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Fernando Manfio
ICMC USP
Sumrio
1 Superfcies
1.1 Superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 O espao tangente a uma superfcie . . . .
1.3 Aplicaes diferenciveis entre superfcies
1.4 O teorema da aplicao inversa . . . . . .
1.5 As formas locais . . . . . . . . . . . . . .
2 Valores regulares
2.1 Valores regulares . . . . . . . . . .
2.2 O teorema de Sard . . . . . . . . .
2.3 Funes de Morse . . . . . . . . . .
2.4 O grau mdulo 2 de uma aplicao
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1
1
9
12
15
17
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20
20
24
28
33
3 Superfcies Orientveis
3.1 Orientao em espaos vetoriais . . . . .
3.2 Superfcies orientveis . . . . . . . . . .
3.3 Superfcies com fronteira . . . . . . . . .
3.4 Orientao em superfcies com fronteira
3.5 O teorema do ponto fixo de Brouwer . .
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38
40
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de Euler
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58
63
66
72
75
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caracterstica
. . . . . . . .
5 Integrao em Superfcies
78
5.1 lgebra Multilinear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2 Formas diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
i
5.3
5.4
A derivada exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Integrais de superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6 Teoremas clssicos
6.1 O teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Os teoremas da divergncia, rotacional e Green
6.3 A frmula do grau . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 O teorema da curvatura integral . . . . . . . .
A Alguns teoremas do Clculo
A.1 A topologia de Rn . . . . . . . . . .
A.2 O teorema da invarincia do domnio
A.3 A regra da cadeia . . . . . . . . . . .
A.4 O teorema da aplicao inversa . . .
A.5 O teorema de mudana de variveis .
Referncias Bibliogrficas
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105
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116
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120
120
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126
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136
140
ii
Captulo 1
Superfcies
1.1
Superfcies
Nesta seo veremos exemplos e formas equivalentes de definir uma superfcie Euclidiana. Em todo o texto, o noo de diferenciabilidade deve ser
entendida como sendo de classe C .
Definio 1.1.1. Um subconjunto M Rn uma superfcie de dimenso
m se, para todo ponto p M , existem um aberto V Rn , com p V , e
uma aplicao : U M V , onde U um aberto de Rm , tais que
(a) : U M V um homeomorfismo;
(b) uma imerso diferencivel.
A aplicao chama-se uma parametrizao de M e o subconjunto M V
chama-se uma vizinhana coordenada de M . O nmero n m chama-se a
codimenso de M em Rn . No caso particular em que n m = 1, M ser
chamada uma hipersuperfcie de Rn .
Na Definio 1.1.1 estamos considerando M com a topologia induzida
de Rn . Assim, a condio (a) implica que toda superfcie uma variedade
topolgica, i.e., para todo p M , existe um aberto V Rn contendo p, tal
que M V homeomorfo a um aberto de Rm .
Observao 1.1.2. A condio de ser uma imerso equivalente a qualquer uma das condies a seguir:
(a) O conjunto {d(p) ei : 1 i m} linearmente independente;
(b) A matriz Jacobiana de d(p) tem posto m.
1
1
(x1 , . . . , xn , 0).
1 xn+1
A expresso acima mostra que N diferencivel. Por outro lado, considerando a aplicao diferencivel : Rn S n \ {N } definida por
2x1
2xn
|x|2 1
(x) =
,..., 2
,
,
|x|2 + 1
|x| + 1 |x|2 + 1
para todo x = (x1 , . . . , xn ) Rn , um clculo simples mostra que N = id
e N = id, ou seja, N um difeomorfismo. De forma inteiramente
anloga, podemos considerar a projeo estereogrfica S relativa ao polo
sul S da esfera S n .
Exemplo 1.1.5. Todo aberto U Rn uma superfcie de dimenso n de
Rn , imagem de uma nica parametrizao , sendo : U U a aplicao
identidade. Reciprocamente, seja M Rn uma superfcie de dimenso n.
Assim, para todo p M , existem um aberto V Rn , com p V , e um
homeomorfismo : U M V , onde U um aberto de Rn . Usando
o teorema da invarincia do domnio, segue que a vizinhana coordenada
M V aberta em Rn . Portanto, o conjunto M , reunio das vizinhanas
coordendas M V , aberto em Rn .
Exemplo 1.1.6. Um subconjunto M Rn uma superfcie de dimenso 0
se, e somente se, para todo p M , existem um aberto V de Rn , com p V ,
e uma parametrizao : U M V , onde U um aberto de R0 = {0}.
Assim, devemos ter U = {0} e V = {p}. Portanto, M Rn uma superfcie
de dimenso 0 se, e somente se, M um conjunto discreto.
2
2
em Rn . Como cada vetor linha de X O(n) unitrio tem-se |X| = n,
e = .
uma parametrizao de M e
= ( ) = = id.
Da igualdade acima segue que a primeira coordenada de (x), em relao
decomposio Rn = Rm Rnm , x. Denote por g(x) a segunda coordenada.
Assim,
(Z) = (W ) = {(x, g(x)) : x W }
para alguma aplicao diferencivel g : W Rnm . Como aberta,
tem-se
(W ) = M V = Gr(g),
para algum aberto V Rn , com p V .
(b)(c) Defina a aplicao f : V Rnm pondo
f (x, y) = y g(x),
onde V Rn = Rm Rnm o aberto dado por hiptese. Temos:
M V
= Gr(g)
= {(x, y) Rn : y = g(x)}
= {(x, y) Rn : f (x, y) = 0}
= f 1 (0).
Resta provar que df (x, y) sobrejetora, para todo (x, y) V . De fato, dados
(x, y) V e (u, v) Rn , temos:
df (x, y) (u, v) = df (x, y) (u, 0) + df (x, y) (0, v)
= Id(0) dg(x) u + Id(v) dg(x) 0
= v dg(x) u.
Portanto, dado v Rnm , tem-se
df (x, y) (0, v) = v,
6
Portanto, (M Ve ) = (Ve ) Rm .
(d)(a) Dado p M , considere o difeomorfismo : V (V ) tal que
(M V ) = (V ) Rm , onde V um aberto de Rn , com p V . Como
(V ) aberto em Rn , U = (V ) Rm aberto em Rm . Defina, ento,
1
. Assim, uma parametrizao de M , com
: U Rn pondo = |U
(U ) = M V .
Dados duas parametrizaes 1 : U1 M V1 e 2 : U2 M V2 em
uma superfcie M , com V1 V2 6= , a aplicao
1
1
1
2 1 : 1 (M V1 V2 ) 2 (M V1 V2 )
(1.1)
Exerccios
1. Verifique se os seguintes conjuntos so superfcies de dimenso 1 em R2 .
Caso sejam, determine a classe de diferenciabilidade.
(a) M = {(t, t2 ) : t R} {(t, t2 ) : t R}
(b) M = {(t, t2 ) : t R } {(t, t2 ) : t R+ }
(c) M = {(t2 , t3 ) : t R}
2. Mostre que todo subconjunto aberto de uma superfcie M Rn tambm
uma superfcie em Rn .
3. Sejam M1 Rn1 e M2 Rn2 superfcies de dimenso m1 e m2 , respectivamente. Prove que o produto cartesiano M1 M2 Rn1 +n2 uma
superfcie de dimenso m1 + m2 . Conclua, da, que o toro bidimensional
T 2 = S 1 S 1 uma superfcie de R4 .
4. O grupo linear GL o subconjunto aberto de M (n) formado pelas matrizes
inversveis. O grupo linear especial,
SL(n) = {X GL : det X = 1},
um subgrupo de GL. Prove que SL(n) uma hipersuperfcie de M (n).
1.2
d
(f )(0) = 0 (0) = 0,
dt
Exerccios
1. Mostre que o espao tangente esfera S n Rn+1 num ponto p dado
por Tp S n = {v Rn+1 : hv, pi = 0}.
2. Mostre que o espao tangente a SL(n), na matriz identidade, o subespao
das matrizes de trao nulo.
3. Seja f : U Rn uma aplicao diferencivel, definida no aberto U Rm .
Mostre que o espao tangente ao grfico de f no ponto (p, f (p)) o grfico
da diferencial df (p) : Rm Rn .
4. Dados uma superfcie M e um ponto p M , considere parametrizaes
: U (U ) e : V (V ) de M , com p = (x) = (y). Dado um vetor
v Tp M , suponha que suas expresses, nas bases de Tp M associadas a e
, sejam dadas por
v=
n
X
i=1
onde x
(p) = d(x) ei e
i
v esto relacionadas por
ai
(p) e v =
bi
(p),
xi
yi
i=1
yi (p)
bj =
n
X
ai
i=1
yj
,
xi
11
1.3
(1.2)
diferencivel no ponto x U .
Segue da Definio 1.3.1 que a diferenciabilidade da aplicao f : M N
fica condicionada diferenciabilidade da aplicao (1.2), que uma aplicao
entre abertos do espao Euclidiano, chamada a representao de f em relao
s parametrizaes e , e denotada por fe ou f .
Precisamos mostrar agora que a Definio 1.3.1 independe da escolha das
parametrizaes e . De fato, considere parametrizaes 0 : U 0 0 (U 0 )
de M e 0 : V 0 0 (V 0 ) de N , com p 0 (U 0 ) e f (0 (U 0 )) 0 (V 0 ). Ento,
no aberto 01 ((U ) 0 (U 0 )), temos:
01 f 0 = ( 01 ) ( 1 f ) (1 0 ).
Pelo Corolrio 1.1.14, segue que 01 e 1 0 so diferenciveis. Como
1 f diferencivel por hiptese, concluimos que 01 f 0 tambm
diferencivel.
Observao 1.3.2. No caso particular em que f da forma f : M m Rk ,
segue que f diferencivel no ponto p M se existe uma parametrizao
: U (U ) de M , com p = (x), tal que a aplicao
f : U Rk
diferencivel no ponto x = 1 (p).
12
Exerccios
1. Mostre que toda aplicao diferencivel f : M N , entre as superfcies
M e N , contnua.
2. Se U um aberto de uma superfcie M m , mostre que a aplicao incluso
i : U M diferencivel.
3. Se f : M N uma aplicao diferencivel, mostre que a restrio de f
a qualquer aberto U de M tambm diferencivel.
4. Considere o produto cartesiano M = M1 M2 das superfcies M1 e M2 .
(a) Mostre que as projees i : M Mi so aplicaes diferenciveis.
(b) Se N outra superfcie, mostre que uma aplicao f : N M
diferencivel se, e somente se, as aplicaes coordenadas i f so
diferenciveis, i = 1, 2.
14
1.4
15
(1.3)
para quaisquer x Rn e 1 i n. Alm disso, como Tp M um subespao m-dimensional de Rn , existem inteiros i1 , . . . , im tais que i1 , . . . , im
so linearmente independentes quando restritos a Tp M . Considere ento
a aplicao = (xi1 , . . . , xim ) : M Rm . Em virtude de (1.3), segue
que a diferencial de no ponto p coincide com a restrio dos funcionais
i1 , . . . , im em Tp M . Como tais funcionais so linearmente independentes,
segue que d(p) : Tp M Rm um isomorfismo e o teorema da aplicao
inversa implica que um difeomorfismo local sobre uma vizinhana de p.
Exerccios
1. Dado uma superfcie compacta M m , mostre que no existe um difeomorfismo local f : M Rm .
16
1.5
As formas locais
Exerccios
1. Seja f : M N uma imerso injetora. Prove que se M compacta ento
f um mergulho, ou seja, sobre a imagem f um homeomorfismo.
2. Prove que qualquer submerso f : M N , com M compacta e N conexa,
sobrejetora.
3. Seja M n uma superfcie compacta. Prove que no existe uma submerso
f : M Rk , para qualquer k 1.
19
Captulo 2
Valores regulares
2.1
Valores regulares
Exerccios
1. Seja f : M R uma funo diferencivel, onde M uma superfcie
compacta. Mostre que f tem, pelo menos, dois pontos crticos.
2. Seja f : X R uma funo localmente constante, definida num subconjunto conexo X Rn . Mostre que f constante.
3. Determine as
das projees estereogrficas N e S , e mostre
expresses
1
1
que N S (z) = z para todo z C.
23
2.2
O teorema de Sard
[
k=1
Ck
vol(Ck ) < .
k=1
Existem vrias propriedades importantes acerca dos conjuntos de medida nula. Apresentaremos apenas algumas delas, que sero usadas quando
necessrio. Para maiores detalhes, o leitor pode consultar o livro [4].
Proposio 2.2.2. So vlidas as seguintes propriedades:
(a) Todo subconjunto de um conjunto de medida nula tambm tem medida
nula.
(b) Qualquer unio enumervel de conjuntos de medida nula ainda um
conjunto de medida nula.
(c) Se f : U Rn uma aplicao diferencivel, definida no aberto
U Rn , e X U tem medida nula em Rn , ento f (X) tambm
tem medida nula em Rn .
(d) Se m < n e f : U Rn uma aplicao diferencivel, definida no
aberto U Rm , ento f (U ) tem medida nula em Rn .
Definio 2.2.3. Dizemos que um subconjunto X Rn localmente de
medida nula em Rn se, para cada x X, existe um aberto Vx em Rn ,
contendo o ponto x, tal que (Vx X) = 0.
Observe que, da cobertura aberta X Vx extraimos, pelo teorema de
Lindelf (cf. [9, Theorem 30.3]), uma subcobertura enumervel X Vk ,
logo X = (Vk X) uma unio enumervel de conjuntos de medida nula e,
portanto, (X) = 0. Assim, um conjunto X Rn localmente de medida
nula se, e somente se, tem medida nula.
24
Exerccios
1. Demonstre a Proposio 2.2.2.
2. Prove que Rm tem medida nula em Rn , com m < n.
27
2.3
Funes de Morse
n
X
hij (y)yi yj ,
i,j=1
X f
g
k
(x) =
((x))
(x),
xj
yk
xj
k=1
k=1
Mm
fa (p) = f (p) + a1 x1 + . . . + an xn ,
para todo p = (x1 , . . . , xn ) M .
Teorema 2.3.5. O conjunto dos pontos a Rn , para os quais a funo
fa : M R uma funo de Morse, denso em Rn .
Demonstrao. Consideremos dois casos:
Caso 1: Seja f : Rn R uma funo diferencivel, definida em Rn . Associada a f , considere a aplicao g : Rn Rn dada por
f
f
g(x) =
(x), . . . ,
(x) .
x1
xn
A diferencial da funo fa num ponto x Rn dada por
dfa (x) = g(x) + a.
Assim, x ponto crtico para f se, e somente se, g(x) = a. Alm disso,
como f e fa tm as mesmas derivadas parciais de segunda ordem, a matriz
Hessiana de f em x a matriz (dg(x)). Assuma que o ponto a seja valor
regular para g. Como g(x) = a, concluimos que det(dg(x)) 6= 0. Disso
decorre que x ponto crtico no-degenerado para fa . No entanto, o teorema
de Sard nos diz que o conjunto dos pontos a Rn , para os quais a valor
regular para g, denso em Rn .
Caso 2: Para o caso de uma funo f : M R, definida numa superfcie
M m Rn , fixe um ponto p M e sejam x1 , . . . , xn as coordenadas usuais de
Rn . Segue do Exemplo 1.4.4 que m dessas funes coordenadas constituem
uma parametrizao de M em torno de p. Assim, a superfcie M pode
ser coberta por abertos U onde, em cada U , m das funes x1 , . . . , xn
30
d2
(h )(0).
dt2
Exerccios
1. Dado uma funo derivvel f : R R, prove que existe outra funo
derivvel g : R R tal que
f (t) = f (0) + tf 0 (0) + t2 g(t).
2. Usando o Exerccio 1, prove o Lema de Morse para funes f : R R.
3. Usando o Lema de Morse, prove que se p um ponto crtico no-degenerado para uma funo f : M R, ento existe uma parametrizao
(x1 , . . . , xm ) em torno de p tal que
f = f (p) +
m
X
i x2i ,
i = 1.
i=1
32
2.4
mod 2.
Demonstrao. Seja F : M [0, 1] N uma homotopia entre f e g. Suponhamos, inicialmente, que y N tambm seja valor regular para F . Ento
F 1 (y) uma superfcie compacta de dimenso 1, cuja fronteira o conjunto
F 1 (y) M {0} M {1} = f 1 (y) {0} g 1 (y) {1} .
Assim, a cardinalidade dos pontos na fronteira de F 1 (y)
#f 1 (y) + #g 1 (y),
que um nmero par1 , logo #f 1 (y) #g 1 (y) mod 2. Suponha agora
que y N no seja valor regular para F . Do Lema 2.1.3 temos que #f 1 (y)
e #g 1 (y) so funes localmente constantes de y. Assim, existe uma vizinhana V de y em N , consistindo de valores regulares para f , tal que
#f 1 (z) = #f 1 (y)
para todo z V . Analogamente, existe uma vizinhana W de y em N ,
consistindo de valores regulares para g, tal que
#g 1 (z) = #g 1 (y)
para todo z W . Escolha um valor regular z para F pertencente interseo
V W . Ento,
#f 1 (y) = #f 1 (z) #g 1 (z) = #g 1 (y),
completando a demonstrao.
A fim de provar o resultado central dessa seo, faremos uso de um novo
termo topolgico, envolvendo superfcies M e N de mesma dimenso.
Definio 2.4.7. Dizemos que dois difeomorfismos f, g : M N so isotpicos se existe uma homotopia F : M [0, 1] N entre f e g tal que, para
cada t [0, 1], a aplicao Ft : M N , dada por Ft (p) = F (p, t), seja um
difeomorfismo.
A homotopia F , neste caso, chamada uma isotopia entre f e g. O lema
seguinte, conhecido como Lema da isotopia, diz respeito aos difeomorfismos
com suporte compacto. Lembre que um difeomorfismo f : M N tem
suporte compacto se existe um subconjunto compacto K M com f (p) = p
para todo p M \ K.
1
35
mod 2.
Essa classe comum, denotada por deg2 f , depende somente da classe de homotopia de f .
Demonstrao. Dados dois valores regulares y, z N para f , segue do Lema
2.4.8 que existe um difeomorfismo h : N N tal que h(y) = z e h isotpico
aplicao identidade id : N N . Como h difeomorfismo, z tambm
valor regular para h f . Alm disso, como f ' f e h ' id, segue da
Proposio 2.4.5 que h f homotpica a f . Assim, segue do Lema 2.4.6
que
#(h f )1 (z) #f 1 (z) mod 2.
Como
(h f )1 (z) = f 1 (h1 (z)) = f 1 (y),
temos #(h f )1 (z) = #f 1 (y). Portanto,
#f 1 (y) #f 1 (z)
mod 2.
mod 2
Exerccios
1. Se f : S n S n uma aplicao diferencivel sem pontos fixos, mostre
que f homotpica aplicao antpoda A : S n S n .
2. Se f : S n S n uma aplicao diferencivel tal que f (p) 6= p para
todo p S n , mostre que f homotpica aplicao identidade de S n .
3. Se n mpar, mostre que a aplicao antpoda A : S n S n homotpica
aplicao identidade de S n .
4. Seja f : M m S n uma aplicao diferencivel que no sobrejetora.
Mostre que f homotpica a uma aplicao constante.
5. Uma superfcie M dita simplesmente conexa se toda aplicao diferencivel : S 1 M homotpica aplicao constante. Prove que a esfera
S n , com n > 1, simplesmente conexa.
37
Captulo 3
Superfcies Orientveis
3.1
n
X
aij ei ,
i=1
38
Exerccios
1. Mostre que a relao define uma relao de equivalncia no conjunto
de todas as bases de E.
39
3.2
Superfcies orientveis
41
(3.1)
seja positiva em Rn+1 , i.e., a matriz A (x) cujas n + 1 colunas so os vetores a indicados tem determinante positivo. Essa definio no depende
da escolha da parametrizao positiva . De fato, se : V (V ) outra parametrizao positiva de M , com p = (y), ento a matriz A (y),
considerada como em (3.1), tal que A (x) = A (y) A, onde
J( 1 ) 0
A=
.
0
I
Como e so coerentes, temos det J( 1 ) > 0, logo det A > 0. Assim,
det A (x) > 0 se, e somente se, det A (y) > 0. Resta mostrar que o campo
contnuo. Para isso, dado p M , seja V uma vizinhana coordenada
43
Exerccios
1. Mostre que o produto M N de duas superfcies orientvel se, e somente
se, cada uma das superfcies M e N orientvel.
44
45
3.3
Exerccios
1. Sejam A, B H subconjuntos abertos e f : A B um homeomorfismo.
Mostre que f (A) = B.
2. Prove que vale a regra da cadeia para aplicaes diferenciveis, definidas
em abertos de semi-espaos. Conclua da que, se A, B so abertos nos semiespaos H Rm e K Rn , respectivamente, e f : A B um aplicao
diferencivel, que possui uma inversa tambm diferencivel, ento a diferencial df (x) : Rm Rn um isomorfismo, para todo x Rm . Em particular,
tem-se m = n.
3. Mostre que a bola fechada unitria B n = {x Rn : kxk 1} uma
superfcie com fronteira n-dimensional, cuja fronteira a esfera S n1 .
4. Considere a funo f : R3 R dada por f (x, y, z) = (x2 + y 2 1)2 + z 2 .
Mostre que todo nmero real diferente de zero valor regular para f e que,
se 0 < c < 1, o conjunto M = {(x, y, z) R3 : f (x, y, z) c} um toro
slido, i.e., uma superfcie compacta tridimensional, cuja fronteira um
toro bidimensional.
50
3.4
a11
0 ...
0
a21 a22 . . . a2m
d( 1 )(x) = .
..
..
..
.
.
am1 am2 . . . amm
e
com a11 > 0. Segue ento que det(d( 1 )(x)) = a11 det(d(x)),
logo
e
e
det(d(x)) > 0 e, portanto, A coerente. A orientao definida pelo atlas
Ae em M chamada orientao induzida pela orientao de A.
52
54
3.5
1
P1 (x).
1+
Exerccios
1. Mostre que o Teorema de Brouwer falso para o disco aberto
B n = {x Rn : kxk < 1}.
2 (Teorema de Frobenius). Se as entradas aij de uma matriz A M (n) so
tais que aij 0 para todo 1 i, j n, mostre que A admite um autovalor
no-negativo.
57
Captulo 4
(4.1)
Exerccios
1. Prove que um difeomorfismo f : M N tem grau +1 ou 1 de acordo
se f preserva ou inverte, respectivamente, orientao.
2. Sejam M , N , P superfcies fechadas, orientadas de dimenso n, e considere aplicaes diferenciveis f : M N e g : N P . Prove que vale a
relao deg(g f ) = deg f deg g.
3. Se o grau deg f (resp. deg2 f ) de uma aplicao diferencivel f : M N
no-nulo, prove que f sobrejetora.
4. Sejam M n uma superfcie compacta e f : M S n uma aplicao diferencivel. Prove que deg(f ) = 0.
5. Calcule o grau da funo f : R R dada por f (x) = x2 .
6. Calcule o grau da aplicao f : S 1 S 1 dada por f (z) = z n , com n Z.
7. Seja f : S n S n uma aplicao diferencivel tal que f (p) = f (p), para
todo p S n . Prove que n mpar.
8. Se m < n, prove que toda aplicao diferencivel f : M m S n homotpica aplicao constante.
9. Prove que qualquer aplicao diferencivel f : S n S n com grau diferente de (1)n+1 deve ter um ponto fixo.
10. Sejam f, g : S n S n duas aplicaes diferenciveis no-ortogonais, i.e.,
hf (x), g(x)i =
6 0, para todo x S n . Prove que deg(f ) = deg(g).
62
4.2
Campos vetoriais
Nesta seo iremos somente relembrar as definies bsicas e generalidades dos campos vetoriais definidos em superfcies.
Um campo vetorial X, sobre uma superfcie M Rn , uma aplicao
X : M Rn que associa a cada ponto p M um vetor X(p) Tp M . Se
: U (U ) uma parametrizao de M , podemos escrever
X(p) =
m
X
ai (x)
i=1
(p),
xi
(4.3)
(p), . . . ,
(p)
x1
xm
de Tp M . Diremos que o campo X diferencivel no ponto p M se as
funes a1 , . . . , am , relativamente parametrizao , so diferenciveis no
ponto x U . Note que essa definio independe da parametrizao escolhida. De fato, se : V (V ) outra parametrizao de M , com
p = (y), e
m
X
X(p) =
bi (y)
(p),
yi
i=1
m
X
ai
i=1
yj
,
xi
de (4.3) que:
0 (t) = X((t)) d((t))1 0 (t) = d((t))1 X((t))
m
X
d 1
( )(t) =
(ai 1 )(t) ei .
dt
i=1
e t t = t t = id,
64
Ento,
dy
dx
=x e
= y.
dt
dt
Assim, devemos ter x(t) = Aet e y(t) = Bet , com A, B R. Portanto, a
curva integral maximal de X, passando pelo ponto p = (p1 , p2 ), dada por
p (t) = (p1 et , p2 et ), para todo t R.
Exerccios
1. Considere um campo X X(Rn ) tal que kX(p)k c, para todo p Rn ,
onde c > 0. Prove que X completo.
65
4.3
(4.4)
Nosso objetivo agora provar que o ndice invariante por difeomorfismos. Faremos uso do seguinte lema.
Lema 4.3.4. Todo difeomorfismo f : Rn Rn , que preserva orientao,
isotpico aplicao identidade.
Demonstrao. Podemos assumir que f (0) = 0. Como a diferencial de f na
origem dada por
f (tv)
df (0) v = lim
,
t0
t
para todo v Rn , natural definirmos uma aplicao F : Rn [0, 1] Rn
pondo
f (tv)
se t 6= 0
t ,
.
F (v, t) =
df (0) v, se t = 0
Afirmamos que F uma isotopia entre df (0) = F (, 0) e f = F (, 1). De
fato, pondo
f (x) = (f1 (x), . . . , fn (x)),
com x = (x1 , . . . , xn ) Rn , podemos escrever
Z
fi (x) =
0
X
dfi (tx)
dt =
xi
dt
j=1
Definindo ento
Z
hij (x) =
0
fi
(tx)dt.
xj
fi
(tx1 , . . . , txn )dt,
xj
fi
(0, . . . , 0),
xj
n
X
xi h1i (tx), . . . ,
i=1
n
X
!
xi hni (tx) ,
i=1
Lema 4.3.5. Dado um difeomorfismo f : Rn Rn , considere campos vetoriais X, Y X(Rn ) que so f -relacionados, ou seja, df (x) X(x) = Y (f (x)),
para todo x Rn . Se x0 uma singularidade isolada de X, ento
indx0 (X) = indf (x0 ) (Y ).
Demonstrao. Assumimos, sem perda de generalidade, que x0 = f (x0 ) = 0.
Se f preserva orientao, segue do Lema 4.3.4 que f isotpica aplicao
identidade. Ou seja, existe uma famlia a 1-parmetro de difeomorfismos
ft : Rn Rn tais que f0 = id, f1 = f e ft (0) = 0, para todo t [0, 1]. Para
cada t [0, 1], consideremos o campo vetorial
Xt = dft X ft1 .
Como x0 = 0 uma singularidade isolada do campo X, o mesmo ocorre com
todos os campos Xt . Em particular, x0 = 0 uma singularidade isolada
de Y . Alm disso, denotando por Gt a aplicao de Gauss associada ao
campo Xt concluimos, em particular, que G0 e G1 so homotpicas, i.e., as
aplicaes de Gauss de X e Y so homotpicas. Portanto, essas aplicaes
tm o mesmo grau. Para o caso no-orientvel, basta considerar o caso
especial em que f uma reflexo R. Neste caso, os campos X e Y esto
relacionados por
Y = R X R1 ,
de modo que as aplicaes de Gauss associadas a X e Y satisfazem a mesma
relao
GY = R GX R1 .
Disso decorre que GY tem o mesmo grau que GX .
Considere agora uma superfcie M e um campo vetorial X X(M ) com
uma singularidade isolada p M . Dado uma parametrizao : U (U )
de M , com p = (x), consideremos o campo vetorial X dado por
( X)(x) = d(x)1 X((x)),
para todo x U . O campo X chamado o pull-back do campo X atravs
da parametrizao .
Definio 4.3.6. O ndice do campo X no ponto p, denotado por indp (X),
definido pondo
indp (X) = indx ( X),
onde X o pull-back de X atravs de uma parametrizao de M , com
p = (x). Segue do Lema 4.3.5 que tal ndice est bem definido.
68
m
X
ai (x)
i=1
(p),
xi
m
m
X
X
ai
dX(p) =
(x)
(x) + ai (x) d
(p) .
xj
xi
xi
i=1
j=1
ai
(x)
(p).
dX(p) =
xj
xi
i,j=1
Demonstrao. Como o ndice de X uma caracterstica local, basta mostrarmos que o resultado vlido quando M = Rn . Suponhamos, sem perda
de generalidade, que p = 0 Rn . Assim, X : Rn Rn uma aplicao
diferencivel, com X(0) = 0. Como provado no Lema 4.3.4, a aplicao
F : Rn [0, 1] Rn , dada por
F (v, t) =
X(tv)
t ,
se t 6= 0
,
dX(0) v, se t = 0
d( X)(u, v) =
.
1 0
Disso decorre que N e S so singularidades simples do campo X e da Proposio 4.3.9 concluimos que
indN (X) = indS (X) = 1.
Observao 4.3.11. Se n N par, podemos construir, de forma anloga
ao Exemplo 4.3.10, um campo vetorial X X(S n ) cujas nicas singularidades simples so os polos norte e sul, ambos de ndice igual a 1.
70
Exerccios
1. Prove que as singularidades simples de um campo vetorial X X(M ) so
isoladas.
2. Considere os campos vetoriais X, Y, Z, W X(R2 ) dados por
X(x, y) = (x, y), Y (x, y) = (x, y), Z(x, y) = (x, y), W (x, y) = (y, x).
Determine as singularidades dos campos, calcule o ndice de cada singularidade isolada e esboce as curvas integrais de cada campo.
71
4.4
Nesta seo discutiremos aplicaes do teorema de Poincar-Hopf, segundo o qual a soma dos ndices das singularidades isoladas de um campo
vetorial sobre uma superfcie compacta no depende do campo, mas sim da
topologia da superfcie.
Teorema 4.4.1 (Poincar-Hopf). Sejam M uma superfcie compacta e orientada, e X X(M ) um campo vetorial cujas singularidades so todas isoladas. Ento, a soma global dos ndices do campo X um invariante topolgico
da superfcie M . Mais precisamente, se p1 , . . . , pk denotam as singularidades
de X, ento o nmero inteiro
k
X
indpi (X) = (M )
i=1
72
ind(X, pi ) =
i=1
r
X
ind(X, pi ).
(4.5)
i=1
m
X
j=1
ind(X, pi ) = (1)
i=1
r
X
ind(X, pi ).
(4.6)
i=1
ind(X, pi ) = 0
i=1
e, portanto, (M ) = 0.
Exemplo 4.4.4. Seja M 2 R3 uma superfcie compacta e nela considere
uma triangulao, i.e., uma coleo de tringulos curvilneos (imagens difeomorfas de tringulos do plano) que cobrem M , de modo que dois quaisquer
deles, ou no se interceptam, ou tm somente um vrtice em comum, ou
ento tm exatamente um lado em comum. Seja V o nmero de vrtices, A
o nmero de arestas e F o nmero de faces desta triangulao. Definiremos
73
Exerccios
1. Sejam M e N duas superfcies compactas e orientadas. Prove que
(M N ) = (M ) (N ).
2. Calcule a caracterstica de Euler do toro T 2 .
74
4.5
O teorema de Morse
Nesta seo apresentaremos um teorema para superfcies M 2 R3 , devido a Marston Morse, relacionando os pontos crticos de uma funo de
Morse com a caracterstica de Euler da superfcie. Inicialmente, relembraremos alguns fatos sobre formas quadrticas.
Uma forma quadrtica em Rn uma funo H : Rn R cujo valor num
vetor v = (v1 , . . . , vn ) dado por
H v =
n
X
hij vi vj ,
i,j=1
n
X
i,j=1
2f
(x)vi vj ,
xi xj
75
(p) +
(p).
x1
x2
D
E
e x 2 , x 2 = g22 , e lembrando que
gradf (p) =
Pondo
x1 , x1
= g11
(f ) 1
(f ) 1
.
x1
g11 x1
x2
g22 x2
76
(f )
x21
2 (f )
x2 x1
(f )
x1 x2
2 (f )
x22
(0, 0).
Basta observar agora que as afirmaes da Proposio so, ambas, equivalentes ao determinante da matriz acima ser diferente de zero.
Teorema 4.5.4 (Morse). Considere uma funo de Morse f : M 2 R,
definida numa superfcie compacta M 2 R3 . Ento
M s + m = (M 2 ),
onde M , m, s denotam o nmero de pontos de mximo local, mnimo local
e sela, respectivamente, de f .
Demonstrao. Como os pontos crticos de f so no-degenerados, segue
da Proposio 4.5.3 que as singularidades do campo gradf so isoladas e
simples. Assim, nos pontos de mximo local ou mnimo local, o ndice de
gradf +1, e nos pontos de sela de f , o ndice de gradf 1. A frmula
segue agora do Teorema de Poincar-Hopf.
Corolrio 4.5.5 (Reeb). Suponha que a superfcie compacta M 2 R3
admita uma funo de Morse f : M 2 R com apenas dois pontos crticos.
Ento M homeomorfa a uma esfera.
Demonstrao. Basta observar que (S 2 ) = 2 e usar o Teorema de Morse.
Exerccios
1. Seja M 2 uma superfcie orientada homeomorfa a um n-toro. Prove que
qualquer funo de Morse em M 2 tem, pelo menos, 2n pontos de sela.
77
Captulo 5
Integrao em Superfcies
5.1
lgebra Multilinear
Nesta seo apresentaremos os fundamentos algbricos necessrios ao estudo das formas diferenciais. Definiremos algumas generalizaes do espao
dual de um espao vetorial E.
Seja E um espao vetorial real de dimenso n. Dizemos que uma aplicao : E . . . E R, definida no produto cartesiano de r fatores iguais
a E, r-linear se linear em cada uma de suas variveis. Denotaremos
por Lr (E) o espao vetorial real formado por todas as aplicaes r-lineares.
Em particular temos L1 (E) = E , onde E denota o espao dual de E.
O produto tensorial de Lr (E) e Ls (E), denotado por , a
aplicao Lr+s (E) definida por
(v1 , . . . , vr , w1 , . . . , ws ) = (v1 , . . . , vr ) (w1 , . . . , ws )
para quaisquer v1 , . . . , vr , w1 , . . . , ws E. Observe que esta operao no
comutativa, porm associativa e distributiva em relao adio.
Proposio 5.1.1. Seja {f1 , . . . , fn } uma base para E . Ento o conjunto
dos produtos tensoriais {fi1 fi2 . . .fir : 1 i1 . . . . ir n} constitui
uma base para o espao Lr (E). Decorre, em particular, que dim Lr (E) = nr .
Demonstrao. Denotando por {e1 , . . . , en } E a base dual de {f1 , . . . , fn },
temos:
1, se j1 = i1 , . . . , jr = ir
fi1 . . . fir (ej1 , . . . , ejr ) =
.
0, nos demais casos
78
n
X
j1 ,...,jr =1
Isso mostra que os elementos fi1 . . . fir geram o espao Lr (E). Alm
disso, tais elementos so linearmente independentes. De fato, considere uma
combinao linear nula
n
X
(5.1)
i1 ,...,ir =1
1 X
sign (v(1) , . . . , v(r) ),
r!
Sr
1 X
sign v(1) , . . . , v(j) , . . . , v(i) , . . . , v(r)
r!
Sr
1 X
sign (v0 (1) , . . . , v0 (i) , . . . , v0 (j) , . . . , v0 (r) )
r!
Sr
1 X
sign 0 (v0 (1) , . . . , v0 (r) )
r! 0
Sr
= Alt()(v),
ou seja, Alt() anti-simtrica, provando que Alt() Ar (E).
(b) Se = (ij), temos
(v(1) , . . . , v(r) ) = sign (v1 , . . . , vr ),
80
1 X
sign (v(1) , . . . , v(r) )
r!
Sr
1 X
sign sign (v1 , . . . , vr )
r!
Sr
= (v1 , . . . , vr ),
e isso conclui a demonstrao.
Decorre da Proposio 5.1.6 que o alternador pode ser visto como uma
aplicao linear
Alt : Lr (E) Ar (E)
satisfazendo Alt(Alt()) = Alt() para toda Lr (E). Propriedades
adicionais do alternador podem ser encontradas no Exerccio 5.
A fim de determinar a dimenso do espao Ar (E), gostaramos de obter
um resultado anlogo ao da Proposio 5.1.1. Observe, inicialmente, que se
Ar (E) e As (E), o produto tensorial , em geral, no pertence
ao espao Ar+s (E). Em razo disso, introduziremos a noo de produto
exterior de formas lineares. De forma mais precisa,
Definio 5.1.7. O produto exterior de duas formas lineares Ar (E) e
As (E), denotado por , a (r + s)-forma linear definida por
=
(r + s)!
Alt( ).
r!s!
(5.2)
(5.3)
e
= 0.
(5.4)
(5.5)
(5.6)
Assim,
= Alt() =
n
X
i1 ,...,ir =1
Porm, cada uma das r-formas Alt(fi1 . . . fir ) igual a uma constante
multiplicada por um dos elementos fi1 . . . fir , logo os elementos em (5.6)
geram Ar (E). O fato que as r-formas lineares em (5.6) so linearmente
independentes segue de forma anloga Proposio 5.1.1.
82
(5.7)
(5.8)
P
aij vj .
At
s=1
k=1
At
segue que g =
A, onde
denota a transposta da matriz A. Assim,
det g = (det A)2 . Decorre, em particular, que det g 0, sendo det g = 0 se,
e somente se, v1 , . . . , vn so linearmente dependentes. Concluimos ento que
q
(v1 , . . . , vn ) = det(hvi , vj i),
(5.9)
onde o sinal + ou o sinal de det a. Portanto, (v1 , . . . , vn ) > 0 quando
os vetores v1 , . . . , vn formam, nesta ordem, uma base positiva para E e
(v1 , . . . , vn ) < 0
se a base v1 , . . . , vn negativa. Alm disso, a igualdade
(v1 , . . . , vn ) = det g mostra que a definio de independe da escolha
de uma base para E.
Observao 5.1.15. No caso particular em que E = Rn , o nmero | det A|
o volume do paraleleppedo que tem como arestas os vetores v1 , . . . , vn , de
modo que (v1 , . . . , vn ) o volume orientado desse paraleleppedo, i.e., um
volume dotado sinal.
84
Exerccios
1. Prove que o produto tensorial satisfaz as seguintes propriedades:
(a) ( + ) = + ,
(b) ( + ) = + ,
(c) ( ) = ( ) = ( ),
(d) ( ) = ( ).
2. Mostre que uma aplicao Lr (E) uma r-forma linear se, e somente
se, anti-simtrica.
3. Se v1 , . . . , vr E so vetores linearmente dependentes, mostre que
(v1 , . . . , vr ) = 0 para toda r-forma linear Ar (E). Dualizando, se
f1 , . . . , fr E so funcionais lineares linearmente dependentes, mostre que
f1 . . . fr = 0.
4. Se r > dim E, mostre que Ar (E) = {0}.
5. Prove que o alternador satisfaz as seguintes propriedades adicionais:
(a) Se Lr (E) tal que Alt() = 0, ento, para qualquer Ls (E),
Alt( ) = 0 = Alt( ).
(b) Alt (Alt( ) ) = Alt( ) = Alt ( Alt( )) para
quaisquer Lr (E), Ls (E) e Lk (E).
85
(r + s + k)!
Alt( ).
r!s!k!
86
n
X
aij f i
e fi =
i=1
n
X
aij ej .
j=1
IJ eJ ,
(5.10)
(5.11)
(fi ) =
aij ej , 1 i n.
j=1
(5.12)
tem-se
() =
I det(aIJ )eJ .
(5.13)
I,J
88
5.2
Formas diferenciais
n
X
ij (x) d(y) ei
i=1
(cf. Exerccio 1). Assim, as respectivas bases duais {du1 (p), . . . , dun (p)} e
{dv1 (p), . . . , dvn (p)} se relacionam por
dvi (p) =
n
X
ij duj (p).
(5.15)
j=1
(5.16)
Analogamente s propriedades satisfeitas pelo produto exterior em formas lineares, temos a seguinte
Proposio 5.2.4. O produto wedge satisfaz as seguintes propriedades:
(a) ( + ) = + ,
(b) ( + ) = + ,
(c) (f ) (g ) = f g( ), para quaisquer f, g C (M ),
(d) = (1)rs ,
(e) ( ) = ( ).
Demonstrao. A verificao de tais propriedades consequncia do fato de
que toda forma diferencial , pontualmente, uma forma linear e, para estas,
as propriedades so verdadeiras.
Seja f : M N uma aplicao diferencivel entre duas superfcies. Dado
uma forma diferencial r (N ), podemos definir uma forma diferencial de
grau r em M , denotada por f , pondo
f (p)(v1 , . . . , vr ) = (f (p))(df (p) v1 , . . . , df (p) vr )
para quaisquer p M e v1 , . . . , vr Tp M . A forma diferencial f chamada o pull-back de atravs de f . Para o caso de formas diferenciais de
grau zero, i.e., funes g C (N ), definimos f g como sendo a funo
diferencivel g f : M R.
Analogamente s propriedades satisfeitas pelo pull-back de aplicaes
lineares, temos a seguinte
Proposio 5.2.5. O pull-back de formas diferenciais, atravs de uma aplicao diferencivel f : M N , satisfaz as seguintes propriedades:
(a) f ( + ) = f + f ,
(b) f ( ) = f f ,
(c) f (g ) = f g f ,
(d) (g f ) = f g , onde g : N P uma aplicao diferencivel.
Demonstrao. A verificao de tais propriedades segue do fato que, pontualmente, a aplicao f um aplicao linear, onde as propriedades se
verificam.
91
(5.17)
I,J
(aI )dxI .
(5.18)
Observe que, interpretando a parametrizao como uma aplicao diferencivel, a expresso (5.18) simplesmente um caso particular de (5.17).
92
= hd(x) e1 , d(x) e2 i,
G = hd(x) e2 , d(x) e2 i.
Assim, a forma de rea da superfcie M se escreve como
p
= EG F 2 du1 du2 .
Finalizaremos esta seo analizando a relao entre orientabilidade e formas diferenciais de grau mximo numa dada superfcie.
Proposio 5.2.10. Uma superfcie M n orientvel se, e somente se, existe
uma forma diferencial contnua de grau n, definida em M , tal que (p) 6= 0
para todo p M .
93
Exerccios
1. Sejam : U (U ) e : V (V ) parametrizaes em M , com
(U ) (V ) 6= . Em cada ponto p (U ) (V ), com p = (x) = (y),
considere as respectivas bases {d(x) ei } e {d(y) ej } do espao tangente
Tp M . Mostre que
d(x) ej =
n
X
ij (x) d(y) ei ,
i=1
94
5.3
A derivada exterior
O objetivo desta seo estender a noo de diferencial de uma aplicao diferencivel, ou seja, definiremos uma aplicao d que transforma cada
forma diferencial de grau r numa forma diferencial de grau r + 1.
Dado uma funo diferencivel f : Rn R, a diferencial de f num ponto
x Rn pode ser expressa como
df (x) =
n
X
f
(x)dxi ,
xi
i=1
n
XX
aI
I
onde
i=1
xi
(5.20)
dxi dxI ,
aI
(x) = daI (x) ei .
xi
n
X
ai dxi ,
i=1
ento
d =
n
X
n
X
ai
dai dxi =
dxj dxi
xj
i=1
i,j=1
X ai
X ai
=
dxj dxi +
dxj dxi
xj
xj
j<i
i<j
X aj
X ai
dxj dxi
dxi dxj
=
xi
xj
i<j
i<j
X aj
ai
=
dxi dxj .
xi
xj
i<j
Ento:
d( + ) =
d(aI + bI ) dxI =
X
(daI + dbI ) dxI
I
daI dxI +
X
I
96
dbI dxI = d + d.
Para provar o item (b) basta, em virtude do item (a), considerar o caso em
que = f dxI e = gdxJ , onde I uma r-lista e J uma s-lista. Como
= f gdxI dxJ , temos:
d( ) = d(f g) dxI dxJ
= (df g) dxI dxJ + (f dg) dxI dxJ
= df dxI (gdxJ ) + (1)r f dxI (dg dxJ )
= d + (1)r d,
provando o item (b). Finalmente, para provar o item (c), consideremos,
como no item (b), o caso em que = f dxI . Temos
d = df dxI =
n
X
f
dxi dxI ,
xi
i=1
de modo que
d(d) =
n
X
i=1
n
2
X
f
2f
dxi dxj dxI
xi xj
aI duI
98
(5.21)
Assim,
d( ) =
daI dxI .
Exerccios
1. Seja n1 (Rn ) dada por
=
n
X
(1)i+1 ai dx1 . . . b
dxi . . . dxn .
i=1
Mostre que
d =
n
X
ai
i=1
xi
!
dx1 . . . dxn .
5.4
Integrais de superfcies
Considere agora uma superfcie orientada M n e seja uma forma diferencial contnua de grau n, com suporte compacto, definida em M , tal que
supp esteja contido na imagem de uma parametrizao positiva
: U (U ) de M . Em termos dessa parametrizao, podemos escrever
(p) = a(p)du1 (p) . . . dun (p)
100
(5.24)
=
(b )(y)dy =
b(((x))) det(d(x))dx
V
(K)
K
Z
Z
=
(x)dx =
.
K
Isso mostra que a integral de superfcie M est bem definida, sempre que
seja uma forma diferencial contnua de grau n, com suporte compacto,
contido na imagem de uma parametrizao positiva de uma superfcie orientada M n .
Observao 5.4.1. A escolha de uma orientao para a superfcie M fixa
um sinal para a integral de , o qual muda com a mudana da orientao.
Ou seja, se : U (U ) uma parametrizao negativa de M , qual se
tem
(p) = a(p)du1 (p) . . . dun (p)
101
Z
(a )(x)dx =
,
M
Observao 5.4.2. Se as formas 1 , . . . , r tm suportes compacto, contidos na mesma vizinhana coordenada (U ), segue da aditividade da integral
no espao Euclidiano que, se = 1 + . . . + r , ento
Z
Z
Z
=
1 + . . . +
r .
M
Queremos agora definir a integral M no caso em que supp um subconjunto compacto qualquer em M . Para isso, consideremos uma partio
da unidade diferencivel
X
i = 1,
i
est
bem definida. Definimos, ento,
M i
Z
XZ
=
i .
(5.25)
M
X
X
X
ij =
i j = i
j = i = i .
j
Analogamente, temos
X
ij = j
para qualquer ndice j. Alm disso, para todo ndice i, supp ij Ui e, para
todo ndice j, supp ij Vj . Assim,
Z
Z
XZ
XZ
i =
j =
ij e
ij .
M
Portanto,
XZ
i
i =
XZ
ij =
X XZ
R
M
!
ij
XZ
j
j ,
103
f =
.
M
(f i ) i =
i f i =
f i
i =
i =
Ui
Wi
N
f (Wi )
Ui
Z
f i .
=
M
Portanto,
Z
=
XZ
i =
XZ
i
f i =
X
i
f i =
f ,
como queramos.
Exerccios
1. Seja n (M )R com suporte compacto. Se 0 e (p) > 0, para algum
p M , prove que M > 0.
104
Captulo 6
Teoremas clssicos
6.1
O teorema de Stokes
105
f =
g .
M
g
f =
F
F =
F
M
M
M
M0
(M0 )M1
Z 1
Z
=
F =
d(F )
(M [0,1])
M [0,1]
Z
F d = 0,
=
M [0,1]
pois d = 0.
Exemplo 6.1.4. Seja M R2 uma superfcie compacta de dimenso 2,
com fronteira. Consideremos em M a orientao natural, induzida de R2 . A
forma
1
= (xdy ydx)
2
tal que d = dx dy. Assim, a rea A de M dada por
Z
Z
1
A=
dx dy =
(xdy ydx),
(6.2)
2 M
M
onde a fronteira M tem a orientao induzida de M . Note que o lado direito
de (6.2) simplesmente uma integral curvilnea ao longo da curva M .
106
Exerccios
1. Se M n uma superfcie orientada, compacta, com fronteira, prove que
no existe retrao diferencivel de M sobre M .
2. Seja M uma superfcie compacta, orientvel, com M = . Mostre que
no existe uma homotopia entre a aplicao identidade de M e uma aplicao
constante.
3. Mostre que a aplicao antpoda A : S n S n homotpica aplicao
identidade de S n se, e somente se, n mpar.
4. Mostre, por meio de um exemplo, que o Teorema de Stokes no vlido
para formas diferenciais com suportes no-compacto.
107
6.2
Nesta seo reformularemos o Teorema de Stokes nos casos clssicos estudados, tradicionalmente, num segundo curso de Clculo, os quais se referem
integral de um campo de vetores ao longo de uma hipersuperfcie orientada.
Antes de obtermos as frmulas clssicas, discutiremos a forma de volume,
vista no Exemplo 5.2.8, na situao particular em que M uma hipersuperfcie.
Exemplo 6.2.1. Seja M n Rn+1 uma hipersuperfcie orientada. Denotando por : M Rn+1 o campo unitrio de vetores normais, que define a
orientao de M , segue que {v1 , . . . , vn } uma base positiva de Tp M se, e
somente se, det((p), v1 , . . . , vn ) > 0. Por outro lado, como (p) unitrio e
ortogonal a Tp M , o volume do paraleleppedo gerado por vetores arbitrrios
v1 , . . . , vn igual a | det((p), v1 , . . . , vn )|. Assim, se a forma de volume
de M , temos
(p)(v1 , . . . , vn ) = det((p), v1 , . . . , vn )
para quaisquer p M e v1 , . . . , vn Tp M , j que o sinal do determinante
coincide com o da definio de . Desenvolvendo este determinante ao longo
de sua primeira coluna (p) = (1 (p), . . . , n+1 (p)), obtemos:
(p)(v1 , . . . , vn ) =
n+1
X
(1)i+1 i (p) Ai ,
i=1
n+1
X
(1)i+1 i (p)dx1 . . . b
dxi . . . dxn+1 .
i=1
108
n+1
X
i=1
1
dxi . . . dxn+1 .
(1)i+1 (pi ai )dx1 . . . b
r
R
M
F usual-
109
n+1
X
(1)i+1 Fi dx1 . . . b
dxi . . . dxn+1 .
(6.4)
i=1
(6.5)
n+1
X
n+1
X
i=1
j=1
(1)i+1
n+1
X
i=1
Fi
dxj dx1 . . . b
dxi . . . dxn+1
xj
Fi
dx1 . . . dxn+1
xi
110
,
y
z z
x x
y
onde F = (F1 , F2 , F3 ). O teorema seguinte a verso clssica do Teorema
de Stokes apresentado, usualmente, num segundo curso de Clculo.
Teorema 6.2.4. Sejam F : U R3 um campo de vetores diferencivel,
definido no aberto U R3 , e M 2 R3 uma superfcie compacta, orientada,
com fronteira, contida em U . Ento
Z
Z
hrotF, idM =
hF, ids,
(6.6)
M
onde o vetor unitrio tangente curva M , que aponta no sentido positivo de M , e : M R3 o campo normal unitrio que define a orientao
em M .
Demonstrao. Ao campo F associamos a forma diferencial F 1 (U ),
dada por
F = F1 dx + F2 dy + F3 dz,
cuja derivada exterior dada por
dF = dF1 dx + dF2 dy + dF3 dz.
Substituindo as expresses
dFi =
Fi
Fi
Fi
dx +
dy +
dz
x
y
z
1 i 3, em (6.7), obtemos:
F3 F2
F1 F3
dF =
dy dz +
dz dx
y
z
z
x
F2 F1
+
dx dy
x
y
= rotF .
Assim, segue de (6.5) que
hrotF, i = i rotF ,
111
(6.7)
di F
i dF =
i rotF =
hrotF, idM =
M
M
M
M
Z
j (i F ).
=
M
dxdy =
x y
M
M
Demonstrao. O domnio M tem a orientao natural induzida de R2 , e sua
fronteira M tem a orientao induziada de M : em cada ponto x M , um
vetor tangente no-nulo v Tx (M ) aponta na direo positiva se, e somente
se, {(x), v} uma base positiva de R2 , onde (x) a normal unitria que
aponta para fora de M . Assim, a frmula (6.8) segue diretamente do Teorema
de Stokes aplicado forma diferencial
= f dx + gdy,
definida em M .
112
Exerccios
1. Mostre que o Teorema de Green pode ser obtido a partir do Teorema da
Divergncia.
113
6.3
A frmula do grau
j=1
Uj
f = sign df (pj )
,
V
Uj
formas com suporte contido em algum aberto h(V ). Assuma ento que
supp () h(V ). Em virtude do Exerccio 2, temos
Z
Z
Z
f =
(h f ) =
f h .
(6.10)
M
(6.11)
h =
.
(6.12)
N
Exerccios
1. Sejam M , N e Z superfcies compactas orientadas, tais que M = Z e
dim M = dim N = n. Se f : M N uma aplicao diferencivel que
admite uma extenso diferencivel a Z, prove que
Z
f = 0,
M
para toda n (N ).
2. Sejam f, g : M N duas aplicaes homotpicas entre superfcies compactas, orientadas e de mesma dimenso n. Prove que
Z
Z
f =
g ,
M
para toda n (N ).
3. Construa uma forma n (S n ) tal que
115
Sn
6= 0.
6.4
(6.13)
(6.14)
1
rn+1
S n .
1
rn ,
1
S n ,
rn r
117
Baseado nos Exemplos 6.4.3 e 6.4.4, podemos concluir que o valor de (p)
mede o quo curvada a hipersuperfcie M no ponto p; quanto mais curvada
for M maior a variao do campo normal . Alm disso, a curvatura
um conceito geomtrico da hipersuperfcie, ou seja, no preservada por
transformaes topolgicas.
Proposio 6.4.5. Se M n Rn+1 uma hipersuperfcie compacta de dimenso par, ento o grau da aplicao de Gauss g : M S n dado por
1
deg(g) = (M ).
2
(6.15)
g(p)=a
118
g(p)=a
=
Jg M =
g S n = deg(g)
S n
M
Sn
= deg(g) v(S n ).
A concluso segue agora da Proposio 6.4.5.
Observao 6.4.7. Quando a dimenso n da hipersuperfcie M n mpar,
o grau da aplicao normal de Gauss g : M n S n no um invariante
topolgico da superfcie M , depende da maneira como M n est imersa em
Rn+1 . Mais precisamente, se for possvel obter uma imerso M n Rn+1 tal
que g tem grau par, ento possvel obter imerses de M n em Rn+1 que
do como grau qualquer outro nmero par escolhido. Da mesma forma, se
existe uma imerso M n Rn+1 tal que o grau de g mpar ento, dado um
nmero mpar qualquer, existe uma imerso de M n em Rn+1 que tem esse
nmero como grau de g.
Exerccios
1. Seja M n Rn+1 uma hipersuperfcie compacta. Prove que a caracterstica de Euler sempre um nmero par.
119
Apndice A
A topologia de Rn
(A.1)
(A.2)
121
122
Exerccios
1. Prove que uma bola aberta B(p; r) um conjunto aberto em Rn , enquanto
que uma bola fechada B[p; r] um conjunto fechado. Alm disso, todo
subconjunto de Rn que possui um nmero finito de elementos tambm
fechado.
2. Duas normas kk1 e kk2 num espao vetorial E so chamadas equivalentes
se existem constantes a > 0 e b > 0 tais que
kxk1 a kxk2
e kxk2 b kxk1
xp
xp
A.2
124
Exerccios
1. Prove que toda bola aberta em Rn homeomorfa ao espao Rn .
2. Prove que a projeo estereogrfica : S n \ {N } Rn um homeomorfismo entre o espao Euclidiano Rn e a esfera S n menos seu polo norte.
125
A.3
A regra da cadeia
(A.3)
(A.4)
r(h)
= 0.
h0 h
(A.5)
com
lim
Em virtude da relao (A.5), dizemos que o resto r(h) tende para zero mais
rapidamente do que h. A relao (A.4) usualmente interpretada dizendo
que L + f (p) uma aproximao para f no ponto p. Em outras palavras,
para pequenos valores de h, o acrscimo f (p + h) f (p) , aproximadamente,
uma aplicao linear de h.
O que faremos agora generalizar essa definio para dimenses maiores.
Ou seja, gostaramos de dizer que uma aplicao f : U Rn , definida no
aberto U Rm , diferencivel no ponto p U quando, para pequenos
valores de v, o acrscimo f (p + v) f (p) , aproximadamente, uma aplicao
linear de v. De forma mais precisa,
Definio A.3.1. Dizemos que uma aplicao f : U Rn , definida no
aberto U Rm , diferencivel no ponto p U se existe uma transformao
linear L : Rm Rn tal que, para todo v Rm , com p + v U , tenhamos
f (p + v) f (p) = L(v) + r(v),
(A.6)
onde
lim
v0
r(v)
= 0.
kvk
126
(A.7)
v0
ri (v)
= 0.
v0 kvk
r(v)
=0
kvk
c kvk,
k(v, w)k
kvk + kwk
logo
(v, w)
= 0.
k(v,
w)k
(v,w)0
lim
dada por
d(p) (v1 , . . . , vk ) =
k
X
i=1
det : Rn . . . Rn = Rn R.
Aqui, escrevamos
det(X) = det(X1 , . . . , Xn ),
para salientar que det(X) depende linearmente de cada uma das n linhas
Xi da matriz X = (X1 , . . . , Xn ). Sua diferencial no ponto X o funcional
linear
2
d det(X) : Rn R,
cujo valor na matriz V = (V1 , . . . , Vn ) dado por
d det(X) V =
n
X
k=1
Exerccios
1. Seja f : U Rn uma aplicao definida no aberto U Rm . Mostre que
as seguintes afirmaes so equivalentes:
(a) f de classe C 1 ;
(b) As funes coordenadas f1 , . . . , fn : U R da aplicao f possuem
fi
derivadas parciais contnuas x
: U R.
j
2. Prove que se uma aplicao f : U Rn , definida no aberto U Rm ,
diferencivel no ponto p U ento f contnua em p.
3. Considere as funes f, g : R2 R dadas por
f (x, y) = x + y
e g(x, y) = x y,
130
A.4
f 1 (x) = 3 x no derivvel em x = 0.
Se f : U V um difeomorfismo, a regra da cadeia nos garante que
sua diferencial df (p) : Rn Rn , em cada ponto p U , um isomorfismo
(cf. Corolrio A.3.11). Em termos do determinante jacobiano, isso significa
que det Jf (p) 6= 0, para todo p U . Antes de analisarmos a recproca dessa
concluso, vejamos alguns exemplos.
Exemplo A.4.1. Uma funo derivvel f : I J, de um intervalo I R
sobre o intervalo J R, um difeomorfismo se, e somente se, f 0 (x) 6= 0,
para todo x I. De fato, se f 0 (x) 6= 0 para todo x I, ento f 0 (x) > 0 para
todo x I, e neste caso f um homeomorfismo crescente, ou f 0 (x) < 0 para
todo x I, e neste caso f um homeomorfismo decrescente. Em qualquer
caso, segue do teorema da funo inversa do Clculo I que f 1 : J I
derivvel.
Exemplo A.4.2. Considere a aplicao f : R2 R2 definida por
f (x, y) = (ex cos y, ex sin y).
Claramente f de classe C . A matriz jacobiana de f no ponto (x, y)
dada por
x
e cos y ex sin y
.
Jf (x, y) =
ex sin y ex cos y
Disso decorre que det Jf (x, y) = e2x 6= 0. No entanto, f sequer injetora.
De fato, observe que f transforma cada reta vertical x = x0 sobre o crculo
de raio ex0 e centro na origem, com perodo 2.
Uma aplicao diferencivel f : U Rn , definida no aberto U Rn ,
dita um difeomorfismo local se para cada ponto p U existem um aberto Vp ,
com p Vp U , tal que f |Vp um difeomorfismo sobre um aberto Wp Rn .
Se f : U Rn um difeomorfismo local de U sobre V = f (U ) ento, para
cada p U , a diferencial df (p) : Rn Rn um isomorfismo.
Todo difeomorfismo um difeomorfismo local. Alm disso, todo difeomorfismo local uma aplicao aberta. Disso decorre que um difeomorfismo
131
132
n
X
yi v i ,
i=1
n
X
wi v i ,
i=1
133
Observao A.4.12. Se T : Rm+n Rm uma aplicao linear sobrejetora, podemos obter uma decomposio em soma direta da forma Rm+n =
Rm Rn tal que a restrio T |Rm : Rm Rm seja um isomorfismo. De fato,
como os vetores T (e1 ), . . . , T (em+n ) geram Rm , possvel escolher dentre eles
uma base {T (ej1 ), . . . , T (ejm )}. Sejam J = {j1 , . . . , jm } e I = {i1 , . . . , in }
o conjunto dos ndices restantes. A partio {1, . . . , m + n} = I J fornece a decomposio em soma direta Rm+n = Rm Rn . A restrio T |Rm
isomorfismo pois transforma uma base em outra base.
O teorema seguinte mostra que o Exemplo A.4.11 , localmente, o caso
mais geral de uma submerso. Mais precisamente, dado uma submerso f ,
possvel considerar novas coordenadas de modo que f seja, localmente, a
projeo sobre as primeiras coordenadas.
Teorema A.4.13 (Forma local das submerses). Seja f : U Rm uma
aplicao diferencivel, definida no aberto U Rm+n , que uma submerso
num ponto a U . Se a diferencial df (a) : Rm+n Rm sobrejetora ou,
mais precisamente, se dado uma decomposio em soma direta do tipo
Rm+n = Rm Rn tal que a = (a1 , a2 ) e a derivada parcial
f
(a) = df (a)|Rm : Rm Rm
x1
um isomorfismo, ento existem abertos V , W , Z, com a Z Rm+n ,
a2 W Rn , f (a) V Rm , e um difeomorfismo h : V W Z tal que
(f h)(x, y) = x
para todo (x, y) V W .
Demonstrao. Considere a aplicao : U Rm Rn definida por
(x, y) = (f (x, y), y);
diferencivel e sua diferencial d(a) : Rm+n Rm Rn dada por
f
f
d(a) (v, w) = (df (a) (v, w), w) =
(a) v +
(a) w, w .
x1
x2
Observe que a aplicao linear
(v, w) 7
1
!
f
f
(a)
v
(a) w , w
x1
x2
134
Exerccios
1. Mostre que todo difeomorfismo um homeomorfismo.
2. Mostre que todo difeomorfismo local uma aplicao aberta.
3. A curva : R R2 , dada por (t) = (t sin t, 1 cos t), uma imerso?
Justifique.
4. Considere a curva f : (1, +) R2 dada por f (t) = (t3 t, t2 ). Mostre
que f uma imerso injetora.
5. Encontrar uma imerso f : R R2 e uma funo descontnua g : R R
tais que f g seja diferencivel.
6. Mostre que toda submerso uma aplicao aberta.
135
A.5
(A.8)
i=1
de intervalos compactos [ai , bi ]. O volume do bloco A, como em (A.8), denotado por vol(A) , por definio,
n
Y
vol(A) =
(bi ai ).
i=1
BP
136
137
A1
A2
A2
A1
Corolrio
A.5.9. Seja f : A R uma funo contnua, definida no bloco
Qn
A = i=1 [ai , bi ]. Ento
Z
Z Z bi
f (x1 , . . . , xn )dxi dx1 . . . b
dxi . . . dxn ,
f (x)dx =
A
Ai
ai
onde
n
Y
Ai =
[ai , bi ].
i6=j=1
n
X
ai
i=1
xi
Ai
138
onde b
dxi = dx1 . . . b
dxi . . . dxn .
Para funes reais de uma varivel real, tem uma frmula de mudana
de variveis para integrais simples. Se h : [a, b] R uma funo derivvel
e f : R R uma funo contnua, ento
Z
h(b)
f (y)dy =
f (h(x))h0 (x)dx.
h(a)
139
Referncias Bibliogrficas
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140