionamiento
9. Teclado alfabtico
10. Teclado numrico
11. Softkeys
12. Tecla de arranque hacia atrs
13. Tecla de arranque
14. Tecla de stop
15. Tecla de seleccin de ventana
16. Escape
17. Teclas de estado izquierdo
18. Teclas de MENU
IV.
Encendido del robot

2. Para empezar las operaciones del robot KUKA primero debemos encender el
interruptor principal.
Ilustracin 16. Interruptor principal
3. Liberar paro de emergencia en el KCP y escogemos en el modo de operacin

el modo T1.
Ilustracin 17. Paro de emergencia
4. En la pantalla del HMI para realizar cualquier operacin hay que presionar en
Confirmar todo con la tecla del softkeys.
Ilustracin 18. Pantalla de HMI para confirmar.
5. Con las teclas de men podemos acceder a los diferentes mens ubicados en
la parte superior.
Ilustracin 19. Mens del KCP
6. Con la tecla NUM podemos activar y desactivar el teclado numrico.
Ilustracin 20. Diferentes opciones del KCP
V.
Sistemas de coordenadas
Para seleccionar el tipo de coordenadas en cual vamos a trabajar se lo hace con
las Teclas De Estado Derecho.
Ilustracin 21. Seleccin de coordenadas
Para seleccionar como vamos a realizar los movimientos se lo hace con la Tecla
De Estado Izquierdo.
Ilustracin 22. Seleccin de modo de movimiento
a. WORLD
Este tipo de coordenadas es universal y se aplica la ley de la mano derecha
tomando como referencia al robot.
7. Con las teclas de estado derecho seleccionamos en Coordenadas World.
Ilustracin 23. Coordenadas World
8. Con las teclas de estado izquierdo escogemos la opcin en la podamos

movernos con las teclas de estado derecho.
Ilustracin 24. Seleccin de movimiento con teclas de estado derecha
9. Podemos realizar movimientos en el Eje X positivo y negativo siempre y

cuando est presionado el botn de hombre muerto.
Ilustracin 25. Movimientos de Eje X
10. Podemos realizar movimientos en el Eje Y positivo y negativo siempre y

Ilustracin 26. Movimientos de Eje Y
11. Podemos realizar movimientos en el Eje Z positivo y negativo siempre y

Ilustracin 27. Movimientos de Eje Z
b. BASE
Este tipo de coordenadas se refiere a la base de la pieza, depende de la
configuracin de la base que se realice y para sus movimientos se aplica la ley de
la mano derecha.
12. Con las teclas de estado derecho seleccionamos en Coordenadas Base.
Ilustracin 28. Coordenadas Base




c. TOOL
Para saber en este tipo de coordenadas nos guiamos por la herramienta
observando que el ngulo de ataque de la herramienta es el eje X positivo y para
los dems ejes aplicamos la ley de mano derecha.
17. Con las teclas de estado derecho seleccionamos en Coordenadas Tools.
Ilustracin 33. Coordenadas Tools




d. ESPECFICAS
Este tipo de Coordenadas hace referencia al movimiento de los ejes y como el
Robot KUKA KR5 tiene 6 ejes, entonces podemos realizar el movimiento de los
6 ejes al seleccionar estas coordenadas.
Ilustracin 38. Ejes de movimiento en Robot KUKA KR5
22. Con las teclas de estado derecho seleccionamos en Coordenadas Especficas.
Ilustracin 39. Coordenadas especficas

24. Podemos realizar movimientos sobre el Eje A1 sabiendo que gira sobre la
base en sentido horario positivo y sentido anti-horario es negativo.
Ilustracin 41. Movimientos de Eje A1
25. Podemos realizar movimientos en el Eje A2, ste hace girar al brazo oscilador
y cuando se mueve para adelante apuntando al piso es positivo mientras que
cuando gira para la parte de atrs apuntando al techo es negativo.
26. Podemos realizar movimientos en el Eje A3 que hace girar al brazo y es

positivo cuando su movimiento apunta al piso y negativo cuando apunta al
techo.
27. Podemos realizar movimientos en el Eje A4 que hace girar a la mueca central y
sus movimientos visto desde la parte frontal son en sentido horario positivo y en
sentido anti-horario negativo.
28. Podemos realizar movimientos en el Eje A5 que permite el movimiento de la

mueca para arriba y para abajo; es positivo cuando su movimiento apunta al
piso y negativo cuando su movimiento apunta al techo.
29. Podemos realizar movimientos en el Eje A6 que realiza el movimiento de la

mueca en la parte donde se encuentra la herramienta y visto desde la parte
frontal en sentido horario es positivo mientras que en sentido anti-horario es
negativo.
VI.
Apagado del robot

30. Presionamos el Paro de emergencia del KCP.
Ilustracin 47. Presionar para de emergencia
31. Ponemos en OFF el interruptor principal.
Ilustracin 48. Interruptor principal en OFF
6. ANLISIS DE RESULTADOS
Existen varios botones en el KPC ubicados en la parte posterior donde se
encuentran unos pulsadores conocidos como hombre muerto, los mismos son
muy importantes ya que son pulsadores de seguridad que nos permite detener el
funcionamiento del brazo de una manera brusca y rpida para evitar posibles
choques. Su funcionamiento se basa en tres posiciones dos de las tres posiciones

son de parada y la posicin intermedia es de inicio junto a start.
Ilustracin 49 Parte trasera del KCP
La utilizacin de los modos de servicio del brazo robtico KUKA KR5

dependern de la habilidad que posea el usuario, por el momento nuestras
prcticas sern desarrolladas en MODO T1 ya que este modo es conocido como
manual lento y est orientado para programacin por aprendizaje y cuya
velocidad programada o manual mxima ser de 250 mm/seg. Claro est que no
es tan lenta tampoco pero con esto se evita producir accidentes graves tanto a los
estudiantes como al KUKA KR5.
Ilustracin 50 Seleccin de modo
De acuerdo al sistema de coordenadas que se elija nuestro brazo robtico se

desplazar, a continuacin un anlisis de cada uno de los sistemas donde se
mover nuestro robot. Hay que tomar en consideracin que el origen que tiene
cada sistema es distinto, cambiando de este modo la forma de interpretacin de
cada uno de ellos.
COORDENADAS ESPECFICAS
Cada eje del robot puede ser desplazado individualmente en direccin
positiva o negativa.
COORDENADAS BASE
Es un sistema de coordenadas cartesianas que describe la posicin de
la herramienta. Por defecto el sistema Base se cubre con el sistema de
coordenadas World.
COORDENADAS WORLD
Es un sistema de coordenadas cartesianas de definicin fija. Este
sistema se encuentra por defecto en el pie del robot.
COORDENADAS TOOL
Es un sistema de coordenadas cartesiano cuyo punto de trabajo se
encuentra en la herramienta.
La utilizacin del Space Mouse queda limitada ya que para utilizarlo de

manera ptima se debera programarlo para desarrolle los movimientos en cada
uno de los sistemas de coordenadas, cada sistema debera poseer programacin
diferente. Por el momento no se encuentra programado en ninguno de los
sistemas de coordenadas es por eso que al utilizarlo toca esperar para observar el
movimiento que realizara el robot es una manera no tan tcnica de utilizar al
brazo robtico KUKA KR5.
Ilustracin 51 Uso del Space-Mouse
7. CONCLUSIONES
Mediante el uso del manual de operacin para el KUKA KR5 y el KCP (KUKA
CONTROL PANEL) se conocen cada una de las partes que constituyen el KCP
y la funcin que cumplen cada una de ellas al momento del uso del brazo
robtico.
Las teclas de hombre muerto cumplen la misin de detener el brazo robtico
ante cualquier amenaza observada por parte del usuario que le est manejando
en ese momento ya que cada uno de los pulsadores tiene tres niveles. Para
ejecutar el programa, el usuario debe mantener el pulsador en posicin
intermedia. Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsa hasta el tope, provocar
una parada por efecto generador.
El brazo robtico KUKA KR5 cuenta con 4 ejes coordenados que son los
siguientes especficas, universales (wordl), base, Tool y se diferencian entre s
por el origen que tienen, cambiando de este modo la forma de interpretacin de
cada uno de ellos.
Al no tener los ejes la misma direccin en los cuatro sistemas de coordenadas
del brazo robtico KUKA KR5 su posicionamiento ser diferente en cada uno
de los sistemas.
De acuerdo a lo que se desee realizar se debe escoger el sistema de coordenadas
y el tipo de movimiento ya sea este manual o mediante la utilizacin del spacemouse.
Todos los sistemas de coordenadas son muy tiles durante la ejecucin de un
proceso ya que me permiten realizar movimientos diferente de acuerdo a cada
sistema elegido.
La velocidad de avance se puede variar hasta en decimas de milmetro lo que
hace al brazo robtico KUKA uno de los ms precisos.
8. RECOMENDACIONES
El robot KUKA KR5 por su gran aplicacin en la industria y versatilidad que
presenta es de un costo un tanto elevado inaccesible para un estudiante, por lo
que se recomienda tener todas las precauciones del caso para no provocar dao
alguno al robot.
Tener mucho cuidado en la manipulacin de los robots ya que si se encuentra
funcionando y alguno de los estudiantes no se encuentra fuera del rea de trabajo
del robot este est propensos a sufrir algn accidente grave e incluso morir.
Se recomienda seguir secuencialmente los pasos de encendido y apagado del
robot KUKA KR5 para no producirle ningn dao a corto o largo plazo.
Antes de la manipulacin del robot, tener un conocimiento acerca de las funciones

que desempean cada una de las teclas del KCP con el fin de evitar daos y
posibles choques que se le podra producir al brazo robtico.
No manipular el brazo robtico si no se tiene el conocimiento previo para la
accin a realizar.
Tener en consideracin la direccin de cada eje ya que al momento de moverlo
se lo debe hacer con responsabilidad y con conocimiento previo de para donde
ser X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z- y los otros ejes alrededor de los tres ya mencionados
ya que si no se conoce bien esta direccin se puede producir un choque.
Mantener y respetar las normas de seguridad para evitar daos humanos o de
mquina.
9. BIBLIOGRAFA
1 KUKA Roboter GMBH. Catalogo KR5 Compacto para cargas bajas
(2011).http://kuka-robotics.com/compactoparacargaskrsxx.pdf
2 KUKA. Manual posicionador con eje de giro vertical KPF1-MB(2010).
http://kuka-robotics.com/adicionaltool/kukamanualmints/ Manual posicionador
con eje de giro verticar KPF1-MB.pdf
3 KUKA Roboter GMBH. Manual KR5 arc specification. http://www.kukarobotics.com/es/products/ Spez KR 5 arc V2/ KR5 arc specification.pdf
4 Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Zaragoza. Manual de
prctica de laboratorio. http://www.infoPLC.com/manualdeusokuka/practicas
10. ANEXOS
Catlogo KR5 Compacto para cargas bajas
Manual posicionador con eje de giro vertical KPF1-MB
Manual KR5 arc specification
Manual de prctica de laboratorio

Operacion Kuka

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SISTEMA FLEXIBLES DE MANUFACTURA

4.1. KUKA Control Panel (KCP) .......................................................................... 5

II. 4.2. Sistemas de coordenadas .............................................................................. 10

Partes del KCP ................................................................................................. 15

Encendido del robot ......................................................................................... 16

V. Sistemas de coordenadas ..................................................................................... 18

Apagado del robot ............................................................................................ 23

ANLISIS DE RESULTADOS ............................................................................. 23

Ilustracin 38. Ejes de movimiento en Robot KUKA KR5 ........................................... 21

4.1. KUKA Control Panel (KCP)

a. Panel de control (KCP)

Ilustracin 1 Manual de uso KUKA. Selector de modos de servicio KCP www.infoPLC.net

KUKA Robotics. Manual KRC editions. Pag 7

En la siguiente tabla 1 se describe el tipo de modo y la velocidad de operacin con la

Para servicio de test

Para sistemas de robot

A continuacin en la tabla 2 se especifica y detalla cada uno de los elementos de la parte

Ilustracin 2. Manual de uso KUKA. Parte delantera KCP www.infoPLC.net

Escuela Universitaria Zaragoza. Manual de practica robtica pag.9

Tabla2: Botones del KCP3

Para la parada del robot en situaciones de peligro. El pulsador de PARADA

Con la tecla de entrada se cierra una ventana activa o un formulario In line.

Teclas del cursor

Con las teclas del cursor se salta en la superficie de operacin de un

SHIFT: Con esta tecla se conmuta entre la escritura mayscula y la

Para el desplazamiento manual del robot.

Escuela Universitaria Zaragoza. Manual de practica robtica pag.9-12

Con la tecla de arranque se arranca un programa

Con las teclas de men se abren los mens.

Ilustracin 3. . Manual de uso KUKA. Parte posterior KCP www.infoPLC.net

En la parte posterior del controlador para KUKA KR5 se describe y resalta el

Escuela Universitaria Zaragoza. Manual de practica robtica pag.12

pulsador de hombre muerto debe mantenerse

Ilustracin 4.Barra de estado pantalla KCP

Tabla4 Barra de estado pantalla KCP5

KUKA Robotic. Manual de uso KUKA. Pag12

Ilustracin 5. Barra de estado

Tabla5 Barra de estado pantalla KCP6

4.2. Sistemas de coordenadas

Los movimientos del robot KUKA son habilitados mediante el selector de

Con las teclas de desplazamiento.

Dentro de cada uno podemos realizarlo de dos formas diferentes:8

Desplazamiento cartesiano: El TCP es desplazado en direccin positiva o

KUKA Robotic. Manual de uso KUKA. Pag12

Ilustracin 6. Manual de uso KUKA. Sistemas de coordenadas. www.infoPLC.net

WORLD: El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es

Ilustracin 7. Coordenadas WORLD

BASE: El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesianas que

Escuela Universitaria Zaragoza. Manual de practica robtica pag.17,18

Ilustracin 8. Coordenadas BASE

TOOL: El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas

Ilustracin 9. Coordenadas TOOL

b. Desplazamiento especfico de ejes

Escuela Universitaria Zaragoza. Manual de practica robtica pag.19

c. Sistema de coordenadas en WORLD.

El sistema el cual se encuentra en la base del robot. En sistema de coordenadas base

Ilustracin 13. KUKA. Coordenadas WORLD. www.factoryintrukuka.com.uk

Los sistemas adicionales al robot antropomorfo KUKA son de gran utilidad y

KUKA Robotic. Manual posicionador con eje de giro vertical KPF1-MB.pag2

Ilustracin 14.KUKA Robotic. Posicionador con eje de giro vertical. www.kuka-robotic.com

Adicional a este sistema externo hay muchos ms como el posicionador longitudinal,

Partes del KCP

Ilustracin 15. Partes del KCP

1. Selector de modos de servicios