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TutorialArdubot

EstetutorialintentamostrarallectorcomoconstruirunaplataformaArdubot.Hayvarias
maneras de hacer esto y en general depende mucho de la creatividad de cada uno, por lo que
seremosunpocogeneralesymostraremosunpardeejemplosprcticos.
Enprimerlugar,tenemosquereunirtodaslaspartes:

Figura1:LamayorpartedelaspartesdelaArdubot.

Figura2:Unaspocaspiezasfaltantes

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Lalistaeslasiguiente:

(1)MCIRBT00545,PCBArdubot

(1)MCITDD00273,PlacaUSBArduino

(1)MCIRBT00547,Ruedas32x7mm

(1)MCIRBT00546,Ruedecilladebolademetal3/8

(2)MCIRBT00546,micromotormetlico30:1

(1)MCIRBT00212,controladordemotorpuenteH

(1)MCICOM00555,InterruptordeencendidominiSPDT

(2)MCIPRT00177,Conectorpinheaders

Tambin puedes usar el conector de batera polarizado que vendemos (sku: MCIPRT
00316). Adems podras haber sustituido la placa Arduino Pro tamao estndar 5v (sku: DEV
08943)porlaversinUSB,hacindololigeramentemsbaratoymspequeo.Ypodramoshaber
utilizado motores 100:1 (sku: ROB08910) en vez de 30:1, hacindolo ms lento. Estas son slo
opciones,porsupuestohayqueenmarcarseenelpresupuesto.
UnavezquetenemostodoslosmaterialestenemosquesoldarelpuenteHdelasiguiente
forma:

Figura3:ElpuenteHsoldadoalArdubot

Luego, debemos instalar los motores con sus monturas. El kit de montaje (MCIRBT
00554)vienecon2monturasysusrespectivostornillosytuercas.Lasmonturasseencajansobre

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lacajadecambiosdelmotor.Sloinsertalastuercasenlosorificiosdelasmonturasyaprietael
pernodesdeelotroladodelaplaca.

Figura4:Elaspectoquetienenlosmotoresunavezquesehanmontadoenlaplaca.

El siguiente paso son lasruedas. Tendrs que poner la goma en las llantas t mismo, si
quieresquelascosasfuncionenbientienesquehacerlastumismo.Ahhhemosvistoquealguna
de las llantas tienes algunas lengeteas plsticas que podras querer recortar, para un mejor
ajuste.Lasruedassedebenslopresionarenelejedelmotor.

Figura5:Hastaestepunto,parecemsunauto,peroyaloterminaremos!

Luegoinstalaremoslaruedapivote.Laruedavieneconunpardeespaciadores,tornillosy
tuercasparaelmontaje.Apenarlotodoenelordenqueprefieras.

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Figura6:Laruedecillaapernadaalaplaca.

Ahora es un buen momento para soldar los motores a la placa. Yo us un par de


conectoresmachosparaencajarysoldar(SKU:MCIPRT00177).

Figura7:Conunospocosajustes,estosconectoresseajustarnperfectamente

Luego,instalamoslaplacaArduino.Paraestaconstruccin,escoglaversinUSB(tambin
conocido como Arduino Duemilanove). Hay diferentes mtodos para hacer este trabajo, esta
pequeaguamuestralaformaqueyoutilic.Haydosproblemasmenoresqueheencontradocon
estaconfiguracin,loscualeslosirdireccionandoamedidaqueavancemos.
Primero, corta los conectores machos que necesitars para montar la placa (SKU: MCI
PRT00177).Necesitars2de1x8y2de1x6.Cuandolostengascortadosinstlalosdentrodelos
conectoreshembrasenelArduino.ElArduinoestdadovueltahaciaarribaenlaplacaArdubot.El
primerproblemaconestaconfiguracinesqueelconectorparaprogramarlepegaaunodelos
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tornillosdemontajedeunodelosmotores.Paraarreglarlo,cortaalrededorde1.5mm(omenos)
delosseispinesquecomponenelconector.

Figura8:ElArduinoposandoconelArdubot.

Luego,instalaelArduinoenlaPCBArdubot..ydeberasestarviendoelproblemanmero
2 ahora mismo. El conector USB interfiere con una de las ruedas. La manera de arreglarlo es
ajustar la rueda un poquito hacia afuera. Esto podra poner nerviosos aalgunas personas, pero
esterobotespocoprobablequellevemuchopesocomoparacausarunafallaporesto.Aunque
megustaraanimaraalguienatratar,podraserdivertido.
En cualquier caso, puedes hacer el ajuste de la rueda a tu gusto, para luego soldar los
conectoresenlaplacaArdubot.

Figura9:ElArdubotluciendobien.

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Figura10:Siyaestsenestepuntopuedesdarlovueltayadmirartuobra

Figura11:Esterobotdependedet.

Comentarioadicional:OlvidmencionarcomomanejarlosmotoresconelArduino.Para
controlar el puente H se hace con lneas digitales 3, 5, 6 y 9 en el Arduino. Las lneas 9 y 6
controlanelladoizquierdodelmotor,laslneas5y3controlanelladoderechodelmotor.
Yahoraque?ElrobotnoHACEnada!Bien,esteeselpuntoendondeavanzasyjuegasal
ingeniero.
Ququieresquehaga?Seguramente,noloconstruistesloparaponerloenunarepisay
queseveabonito.Entonces,comounejemplo,estoesloqueyohice.

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ElMolestoso
Bien,quizsnoesmolestoso,peroobtuveunospocosgestoscuandoalgunoscompaeros
detrabajovieronestacosarodandoensusoficinasymirndolos.

Figura12:Questasmirando?

Lo que ests viendo es un Ardubot que usa un BlueSMiRF (MCIWIR00121) para


controlarlo,ytieneuntrasmisordevideode2.4GHz.Laideaesirexplorandodesdemiescritorio.
Esto tiene unos faros (un par de Leds blancos al frente), y tambin un LED intermitente azul y
amarillopegadoarribaenelmedioqueparpadeaconlaesperanzaqueenquellamelaatencin
delagentequeaccidentalmentepudiesepisarlo.Lacmaraestmontadaenunmotorservoque
sube y baja. Tambin tiene un micrfono. Todas las cosas son encendidas por 2 bateras de
PolmerodeLitio(LiPo)de2celdas@1100mAHquepusejuntas.
Y mientras estoy pensando en esto..el conector de batera del PCB Ardubot se ha
establecidocomounodenuestrosconectoresdebatera,perodealgunamaneranohetenidola
previsin de poner algn tipo de indicador de polaridad en l. Habr que arreglar esto en la
serigrafa para la siguiente versin de la placa, pero por el momento aqu hay una imagen que
muestralapolaridad:

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Figura13:Noeslamejorserigrafa,perosirve

La tarjeta posee una pista para una batera externa Vbat, 5VDC y tierra, por lo que
alimentarcualquierotrodispositivoextraesbastantesencillo.Lapista5vvienedesderegulador
del Arduino, si ests considerando agregar ms hardware necesitars ms corriente. Siempre
puedes agregar otra 7805 u otro regulador de 5v. La pista Vbat corre desde el interruptor
principal.
Este fue mi prototipo original, y lo hice un poco diferente que los otros. En el primer
ejemploconstrutodoconlaPCBconlaserigrafahaciaabajo,yconesteestoyhacindoloconla
serigrafa hacia arriba. Laprincipal razn es que yo quera hacerlo as, entonces podra tener el
Arduino hacia arriba en vez de hacia abajo. Como beneficio adicional, el conector USB y el
conectorprogramadorsepuedenmontarsinmayorcuidado.
Instalar el Arduino de esta forma no es complejo, pero describir como lo hice de todas
formas.

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Figura14:ElArduinoentodasugloria

Enrealidadesbastantesimple.Primero,corta2conectores1x8y1x6machosyhembras.
PonlosconectoreshembrasenlaPCBArdubot,soldandounpindecadaunoparaquesesujeten,
pero tengan un poco de movilidad. Luego suelda un pin de cada conector macho (lado corto).
Posicionaelconectordemodoquelleguehastaelfondodesucorrespondienteconectorhembra
en el Arduino. Esto debera ser obvio, pero en caso de que no lo fuera, todos los pines del
conectormachonecesitansersoldadosdemodoquelaplacaquedealineadahaciaarriba.
Como se dijo anteriormente, la cmara es uno de los nuevos productos de nuestro
catlogo,lohemossacadodesucajaymontadoenunmotorservo.Elmotorservoesalimentado
desdeunalneade5V,lacmaraesalimentadadesdeVBat.
Elcontrollohagoporelhyperterminal.Puedoiradelante,atrs,izquierda,derecha,hacia
arribayhaciaabajoconelteclado.

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Figura15:Slounapequeafotodeltrendeaterrizaje

Rendimiento
Honestamente,msomenos.Esdecir,semanejafcilmente,perodesearaquehubiera
mstiempoparatrabajarlo.Elgranproblemaeselcortorangodelvideo.Yorealmentepuedo
capturar slo unas pocas oficinas ms all antes de que empiece a verse realmente mal. Me
gustaraunaredwificonunawebcam,entonceslagenteconectadapodramanejarloalrededory
saliraexplorar.Peroporahora,esunlindojuguete.
Ademsdelasdeficienciasdelvideo,laplataformaessimpleyrobusta,conunmontnde
espacio para agregar en ella. Espero que les haya servido como una idea para crear su propio
robot!

Nota: Este documento ha sido traducido por Jennifer Thompson S. y revisado por Paul Aguayo S. Corresponde a la traduccin del
documentooriginalBuildaRobotdeSparkfun.

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