Formulación de Ecuaciones de Ecuaciones de Movimiento en Modelos Discretos Mediante Formulación Newtoniana

Mecnica Analtica FCEFyN UNC
19/03/2013
Clase 2. Formulacin de ecuaciones de ecuaciones de

movimiento en modelos discretos mediante formulacin
Newtoniana
Temas
-
Leyes de Newton
Fuerzas conservativas derivables de un potencial
Fuerzas no conservativas
Fuerzas de ligadura. Equilibrio en modelos con ligaduras.
Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento en coordenadas
cartesianas
-
Fuerzas conservativas
Fuerzas de disipacin de energa
Fuerzas de ligadura
Ecuaciones de movimiento en sistemas coordenados acelerados

(c) 2013 Jos A. Inaudi. Todos los derechos
reservados. Borrador preliminar
Leyes de Newton


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19/03/2013
Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento
Condiciones iniciales:

Planteo de ecuaciones de movimiento

- Diagrama de cuerpo libre
- Modelo cinemtico (partculas, cuerpos rgidos, cuerpos deformables,
ligaduras impuestas)
- Sistema coordenado inercial (fijo) o mvil
- Consideracin de las fuerzas activas y de vnculo
- Determinar si fuerzas activas son especificadas como funcin del tiempo o
dependen de posicin o velocidad de partculas (direccin y mdulo)
- Modelos constitutivos o modelos de interaccin
- Principio de accin y reaccin en caso de sistema de partculas


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Tiro oblicuo en el vaco (se desprecia resistencia al movimiento)
m d2/dt2r = - mg j
m d2x/dt2 = 0
x(0) = 0
dx/dt(0) = vo cos(a)
m d2y/dt2 = -mg
y(0) = 0
dy/dt(0) = vo sen(a)
Ecuaciones diferenciales desacopladas e integrables directamente por no tener

retroalimentacin.

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Tiro oblicuo con rozamiento. Fuerza proporcional a modulo de velocidad
Ecuaciones diferenciales desacopladas resultan lineales

con retroalimentacin. Solucin analtica factible.
Se pueden escribir como ecuaciones diferenciales en vx y
vy por no tener influencia la posicin (x, y).

Tiro oblicuo con rozamiento. Fuerza proporcional al cuadrado de la velocidad
Ecuaciones diferenciales acopladas no lineales.

Solucin numrica recomendada.


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Fuerzas derivables de un potencial




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Caso de una partcula:
m d2/dt2r = - dU/dr + f(t)
En representacin algebraica utilizamos la

matriz de masa que resulta diagonal en
coordenadas cartesianas para un conjunto de
particulas mj en el espacio tridimensional:
Caso de sistema de partculas:

M d2/dt2r = - dU/dr + f(t)
M = diag([m1 m1 m1 m2 m2 m2 mNp mNp mNp ])

Donde Np es el nmero de partculas.

Caso: resortes lineales en movimiento rectilneo

Modelo discreto barra en vibracin axial
f1(t)
r1
EA1
EA2
f2(t)
r2
l2
l1
EA3
l3
Rigidez de elementos estructurales k j = EjAj/lj

P
m
1
k1
m2
k3
k2
r1
U = rT K r
M d2/dt2 r(t)+ K r(t) = f(t)

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Sistema de ecuaciones diferenciales acopladas no lineales.

Solucin mediante integracin numrica.

reservados
run_pendulo_elastico.m
Penduloelastico.m
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Fuerzas de rozamiento. Disipacin de energa

Fuerzas de rozamiento con el medio


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Fuerzas de interaccin con fluido

- Fuerzas estticas
- Fuerzas aeroelsticas (interaccin)
- Problemas de estabilidad. Fenmeno de flameo (flutter)
Colapso de puente de Tacoma Narrows

http://www.youtube.com/watch?v=j-zczJXSxnw
Fuerzas de inercia en modelos con coordenadas relativas en

sistemas coordenados acelerados
Modelo estructural de un grado de libertad sometido a movimiento de soporte.
Respuesta ssmica de estructuras
y
lo + r(t)
mg
ug(t)
Desarrollar ecuacin de movimiento en coordenada relativa r(t)

del modelo con y sin friccin.


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19/03/2013
Modelos lineales de vibraciones estructurales
y2
m2
c
k2
m1
y1
k1
Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento Fuerzas

derivables de un potencial. Inclusin de fuerzas de vnculo
Caso de una partcula con una ligadura:
h(r,t) = 0
m d2/dt2r = - dU/dr + f(t) + l dh/dr
Define direccin aunque

no es un versor
Ajusta la magnitud y da
unidades consistentes
Caso de sistema de partculas con varias ligaduras:
h1(r,t) = 0
h2(r,t) = 0
hNh(r,t) = 0
M d2/dt2r = - dU/dr + f(t) + + l1 dh1/dr + + lNh dhNh /dr


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Desplazamiento Virtual y fuerzas de vnculo
Definimos fuerzas de vnculo:
Trabajo virtual de fuerzas de vnculo:
Para todo valor de

Formulacin Newtoniana con fuerzas de vnculo


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Condiciones iniciales:
Puede cambiarse el signo de l para que
el stma de ecuaciones sea simtrico

r1
m1
l constante
r3
r2
m2
gm2
run_pendulo_elastico.m
Penduloelastico.m

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r1
m1
l es longitud de la
cuerda inextensible
r3
r2
m2
gm2


incluyendo fuerzas de vnculo


reservados
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incluyendo fuerzas de vnculo y en sistema coordenado intrnseco



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Resumen y conceptos fundamentales

-
Formulacin Newtoniana para plantear ecuaciones diferenciales de movimiento de una

partcula o sistema de partculas en coordenadas cartesianas
- Fuerzas especificadas del tiempo (no dependen de configuracin del sistema o
velocidades generalizadas)
- Fuerzas conservativas derivables de un potencial
- Fuerzas de vnculo
- Fuerzas de disipacin de energa. Otras fuerzas de interaccin
Ecuaciones diferenciales son en general de segundo orden
- Requieren definicin de condiciones iniciales
- Pueden resultar lineales o no lineales
- Pueden resultar acopladas o desacopladas
- Matriz de masa es constante y diagonal en caso de partculas en coordenadas
cartesianas
Pasos para obtener ecuaciones diferenciales en sistema inercial:
- Modelo. Coordenadas.
- Ligaduras si existen
- Potencial gravitatorio y potencial elstico
- Fuerzas disipativas y fuerzas especificadas o de interaccin
- Planteo de ecuacin de movimiento masa x aceleracin igual a sumatoria de fuerzas
(incluyendo las fuerzas de vnculo)
- Definicin de condiciones iniciales

reservados
19

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Ecuaciones diferenciales desacopladas e integrables directamente por no tener

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Ecuaciones diferenciales desacopladas resultan lineales

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Ecuaciones diferenciales acopladas no lineales.

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En representacin algebraica utilizamos la

Caso de sistema de partculas:

M = diag([m1 m1 m1 m2 m2 m2 mNp mNp mNp ])

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Caso: resortes lineales en movimiento rectilneo

Rigidez de elementos estructurales k j = EjAj/lj

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Fuerzas de rozamiento con el medio