Libro Ejercicios General

541233: DINAMICA
EJERCICIOS DE EVALUACIONES
ANTERIORES
GABRIEL BARRIENTOS RIOS

DPTO. INGENIERIA MECANICA
Universidad de Concepcion
17 de marzo de 2014
Gabriel Barrientos R.
Indice general
1. Cinem
atica
2. Ley de Newton
17
3. M
etodo Trabajo Energa
19
4. Impacto
23
5. Tensor de Inercia
29
6. Dinamica de cuerpos rigidos
35
7. Ecuaciones del movimiento
43
Captulo 1
Cinem
atica
1. Si la velocidad angular 2 del cuerpo 2 es 100 rad/s en sentido horario y R = 20 cm y L = 30 cm,
determine:
la velocidad angular del cuerpo 3,
la aceleracion del punto A2
perteneciente al semi disco
2
la aceleraci
on del punto A3
Figura 1.2:
Velocidad angular de la barra recta AB
velocidad del punto A
aceleracion del punto A
Figura 1.1:
2. La barra BD desliza sobre la superficie curva fija. Si la barra AB
gira con una velocidad angular
constante en sentido horario de
10rad/s, determine:
La velocidad angular de la
barra BD
La veocidad del punto D. D
se encuentra en ese instante
en la posicion horizontal
la aceleracion del centro de
la barra BD
3. Considerando que la barra CB gira con una velocidad angular constante de 4 rad/s en sentido horario, determine:
Figura 1.3:
4. El disco rueda por la superficie
curva sin deslizar. La velocidad
angular del disco es de 10 rad/s,
constante y en sentido horario.
Si la barra recta que en el instante estudiado se ubica en forma vertical y se mueve con una
velocidad angular 2 = 4 rad/s
tambien en sentido horario, determine la velocidad del pasador
A que conecta a ambas guas.
Figura 1.4:
5. La barra OD gira con velocidad

angular constante de 4 rad/s en
sentido horario. La barra DB es
compuesta (soldada) y en el extremo B tiene una gua que permite el deslizamiento de la barra
recta AC. Determine la velocidad
angular de la barra AB y las velocidades de los puntos A y C.
Figura 1.6:
7. La barra DE desliza sobr ela barra curva AC con centro de curvatura en C Dada la geometra
de la figura y conocida la velocidad angular 2 = 3 rad/s, constante, determine la velocidad y
aceleracion angular de la barra
DE.
Figura 1.5:
6. Los discos 2 y 3 ruedan sin deslizar
sobre la superficie inclinada 45o
respecto a la horizontal. Si la velocidad angular del disco 2 es de
5 rad/s en sentido horario y la
aceleraci
on angular de 0,5 rad/s2 ,
determine la velocidad y aceleracion
del punto P del disco 3.
Figura 1.7:
8. La barra AD desliza sobre la superficie curva fija de radio R = 1
m con centro en C. Si se conoce
la velocidad del extremo A seg
un
se indica en la figura, determine
la velocidad angular de la barra
AD.
Figura 1.8:
9. La barra recta AD desliza en la

superficie curva de la barra BD.
Figura 1.10:
Conocida la geometra de las barras y para la posicion mostrada
determine la velocidad y aceleracion 11. El disco 2 rueda sin deslizar sobre
angular de la barra AD si se conoce
el plano curvo 1. Para el instante
la velocodad angular constante de
de la figura determine la velocila barra curva. 2 = 10 rad/s en
dad y aceleracion angular de la
sentido antihorario.
barra recta 3 si = 10 rad/s
y la aceleracion angular = 1
rad/s2 .
Figura 1.9:
10. El cilindro 2 rueda sin deslizar

sobre el plano curvo 1 empujando al cilindro 3. Para el instante
dado en la figura determine la velocidad y aceleracion angular si
= 2,5 rad/s.
Figura 1.11:
12. Determine la velocidad y aceleracion
de la partcula de masa M = 2
kg si R = 1 m y L = 1,5 m y
la velocidad relativa a la barra es
de 2 m/s y aumenta a razon de
1 m/s cada dos segundos. La velocidad angular de la barra para
el instante en que = 30o es
de 2 rad/s y su aceleraci
on de 3
rad/s2 , ambas en sentido antihorario.
9
A y el punto P para el instannte
de la figura. Determine la velocidad angular de la barra curva.
Figura 1.14:
Figura 1.12:
13. Si R = 1 m y la velocidad angular constante del cilindro 2 que
rueda sin deslizar respecto del plano
horizontal es de 3 (rad/s) en sentido horario, determine las aceleraciones angulares de los cuerpos 3 y 4 para el instante mostrado en la figura.
15. Los cilindros de iguales dimensiones de la figura ruedan sin deslizar

por las superficies planas indicadas
con velocidades angulares en sentido horario. Para los calculos considere que R1 = R2 = R3 = 1 m.
La distancia C2 C2 = 3R/2.
(a) Determine la relacion entre
las velocidades angulares de los
dos cilindros si vP = 10i 2j
b) Calcule la velocidad angular
de la barra AP
En A y P existe un pasador que
permite que ellos deslicen libremente por las guas de los cilindros respectivos.
Figura 1.13:
14. El carro del extremo izquierdo de
la figura se mueve con una velocidad lineal v0 = 1 m/s hacia la
izquierda. En el punto B arrastra una barra curva que est
a en
contacto con un disco que se desplaza con una velocidad de su
centro de giro v0 hacia la derecha.
La barra curva y el disco est
an en
contacto en el punto P. El disco
rueda sin deslizar sobre el punto
Figura 1.15:
10
16. Si el cilindro superior rueda sin

deslizar sobre la superficie curva
tal que la velocidad del punto superior A es vA (constante y horizontal), determine la velocidad
y aceleraci
on del punto B de la
barra rgida que se apoya sobre
la superficie curva para la posici
on mostrada en la figura.
ga que los radios R3 y R4 son

iguales a R = 1 m. El disco 4 y el
yunque 2 deslizan respecto a este
pivote. Los discos 3 y 4 ruedan
sin deslizar sobre el plano horizontal. Si la velocidad del yunque
es v = 10 m/s seg
un lo mostrado
en la figura. Determine:
(a) Velocidad angular del disco 3
(b) Velocidad angular disco 4
(c) Aceleracion anular disco 3
(d) Aceleracion angular disco 4
Figura 1.16:
17. El disco de radio r = 0,5 m gira
en sentido horario y en su centro arrastra una barra AC que
desliza en el punto B. Determine
para el instante de la figura la velocidad del punto C si L = 3 m.
Figura 1.17:
18. El pivote que se indica en la figura est
a fijado al disco 3. Supon-
Figura 1.18:
19. La figura representa un pasador
que desliza simultaneamente por
las guas. Determine la velocidad
y aceleracion del pasador para el
instante mostrado. L = 0,5 m,
R = 0,25 m. La velocidad angular constante de la barra recta es
1,8 (r/s) en sentido antihorario
y la velocidad angular de la barra con curvatura (tambien constante) es de 1,2 rad/s en sentido
horario.
20. El disco D de radio R = 5 cm.
Esta sujeto de un brazo de longitud L = 10 cm. Este brazo rota
alrededor de un eje vertical a una
velocidad angular 1 = 100 r/s. Si
11
Figura 1.19:
el disco D gira a una velocidad
angular 2 = 50 r/s. Determine:
(a) La aceleraci
on del punto P y,
(b) la velocidad y aceleraci
on angular del disco D.
Figura 1.21:
Figura 1.20:
21. El brazo OA gira con velocidad
angular de 6 rad/s y aceleracion
angular de 10rad/s2 , ambas en
sentido horario en el instante que
se muestra. Calcule la aceleracion
angular de AB
22. El cuerpo (partcula) 3 desliza en
las ranuras de la barra 2 y del
disco 4 simult
aneamente. Para la
posici
on mostrada en la figura y
con R = 1 m y el disco rueda sin
deslizar, determine la velocidad
de la partcula 3.
Figura 1.22:
12
23. Determine para el instante mostrado la aceleraci

on del punto P del
disco A de la figura. El disco A
tiene un radio de 2R y el anillo B un radio de 4R. Se conocen
las velocidades angulares del disco A (2 rad/s) y del anillo B (3
rad/s) en la direccion mostrada
en la figura. Use R = 1 m.
determine la aceleracion angular

de la barra 2. Considere R = 2
m.
Figura 1.25:
Figura 1.23:
24. Si la velocidad angular del disco
de radio R = 1 m es de 2 rad/s
en sentido antihorario, determine
la velocidad angular de la barra
2 que est
a apoyada sobre el disco mayos. Los discos ruedan sin
deslizar respecto al plano horizontal.
Figura 1.24:
25. Si la magnitud de la velocidad de
la partcula 3 (que desliza entre
las dos guas) es de 10 m/s, constante (moviendose hacia abajo),
26. El disco peque

no de radio R gira
en sentido horario sobre el circulo
mayor de radio 3R. En los puntos D y B existe rodadura pura.
Los centros E y F estan alineados sobre una vertical. La barra
ABC esta apoyada sobre el disco
peque
no en el punto B que corresponde al punto medio de la barra y para el instante de la figura
la distancia AB = 2R. Si el disco
peque
no gira con una velocidad
angular de -10k rad/s, constante
y el punto A siempre desliza sobre la superficie curva, determine
la aceleracion lineal del punto C.
R=1 m.
27. (T1-2013). El disco circular de radio R = 1m rueda sin deslizar
con respecto al punto de contacto con el plano horizontal (punto
A). Si la velocidad del centro del
disco es de 3i m/s (direccion horizontal hacia la derecha del dibujo), determine las velocidades angulares de las barras 3 y 4 para el
13
Figura 1.28:
Figura 1.26:
aceleracion de P si la rueda gira

sin deslizar en el plano horizontal
con una velocidad angular constante de 5rad/s2 en la direccion
indicada. El radio de la rueda es
de 1,5m.
instante de la figura. El extremo

derecho de la barra 4 desliza sobre el plano horizontal y nunca
se separa de el.
Figura 1.29:
Figura 1.27:
28. (R-2013). El cuerpo rectangular
de masa m = 1kg y longitud 2R
desliza sobre la superficie horizontal a velocidad constante v =
2m/s, empujando al disco de masa
2m y radio R = 1m en el punto
A. El disco rueda si deslizar en el
punto B. Determine la velocidad
y aceleraci
on del punto D.
29. (C1-PLEV-2013). La partcula P
rueda por ambas guas. Para la
posici
on de la figura determine la
30. (C1-PLEV-2013). La barra 2 gira con una velocidad angular de

10k. Si el disco rueda sin deslizar
en el contacto con la barra 4 (punto B), determine la velocidad angular de la barra 4. R = 1m.
31. (C1-2012). La barra 2 de longitud 10 gira con una velocidad angular de 2rad/s en la direccion
mostrada en la figura. Considerando que el disco rueda sin deslizar
sobre la superficie curva, determine la velocidad angular de los
cuerpos 3 y 4.
14
32. (C1-2012). El disco de radio 3R
descansa sobre discos 2 y 3, ambos de radio R que giran con velocidad angular constante seg
un
los sentidos mostrados en la figura. Si los cilindros de radio R ruedan
sin deslizar sobre la superficie recta seg
un las direcciones mostradas,
del centro C del cilindro 4 superior para el instante de la figura
Figura 1.30:
Figura 1.32:
33. (R-2012). El disco de radio 3R
descansa sobre discos 2 y 3, ambos de radio R que giran con velocidad angular constante seg
un
los sentidos mostrados en la figura. Si los cilindros de radio R ruedan
sin deslizar sobre la superficie recta seg
un las direcciones mostradas,
del centro C del cilindro 4 superior para el instante de la figura
Figura 1.31:
34. (R-2011). El disco de radio R =

1m rueda sin deslizar sobre el plano
inclinado con una velocidad angular constante de 2rad/s k
(en sentido horario). El punto B3
tiene una velocidad relativa respecto al cuerpo 2 igual a 2,4m/s
i y una aceleracion relativa de =
0,4m/s2 i. Si para el instante de
Figura 1.33:
la figura la barra 3 est
a horizontal, determine su velocidad y aceleraci
on angular.
Figura 1.34:
15
16
Captulo 2
Ley de Newton
17
18
1. El bloque A de masa =10 kg descansa sobre la cu
na B de masa
22 kg. Sabiendo que el sistema se
libera del reposo y despreciando
el roce hallar:
(a) la aceleraci
on de A,
(b) la velocidad de A respecto B
en t=0.5 s.
Figura 2.1:
Captulo 3
M
etodo Trabajo Energa
19
20
1. El bloque A de masa m tiene una
velocidad inicial v0 y comienza
a deslizar sobre el cuerpo B de
masa 3m. Inicialmente el bloque
B est
a detenido. El coeficiente de
roce entre las superficies de los
cuerpos A y B es . Determine
la distancia relativa que recorre
el cuerpo A sobre el B hasta que
ambos comienzan a deslizar juntos sobre el suelo liso.
Figura 3.2:
Figura 3.1:
Figura 3.3:
2. Un martillo compuesto por un disco delgado A de radio R = 0, 4
m y masa de 15 kg y una varilla
delgada B de longitud 2, 4 m y
masa de 12 kg es utilizado para
deformar l
aminas de metal por
su impacto. Se une a la varilla
un resorte de constante elastica
k = 300 N/m conectado al apoyo
F y est
a sin deformar cuando su
longitud es de 0, 5 m. Determine
la reacci
on horizontal en el apoyo
C, inmediatamente ANTES del
impacto
3. La figura representa un semi disco de masa M . Si se suelta desde
la posici
on mostrada a la izquierda, determine la velocidad angular cuando el semi disco (que rueda sin deslizar) pasa por la posici
on mostrada a la derecha de la
figura. Considere IG = M R2 /2
4. El sistema de la figura esta for-
mado por una barra AC de longitud L y un disco hueco, ambos

de masa M . El disco rueda sin
deslizar. La barra esta unida al
disco por los pasadores A y B.
La distancia AB = L/3, L = 3R
y r = 0, 9R
(a) Determine la maxima altura
que alcanza la barra en el lado
derecho si es soltada desde la posicion mostrada,
(b) Determine cuales son las posiciones extremas horizontales alcanzadas por el punto A
(c) Determine la maxima velocidad angular de la barra.
5. Una barra delgada de 4 Kg puede
rotar en un plano vertical en torno
al eje B. Sujeto a ella como se
muestra en la figura hay un resorte de constante k = 400 N/m
21
Figura 3.4:
y longitud natural 150 mm. Sabiendo que la barra se suelta en
reposo en la posici
on representada, encuentre su velocidad angular tras haber rotado 90o .
Figura 3.5:
6. La masa del disco es de 5 kg y su

di
ametro de 80 mm. La barra AB
de masa 4 kg mide 320 mm de
longitud entre A y B y est
a articulada al centro del disco en A y
unida al pasador B que se desliza
libremente por una ranura vertical lisa. Si el sistema se abandona
del reposo con = 60o , calcule
la velocidad del centro del disco
cuando = 0o . El disco rueda sin
deslizar.
Figura 3.6:
22
Captulo 4
Impacto
23
24
1. Los carros 1 y 3 son similares y
est
an rgidamente unidos por una
barra, tal que la masa total entre
ambos es de 4 kg. El carro 2 tiene
una masa de 1 kg. Inicialmente
1 y 3 tienen una velocidad de 5
m/s y 2 est
a detenido, como se
muestra en la figura. Desprecie el
roce.
(a) Suponga que el choque entre
1 y 2 es perfectamente plastico.
Cu
al es la velocidad final del sistema?
(b) Suponga que el choque entre
1 y 2 es perfectamente elastico
y entre 2 y 3 es perfectamente
pl
astico. Cu
al es la velocidad final del sistema?
(c) Suponga que ambos choques
entre 1 y 2 y entre 2 y 3 son perfectamente el
asticos. Cual es la
velocidad de 2 despues del primer
y segundo choque?
Figura 4.2:
3. Las partculas 1 y 2 estan unidas
por un cable de masa despreciable e inextensible. Para el instante
de la figura (distancia horizontal y vertical = 1 m), el cable
esta en su extension natural. Si
m=1 kg, y el sistema es impactado (choque perfectamente elastico) por la partcula 3 sobre la
partcula 2, a una velocidad de
10 m/s en la direccion indicada,
determine las velocidades de las
partculas despues del impacto.
Figura 4.1:
2. Los cuerpos A y B consisten de
dos peque
nas esferas de igual masa
m conectados por barras rgidas
de masa despreciable y longitud
L. Inicialmente B esta detenida y
A se mueve tal que 1=0 y velocidad lineal vo , hacia la derecha.
Asumiendo que todo se mueve en
el plano de la figura y que el coeficiente de restitucion es e = 0,5,
determine las velocidades de A
y B inmediatamente despues del
choque. Considere las esferas como partculas.
Figura 4.3:
4. La varilla compuesta de la figura tiene una masa total de 5M
(compuesta de 5 varillas de longitud L y masa M ) y se deja caer
25
de una altura H, golpe

andose en
un muro rgido en el punto A. Si
el coeficiente de restituci
on es e,
determine la perdida de energa
cinetica con el impacto.
Figura 4.4:
Figura 4.5:
5. La figura muestra una barra compuesta que se deja caer desde una
altura h desde el reposo y choca
con el borde circular a 45o visto frontalmente desde el cilindro.
El coeficiente de restituci
on es e.
Determine la velocidad angular
posterior al choque con el cilindro que est
a fijo
6. La barra esbelta de la figura de
masa M y longitud R se deja caer
desde la posici
on mostrada a la
superficie circular lisa. Determine
el movimiento de la barra (velocidad del centro de masa y velocidad angular) despues del impacto si el choque es perfectamente
el
astico
7. El sistema est
a compuesto por dos
varillas delgadas de masa m y longitud L y un disco delgado de
masa m y radio R = L/4 se deja
caer desde una altura h = 2L con
Figura 4.6:
26
velocidad inicial nula. Si el impacto con el muro es totalmente
pl
astico determine la velocidad angular del sistema despues del impacto.
Figura 4.8:
spues del choque para la barra
delgada de masa m y longitud L
de la figura que cae verticalmente
desde una altura h y choca elasticamente con un plano liso de 30o
de inclinacion.
Figura 4.7:
8. La varilla compuesta por 8 varillas delgadas de longitud L=20
cm y masa m=0,5 kg (cada una
de las 8 partes) cae desde una
altura H=1 m y golpea una superficie rgida con uno de sus extremos como se muestra en la figura. Si el coeficiente de restitucion
es 0,5, obtenga la velocidad angular del cuerpo despues de la
colisi
on. Use los ejes de acuerdo
a lo indicado en la figura
9. Obtenga la velocidad angular de-
10. Una peque

na esfera A unida por
un hilo inextensible de masa despreciable (igual que la esfera B)
se suelta desde el reposo en la
posicion indicada y choca con la
esfera B (identica a A) suspendida inicialmente en forma vertical.
Si el angulo maximo B despues
del impacto es igual al angulo A
inicial, determine la relacion LB /LA
en funcion del coeficiente de restitucion e entre las esferas.
11. El sistema compuesto por barras
esbeltas seg
un disposicion mostrada en la figura cuelga de dos pasadores
A y B desde el techo rgido. a)
Determine las reacciones en el pasador
27
A cuando bruscamente se rompe
el pasador B. b) Si se rompen los
dos pasadores A y B simultaneamente, determine la velocidad angular del sistema despues que chocan
elasticamente los puntos E y F .
La superficie en el punto F es
lisa. El sistema cae desde la altura L. Considere m = 1kg, L =
1m, .
Figura 4.9:
Figura 4.11:
12. Las dos barras rgidamente unidas
en uno de sus extremos se deja
caer desde una altura H = 2m
desde el reposo. Al caer choca contra una superficie esferica seg
un
se muestra en la figura. Si el coeficiente de restitucion entre ambas superficies e = 0,7 y el coeficiente de roce es 0,4, determine
la velocidad angular del cuerpo
compuesto despues del choque. L =
1m, m = 1kg.
Figura 4.10:
13. El sistema de la figura formado

por tres barras esbeltas rgidamente unidas entre s cuelga de
28
dos hilos sin masa conectados al
techo en los puntos A y B. Cada una de las tres barras tiene
una longitud L y masa M . M =
2,1kg, L = 0,8m. Si se cortan
bruscamente ambos hilos en A y
B, el cuerpo cae desde la altura
H = 1,2m (entre C y D). Determine la velocidad angular despues del choque entre C y D si
el coeficiente de restitucion es de
0,6. La superficie curva es lisa.
Figura 4.13:
Figura 4.12:
Captulo 5
Tensor de Inercia
29
30
1. Determine para el sistema compuesto de la figura los ejes principales de inercia y la matriz de
inercia asociada a dichos ejes que
pasan por el centro de gravedad.
Las barras delgadas tienen masa
M = 2 y L = 8. El disco delgado
tiene un radio L/8 y es de masa
3M .
Figura 5.1:
2. Determine el momento de inercia
de la figura compuesta de barras esbeltas, homogeneas, con respecto al eje OB.
Figura 5.2:
3. Para los tres problemas indicados

en la figura, determine Ixx , Iyy e
Ixy . Los casos (b) y (c) son varillas delgadas que forman el sistema total. El caso (a) es un anillo delgado de ancho B y espesor
0, 2. (Para el caso (a) debe determinar las expresiones de los momentos y productos de inercia).
4. Para la barra delgada de la figura
determine el tensor de inercia con
A
origen en A, Iabc
Figura 5.3:
Figura 5.4:
31
Figura 5.6:
5. Para el cuerpo de la figura formado por las dos barras esbeltas

de masas m y 2m que est
an contenidas en el plano xy, determinar las direcciones principales de
inercia con origen en el centro de
masas G del sistema.
Figura 5.7:
8. Determine el tensor de inercia para
la varilla delgada de la con respecto a los ejes xyz mostrados.
Figura 5.5:
6. Las barras de masa m y longitud

L est
an unidas por la barra rgida central sin masa, de manera
que su configuraci
on relativa no
cambia en el tiempo. Determine
el tensor de inercia respecto a los
ejes xyz ubicados seg
un la figura.
El eje z es perpendicular al plano
mostrado.
7. (a) Para la barra de la figura con
una masa puntual en su extremo
determine las direcciones principales de inercia asociadas al centro de masas G. (b) Determine el
A
momento de inercia Iabc
9. (a) Determine el tensor de inercia

Iuu para la barra compuesta de la
figura.
(b) Determine el momento de inercia respecto al eje x0 mostrado
en la figura.
10. El pendulo compuesto de la figura consta de una varilla delgada
de masa m y longitud L, soldada
a una placa delgada de masa M y
lados 2a, tal como se muestra en
la figura. Considerando que M =
2m y L = 4a, determine la ecuacion
del movimiento del pendulo usando el metodo de DAlembert.
11. La figura representa un modelo
32
Figura 5.10:
Figura 5.8:
de cigue
nal compuesto por 8 varillas delgadas iguales. Determine
el tensor de inercia con origen en
el centro de masa respecto a los
ejes xyz dados.
Figura 5.11:
Figura 5.9:
12. La varilla y el anillo rgidamente

unidos se sueltan del reposo cuando = 0o . Calcule la reaccion
en el apoyo al momento en que
= 90o . Obtenga previamente el
momento de inercia del anillo con
respecto a su centro de gravedad
33
sistema con respecto al eje de giro
suponiendo que L y m valen 1.
Figura 5.14:
15. Para el sistema de la figura determine el momento de inercia respecto al eje que pasa por los puntos O y A. El sistema esta formado por varillas delgadas y por el
disco tambien delgado. La cara
del disco es paralela al plano XZ
Figura 5.12:
13. Para las dos varillas delgadas soldadas entre s, determine el momento de inercia respecto al eje
A-A
Figura 5.15:
16. Para el sistema de la figura compuesto por dos barras delgadas,

determine el momento de inercia
del sistema respecto a un eje que
tiene direccion AB. La masa de
cada una de las dos barras es M .
Figura 5.13:
14. El sistema de la Figura est

a compuesto por tres varillas delgadas
y homogeneas. La varilla de longitud L tiene una masa m. Determine el momento de inercia del
17. La figura representa un sistema

de tres varillas delgadas de longitud L y masa M (cada una)
todas ubicadas en forma perpendicular una de otra. Las posiciones
(x, y, z) de cada una son: A(L, 0, 0),
B(L, 0, L), C(L, L, L), D(0, L, L).
Encuentre el momento de inercia
34
Figura 5.16:
I respecto al eje que pasa por los
puntos A y D.
Figura 5.18:
Figura 5.17:
18. Determine el momento de inercia
de la barra de masa M respecto
al eje AB.
19. Las tres barras esbeltas de masa
m y longitud L estan rgidamente
unidas en el punto O. Determine
el momento de inercia con respecto al eje CA.
Figura 5.19:
Captulo 6
Dinamica de cuerpos rigidos
35
36
1. (C2-2005). La plataforma circular delgada de la figura rota con
velocidad 1 = 6, constante, en
torno a un eje de masa despreciable que descansa en los apoyos D
y C. Sobre esta plataforma circular, se monta un eje de masa despreciable sobre los apoyos A y B,
donde existe una varilla de masa
M y longitud L girando a una
velocidad relativa a la plataforma 2 = 4 constante. Sabiendo
que L = 10, M = 8 determine
las reacciones en los apoyos A y
B. Donde sea que fije el origen
de los ejes, utilice las direcciones
indicadas en la figura.
Figura 6.1:
2. (C2-2007-PLEV). El eje de masa

despreciable de la figura rota respecto a los apoyos AB. Suponga que la fuerza axial en el eje es
absorbida por el descanso A. La
barra de masa m = 4 kg esta inclinada respecto del eje en 45o y
centrada. La plataforma que act
ua
como base de este eje gira verticalmente con la velocidad angular = 2 rad/s. El momento
M1 = 10 N m permite mantener
el giro en el eje. Determine el momento C0 necesario para mantener la plataforma con el movimien-
to indicado. R = 1 m
Figura 6.2:
3. (C2-2008). El eje de la figura compuesto por varillas esbeltas de masa

m y longitud L gira sobre los apoyos
A y B con velocidad angular constante relativa a la plataforma b .
La plataforma de masa 10m gira
con velocidad constante absoluta
a . Determine las reacciones en
los apoyos suponiendo que el descanso A absorbe la correspondiente componente axial. Que par
T respecto al eje AB se necesita
para mantener b constante?
Figura 6.3:
4. (E-2008). Cada uno de los dos
discos de masa m est
an conectados por la barra compuesta de
varillas delgadas de masa m y longitud R y soldada a cada disco
en los puntos A y B. Si los discos
ruedan sin deslizar sobre el plano
con una velocidad constante de
sus centros igual a v en la direcci
on z, determine las fuerzas de
roce entre cada disco con el plano
para el instante mostrado en la
figura
37
6. (C1-1999). El disco de radio a esta fijo a la base circular de radio R a
traves del brazo inclinado de longitud L soldado a la base. La velocidad de giro del disco relativa
a la base es y la velocidad de la
base es , ambas constantes. Determine la velocidad del punto P
de la periferia del disco mostrado
en la figura.
Figura 6.6:
Figura 6.4:
5. (C2-2009). Para el eje de masa

M = 3m sobre el cual est
a soldada una barra de masa m y longitud L seg
un se muestra en la figura, determine las reacciones de
la barra sobre el eje en el punto
C. La barra gira con velocidad y
aceleraci
on angular y respectivamente. Establezca claramente
los ejes m
oviles y los ejes inerciales.
Figura 6.5:
7. (C2-2000). La barra delgada de

la Figura esta articulada a un eje
que gira con rapidez angular
constante de 10 r/s. La barra pesa 20 Kg. L = 4 m, a = 0,2 m,
=30o Cual es la tension en la
cuerda AB cuya masa puede despreciarse?.
8. (C2-1999). Sobre el disco de masa
M , radio R y espesor delgado
h de la figura esta montado un
cono de masa m sobre los apoyos
A y B. Si el apoyo B resiste la
carga axial del cono, determine
las reacciones A y B y el torque
Co que se debe aplicar al eje vertical solidario al disco. M1 es un
momento externo dado, necesario
para hacer girar el cono con velocidad 1 constante relativa al
disco.
9. (E-1999). Los discos A y B ruedan
38
sin deslizar en sus planos medios
por sobre la superficie D. La masa
de cada disco es de 20 kg y cada uno gira alrededor de ejes que
estan articulados al soporte vertical, el cual a su vez gira con velocidad angular 1 uniforme. Considere despreciable la masa de los
dos ejes horizontales. Si los discos
desarrollan una fuerza total vertical de 100 N sobre el plano D,
calcule la velocidad angular 1 .
Figura 6.9:
Figura 6.7:
10. (ER-1999). La varilla delgada AB
de 4 kg tiene un pasador en A y
esta sujeto en B con una cuerda.
El eje CD esta soportado en sus
extremos mediante rotulas y gira
con velocidad angular constante
de = 2 r/s. Calcule la tension
que se desarrolla en la cuerda y
la magnitud de la fuerza que desarrolla el pasador A.
Figura 6.8:
11. (C2-2007). Suponga que se quiere

hacer girar el sistema de la figura
respecto al eje z indicado. Determine las reacciones en los apoyos
A y B para el instante de la figura. Suponga que la reaccion en la
direccion axial es soportada por
el apoyo A. La velocidad angular
0 indicada es constante.
12. (C2-2008-PLEV). El eje inclinado rgido tiene una varilla delgada de masa m y longitud L y gira
39
sobre los soportes A y B montados sobre la plataforma externa
de radio R y masas 10m. Suponga que la componente axial de
las reacciones del eje es resistida por el descanso A. Las velocidades angulares mostradas en la
figura 1 y 2 son constantes. Determine las reacciones en los descansos A y B.
Figura 6.12:
Figura 6.10:
Figura 6.11:
13. (C2-2013). El eje vertical tiene

masa despreciable y gira con una
velocidad angular constante de 10
rad/s en el sentido indicado. En
el punto A la barra inclinada (m, L)
esta soldada a la barra horizontal (2m, 2L). Determine las reacciones en los descansos B y C.
m = 1kg, L = 1m.
14. (C3-2013). Determine la velocidad angular de la barra compuesta despues del choque contra el
plano inclinado (45o ). H = 1m,
L = 1m, m = 1kg. Coeficiente
de restitucion = 0,5. Coeficiente
de roce = 0,6. La barra es dejada
caer del reposo desde una altura
H en la posicion mostrada.
15. (R-2012). La mitad de una seccion de tubo con masa m y radio R se suelta desde el reposo en
40
la posicion indicada. Si el medio
tubo rueda sin deslizar determine:
a) Su velocidad angular despues
que haya girado 90o ,
b) La reaccion sobre la superficie
horizontal en ese mismo instante.
La distancia GO es igual 2R/.
IO = mR2
Figura 6.13:
Figura 6.15:
16. (R-2012). El sistema de la figura
formado por tres barras esbeltas
rgidamente unidas entre s cuelga de dos hilos sin masa conectados al techo en los puntos A y
B. Cada una de las tres barras
tiene una longitud L, masa M =
1,3kg y L = 0,8m. Si repentinamente se corta el hilo que une
el extremo B, determine la aceleracion angular del sistema inmediatamente despues de cortado el
hilo
Figura 6.14:
Figura 6.16:
41
42
Captulo 7
Ecuaciones del movimiento
En los siguientes ejemplos en todos los casos es posible obtener la ecuacion del
movimiento del sistema por cualquiera de los tres metodos disponibles:
1. Ley de Newton
2. Metodo de DAlembert
3. Metodo de Lagrange
En todos los casos la geometra es conocida.
43
44
1. (C1-2005). Para el problema de
la figura determine la(s) ecuacion
(es) del movimiento usando la Ley
de Newton. Ambos resortes tienen
una rigidez k y el carro una masa
m y el pendulo una masa M . Si el
sistema tiene m
as de un grado de
libertad, exprese las ecuuaciones
del movimiento en forma matricial.
rigidez k, la distancia O1 O2 es de
7R y las masas mA = 2mB = 4
m, determine la ecuacion(es) del
movimiento del sistema. Si el sistema tiene mas de un grado de
libertad, exprese las ecuuaciones
del movimiento en forma matricial.
Figura 7.2:
Figura 7.1:
2. (C1-2009-PLEV). La figura representa dos masas mA y mB conectadas por una barra rgida de longitud 3R y masa despreciable. Las
masas se mueven en un plano perpendicular a la gravedad (por ejemplo una mesa) sin roce de manera que la posicion de equilibrio
est
a dada cuando la masa A esta ubicada sobre la lnea que une los
centros O1 y O2 . La figura representa una posicion cualquiera
cuando el sistema es sacado del
equilibrio. Si el resorte tiene una
3. (C3-2004-PLEV). El pendulo de
la figura consta de un tubo de
masa M que cuelga de un resorte
de constante de rigidez k y longitud inicial xo . En el interior del
tubo desliza sin roce una masa
M puntual sujeta por los dos resortes mostrados en la figura. Si
el momento de inercia del tubo
respecto a un eje perpendicular
a la figura que pasa por su centro de masa ubicado en la mitad
es J, determine las ecuaciones del
movimiento usando el metodo de
Lagrange. Suponga que en la posicion vertical de reposo todos los
resortes no estan transmitiendo
fuerza, es decir tienen longitud
xo cada uno.
45
en funcion de las variables dadas.
Use las ecuaciones de Newton. Los
planos de deslizamiento son lisos
(sin roce). L0 es la longitud de
los resortes de rigidez k sin carga
Figura 7.5:
Figura 7.3:
4. (T2-2005). Las masa m1 m2 y
m3 est
an ligadas por resortes de
rigidez k de acuerdo a lo indicado en la figura. Determine las
ecuaciones del movimiento usando la Ley de Newton y escriba las
ecuaciones en forma matricial. Use
x1 x2 y x3 como las variables que
definen la cinem
atica del sistema.
6. (C1-2007-PLEV). Para el sistema

de dos masas de la figura determine las ecuaciones del movimiento usando las ecuaciones de Newton. Ambos resortes tienen rigidez
k y ambos cuerpos tienen masas
M . Considere peque
nos desplazamientos.
Figura 7.6:
Figura 7.4:
5. (C1-2007). Determine las ecuaciones del movimiento del sistema
7. (C1-2008). Determine las ecuaciones del movimiento resumidas en
una matriz del tipo:M d+Kd

=0
, donde M es la matriz de masa,
K la matriz de rigidez y d representa el vector desplazamiento
46
de la variable usada en la descripci
on del movimiento. La posicion
de equilibrio se muestra en la figura ubic
andose cada partcula a 120o
respecto las otras. Considere el
radio de la gua curva igual a R.
Desprecie el roce en todas las superficies y suponga que los resortes no tocan las superficies de las
guas (son y se estiran siguiendo
la curvatura). Eso implica que la
fuerza de los resortes act
ua siempre tangente a la curva. El peso
act
ua perpendicular al plano de
la figura.
9. (C1-2004-PLEV). Para ambos problemas determine las ecuaciones

del movimiento usando la Ley de
Newton. En el caso (b) el carro
se desplaza horizontalmente con
una aceleracion a. El pendulo es
con una masa puntual 2m que
cuelga de un hilo inextensible de
masa despreciable. Exprese las ecuaciones matricialmente en funcion de los parametros dados.
Figura 7.9:
Figura 7.7:
8. (T2-2008). Determine las ecuaciones del movimiento del sistema
de la figura y expreselas en forma matricial. Use como variable
del sistema el valor de x para la
masa mayor y x1 para la masa
menor.
Figura 7.8:
10. (C1-2006). Determine la(s) ecuacion(es) diferencial(es) del pendulo doble que se mueve en el
plano de la figura en funcion de
las variables dadas. El resorte no
tiene masa y los puntos A y B
representan rotulas sin masa. La
longitud del resorte sin carga es
Lo . La cuerda del pendulo del extremo mide tambien Lo . La rigidez
del resorte es k.
11. (T8-2001). Obtenga la (s) ecuacion (es) del movimiento del sistema alrededor de la posicion de
equilibrio estatico que se muestra
47
Figura 7.12:
Figura 7.10:
en la figura. Considere peque
nos
desplazamientos. Use el metodo
de Lagrange.
Figura 7.11:
13. (E-2002). El semi-cilindro de pared delgada de radio r, masa mc

y momento de inercia Jc oscila
sin deslizar sobre el piso. Simultaneamente un cilindro macizo de radio a, masa mb y momento de inercia Jb rueda sin deslizar sobre
la pared interior del semi-cilindro.
Determine el Lagrangiano correspondiente.
Figura 7.13:
12. (E-2002). La plataforma de la figu- 14. (C2-2005). Utilizando el metodo

ra de masa M gira con velocide DAlembert obtenga la (s) edad angular accionada por un
cuacion (es) del movimiento del
torque externo T . Las dos bolitas
sistema para peque
nos desplazade masas m1 y m2 se desplazan
mientos. Ambos semi-discos delpor el interior del tubo liso. Congados ruedan sin deslizar
sidere la posici
on de equilibrio est
atico como nivel de referencia para 15. (E-2005). Determine las ecuaciones
del movimiento usando el metoel movimiento de ambas masas.
Determine el Lagrangiano corredo de DAlembert. Considere amspondiente.
bos cuerpos como discos delga-
48
Figura 7.14:
dos que se mueven en el plano
Figura 7.16:
Figura 7.15:
16. (E-2005). El tubo doblado y rgido de la figura oscila como pendulo por el pasador seg
un lo mostrado. S
olo en uno de los lados (el
izquierdo de la figura mostrado
en corte) existe una varilla de masa
M y longitud L/2 unida a un resorte de constante k que cuando
no trabaja tiene una longitud inicial L0 . Considere cada lado del
pendulo como varilla delgada de
masa M y longitud L. Determine
la(s) ecuaci
on(es) del movimiento utilizando el metodo de Lagrange.
17. (C3-2005). Sabiendo que para una
ecuaci
on diferencial de 1 grado
de libertad de la forma m
x+kx =
0 la frecuencia
p natural esta dada por n = k/m y utilizando
el metodo de Lagrange, obtenga
la ecuaci
on del movimiento del
sistema para peque
nos desplazamientos y su frecuencia natural.
El semi-disco delgado rueda sin
deslizar.
Figura 7.17:
18. (C3-2005). Del centro de masa del
semi-disco 1 -de masa 4M - cuelga de un pasador un tubo de longitud L y masa 2M (considerarlo
como varilla delgada) que en su
interior tiene una partcula 3 de
masa M colgada de un resorte de
rigidez k, el cual no trabaja cuando su longitud es L0 . Determine
el Lagrangiano del sistema.
Figura 7.18:
19. (C3-2006). Sabiendo que para una
ecuaci
on diferencial de 1 grado
de libertad de la forma m
x+kx =
0 la frecuencia
natural
est
a dap
da por n = k/m y utilizando
el metodo de Lagrange, obtenga
la ecuaci
sistema para peque
nos desplazamientos y su frecuencia natural.
El semi-disco delgado rueda sin
deslizar sobre el plano horizontal.
49
21. (E-2004). Un cilindro circular solido de masa m, radio r rueda en
el interior de un tubo de masa m
y radio 2r, el cual a su vez gira sobre una superficie curva de
radio 6r. Asumiendo que no existe deslizamiento en ninguna superficie, determine el lagrangiano
del sistema.
Figura 7.21:
Figura 7.19:
22. (C3-2006-PLEV). Para la varilla delgada, homogenea de masa
m y longitud L determine la(s)
20. (C2-2006-PLEV). Utilizando las
ecuacion(es) del movimiento uleyes de Newton determine las etilizando el metodo de DAlemcuaciones del movimiento para el
bert. Suponga que los resortes cuansistema de la figura. Los 3 resortes
do tienen longitud L estan sin cartienen longitud Lo cuando no tienen
ga
carga. La longitud de la barra rgida, sin masa que une 2M y 3M es
L. La longitud del pendulo rgido
de masa despreciable que cuelga
de la masa 2M es de 2L, por el
cual desliza la masa M .
Figura 7.20:
Figura 7.22:
50
23. (ER-2006). Para la barra uniforme

de masa m y longitud R determine la ecuaci
on del movimiento
si se deja oscilar libremente sobre el plano circular de radio R,
sin roce. Despues de obtener la
ecuaci
on del movimiento linealice y obtenga la frecuencia natural.
Figura 7.23:
24. (C2-2006). La figura muestra la
posici
on de equilibrio de un disco y una barra delgada, ambos de
masa m. La barra tiene una longitud de 3R. Si se saca del equilibrio cualquiera de los dos cuerpos, determine para peque
nas oscilaciones la(s) ecuacion(es) del
movimiento del sistema usando
el metodo de DAlembert. El disco rueda siempre sin deslizar y
esta conectado a la barra por un
pasador que le permite girar libremente
25. (C3-2006). Considerando que en
la posici
on horizontal de la barra de masa m y longitud L, el
resorte sin masa de constante k
est
a en su posicion de equilibrio
y tiene una longitud Lo , obtenga
la ecuaci
sistema usando el metodo de Lagrange. El extremo libre de la barra se monta en un rodillo sin masa
que desliza sobre una superficie
horizontal lisa.
Figura 7.24:
Figura 7.25:
51
26. (C3-2006). Para las 5 situaciones

de un semi disco de masa m y radio R mostradas en la figura, determine cual representa lapmayor frecuencia natural = k/m
. Obtenga la ecuaci
on diferencial
para peque
nas oscilaciones en cada caso usando el metodo de Lagrange. Datos: R (radio semidisco), r = 4R/3 (posici
on de G
medido desde el centro), IG =
0, 22mR2 .
Figura 7.27:
Figura 7.26:
27. (T4-2006). Determine la (s) ecuacion
(es) del movimiento del sistema
para peque
nos desplazamientos usando el metodo de Lagrange. El
resorte cuando la barra rgida sin
masa est
a en posici
on vertical no
trabaja y tiene una longitud inicial L.
28. (C3-2007-PLEV). Para la barra
compuesta de la figura determine
la frecuencia natural de oscilacion.
Obtenga la(s) ecuaci
on(es) del movimiento usando el metodo de Lagrange.
29. (C2-2007-PLEV). La partcula de
masa m desliza simult
aneamente
por la barra delgada y por el anillo delgado, ambos con movimiento pendular independiente respecto al pasador superior. Determine
Figura 7.28:
52
las ecuaciones del movimiento usando el metodo de DAlembert,
para peque
nas oscilaciones. La figura muestra la condicion de equilibrio
Figura 7.30:
tema compuesto de varillas delgadas. Use el metodo de DAlembert.
El plano de deslizamiento curvo
es liso (sin roce). Considere R =
2L
Figura 7.29:
30. (C2-2007-PLEV). Para peque

nas
oscilaciones determine las ecuaciones del movimiento del sistema
usando el metodo de DAlembert.
Suponga que el punto de contacto es tal que no existe deslizamiento entre las superficies. La
barra (de longitud 2R) y el disco
son delgados. La posicion mostrada en la figura corresponde a la
posici
on de equilibrio. Ambas curvaturas de los semi-discos son de
radio R
31. (C2-2007). La figura representa
un pendulo doble en equilibrio.
Al sacar del equilibrio el sistema
comienza a oscilar. Determine las
ecuaciones del movimiento para
peque
nos desplazamientos del sis-
Figura 7.31:
32. (CR-2007). Obtenga la ecuacion

del movimiento del sistema de la
figura para peque
nas deformaciones. La posicion mostrada en la
figura representa aquella en que
los resortes estan sin carga. El
pendulo de masa M y longitud
L = R (barra esbelta) oscila en
53
torno al punto G. El momento

de inercia con respecto a G de la
barra circular sujeta por los resortes es de 0,08M R2 .
Figura 7.33:
Figura 7.34:
Figura 7.32:
33. El bloque de masa m se desliza

sobre el plano superior (sin roce)
de un semidisco unido s
olo por
un resorte de rigidez k. El semidisco de radio R y masa 4m a su
vez puede oscilar en el plano curvo fijo de radio 3R. Determine el
Lagrangiano del sistema.
34. (T3-2007). Para el semicrculo de
masa m y radio R determine la
frecuencia
p natural de oscilacion
( = k/m) utilizando el metodo de DAlembert para peque
nas
oscilaciones. (cos = 1 y sen =
)
35. (C3-2008). El disco de masa m
y radio R rueda sin deslizar sobre la superficie curva de radio
2R. Dicha superficie curva se encuentra sobre un carro de masa

despreciable cuyo movimiento es
restaurado por ambos resortes mostrados. Usando el metodo de Lagrange determine la(s) ecuacion(es)
diferencial(es) que rige(n) el movimiento del sistema.
Figura 7.35:
36. (C2-2008-PLEV). La barra delgada de masa 5M y longitud total de 5L de la figura act

ua como
pendulo y arrastra al disco del-
54
gado de masa M cuyo pasador
ubicado en su centro B usa como
gua al pendulo. Dicho disco rueda siempre sin deslizar sobre el
plano horizontal indicado. Usando el metodo de DAlembert determine las ecuaciones del movimiento del sistema.
de equilibrio.
Figura 7.37:
Figura 7.36:
38. (C2-2008). Para el cilindro plano

de la figura el momento de inercia IG = 3, 6mR2 y la coordenada del centro de masas G indicada es y = R/3. La figura muestra la posicion de equilibrio para
la cual la longitud inicial de ambos resortes es 2R. Al sacar ambos cuerpos de su condicion de
equilibrio, ellos quedan oscilando. Determine las ecuaciones del
movimiento del sistema para peque
nas oscilaciones. Para los resortes y la barra colgante, desprecie los movimientos laterales
suponiendo que los resortes solo
oscilan verticalmente.
37. (C3-2009-PLEV). El pendulo de

la figura tiene su posicion de equilibrio cuando sus elementos estan
alineados con la vertical. El resorte lineal de rigidez k tiene una
longitud inicial L y el cuerpo en
el extremo inferior de masa despreciable desliza por la gua horizontal lisa. Determine la (s) ecuacion
(es) del movimiento utilizando el
39.
metodo de Lagrange. Los resortes
de torsi
on utilizados tienen una
rigidez K que permite que el sistema oscile respecto a su posicion
(C3-2008). La barra esbelta de

masa m y longitud 4R de la figura se deja apoyada sobre la superficie lisa mostrada. Determine
para peque
nas oscilaciones la fre-
55
Figura 7.40:
Figura 7.38:
cuencia natural del sistema usando el metodo de Lagrange.
en todos los puntos de contacto.

Linealice para peque
nos desplazamientos. La posicion de equilibrio se da cuando la varilla esta en
posicion horizontal (como en la
figura)
Figura 7.41:
42. (CR-2008). Para el pendulo de la

figura de masa m y longitud 3L
Figura 7.39:
unidos por una barra rgida sin
masa (de longitud L) al cuerpo
de masa M , determine la (s) ecua40. (T4-2007). El semicrculo de la
cion (es) del movimiento usando
figura de masa m y radio R puede
cualquier metodo. El resorte de
oscilar sobre la superficie curva
longitud inicial L y constante de
lisa. Determine la frecuencia
natp
rigidez k esta sin carga cuando el
ural de oscilaci
on ( = k/m)
pendulo esta en la posicion vertiutilizando el metodo de Lagrange
cal mostrada
para peque
nas oscilaciones. (cos =
1 y sen = ). Izz = M R2 /2
43. (T4-2008). Para el aro de la figu41. (CR-2008). Determine la(s) ecuacion(es) ra de masa M y radio 2R deterdel movimiento de la varilla delmine la frecuencia natural de vigada de masa m y longitud 14R
bracion si las superficies en contacto con el apoyo de radio R
usando el metodo que m
as le aco(fijo), ruedan sin deslizar. Use el
mode. Los discos delgados de masa
metodo de Lagrange. Linealice para
despreciable ruedan sin deslizar
56
respecto a G (en su centro) igual
a I = mL2 /12 con L la longitud de la barra, determine la(s)
ecuacion(es) del movimiento utilizando el metodo de DAlembert.
La parte inferior de la barra (que
sirve de gua) tiene masa despreciable. El resorte de torsion K es
lo suficientemente poderoso para
restaurar el movimiento cuando
el sistema se saca de su posicion
vertical (ambos resortes descargados). La rueda de masa M y
radio R gira sobre el plano horizontal sin deslizar.
Figura 7.42:
peque
nos desplazamientos. IG =
(masa)(radio)2 es el momento de
inercia del aro respecto a G
Figura 7.44:
45. (C3-2009-PLEV). La figura muestra un anillo de masa m y radio

2R que rueda sin deslizar en el
Figura 7.43:
plano horizontal. En su interior
se ubica una semi esfera que a su
44. (C2-2009-PLEV). La figura esta comvez rueda sin deslizar sobre la supuesta por una barra de masa m
perficie curva interior del anillo.
y longitud L en la cual un resorte
Determine la(s) ecuacion(es) del
de rigidez k puede estirarse y/o
movimiento del sistema utilizanencogerse tal que permite la exdo el metodo de Lagrange.
tensi
on de la barra. Considerando en sus c
alculos que la barra
46. (T3-2004). Exprese el Lagrangiano
compuesta tiene una inercia con
L para el sistema de pendulos de
57
Figura 7.45:
la figura en funci
on de las variables del problema L = T V ,
donde T es la energa cinetica del
sistema y V la energa potencial.
47. (T4-2004). Usando el metodo de

Lagrange, obtenga la (s) ecuacion
(es) del movimiento del sistema.
La longitud sin carga del resorte
es L0 y ambos discos ruedan sin
deslizar sobre la superficie curva.
Idisco = mr2 /2; momento de inercia de un disco respecto a un
eje que pasa por G.
48. (ER-2002). El sistema consta de
un cilindro delgado da masa M
y una varilla delgada tambien de
masa M . Indique claramente las
coordenadas generalizadas y determine el Lagrangiano del sistema. La posici
on horizontal representa la posici
on de equilibrio
est
atico. Ambos cuerpos ruedan
sin deslizar.
49. (C2-2005-PLEV). Dos aros delgados, ambos de masa m y radios
2R y R respectivamente, unidas
en forma rgida entre s por las
Figura 7.46:
Figura 7.47:
Figura 7.48:
58
varillas sin masas 1, 2, 3, 4. Determine la ecuacion del movimiento oscilatorio usando el Metodo
de ALembert.
(respecto al eje que pasa por el

centro de masa del tubo) y radio
R. El tubo tiene un movimiento de pendulo en el plano respecto al apoyo superior. Obtenga las
ecuaciones del movimiento del sistema usando el metodo de Lagrange
Figura 7.49:
50. (C2-2000). Para el pendulo de la
figura y usando las ecuaciones de
Lagrange, obtenga las ecuaciones
del movimiento. El resorte de rigidez
k tiene masa despreciable y una
longitud inicial r0 .
Figura 7.51:
52. (C2-2001). Para el pendulo movil
de la figura, determine las ecuaciones del movimiento usando el
metodo de DAlembert.
53. (C2-1999). Para el sistema de la
figura determine las ecuaciones del
movimiento usando: (a = longitud resorte sin estirar): (a) Ecuaciones de Lagrange y (b) Las leyes
de Newton.
Figura 7.50:
51. (C2-2001). La partcula de masa
m de la figura desliza sin friccion
sobre el interior de un tubo de
masa M , momento de inercia I
54. (E-1999). Para el pendulo de la

figura, determine para peque
nas
oscilaciones las ecuaciones del movimiento usando el metodo de Lagrange.
55. (E-2000). El disco de radio ro y
masa M act
ua como un pendulo.
En su centro tiene una masa m
59
Figura 7.54:
Figura 7.52:
atada a un resorte de constante k

que cuando mide ro esta sin estirar. Determine la(s) ecuacion(es)
del movimiento del sistema usando las ecuaciones de Lagrange.
Figura 7.55:
Figura 7.53:
56. (E-2001). Para el pendulo doble

de la figura, determine las ecuaciones del movimiento usando el
metodo de Lagrange. Ambas barras tienen una masa igual a M .
Considere que ninguno de los resortes indicados esta deformado
cuando ambas barras estan en posicion vertical. Los resortes lineales
60
se mantienen aproximadamente horizontales, ya que se deben considerar peque
nas deformaciones.
peque
nas oscilaciones las ecuaciones
del movimiento usando las ecuaciones de Lagrange. Todas las varillas tienen masa m y longitud L.
La varilla 4 esta soldada a la varilla 5 y puede deslizar libremente
en el punto A el cual se mantiene
fijo a la barra 3.
Figura 7.56:
57. (ER-2001). El bloque m2 desliza
sobre el bloque m1 que a su vez
se desplaza horizontalmente. Si
la posici
on absoluta de m1 esta dada por x1 y si la posicion relativa de m2 est
a dada por x2 , determine usando el metodo de Lagrange la(s) ecuacion(es) del movimiento:
(a) si no existe roce entre m1 y
m2 y
(b) si el coeficiente de roce entre
m1 y m2 es .
Figura 7.57:
58. (ER-1999). Para el sistema de barras de la figura determine para
Figura 7.58:
59. El pedulo de la figura esta compuesto por una varilla delgada de
largo L y masa 2m y sobre el va
montado un tubo que desliza de
longitud 3L y masa 3m el cual
puede oscilar axialmente por la
accion restauradora de los dos resortes (con una masa interior m)
internos de rigidez k. Determine
el Lagrangiano del sistema.
60. (T8-1999). Para el sistema de la
figura formular las ecuaciones de
la dinamica para peque
nas oscilaciones, usando el metodo de Lagrange. El sistema consta de tres
masas m1 , m2 y m3 . La masa m3
61
Figura 7.61:
Figura 7.59:
desliza sin roce horizontalmente.
La masa m1 corresponde al pendulo de longitud 2a.
Figura 7.60:

figura determine la(s) ecuacion del
movimiento. Considere que los pesos act
uan en un plano perpendicular al plano de la figura. Todos los resortes tienen rigidez k.
El angulo de inclinacion de los
bloques respecto a la horizontal
es .
63. (C1-2013). Determine las ecuaciones del movimiento del sistema
mostrado en la figura. Ambas masas
cuelgan en forma de pendulo desde el cuerpo de masa nula que
se desplaza verticalmente. Todos
los resortes tienen longitud inicial L antes de deformarse. Linealice las ecuaciones para peque
nos
desplazamientos.
61. (C3-2005). Usando el metodo de

Lagrange, determine la (s) ecuacion
64. (C2-2013). Determine las ecuacio(es) del movimiento del sistema
nes del movimiento del sistema
si la barra est
a pivoteada en el
mostrado en la figura. Ambas masas
centro del disco hueco. La posicuelgan en forma de pendulo desci
on mostrada corresponde a la
de el cuerpo de masa nula que
situaci
on de equilibrio estable y
se desplaza verticalmente. Todos
el sistema oscila con peque
nos delos resortes tienen longitud inisplazamientos. Linealice despues
cial L antes de deformarse. Linde obtener la energa cinetica T
ealice las ecuaciones para peque
nos
y la energa potencial V .
62
desplazamientos.
Figura 7.64:
65. (C3-2013). Usando el metodo de
Lagrange, determine la(s) ecuacion
Todas las superficies son lisas. Todos los resortes tienen longitud
inicial L cuando el sistema esta en
equilibrio) y rigidez k.
Figura 7.62:
Figura 7.65:
66. (C3-2013). Determine la(s) ecuacion(es) del movimiento para el
sistema de la figura usando el metodo de Lagrange. La barra (considerada como esbelta) de masa
4m y longitud 6L que act
ua como
pendulo arrastra al disco de masa
3m a traves del pasador que desliza
en ella sin roce. El disco de radio L rueda sin deslizar sobre la
superficie curva de radio 2L. La
figura muestra la posicion de equilibrio.
Figura 7.63:
67. (C3-2013). Determine las ecuaciones del movimiento para el sistema de la figura usando la ley
63
del movimiento de la barra delgada que se mueve sobre el plano
curvo del semi-aro. La masa del
semi-aro (rgido) es despreciable
y la masa de la barra esbelta es
M . Linealizar para peque
nos desplazamientos
Figura 7.66:
de Newton. Simplifique las ecuaFigura 7.68: Problema 7.68
ciones linealizando para peque
nos
desplazamientos Considere que ambos resortes tienen una longitud
69. (R-2013). Determine la frecueninicial igual a L.
cia natural de la barra que puede
deslizar sobre las superficies curvas lisas seg
un la disposicion mostrada en la figura. Use el metodo
que usted quiera.
Figura 7.69:
70. (PLEV-C1-2013). Determine las
ecuaciones del movimiento usando la segunda Ley de Newton.
Considere que el sistema esta en
equilibrio cuando todos los resortes tienen una longitud inicial L.
Figura 7.67:
68. (T4-2013). Para el sistema de la
figura, usando el metodo de DAlembert determine la(s) ecuacion(es)
Figura 7.70:
64
71. (C2-2013). Para el semidisco de

masa M y radio R determine la(s)
ecuaci
on(es) del movimiento si la
superficie es lisa (sin roce). Use el
metodo de DAlembert. La posici
posici
on de equilibrio del semidisco. h = 0,4R y IC = mR2 .
Figura 7.73:
Figura 7.71:
su dinamica cuando se saca de

la posicion de equilibrio que se
muestra en la figura. La longitud inicial del resorte (sin deformar) es R. Considere las superficies lisas (sin roce)
72. (C3-2013). Para el semidisco de

masa m y radio R determine la(s)
ecuaci
on(es) del movimiento. Use
el metodo de Lagrange. La posici
posici
on de equilibrio del semidisco. h = 0,4R y IC = mR2 .
Figura 7.74:
Figura 7.72:
73. (C3-2013). Determine la ecuacion
La posici
on mostrada correponde
a la condici
on de equilibrio y todos los resortes tienen una longitud inicial L/2. Use el metodo de
Lagrange.
figura, determine la(s) ecuacion
(es) diferencial (es) que rige(n)
75. (C2-2012). El disco delgado de

masa 2m y radio R descansa sobre una superficie curva (tambien
de radio R). La superficie curva de contacto es lisa. Desde el
punto A (pasador) ubicado a una
distancia R/2 desde el centro del
disco cuelga una barra esbelta de
masa m y longitud R. El dibujo muestra la condicion de equilibrio. Si se saca el sistema de
su condicion de equilibrio girando el disco sobre la superficie curva, determine la(s) ecuacion(es)
del movimiento del sistema usando el metodo de DAlembert.
65
Figura 7.77:
Figura 7.75:
76. (C2-2012). El disco de masa M =

1 y radio R = 1 rueda sin deslizar
por la superficie fija 1, 2
o 3. El
resorte de rigidez k = 1 tiene una
longitud inicial igual a 10R cuando est
a descargado. Determine en
cu
al de los tres casos la frecuencia natural del sistema es menor.
78. (T3-2012). Un semi aro de radio

2R y masa M yace sobre una superficie rugosa circular (radio R)
fija. La figura muestra la posicion
de equilibrio natural. Si el semi
aro se mueve haciendolo girar sobre la superficie curva, de manera
que se produzca rodadura pura
entre las superficies curvas, determine la ecuacion del movimiento del semi aro usando el metodo
de DAlembert
Figura 7.76:

figura determine usando el metodo de Lagrange la(s) ecuaci
on(es)
del movimiento del sistema para
peque
nas oscilaciones. La barra
vertical es rgida de masa despreciable. Las superficies de contacto de los cuerpos en la ranura
horizontal son lisas. La posicion
mostrada corresponde a la posici
on de equilibrio y los resortes
tienen longitud inicial L0 .
Figura 7.78:
79. (T4-2012). El aro A de masa 2M
se encuentra rgidamente unido
al aro B de masa M a traves de
las barras 1, 2 y 3 (sin masa).
La figura muestra la posicion de
equilibrio del sistema. Al sacarlo
de su posicion de equilibrio el aro
comienza a oscilar sobre la superficie curva externa de radio 4R
fija. Considere que el aro rueda
66
sin deslizar respecto a la superficie fija curva. Usando el metodo de Lagrange obtenga la frecuencia natural del sistema para
peque
nos desplazamientos. El momento de inercia de un anillo de
masa m y radio r esta dado por:
Ic = mr2 /2 , donde c representa
el centro del aro.
Figura 7.80:
del movimiento del sistema. La
barra de la derecha desliza su extremo (derecho) sobre la superficie curva de radio L. Use metodo
de Lagrange.
Figura 7.79:
80. (C3-2011). El sistema de la figura
est
a compuesto de dos cuerpos.
El anillo de masa m rueda sin
deslizar sobre el cuerpo que tiene
una superficie curva y que se encuentra conectado a un resorte
de rigidez k. El cuerpo conectado al resorte se compone de un
semicrculo y una placa rectangular, con un momento de inercia total I = 0,32mR2 , respecto a un eje que pasa por su centro de gravedad. Determine la(s)
ecuaci
on(es) del movimiento para
el sistema usando el metodo de
Lagrange. Ianillo = mr2 ; momento inercia del anillo respecto
a eje que pasa por g. ( r: radio
del anillo)
81. (C3-2011). El sistema de la figura est
a compuesto por dos varillas delgadas de masa m y longitud L. La posicion de reposo
est
a dada cuando ambas barras
est
an en posici
on horizontal y el
resorte tiene una longitud inicial
L. Determine la(s) ecuacion(es)
Figura 7.81:
82. (T4-2011). El disco de masa M =
4m y radio L/4 rueda sin deslizar
en ambas superficies de contacto;
con el piso y con la barra esbelta
de longitud L y masa m. La barra en su derecha se apoya en una
superficie curva de radio L/8 lisa.
Determine usando el metodo de
Lagrange la (s) ecuacion (es) del
movimiento para peque
nos desplazamientos.
Figura 7.82:
83. (R-2011). El sistema de la figura est
a en reposo (AD = 4,5R)
cuando los dos resortes tienen una
longitud inicial de 3R. Determine
la(s) ecuaci
on(es) del movimiento usando el metodo de Lagrange
si el disco de radio R rueda sin
deslizar en los puntos A y B. El
semi-disco de inercia Ig = 0,22mr2 ,
de radio r = 3R y masa m=3M,
desliza en los puntos D y E sin
roce. Ambos resortes s
olo se mueven horizontalmente.
Figura 7.83:
67

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541233: DINAMICA

GABRIEL BARRIENTOS RIOS

6. Dinamica de cuerpos rigidos

7. Ecuaciones del movimiento

5. La barra OD gira con velocidad

9. La barra recta AD desliza en la

10. El cilindro 2 rueda sin deslizar

15. Los cilindros de iguales dimensiones de la figura ruedan sin deslizar

16. Si el cilindro superior rueda sin

ga que los radios R3 y R4 son

23. Determine para el instante mostrado la aceleraci

determine la aceleracion angular

26. El disco peque

aceleracion de P si la rueda gira

instante de la figura. El extremo

30. (C1-PLEV-2013). La barra 2 gira con una velocidad angular de

34. (R-2011). El disco de radio R =

mado por una barra AC de longitud L y un disco hueco, ambos

6. La masa del disco es de 5 kg y su

de una altura H, golpe

10. Una peque

13. El sistema de la figura formado

3. Para los tres problemas indicados

5. Para el cuerpo de la figura formado por las dos barras esbeltas

6. Las barras de masa m y longitud

9. (a) Determine el tensor de inercia

12. La varilla y el anillo rgidamente

16. Para el sistema de la figura compuesto por dos barras delgadas,

14. El sistema de la Figura est

17. La figura representa un sistema

Dinamica de cuerpos rigidos

2. (C2-2007-PLEV). El eje de masa

3. (C2-2008). El eje de la figura compuesto por varillas esbeltas de masa

5. (C2-2009). Para el eje de masa

7. (C2-2000). La barra delgada de

11. (C2-2007). Suponga que se quiere

13. (C2-2013). El eje vertical tiene

Ecuaciones del movimiento

6. (C1-2007-PLEV). Para el sistema

5. (C1-2007). Determine las ecuaciones del movimiento del sistema

7. (C1-2008). Determine las ecuaciones del movimiento resumidas en

una matriz del tipo:M d+Kd

9. (C1-2004-PLEV). Para ambos problemas determine las ecuaciones

13. (E-2002). El semi-cilindro de pared delgada de radio r, masa mc

12. (E-2002). La plataforma de la figu- 14. (C2-2005). Utilizando el metodo

23. (ER-2006). Para la barra uniforme

26. (C3-2006). Para las 5 situaciones

30. (C2-2007-PLEV). Para peque

32. (CR-2007). Obtenga la ecuacion

torno al punto G. El momento

33. El bloque de masa m se desliza

2R. Dicha superficie curva se encuentra sobre un carro de masa

36. (C2-2008-PLEV). La barra delgada de masa 5M y longitud total de 5L de la figura act

38. (C2-2008). Para el cilindro plano

37. (C3-2009-PLEV). El pendulo de

(C3-2008). La barra esbelta de

en todos los puntos de contacto.

42. (CR-2008). Para el pendulo de la

45. (C3-2009-PLEV). La figura muestra un anillo de masa m y radio

47. (T4-2004). Usando el metodo de

(respecto al eje que pasa por el

54. (E-1999). Para el pendulo de la

atada a un resorte de constante k

56. (E-2001). Para el pendulo doble