San Luis Potos, S.L.P. a 12 de septiembre de 2014.

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE SAN LUIS POTOS

FACULTAD DE INGENIERA
Posgrado en Ingeniera Elctrica
Maestra en Control Automtico
Avance junio-agosto 2014
Asesor: Dr. Rafael Pea Gallardo
Alumno: Agustn Tobas Gonzlez

DESARROLLO DEL MODELO MATEMTICO DEL VIENTO,

MODELO DEL AEROGENERADOR Y MODELO DEL
GENERADOR SNCRONO DE IMANES PERMANENTES
1.

Esquema general de control del sistema aerogenerador-red

En la Figura 1 se presenta un esquema general de la topologa seleccionada para el desarrollo de este

estudio, corresponde a un sistema de conversin de energa elica de velocidad variable Tipo D, contiene
los bloques de modelos y control que es necesario considerar para el sistema completo del aerogenerador
conectado a la red. El control de ngulo de paso es seleccionado, debido a la facilidad que presenta para
controlar la extraccin de potencia del aerogenerador ante distintas condiciones de viento.
El generador sncrono de imnes permanentes le da la ventaja a este esquema de poder omitir la caja
de cambios y trabajar a distintas frecuencias el sistema, siendo que el lado del generador es el lado que
trabaja a baja frecuencia (24 Hz) [?] y el lado de la red elctrica el lado que trabaja a una frecuencia mas
alta (50-60 Hz).
EL convertidor de frecuencia de escala completa tpico de esta topologa, se selecciona de tal manera
que sea formado por un convertidor Back-To-Back, permitiendo la existencia de un control individual
para cada lado del convertidor, asegurando una conexin suave a la red y control de la potencia activa
y reactiva inyectadas a la red por el generador. Tambin es el que hace posible que el sistema opere a
distintos rangos de frecuencia en el lado del generador.
Generador
sncrono de
imanes
permanentes

Enlace de CD

CA

CD
CA

Control de
ngulo de
paso

Modelo del
viento

RED

CD

Controlador del
convertidor para
el generador

Controlador del
convertidor para
la red

Figura 1: Esquema general de control de un aerogenerador con control de ngulo de paso conectado a la red elctrica

Primer Avance de Tesis

1.1.

Planteamiento del problema

Tomando como modelo a desarrollar el esquema planteado en la Figura 1, se tiene como objetivo el
estudio total del sistema de conversin de energa elica acoplado a la red elctrica, haciendo un enfoque
mas a detalle en la parte del sistema elctrico de potencia.
Comenzando de izquierda a derecha, se tiene el modelo del viento, el cual ser obtenido de acuerdo a
resultados previos ya reportados en otros estudios, y prove la energa que es capturada por las aspas del
generador elico. Ya que el generador sncrono incluido al sistema, tiene como lmite de funcionamiento
una potencia mxima, el control por ngulo de paso regula la energa capturada del viento, basado en
las seales de par y velocidad obtenidas del generador, as tambin se resuelve el problema de mxima
extraccin de potencia. Estas seales en conjunto con los voltajes y corrientes de la red elctrica, en el
lado del aerogenerador, proven de informacin al controlador correspondiente y as poder regular el
ciclo de trabajo del convertidor CA/CD.
Para el lado de la red elctrica se cuenta con el convertidor CD/CA, el cual es controlado de acuerdo
a las condiciones del enlace de CD presente y asegura la conexin adecuada a la red.
Una vez obtenido el correcto acoplamiento del sistema con la red elctrica, se analizar el impacto
que tiene en la calidad de la energa y su manera de mitigarlo.

2.

Modelo de orden reducido de turbinas elicas

La metodologa de modelado que se seguir esta basada en una aproximacin especfica de simualcin
[5], utilizada para estudiar la dinmica en gran escala de sistemas de potencia. Se presentan modelos que
pueden ser usados para representar la turbina elica en la simulacin de la dinmica de sistemas de
potencia, por sus siglas en ingls PSDS. Este tipo de modelos son utilizados en va de analizar el alto
impacto de sistemas elicos en sistemas elctricos de potencia, en los cuales es necesario hacer algunas
simplificaciones y tomar ciertas restricciones aplicadas a este tipo de simulacin.
2.0.1.

Consideraciones del modelado

Se debe considerar que el tpico principal de inters en el estudio de la dinmica del sistema de
potencia es la interaccin en la red, y el impacto del prfil de las aspas debe asumirse bastante limitado.
Los modelos deben cumplir con requerimientos que resultan de principios en los que estan basados los
software de PSDS, por lo tanto se hacen las siguientes suposiciones para aplicar al tipo de turbina que
aqui se presenta:
1 No se considera saturacin magntica e histresis, por lo que hay relacin lineal entre flujo y
corriente.
2 La distribucin de devanado y de flujos es senoidal.
3 A excepcin de las prdidas en el cobre, no se consideran otro tipo de prdidas.
4 Los voltajes de estator y corrientes son senoidales a la frecuencia fundamental.
5 Para el generador sncrono de imanes permanentes no se consideran devanados amortiguadores,
ya que los imanes permanentes son pobres conductores elctricos y las corrientes parsitas en el
material no magntico que sujeta los imnes son pequeas.

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Primer Avance de Tesis

2.1.

Modelo matemtico del viento

Como parte del desarrollo del modelo matemtico del generador elico, se parte del bloque que reproducir el comportamiento del viento visto como una secuencia de velocidad. Esta secuencia puede ser
una coleccin de datos, pero ya que muchas veces esta misma no toma un rango completo de caractersticas tpicas de viento, tales como rango de velocidad e intensidad de turbulencia que una turbina elica
experimenta, se usa una aproximacin mas flexible para el modelo de la velocidad de viento.
Se considera el modelado de la velocidad del viento en escala de tiempo pequea (en el orden de
segundos) y en una sola direccin (horizontal) [1]
Este modelo se puede describir por cuatro componentes:
Componente promedio de velocidad del viento vavg .
Componente rampa de velocidad, representando un aumento constante en la velocidad vr (t).
Componente rfaga de velocidad del viento vg (t).
Componente de turbulencia vt (t).
2.1.1.

Componente promedio de velocidad del viento

El valor promedio de la velocidad de viento vavg es calculado de la potencia generada en el flujo de

carga, la potencia nominal de la turbina y la relacin que exista de extraccin de potencia con la velocidad
del viento que se tratar mas adelante.
2.1.2.

Componente rampa vr (t)

La rampa de velocidad como funcin del tiempo puede ser descrita por la relacin ampliamente
utilizada en la literatura [5] en la cual se considera un ascenso o descenso lineal de la velocidad, la cual
se da como una funcin en intervalos de tiempo como:

0,
t Tr1

r1
), Tr1 < t Tr2 ,
Ar ( TtT
(2.1)
vr (t) =
r2 Tr1

Ar ,
t > Tr2
Donde Tr1 y Tr2 son los tiempos a los que inicia y termina la rampa respectivamente y Ar es el valor
mximo que alcanza la rampa.
2.1.3.

Componente rfaga de la velocidad del viento

La componente rfaga de velocidad puede ser descrita de igual manera como una funcin del tiempo,
caracterizada como ua fluctuacin rpida en la velocidad con cierta variacin entre los picos y la parte
estable de la curva, [1]. Su modelo matemtico en funcin del tiempo es el siguiente:

0,
t Tg1

h
i
tTg1
Ag
1

cos(2
)
(2.2)
vg (t) =
2
Tg2 Tg1 , Tg1 < t Tg2 ,

0,
t > Tg2
Donde Tg1 y Tg2 son los tiempos a los que inicia y termina la rfaga respectivamente, y Ag es el pico
de la rfaga [5].
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Primer Avance de Tesis

Componente de turbulencia vt (t)

2.1.4.

El modelado matemtico de la componente de turbulencia en el viento involucra un comportamiento

poco predecible de la velocidad del viento, lo que dificulta una simulacin exacta. Una forma de realizar
el modelado de la turbulencia es considerando tres aspectios prioritarios: la intensidad de la turbulencia,
el espectro de turbulencia y las escalas de longitud.
Intensidad de la turbulencia: La intensidad de la turbulencia depende de la rugosidad de la superficie z0 , y disminuye con la altura h. A fin de homologar criterios de clculo de la intensidad de
turbulencia, The Danish Society of Engineers and the Federation of Engineers en 1992, estableci
un cdigo para la prctica de las cargas y la seguridad en la construccin de turbinas de viento [1].
ste cdigo es reconocido como el Danish Standard DS472, 1992 y especifca la intensidad de
turbulencia en todas las direccines como:
Iu =

1
ln zh0

(2.3)

La Tabla 1 muestra los valores de longitud de rugosidad z0 para varios tipos de ambiente:
Tabla 1: Valores de longitud de rugosidad z0 para diferentes tipos de ambiente [5].

Descripcin del ambiente

Mar abierto, hielo (liso)
Piso de barro, nieve, poca vegetacin, sin obstculos
Terreno plano: hierba, pocos obstculos aislados
Cultivos bajos: Grandes obstculos ocasionales
Altos cultivos: obstculos esparcidos
Huertas, arbustos: numerosos obstculos
Cobertura regular de gran obstculo: rea suburbana, bosque
Centros urbanos con con alta y baja altura en edificios

z0 (m)
0.0001-0.0002
0.01-0.05
0.03
0.05-0.1
0.2-0.25
0.5
0.6-1.0
2-5

Existen diversas expresiones alternativas para el espectro de la componente longitudinal de turbulencia,

las cuales tienden a un lmite asinttico proporcional para n 5/3 en alta frecuencia, donde n es la
frecuencia en Hz, [1]. Esto se basa en el hecho de que el espectro decae segn lo hacen las turbulencias
de Eddie, a mas alta frecuencia debido a la energa disipada en calor. La componente turbulenta de la
velocidad de viento utilizada en este estudio, es caracterizada por la densidad del espectro de potencia
Swt ( fi ) establecido por el DS, que se define por:
Swt ( fi ) =

1
lv
(ln(h/z0 ))2 avg
5
il 3
(1 + 1,5 vfavg
)

(2.4)

Donde:
Swt ( fi ) esta en W /Hz.
f es la frecuencia en Hz.
h es la altura en m (normalmente se utiliza la altura del eje de la turbina).
vavg velocidad promedio del viento en m/s.
l es la longitud de la turbulencia en m, igual a 20h para h < 30m e igual a 600 si h > 30m.
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Primer Avance de Tesis

z0 longitud de rugosidad en m, donde sus valores dependen del paisaje.

Para derivar una secuencia de viento con valores de la densidad del espectro de potencia y posteriormente aplicarlo en simulacin, se utiliza un mtodo que genera una serie de tiempo de una densidad de
potencia espectral dada, haciendo una suma de un nmero finito de funciones senoidales con diferente
frecuencia y amplitudes, descita por:
n

vt (t) =

Swt ( fi ) f cos(2 fit + i + )

(2.5)

i=1

Donde:
fi frecuencia de la i-sima componente en Hz.
i fase inicial de la i-sima componente en rad.
Para los valores de f se seleccionan entre 0.1 y 0.3 Hz y n igual o superior a 50, [6]. El trmino es
una componente de la fase aleatoria que se aade para evitar periodicidad en la turbulencia, volviendolo
un proceso cuasiestacionario.
Ahora la secuencia de viento incluyendo cada una de las componentes anteriormente descritas queda
definida como:
vw = vavg + vr (t) + vg (t) + vt (t)
(2.6)
Se usa un modelo por bloques para la simulacin de la secuencia de viento en tiempo real en el
softwaee RSCAD, [13].
Se utilizan los siguientes valores correspondientes a cada componente de la secuencia dada por (2.6):
vavg = 11,5, Ar = 4, tr1 = 0,05, tr2 = 0,35, Ag = 1,5, tg1 = 0,05, tg2 = 0,15, h = 80, z0 = 0,01.
La Figura 2 muestra el esquema utilizado para la simulacin por bloques de la secuencia de viento en
RSCAD, as como la Figura 3 muestra la secuencia obtenida en simulacin.

Figura 2: Implementacin a bloques de la secuencia de velocidad de viento en RSCAD.

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Velocidad del viento (m/s)

Primer Avance de Tesis

Tiempo (s)

Figura 3: Simulacin de la secuencia de velocidad de viento.

2.2.

Modelo matemtico del rotor

Para el modlo matemtico del rotor se debe considerar la relacin que existe en la velocidad del
viento y el diseo del generador elico utilizado en el sistema de conversin.
De la expresin de energa cintica de un fluido en movimiento, la potencia contenida en el viento
que pasa a travs de un rea A con la velocidad de viento v1 [11], es:

Pw = Av1 3
2

(2.7)

Donde:
es la masa especfica del aire que depende de la presin del aire y la humedad.
A es el rea barrida en el rotor por el flujo de aire en direccin axial.
La potencia mecnica obtenida es usualmente definida a travs del coeficiente de potencia CP como:

Pw = ArCP (, )v3
2

(2.8)

El coeficiente de potencia representa la eficiencia con la que se extrae la potencia del viento por las
aspas del rotor, tiene su mximo en CP = 0,59 y est en funcin de y , siendo este ltimo el ngulo
de paso de las aspas. En la realidad lo valores mximos de coeficiente de potencia son CP = 0,4, ..,0,5
debido a prdidas en las aspas.
Un parmetro que tambin es importante, es la relacin de velocidad punta que relaciona la velocidad tangencial en la punta de las aspas u y la velocidad del viento v:
=

u Rbld w
=
v
vw

(2.9)

Donde:
Rbld es el radio a la punta de las aspas.
w es la velocidad angular del rotor.
vw es la velocidad del viento.

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Primer Avance de Tesis

Generalmente las curvas obtenidas de CP de turbinas del mismo tipo de rotor son muy similares,
por lo que no es necesario usar distintas aproximaciones de CP .
La Figura 4 muestra carcteristicas tpicas de CP para diferentes tipos de rotor.

Porciento del coeficiente de

potencia del rotor Cp

Coeficiente de
potencia ideal
Rotor bipala de
alta eficiencia

Rotor tripala
moderno

Rotor Multipala Americano.

Rotor Darrieus

Molino Holands

Rotor Savonius

Relacin de velocidad punta

Figura 4: Coeficientes de potencia tpicos de diferentes tipos de rotor a travs de su relacin de velocidad punta, [11].

Una expresin general para describir el rotor de turbinas de viento de velocidad constante y variable
es:
CP (, ) = c1 (

c
c2
( 7 )
c3 c4 c5 c6 )e i
i

(2.10)

Donde:
1
1
c9
)( 3
)
(2.11)
+ c8
+1
Para este modelo el coeficiente de potencia es mximo a cierto valor de llamado relacin de velocidad
punta ptimo opt y para = 0 . Adems un cambio en la velocidad del viento y del generador produce un
cambio en la relacin de velocidad punta y consecuentemente una variacin en el coeficiente de potencia.
Por lo que para mantener la mxima extraccin de potencia a una velocidad rotacional en particular se
tiene que mantener la velocidad del generador a un valor ptimo de relacin de velocidad punta, opt .
En la Tabla 2 se incluyen diferentes conjuntos de parmetros utilizados para aproximacin del coeficiente de potencia de ciertos tipos de turbinas.

i = (

Tabla 2: Aproximacin de constantes del coeficiente de potencia para turbinas de velocidad fija y variable.

Aerogenerador de velocidad constante

Aerogenerador de velocidad variable

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c1
0.44
0.73

c2
125
151

c3
0
0.58

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c4
0
0.002

c5
0
2.14

c6
6.94
13.2

c7
16.5
18.4

c8
0
-0.02

c9
-0.002
-0.003

Primer Avance de Tesis

La Figura 5 muestra la implementacin en RSCAD del modelo del rotor.

Figura 5: Implementacin del modelo matemtico del rotor en RSCAD.

2.2.1.

Modelo de la flecha

Para este generador, al no incluirse el efecto de un tren de transmisin en la flecha y para efecto
de utilizar el modelo en PSDS, se puede utilizar la representacin del modelo de una masa, donde la
flecha se asume rgida. Entonces aplicando la segunda ley de Newton en movimiento rotacional, se puede
relacionar el torque de la mquina y su velocidad angular [2] por:
Te = J(2/P)pr + Bm (2/P)r + TL

(2.12)

Donde:
J es la inercia del rotor y la carga conectada en Kg m2 .
r la velocidad angular del sistema mecnico.
TL es el torque aplicado al generador en N m.
Bm es el coeficiente de amortiguamiento asociado al sistema rotacional de la mquina y la carga
mecnica en N m s por radian de rotacin mecnica. Es generalmente muy pequeo y usualmente
no se toma en cuenta.

2.3.

Modelo matemtico del generador sncrono de imanes permanentes

Para el modelado del generador sncrono de imanes permanentes se considera una mquina trifsica
de CA con la configuracin de rotor y estator que se muestra en la Figura 6. Como se puede ver el rotor
de la mquina tiene dos polos, lo cual permitir obtener un modelo general en funcin de los polos del
generador [2].

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Primer Avance de Tesis

i bs
as

Eje
q

rs

bs

Ns

i cs

cs

rs

Eje
as

cs

vb

Eje
bs

N
bs

cs

Ns

Eje
cs

v as
Eje
d

as

rs

i as

a)

b)

Figura 6: Mquina trifsica de imnes permanentes de 2 polos: a) Diagrama del rotor, b) Circuito del estator.

Muchas mquinas de CA estn basadas en el concepto de distribucin de los devanados [2], cuyo
objetivo es establecer un conjunto de polos rotatorios de norte a sur en el estator que interactuan con el
mismo nmero de polos en el rotor, para producir un torque uniforme.
Para los devanados en el estator de la mquina de CA con P nmero de polos, se asume una distribucin senoidal por fase en las ranuras nxs , con una posicin sm relativa al estator tal que:
nas (sm ) = Ns1 sen(

Psm
)
2

(2.13)

Psm 2
)
(2.14)
2
3
Psm 2
+ )
(2.15)
ncs (sm ) = Ns1 sen(
2
3
A partir de la distribucin de los devanados es posible obtener una funcin continua de los devanados,
la cual describe cuantas veces un devando enlaza el flujo en una posicin sm definida por:
nbs (sm ) = Ns1 sen(

Z sm

Wx (sm ) =

1
nx (sm )dsm +
2

Z 2/P
0

nx (sm )dsm

(2.16)

Obteniendo las funciones de devanado:

Was (sm ) =

2Ns1
Psm
cos(
)
P
2

(2.17)

2Ns1
Psm 2
cos(
)
(2.18)
P
2
3
Psm 2
2Ns1
Wcs (sm ) =
cos(
+ )
(2.19)
P
2
3
De las funciones de devanado descritas se puede obtener la fuerza magnetomotriz de la mquina
debida a los devanados de estator como:
Wbs (sm ) =

Fs (sm ) = Was ias +Wbs ibs +Wcs ics

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(2.20)

Primer Avance de Tesis

Ahora aplicando la ley de Ampere en el entrehierro de la mquina y despreciando la fuerza magnetomotriz de contrahierro (en direccin circunferencial) en rotor y estator, se tiene que Fs tambin queda
definida como la fuerza magnetomotriz de entrehierro:
4

Fg (sm ) =

Z estator
rotor

Hr (sm ) dl

(2.21)

Asumiendo una componente radial de intensidad de campo magntico constante entre rotor y estator:
Fg (sm ) = Hg (sm )g(sm )

(2.22)

Donde g(sm ) es el entrehierro.

Ahora ya que en el entrehierro la densidad de flujo se puede relacionar por B = 0 H entonces de
(2.22) se tiene:
Fg (sm )
(2.23)
Bg (sm ) = 0
g(sm )
Una vez obtenida la densidad de flujo en funcin de la fuerza magnetomotriz en el entrehierro de
la mquina, el flujo magntico a travs de una pequea rea incremental en el entrehierro en direccin
radial y tomando como referencia la Figura 7, se puede definir como:
(sm ) = B(sm )lrdsm

(2.24)

Estator

dm
m
r

Figura 7: Clculo de los enlaces de flujo.

Recordando de la definicion de funcin de devanado Wx (sm ), que describe cuantas veces el devanado
enlaza el flujo en una posicin (sm ), entonces la contribucin del enlace de flujo de un devanado a
travs de su rea incremental puede ser expresada como Wx (sm )B(sm )lrdsm , y sumando todas las
reas incrementales se tiene:
Z
2

xm =

B(sm )Wx (sm )lrdsm

(2.25)

Recordando (2.23) y utilizando una definicin general para la fuerza magnetomotriz Fs (sm ) = xX Wx (sm )ix ,
la densidad de flujo de entrehierro debido a un devanado y puede ser definida como:
Bg (sm ) = 0

Wy (sm )iy
g(sm )

(2.26)

Sustituyendo (2.26) en (2.25):


Z
xym = 0 rl

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2 W ( )W ( )
x sm
y sm

g(sm )
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dsm iy

(2.27)
10

Primer Avance de Tesis

Desde que se tiene la relacin lineal = Li la inductancia propia y mutua entre los devanados puede
obtenerse de (2.27), recordando que esta expresin envuelve muchas aproximaciones como un campo
uniforme a travs del entrehierro y se desprecia el efecto de las ranuras en la inductancia de magnetizacin.
Volviendo al circuito de estator de la Figura 6 b), aplicando la Ley de Ohm y la Ley de Faraday a
cada devanado se definen las ecuaciones de voltaje como:
vas = rs ias + pas

(2.28)

vbs = rs ibs + pbs

(2.29)

vcs = rs ics + pcs

(2.30)

Se desarrollan las ecuaciones de enlaces de flujo que relacionanlos enlaces de flujo del estator y las
corrientes de devanado. Asumiendo nuevamente linealidad magntica resulta:

sen(r )
as
Lasas Lasbs Lascs
ias
bs = Lbsas Lbsbs Lbscs ibs + 0m sen(r 2 )
(2.31)
3
2
cs
Lcsas Lcsbs Lcscs
ics
sen(r + 3 )
Donde 0m es el flujo establecido por los imnes permanentes visto por los devanados de fase del estator
y se han asumido que los voltajes inducidos por los imnes permanentes son constantes y de amplitud
senoidal.
Para (2.31) se puede calcular cada uno de los elementos de la matriz de inductancias por (2.27). En
la mquina sncrona es posible asumir un entrehierro en funcin de la posicin relativa al rotor [2], por
lo que se toma una funcin de entrehierro como:
g(r ) =

1
1 2 cos(2r )

(2.32)

Considerando que la inductancia propia de la fase a esta compuesta por Lasas = Llsp + Lasasm donde
Llsp es la inductancia de dispersin y es comn en todas las fases, se puede calcular la inductancia de
magnetizacin, con Ns = 2Ns1 como:
Lasasm = 0 rl

Z 2
Ns

cos(s ))2 (1 2 cos(2r ))ds

(2.33)
P
Para evaluar (2.33) se debe tomar en cuenta que la posicin del rotor r es reativa a la posicin del
estator s , como muestra la Figura 8, en la cual se puede ver que r + r = s .
0

Posicin arbitraria

sm

Eje de referencia
del rotor

rm
rm
Estator
Rotor

Eje de referencia
del estator

Figura 8: Definicin de las medidas de posicin.

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11

Primer Avance de Tesis

Ahora Lasasm queda de la siguiente manera:

Lasasm = 0 rl

Z 2 
Ns
0

2
cos(s ) (1 2 cos(2s 2r ))ds

(2.34)

Evaluando (2.34) la inductancia total en el devanado a resulta en:



Ns
Lasas = Llsp + 0 rl
P

2
(1

2
cos(2r ))
2

(2.35)

De la misma manera se obtienen las inductancias propias y mutuas de los dems devanados, resultando
la matriz de inductancias como:

Lls + LA + LB cos2r
12 LA + LB cos2 r 3
12 LA + LB cos2 r + 3

2
1

Ls = 2 LA + LB cos2 r 3 Lls + LA + LB cos 2r 3

2 LA + LB cos2 (r + )
(2.36)

1
2
1
2 LA + LB cos2 (r + )
Lls + LA + LB cos 2r + 3
2 LA + LB cos2 r + 3
Donde:


Ns 2
LA =
0 rl1
P
 
1 Ns 2
LB =
0 rl2
2 P


(2.37)
(2.38)

Una vez obtenida la matriz de inductancias, se deriva la expresin para obtener el par electromagntico
partiendo de su definicin por:
 
P Wc
Te =
(2.39)
2 r
De lo anterior se tiene que Wc es la energa almacenada por los devanados y que se convierte en
trabajo, dada por:
1
(2.40)
Wc = iabcs T Ls iabcs + iabcs T m 0 +Wpm
2
Donde Wpm es la energa debida a la presencia de imanes permanentes en el campo acoplado, en la
que no se considerar cambio con la posicin, por lo tanto:
Te =

P
2

Lmd Lmq
[ i2as 12 i2bs 12 i2cs ias ibs ias ics + 2ibs ics sen2r
3
+

3 2
2
2 (ibs ics 2ias ibs + 2ias ics )cos2r ]

+0m [(ias 12 ibs 12 ics )cosr +

(2.41)

3
2 (ibs ics )senr ]}

Donde Lmq y Lmd son:

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3
(LA + LB )
2
3
= (LA LB )
2

Lmq =

(2.42)

Lmd

(2.43)

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12

Primer Avance de Tesis

2.3.1.

Ecuaciones de voltaje y torque en variables del marco de referencia en el rotor

Para obtener el modelo equivalente en el marco de referencia establecido en el rotor de la mquina,

se parte de las ecuaciones de voltaje ya establecidas (2.28)-(2.30), y sabiendo que la transformacin de
variables para elementos resistivos e inductivos, al marco de referencia en el rotor y considerando un
circuito balanceado, produce la siguiente estructura en la ecuacin de voltajes:
vrqd0s = rs irqd0s + r rdqs + prqd0s
Donde:
qds

rqd0s =

T


rds rqs 0
r

iqs
0
0
0
Lls + Lmd 0 irds + 0rm 1
0
Lls
0
i0s

Lls + Lmq
0
0

(2.44)
(2.45)
(2.46)

En forma expandida las ecuaciones de voltaje en el marco de referencia seleccionado son:

vrqs = rs irqs + r rds + prqs

(2.47)

vrds = rs irds r rqs + prds

(2.48)

v0s = rs i0s + p0s

(2.49)

rqs = Lq irqs

(2.50)

rds = Ld irds + 0rm

(2.51)

0s = Lls i0s

(2.52)

Donde:

con Lq = Lls + Lmq y Ld = Lls + Lmd .

Sustituyendo (2.50)-(2.52) en (2.47)-(2.49) y con 0rm constante, las ecuaciones de voltaje se convierten
en:


vrqs = rs + pLq irqs + r Ld irds + r 0rm

(2.53)

vrds = (rs + pLd ) irds r Lq irqs

(2.54)

v0s = (rs + pLls ) i0s

(2.55)

Ahora para obtener la expresin del par electromagntico en trminos de q y d, se calcula la potencia
de la mquina en el eje como Tem as como la potencia de entrada en trminos de q y d, entonces se
tiene la siguiente aproximacin por:
 


3
2
r
Te = vrqs irqs + vrds irds + 2v0s i0s
(2.56)
P
2
Sustituyendo (2.47)-(2.49) en (2.56), e igualando los trminos con coeficiente r se tiene:


3P r r
ds iqs rqs irds
4

(2.57)


3P  0r r
m iqs + Ld Lq irqs irds
2

(2.58)

Te =
Sustituyendo (2.50)-(2.52) en (2.57):
Te =
Donde Te es (-) para generador.
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Primer Avance de Tesis

2.3.2.

Valores de parmetros seleccionados para simulacin

Los valores de los parmetros para el modelo del generador sncrono de imanes permanentes se
seleccionan en variables d y q, [3], as como tambin se establecen valores de tensin para el convertidor
que permitir acoplar a la red elctrica el sistema, [4].
Parmetros del generador sncrono de imnes permanentes:
Pr = 2 MW Potencia nominal.
m = 2,57 rad/s Velocidad mecnica nominal.
rs = 0,008 Resistencia en el estator, igual en todas las fases.
Ld = Lq = 0,0003 H Inductancia en los ejes q y d del estator.
0rm = 3,86 W b Flujo de los imanes permanentes.
Pn = 60 Pares de polos.
J = 8000 Kg m2 Momento de inercia en la flecha.
Bm = 0,00001349 Nms Coeficiente de amortiguamiento viscoso del sistema mecnico rotatorio.
Parmetros para el convertidor back-to-back:
PBT B = 2 MW Potencia nominal del convertidor back-to-back.
VLL = 690 Vrms Voltaje linea-linea.
CCD = 6800 F Capacitancia en el enlace de CD.
VCD = 2000 V Voltaje en el bus de CD.

3.

Objetivos
Modelar en espacio de estado los principales componentes electro-mecnicos de una turbina elica
con generador de imanes permanentes.
Implementar dicho modelo en una estacin especializada en simulaciones en tiempo real.
Evaluar diferentes convertidores para interconectar el aerogenerador al sistema de potencia.
Determinar una estrategia de control para dicho convertidor, optimizando la extraccin de potencia
y regulando la velocidad del giro del generador del aerogenerador.
Implementar dicha estrategia de control en un dispositivo digital.
Analizar el impacto en la estabilidad y en la calidad de la energa del sistema propuesto en tiempo
real.

4.

Metodologa

El desarrollo de este trabajo de tesis implica una serie de actividades en las cuales se realizarn acciones tendientes a la culminacin del proyecto. A continuacin se describen cada una de las actividades:
Actividad 1 Esta primer etapa esta orientada a la bsqueda bibliogrfica y revisin de estado del arte que permita ubicarse en el contexto de lo que se ha realizado relacionado a la investigacin que se pretende realizar. Lo anterior comprende la familiarizacin con los aerogeneradores y sus principales
componentes. En esta actividad se pretende tambin obtener una familiarizacin adecuada con las
simulaciones en tiempo real mediante la utilizacin de una estacin especializada.
Actividad 2 Se desarrollar el modelado matemtico en espacio de estado del aerogenerador incluyendo el
generador de imanes permanentes. El modelo tendr las caractersticas adecuadas para poderse
ejecutar en tiempo real.
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Primer Avance de Tesis

Actividad 3 Durante esta etapa se trabajar en la implementacin del modelo en la estacin especializada en
simulaciones en tiempo real (RTDS), as como se seleccionar el convertidor adecuado para interconectarlo con un sistema de potencia.
Actividad 4 Se trabajar en la implementacin de la estrategia de control para el convertidor.
Actividad 5 En esta etapa se generarn los casos de estudio con el modelo completo, bajo diferentes escenarios
de operacin.
Actividad 6 En esta fase se realizar la escritura de la tesis, as como de un artculo para ser presentado en un
congreso nacional o internacional.
Actividad 7 Cursar las materias de catlogo complementarias al tema de tesis.
Actividad 8 En esta actividad se pretende concluir la redaccin de la tesis de grado as como presentar el examen
de grado correspondiente.

5.

Cronograma de actividades
1

Abril
Mayo
Junio
Julio
Agosto
Septiembre
Octubre
Noviembre
Diciembre
Enero
Febrero
Marzo
Abril
Mayo
Junio
Julio
Agosto
Tabla 3: Trabajo por realizar. Trabajo realizado.Trabajo en proceso.

Fecha de inicio: Abril de 2014. Fecha de culminacin: Agosto de 2015.

Referencias
[1] F RANCISCO M. G ONZLEZ -L ONGATT, O MAR A MAYA, M ARCO C OOZ Modelacin y simulacin de la velocidad de viento por medio de una formulacin estocstica, Departamento de Ingeniera Elctrica, Universidad
Nacional Experimental Politcnica de la Fuerza Armada Nacional Maracay, Venezuela, 2007.
[2] PAUL K RAUSE, O LEG WASYNCZUK, S COTT S UDHOFF, S TEVEN P EKAREK. Analysis of Electric Machinery
and Drive Systems. Third Edition, IEEE PRESS 2013, Wiley.
[3] Y. E RRAMI, M. O UASSAID, M. M AAROUFI, Control of a PMSG based wind energy generation system for
power maximization and grid fault conditions., Mediterranean Green Energy Forum MGEF-13, 2013.

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Primer Avance de Tesis

[4] J UNFEI C HEN, H ONGBIN W U, W EINAN J IANG, L IANG C AI, and C AIYUN G UO. Modeling and Simulation of
Directly Driven Wind Turbine with Permanent Magnet Synchronous Generator. IEEE PES ISGT ASIA 2012
1569537691.
[5] T HOMAS ACKERMAN , E NERGYNAUTICS G MB H G ERMANY, Wind Power in Power Systems, second edition,
Wiley, Germany 2012.
[6] C RISTIAN N ICHITA, D RAGOS L UCA, Brayima Dakyo, and Emil Ceanga. Large Band Simulation of the
Wind Speed for Real Time Wind Turbine Simulators, IEEE TRANSACTIONS ON ENERGY CONVERSION,
VOL. 17, NO. 4, DECEMBER 2002.
[7] PAUL A. LYNN BS C (E NG ), P H D, Onshore and Offshore Wind Energy, first edition, Wiley, UK 2012.
[8] M OHD H ASAN A LI BS C (E NG ), P H D, Onshore and Offshore Wind Energy, solutions for Power Quality and
Stabilization, first edition, CRC Press.
[9] http://www.gwec.net/global-figures/wind-energy-global-status/, at 01 june 2014.
[10] http://www.promexico.gob.mx/es_us/promexico/Renewable_Energy/, 01 de junio de 2014.
[11] M ANFRED S TIEBLER Wind Energy Systems For Electric Power Generation, Green Energy And Technology,
2008 Edition, Springer-Verlag Berlin Heidelberg.
[12] http://www.grupoeolico.com/, Grupo elico Mxico, Insurgentes 2453, San Angel Ciudad de Mxico, Mxico. 04 de junio de 2014.
[13] RTDS Technologies, Real Time Digital Simulation, Manual de usuario.
[14] U NIVERSIDAD P OLITCNICA DE M ADRID http://ocw.upm.es/, Open Course Ware, 05 de Junio 2014.
[15] M ARIO G ARCA -S ANZ , U NIVERSIDAD P BLICA DE NAVARRA, E DUARDO T ORRES , M TORRES DISEOS INDUSTRIALES SA, CARRETERA PAMPLONA-HUESCA, KM 9, Aerogenerador sncrono
multipolar de velocidad variable y 1.5 MW de potencia: TWT1500.

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