Sensores internos de velocidad:

Taco generatriz
La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los
actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta
normalmente a un bucle de control analgico implementado en el propio accionador del elemento
motor. No obstante, en las ocasiones en las que el sistema de control del robot lo exija, la velocidad
de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de control del robot. Normalmente, y puesto que
el bucle de control de velocidad es analgico, el sensor usado es una taco generatriz que proporciona
una tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje (10 mV por rpm).
Sensores internos de presencia:
Inductivo
Este tipo de sensores incorporan una bobina electromagntica que es usada para
detectar la presencia de un objeto de metal conductor. Ignoran los objetos no metlicos.
Son utilizados principalmente en la industria, tanto para aplicaciones de
posicionamiento como para detectar la presencia de objetos metlicos en determinados
contextos (control de presencia o de ausencia, deteccin de paso, de atasco, de
posicionamiento, de codificacin y de conteo).

Los sensores inductivos usan el principio de operacin de la corriente de Foucault.

El circuito oscilador produce un voltaje AC que, cuando se aplica a la bobina, causa un
campo electromagntico.
El funcionamiento del Sensor inductivo se basa principalmente en la etapa del
Oscilador:
La funcin principal de este circuito es generar una seal senoidal, aunque tambin
funciona como un filtro de alta selectividad.

El circuito tanque LC genera una seal senoidal se frecuencia:

Cuando un objeto metlico entra al campo, las corrientes de Foucault circulan dentro
de la placa y stas generan a la vez un campo magntico opuesto al generado por el
oscilador. La disminucin del campo magntico tiene el efecto de reducir la inductancia
de la bobina, cambiando levemente la frecuencia de las oscilaciones.

Como se dijo anteriormente, el circuito tambin acta como un filtro de alta selectividad.
A pequeas variaciones de la frecuencia de oscilacin la amplitud de la seal decae
rpidamente.
El circuito interno de este tipo de sensor consiste en cuatro etapas:
Oscilador
Demodulador
Circuito de disparo

 Circuito de salida

Las principales aplicaciones de los sensores inductivos son la deteccin de piezas

metlicas. Debido a su funcionamiento, en el que detectan los objetos sin contacto
fsico, permiten el contaje, analizar su posicin y forma de objetos metlicos, se pueden
emplear en la industria alimentaria, ya que no interfiere en los productos

Capacitivo
Los sensores capacitivos son un tipo de sensor elctrico que reacciona ante
variaciones en la capacidad de un capacitor. Por lo tanto pueden ser utilizados para
medir cualquier parmetro que, al variar, modifique la capacidad de un capacitor. La
variacin en dicha capacidad, va a provocar un cambio en la corriente y las tensiones
del circuito que tiene al capacitor entre sus componentes. Entonces midiendo, por
ejemplo, la tensin en bornes del capacitor, podemos ver como vara el parmetro que
queramos medir.

La capacidad es una
propiedad
elctrica
que existe entre dos
conductores
cualesquiera separados
por un no conductor.
El modelo ms sencillo de esto ltimo, son dos placas metlicas separadas por un
espacio de aire entre ellas.
Podemos ver los sensores capacitivos como un circuito RC conectado a una fuente de
voltaje del orden de los 5V, y circuitos de deteccin que transforman variaciones en la
capacidad, en una seal de voltaje. El funcionamiento del sensor capacitivo, se basa en
relacionar el parmetro a medir, con alguna de las variables que modifican la capacidad
del capacitor, fijando las otras dos. Por lo tanto una variacin en dicho parmetro,
provocara una variacin en la capacidad del capacitor, que es lo que el sensor va a
detectar y traducir a una seal de voltaje.
Dado que estos sensores poseen fuentes de alimentacin con voltajes muy bajos, es
necesario un amplificador previo a la salida del mismo. El hecho de que funcionen a
bajos voltajes puede ser visto como una ventaja, pero esta ltima da lugar a una
desventaja, ya que agregar un amplificador al circuito no solo incrementa el costo del
dispositivo sino que tambin se corre el peligro de que este afecte el funcionamiento
del circuito. Para evitar esto ltimo se buscan amplificadores con alta impedancia de
entrada (claramente a mayor impedancia de entrada, mas idealmente se va a
comportar el amplificador, y tambin ms costoso va a resultar).
Los sensores de proximidad inductivos y capacitivos estn basados en el uso de
osciladores, en los que la amplitud de oscilacin vara al aproximar un objeto.

Los sensores capacitivos pueden detectar materiales conductores y no conductores, en

forma lquida o slida. Existen distintas aplicaciones, incluso control de niveles en
depsitos, tambin para detectar el contenido de contenedores, o en mquinas
empaquetadoras. Otras aplicaciones incluyen el posicionado y contaje de materiales en
sistemas de transporte y almacenaje, por ejemplo cintas transportadoras y mecanismos
de gua.
Materiales tpicos que pueden ser detectados:
Slidos:
Madera, cermica, vidrio, apilamientos de papel, plstico, piedra, goma, hielo,
materiales no frricos, y materias vegetales.
Lquidos:
Agua, aceite, adhesivo y pinturas.
Efecto Hall
El sensor de efecto Hall o simplemente sensor Hall o sonda Hall (denominado segn
Edwin Herbert Hall) se sirve del efecto Hall para la medicin de campos magnticos o
corrientes o para la determinacin de la posicin.
Si fluye corriente por un sensor Hall y se aproxima a un campo magntico que fluye en
direccin vertical al sensor, entonces el sensor crea un voltaje saliente proporcional al
producto de la fuerza del campo magntico y de la corriente. Si se conoce el valor de la
corriente, entonces se puede calcular la fuerza del campo magntico; si se crea el
campo magntico por medio de corriente que circula por una bobina o un conductor,
entonces se puede medir el valor de la corriente en el conductor o bobina.
Si tanto la fuerza del campo magntico como la corriente son conocidas, entonces se
puede usar el sensor Hall como detector de metales.

El sensor de efecto Hall se basa en la tensin transversal de un conductor que est

sometido a un campo magntico. Colocando un voltmetro entre dos puntos
transversales de un cable se puede medir esa tensin. Para ello hay que hacer circular
por el cable una intensidad fija y acercar un imn. Los electrones que pasan por el
cable se vern desplazados hacia un lado. Entonces aparece una diferencia de tensin
entre los dos puntos transversales del cable. Al separar el imn del cable, la tensin
transversal desaparece. Para poder utilizar la tensin transversal es necesario
amplificarla, porque su valor es muy reducido.
Un sensor de efecto Hall utilizado en automocin se compone de:

Un generador magntico que suele ser un imn fijo.

Un pequeo mdulo electrnico donde se encuentran los componentes que
miden la tensin transversal.
Una corona metlica con ventanas para interrumpir el campo magntico.

La corona metlica se intercala entre el imn fijo y el mdulo electrnico y est unida a
un eje con giro. Segn la posicin de la corona, el campo magntico del imn llega
hasta el mdulo electrnico. La tensin obtenida a la salida del mdulo electrnico, una
vez tratada y amplificada corresponde con un valor alto (de 5 a 12 voltios) cuando la
corona tapa el campo magntico, y un nivel bajo (de 0 a 0,5 voltios) cuando la corona
descubre el imn.
Los sensores de efecto Hall se suelen utilizar para detectar la posicin de los rboles
de levas, la velocidad del vehculo y en algunos distribuidores para determinar el
momento de encendido. Tambin pueden emplearse para determinar la posicin del
cigeal.
El sensor de efecto Hall se conecta mediante tres cables elctricos. Uno de ellos
corresponde con el valor negativo (masa del vehculo), otro cable corresponde con la
alimentacin, que suele ser de 5 de 12 voltios. El tercer cable corresponde con la
seal de salida que vara segn la posicin de la corona metlica.
Para comprobar el funcionamiento de un sensor Hall basta verificar el valor de la
tensin de alimentacin y la variacin de la tensin en la seal de salida cuando alguna
ventana de la corona permite el flujo del campo magntico.
Los sensores de efecto Hall se utilizan en los automviles para medir velocidades de
rotacin o detectar la posicin de un determinado elemento. Su principal ventaja es que
pueden ofrecer datos fiables a cualquier velocidad de rotacin. Y sus inconvenientes
son la mayor complejidad y precio con respecto a un sensor inductivo.

Clula Reed
Los sensores/conmutadores Reed de proximidad (frecuentemente referidos como
sensores magnticos) son muy tolerantes al des alineamiento y se ajustan bien a
entornos contaminados por polvo y lquido. Constan de dos partes, el conmutador reed
y el actuador magntico. El conmutador reed cambia su estado cuando el actuador
magntico se acerca a l, sin necesidad de que exista contacto fsico entre ambos. La
distancia de operacin puede variarse con una adecuada eleccin del actuador
magntico. Las configuraciones del conmutador con contactos normalmente abiertos o
intercambiables.

Consiste en un par de contactos ferrosos encerrados al vaco dentro un tubo de vidrio.

Cada contacto est sellado en los extremos opuestos del tubo de vidrio. El tubo de
vidrio puede tener unos 10 mm de largo por 3 mm de dimetro. Al acercarse a un
campo magntico, los contactos se unen cerrando un circuito elctrico. La rigidez de
los contactos har que se separen al desaparecer el campo magntico. Para asegurar
la durabilidad, la punta de los contactos tiene un bao de un metal precioso. El campo
magntico puede estar generado por un imn permanente o por una bobina. Como los
contactos estn sellados, los reed son empleados en lugares con atmsferas
explosivas, donde otros interruptores se consideran peligrosos. Esto se debe a que la
chispa que se produce al abrir o cerrar sus contactos queda contenida dentro del tubo
de vidrio. Los reed se disean en base al tamao del campo magntico frente al que
deben actuar. La sensibilidad de sus contactos se cambia al variar la aleacin con que
se fabrican, modificando su rigidez y su coeficiente magntico.
Los reed son utilizados ampliamente en el mundo moderno como partes de circuitos
elctricos. Un uso muy extendido se puede encontrar en los sensores de las puertas y
ventanas de las alarmas antirrobo, el imn va unido a la puerta y el reed switch al
marco. En los sensores de velocidad de las bicicletas el imn est en uno de los radios
de la rueda, mientras que el reed va colocado en la horquilla. Algunos teclados de
computadoras son diseados colocando imanes en cada una de las teclas y los reed
en el fondo de la placa, cuando una tecla es presionada el imn se acercan y activa sus
reed switches. Actualmente esta solucin es obsoleta, usndose interruptores
capacitivos que varan la condicin de un circuito resonante.

Los reed tambin tienen desventajas, por ejemplo sus contactos son muy pequeos y
delicados por lo cual no puede manejar grandes valores de tensin o corriente lo que
provoca chispas en su interior que afectan su vida til. Adems, grandes valores de
corriente pueden fundir los contactos y el campo magntico que se genera puede llegar
a desmagnetizar los contactos.
ptico
Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la luz y la
materia para determinar las propiedades de sta. Una mejora de los dispositivos
sensores, comprende la utilizacin de la fibra ptica como elemento de transmisin de
la luz.

Existen diferentes tcnicas pticas que pueden aplicarse a la medida de diferentes

parmetros. Podemos medir la atenuacin-transmisin espectral de la luz al atravesar
un determinado medio, lo que nos permitir encontrar los elementos discretos
presentes en ese medio y su concentracin.
Tambin pueden realizarse medidas de tipo interferomtrico, en las que la propiedad
de la radiacin que sufre cambios debido al efecto externo es la fase, con lo que
empleando otro haz luminoso de fase conocida como referencia, es posible determinar
la magnitud de ese efecto externo.
Una tcnica que ha cobrado especial relevancia en los ltimos aos dentro del
Departamento de ptica, es la basada en la resonancia de plasmones superficiales,
especialmente til para la medida del ndice de refraccin de lquidos. En este caso lo
que se mide es la atenuacin de la luz guiada por una fibra ptica a la que se le ha
eliminado parcialmente el revestimiento y se ha depositado una multicapa incluyendo
algn medio metlico. Dependiendo del ndice de refraccin del medio en contacto con
la capa ms exterior, el acoplamiento entre los campos ser ms o menos intenso, o
que se reflejar en la potencia luminosa que sale por el otro extremo de la fibra.
Los sensores pticos, presentan importantes ventaja cuando lo que se desea es
determinar propiedades fsicas o qumicas:

Es un mtodo no destructivo y no invasivo.

Ofrece posibilidades de integracin en sistemas ms complejos.
Bajo coste y tecnologa bien establecida.
Posibilidades de control a distancia de lugares poco accesibles fsicamente.

Capacidad de conformar redes espaciales de sensores para el control de

parmetros en grandes superficies.

Los sensores pticos se utilizan principalmente como sensores de movimiento, en

diferentes tipos de mecanismos (para detectar la posicin, movimiento o el paso de
objetos, etc.), o en sistemas de alarma, o en robtica.

Ultrasnico
El sensor ultrasnico funciona segn el principio "impulso-eco" en combinacin con la
"triangulacin". Cuando recibe de la unidad de control un impulso digital de emisin, el
circuito electrnico excita la membrana de aluminio mediante impulsos rectangulares
dentro de la frecuencia de resonancia para generar vibraciones tpicas de aprox. 300
s, emitindose entonces ondas ultrasnicas: la onda sonora reflejada por el obstculo
hace vibrar a su vez la membrana, que entretanto se haba estabilizado (durante el
perodo de extincin de aprox. 900 s no es posible ninguna recepcin). La
piezocermica convierte estas vibraciones en una seal elctrica analgica, que la
electrnica del sensor amplifica y transforma en una seal digital (figura inferior). El
sensor tiene prioridad frente a la unidad de control y, al detectar una seal de eco,
conmuta la conexin de la seal a "bajo potencial" (<0,5 V). Si se encuentra una seal
de eco en la lnea, no se puede procesar la seal de emisin. Cuando la tensin se

vuelve inferior al umbral de conmutacin de 1,5 V en la lnea de seales, la unidad de

control incita al sensor a que realice la emisin.
A fin de poder cubrir una zona lo ms extensa posible, el ngulo de deteccin es
grande en el plano horizontal. En el plano vertical, por el contrario, es necesario que el
ngulo sea pequeo, para evitar reflexiones perturbadoras procedentes del suelo.

Los sensores ultrasnicos se utilizan para averiguar las distancias a que se encuentran
posibles obstculos y para vigilar un espacio; estn integrados en los parachoques de
vehculos p. ej. Para facilitar entrada y salida de aparcamientos y las maniobras de
estacionamiento. El gran ngulo de abertura que se obtiene con el empleo de varios
sensores (cuatro en la parte trasera y de cuatro a seis en la parte delantera) permite
determinar con ayuda de la "triangulacin" la distancia y el ngulo en relacin con un
obstculo. El alcance de deteccin de un sistema de tal clase cubre una distancia de
aprox. 0,25 a 1,5 m.

Pueden encontrarse aplicaciones para sensores ultrasnicos en casi cualquier sector

que incluya procesos automatizados: en la industria de impresin para controlar el nivel
de tinta en los depsitos o comprobacin de presencia, en plantas mviles y
maquinaria agrcola para medir distancias, posiciones y niveles de llenado, en
manipulacin de materiales, en la industria del embalaje y en la tecnologa de
manipulacin y montaje. Los sensores ultrasnicos de doble pgina usados en
mquinas de impresin, escneres, cajeros automticos y mquinas similares son cada
vez ms populares ya que evitan la introduccin de varias pginas simultneamente.
No miden los tiempos de funcionamiento, sino la atenuacin de la amplitud a travs de
los objetos

Contacto
Dentro de los componentes electrnicos, se encuentra el final de carrera o sensor de
contacto (tambin conocido como "interruptor de lmite") o limit switch, son dispositivos
elctricos, neumticos o mecnicos situados al final del recorrido de un elemento mvil,
como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar seales que
puedan modificar el estado de un circuito. Internamente pueden contener interruptores
normalmente abiertos (NA o NO en ingls), cerrados (NC) o conmutadores
dependiendo de la operacin que cumplan al ser accionados, de ah la gran variedad
de finales de carrera que existen en mercado.

Estos sensores tienen dos tipos de funcionamiento: modo positivo y modo negativo. En
el modo positivo el sensor se activa cuando el elemento a controlar tiene una tara que
hace que el eje se eleve y conecte el objeto mvil con el contacto NC. Cuando el
muelle (resorte de presin) se rompe el sensor se queda desconectado. El modo

negativo es la inversa del modo anterior, cuando el objeto controlado tiene un saliente
que empuje el eje hacia abajo, forzando el resorte de copa y haciendo que se cierre el
circuito. En este modo cuando el muelle falla y se rompe permanece activado.

Entre las ventajas encontramos la facilidad en la instalacin, la robustez del sistema, es

insensible a estados transitorios, trabaja a tensiones altas, debido a la inexistencia de
imanes es inmune a la electricidad esttica. Los inconvenientes de este dispositivo son
la velocidad de deteccin y la posibilidad de rebotes en el contacto, adems depende
de la fuerza de actuacin.