Variables de estado

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZA ARMADAS ESPE_L

Variables de estado
Hugo Fernando Jacho Vaca
e-mail: hugofernando88@hotmail.com
Las variables
de
estado sern
variables que muestran cmo evoluciona el
estado del sistema, es decir, sern variables
que contienen la informacin necesaria para
predecir la evolucin del comportamiento del
sistema en forma nica. Pueden tener o no
sentido fsico. Pueden o no ser medibles.

Resumen: Las variables de estado permiten

representar el comportamiento de sistemas mediante
ecuaciones diferenciales y en diferencia en el dominio n
correspondiente a un conjunto de ecuaciones en
diferencia de primer orden. Las variables de estado
proporcionan la informacin ms detallada de las
seales internas del sistema, aunque no reducida
nicamente al sistema LTI sino tambin con mltiples
entradas y mltiples salidas, sistemas no lineales e
variantes en el tiempo. Para su anlisis se deducen las
ecuaciones de estado y lo ms importante que es la
ecuacin de salida, estas ecuaciones pueden estar
representadas en forma matricial, y su resolucin se lo
puede realizar con el mtodo de evaluacin o la
transformada Z.

Para un mismo sistema dinmico las

variables de estado no son nicas; de hecho,
se pueden definir infinitos conjuntos de
variables que sirvan como variables de
estado.

PALABRAS CLAVE: variables de estado, sistemas

LTI, ecuaciones de estado, Matrices.

2.2

Se define el estado de un sistema en el

instante n0 como la cantidad de informacin
que se debe proporcionar en el instante
,
que junto con la seal de entrada
para
, determinan unvocamente la salida del
sistema para todo n
.

1. INTRODUCCIN
En este apartado se analiza un mtodo
directo para el anlisis de mltiples entradas y
salidas de un sistema el cual puede ser un
sistema no LTI, un conjunto de ecuaciones
que representa las variables de estado con la
seal de salida y un segundo conjunto de
ecuaciones que relaciona las variables de
estado y la entrada actual con la seal de
salida.

Tanto en los sistemas continuos, que

se describen por ecuaciones diferenciales,
como en los sistemas discretos cuyo
comportamiento viene dado por ecuaciones
en diferencias, la tcnica de variables de
estado permite representar al sistema por un
conjunto de ecuaciones de primer orden, al
que despus se le pueden aplicar mtodos
sistemticos y unificarlos independientemente
del sistema de que se trate.

2. DESARROLLO

2.1

Variables de estado

El concepto de estado

Se
puede
conceptualizar
como
Variables
matemticas
auxiliares
que
permiten representar el comportamiento de
sistemas mediante ecuaciones.

Los
sistemas
discretos
cuyo
comportamiento viene dado por ecuaciones
en diferencias, la tcnica de variables de
estado permite representar al sistema por un
conjunto de ecuaciones de primer orden, al
que despus se le pueden aplicar mtodos
sistemticos y unificarlos independientemente
del sistema de que se trate.

Para conocer el comportamiento de un

sistema
dinmico
se
necesita cierta
informacin adicional a la sola ecuacin
diferencial.

Variables de estado

Consideremos por ejemplo un sistema

discreto lineal e invariante de entrada-salida
nica, de ecuacin:

v[n]

: Variables del sistema.

v1[n 1] a11v1[n] a12v2 [n] ......... a1N vN [n] b1 x[n]

v2 [n 1] a2 1v1[n] a22v2 [n] ......... a2 N vN [n] b2 x[n]

que correspondera a un diagrama

bloques, indicado en la figura1.

de
vN [n 1] aN 1v1[n] a N 2v2 [n] .........aNN vN [n] bN x[n]

Representacin matricial
v1[n 1] a11 a12
v [n 1] a
2
21 a22

:
:
:

:
:

:
vN [n 1] aN 1 aN 2

Figura 1: Representacin en diagrama de bloques

de la ecuacin en diferencias de un sistema
discreto

La ecuacin en diferencias, es de
orden n, ya que podra escribirse:

a13 ......... a1N v1[n] b1

a23 ......... a2 N v2 [n] b2
:
: : : x[n]

:
: : :
a N 3 .......... aNN vN [n] bN

Otra representacin.

Luego existen n variables de estado, que son:

v[n 1] Av[n] Bx[n]

v[n 1] v[n]

Ecuacin de estado.
v[n] Av[n] Bx[n]

Parmetros.

Si se desplaza en el tiempo, para que se

refieran a instantes pasados:

v[ n] [ Nx1]

A [NxN ]
x[n] [1x1][ px1]
v[n] [ Nx1]
B [Nx1]

Ecuacin de salida.

Es decir:

y1[n] C11v1[n] C12v2[n] .........C1N vN [n] D1x[n]

y2 [n] C21v1[n] C23v2 [n] ......... C2 N vN [n] D2 x[n]

y p [n] C p1v1[n] C p 2v2 [n] .........C pN vN [n] D p x[n]

Puede observarse, cmo conociendo estas

variables y la entrada en el instante k, queda
perfectamente determinada la salida en ese
instante.

Representacin matricial

Ecuacin de estado.

Variables de estado

.
y1[n] C11 C12
y [ n] C
2 21 C 22
: :
:

:
:
:

y p [n] C p1 C p 2

C13
C 23
:
:
C p3

......... C1N v1[n] D1

......... C 2 N v2 [n] D2

: : : x[n]

: : :
.......... C pN v N [n] D p

Figura 2. Realizacin en forma traspuesta

directa

2.4

Para el siguiente sistema, representarlo en

variables de estado y obtener su solucin si la
seal de entrada es la funcin impulso:

Ecuacin de salida

x[n] 2[n]

y[n] Cv[n] Dx[n]

x[n] y[n]

3
1
y[n 1]
y[n 2]
10
50

(1)

Solucin

Parmetros.

v1[n] y[n]

y[n] [1x1]
C [1xN ]
v[n] [ Nx1]
D [1x1]
x[n] [1x1]

2.3

Ejercicio

v1[n 1] y[n 1] v2 [n]

(3)

v2[n 2] y[n 2] v2[n 1]

(4)

(2)(3)(4) en (1)
x[n] v`1[n]

Mtodos de resolucin

3
1
v`2[n] v`2[n 1]
10
50

Despejo v`2 [n 1]

Existen dos mtodos para la resolucin

de las ecuaciones con variables de estado,
uno por evaluacin y el segundo el que nos
compete segn nuestro pensum de estudio la
transformada z.

v`2[n 1] 50x[n] 50v`1[n] 15v`2[n]

El orden define el nmero de variables

Ecuacin matricial de estado

Transformada z.
v[n 1] Av[n] Bx[n]

1
0
0
v[n 1]
v[n] x[n]

50 15
50

z v( z ) Av( z ) Bx( z )

v [ n]
y[n] 1 0* 1
v2 [v]

Ecuacin de estado.
1

(2)

v( z ) [ z I A] Bx( z )

Ecuacin de salida.

Ecuacin matricial de salida

y[n] Cv[n] Dx[n]

y[n] 1 0v[n]
v( z ) [ z 1I A]1 Bx( z )
1 0 0
1
[ z 1I A]1 z 1
50 15
0
1

z 1
[ z 1I A]1
50

z 1 15

Variables de estado

1
1
22( ) n ( ) n u[n]
v1 ( z )
5
10

v ( z ) 1
2 2 2( ) n 1 ( 1 ) n 1 u[n 1]

10

z 1
1
adj

1
50 z 15

1
1
[ z I A]

1
z
1
det

1
50 z 15

[ z 1I A]1

v( z )

1
z

15z

1
z

15z

v( z )

1
1
y[n] 4( ) n 2( ) n u[n]
10
5

z 1 15 1

50 50
z 1

z 1 15 1 0

2
50 50
z 1 50

3. CONCLUSIONES

50
2

1
z 2 15z 1 50 50z

100

3 1 1 2
z
1 z
v1 ( z ) z 2 15z 1 50 10
50

1
1
v ( z )
100
z

2
z

z 2 15z 1 50
3 1 1 2
1 z
z
50
10

Con el mtodo de las variables de estado

podemos hacer el anlisis de sistemas no
Lineales, variantes en el tiempo de varias
entradas y varias salidas.

La finalidad de este mtodo es representar

un sistema en forma matricial para la
resolucin existiendo dos mtodos de
resolucin, que son la de evaluacin y la
transformada Z, en este caso se aplic la
transformada Z

1 z 1 1 z 1
v1 ( z ) 5
10

1
v ( z )

2
z
2

1 1 z 1 1 1 z 1
5
10

2
A
B

1 1 1 1
1 1
1 1
1 z 1 z 1 z 1 z
5
10
5
10

2
1 1

1 z
10

E. Soria, M. Martnez, J. Francs, and G.

Camps, TRATAMIENTO DIGITAL DE
SEALES.
Problemas
y
ejercicios
resueltos,4ta
ed.,
Ed.
Espaa:
PEARSON EDUCATION, 20030A.pdf.

Disponible en:
http://ocw.unican.es/ensenanzas
tecnicas/senales-y-sistemas/material-declase-2/Tema2.pdf

A4
z 1 5

2
b
1

1
1 z
5

V1 ( z )

4. REFERENCIAS.

B 2
z 1 10

4
2

1 1
1 1
1 z 1 z
5
10

1
1
y[n] 4( ) n u[n] 2( ) n u[n]
5
10