Mecnica Computacional:

Anlisis, Control y Aplicaciones a Problemas de Vibraciones Mecnicas

1. Fundamentos

1.1 Introduccin general

En Mecnica el concepto de movimiento es el cambio
en la disposicin recproca de los cuerpos en el
espacio con respecto al tiempo.
La interaccin mecnica se relaciona con variables o
parmetros como:

Movimientos: posicin, desplazamiento, velocidad, aceleracin,

Fuerzas: fuerzas puntuales, superficiales, de cuerpo (gravedad),...
Masa o inercia.
Dimensiones: forma, tamao, deformacin,...

1.1 Introduccin general

La Mecnica es la ciencia que estudia las leyes
generales del movimiento o del equilibrio de los
cuerpos materiales y de las interacciones que se
manifiestan entre los mismos.
La mecnica puede subdividirse en tres grandes
categoras:
MECNICA

Mecnica
Terica

Mecnica
Aplicada

Mecnica
Computacional

1.1 Introduccin general

Mecnica terica: Leyes fundamentales del movimiento y
las fuerzas que lo producen, obtenidas por su valor
intrnsecamente cientfico.
Mecnica aplicada: Transferencia del conocimiento
generado por la Mecnica Terica a disciplinas tcnicas
dedicadas al diseo de dispositivos, mecanismos, mquinas
o elementos, especialmente en lo que se refiere a la
construccin y anlisis de modelos de sistemas fsicos.
Mecnica computacional: Resuelve problemas especficos
mediante la simulacin por mtodos numricos desarrollados
en programas de computadora.

1.1 Introduccin general

Dentro de la Mecnica Computacional se pueden distinguir varias
ramas, de acuerdo a la escala fsica en que se trabaja:

1.1 Introduccin general

Nanomecnica. Estudia los fenmenos a nivel molecular y atmico de
la materia.
Micromecnica. Considera fundamentalmente los fenmenos a nivel
cristalogrfico y granular de la materia.
Mecnica del medio continuo. Estudia los cuerpos a nivel
macroscpico, utilizando modelos continuos donde la microestructura
se supone homognea o fenmenos promedio. Todos los problemas se
pueden subdividir en Esttica y Dinmica, dependiendo de la
importancia de los efectos inerciales o movimiento de los cuerpos.
Dos reas de reas de aplicacin son la mecnica de slidos (slidos
y estructuras) y la mecnica de fluidos (fluidos y gases).

1.1 Introduccin general

La multi-fsica es ms reciente e incluye los sistemas mecnicos que
trascienden las fronteras clsicas de la mecnica de slidos y fluidos,
interactuando a su vez slidos, estructuras, fluidos, etc. (e.g., sistemas
mecnicos, de control y electromagnticos).
Sistemas. Aqu se identifican los objetos mecnicos, naturales o
artificiales, que realizan una funcin. Por ejemplo, automviles, aviones,
edificios, puentes, motores, robots, microchips, MEMS, etc. Tambin se
incluyen los sistemas biolgicos, siempre que se analicen desde el
punto de vista de la biomecnica.

1.1 Introduccin general

Ciencia de computadoras vs Ciencia computacional?
Ciencia de computadoras se

refiere a la ciencia y
tecnologa relacionada con la computadora, como
un dispositivo computacional con el que se realizan
clculos (herramienta).

Ciencia computacional trata con el

desarrollo de
tcnicas de modelacin, algoritmos y su aplicacin
en la solucin de problemas especficos de la
ciencia e ingeniera.

1.1 Introduccin general

La Mecnica Computacional es parte

fundamental
de las ciencias e ingenieras de la computacin,
enfocada al uso de mtodos y tcnicas
computacionales para caracterizar, predecir y
simular fenmenos y sistemas fsicos que se
modelan mediante las leyes de la Mecnica.
La Mecnica Computacional se enfoca en reas
que involucran y enriquecen la aplicacin racional
de la mecnica, matemticas y mtodos numricos
en la prctica de la ingeniera moderna.

1.1 Introduccin general

La Mecnica Computacional se basa

pilares fundamentales:

en tres

Matemticas:
Ecuaciones diferenciales parciales.
lgebra lineal.
Anlisis numrico (elemento finito, diferencias finitas, elemento
frontera, etc.).

Ciencias de la computacin:
Programacin.
Algoritmos.

Mecnica:
Mecnica de slidos/estructuras, vibraciones, acstica, fluidos,
transferencia de calor, electromagnetismo, etc.

1.1 Introduccin general

Algunas

de las reas importantes de la Mecnica Computacional

son:
Mecnica de slidos y estructuras, sistemas dinmicos con
mltiples cuerpos.
Modelos constitutivos de la materia.
Teoras elsticas e inelsticas (no lineales).
Control estructural.
Mecnica de fluidos y su interaccin con estructuras.
Biomecnica.
Aerodinmica y aeroelasticidad.
Mecnica de fractura, fenmenos de transporte.
Transferencia de calor, etc.

1.1 Introduccin general

Se

recomienda leer el siguiente documento:

RESEARCH DIRECTIONS IN COMPUTATIONAL

MECHANICS
A Report of the United States National Committee on
Theoretical and Applied Mechanics
September 2000
http://www.usacm.org

Algunos casos de sistemas mecnicos

complejos y sus problemas

El puente de Tacoma Narrows

El puente de 1810 m, entre las fronteras de EUA y Canad, fue
inaugurado el 1 de julio de 1940, despus de trabajos durante 2 aos.
El diseo fue basado en dos grandes torres y suspensin con cables
para soportar la estructura del puente.

El puente de Tacoma Narrows

Despus de 4 meses funcionando, durante una tormenta y vientos de
alrededor de 67 km/hr el puente experiment oscilaciones resonantes
(laterales y de tornillo) y se colaps dramticamente el 7 de noviembre
de 1940.

El puente de Tacoma Narrows

El puente de Tacoma Narrows

El actual puente de Tacoma Narrows

El puente Kororbabeldaob de las Islas Palau

El moderno Puente del Milenio en Londres

Se deseaba construir un puente peatonal que uniera al distrito

financiero y la catedral, sobre el ro Tmesis (Londres, Inglaterra)
basado en diseos minimalistas y sin afectar el entorno visual.
Se convoc a un concurso internacional, el cual fue ganado por la
famosa compaa ARUP, con equipos de 200 ingenieros,
arquitectos y cientficos.
La inauguracin fue el 10 de junio de 2000, con gran entusiasmo
la multitudes de gente caminaron el puente que experiment
grandes oscilaciones laterales. Como consecuencia, el 12 de junio
del ao 2000 fue cerrado para corregir las fallas.
En octubre del mismo ao fue re-abierto, utilizando sistemas con
amortiguadores laterales y verticales para disminuir las
vibraciones.

El Moderno Puente del Milenio en Londres

El Moderno Puente del Milenio en Londres

Automvil del futuro

Motor

con mayor potencia y eficiencia

Control y monitoreo por computadora
Peso, volumen, confort
Frenos
Suspensin activa en ruedas y cuerpo (ABS, TCS, ESP, ABC).
Direccin por cables
Confort

Automvil del futuro

Suspensin activa de Cadillac con

amortiguador MR Delphi

26

1.1.3 Dinmica y Vibraciones

El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos
repetitivos u oscilatorios de los cuerpos y sus fuerzas asociadas.
Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad son
susceptibles de vibrar.
La rapidez con que ocurren los ciclos de vibracin determina la
llamada frecuencia de la seal.
Las vibraciones mecnicas constituyen un problema frecuente en
numerosas aplicaciones de la ingeniera. Por ejemplo, en
automviles, servomecanismos, robots, estructuras mecnicas y
civiles, etc.
Generalmente este tipo de seales externas son el resultado de
acoplamientos entre varios sistemas dinmicos o, simplemente, por
la accin de fuerzas dinmicas exgenas (externas) o endgenas
(internas).

Ejemplos de sistemas vibratorios

Algunos ejemplos comunes de sistemas mecnicos vibratorios son:
Las oscilaciones de un pndulo.
El movimiento de un resorte liberando su tensin/compresin.
El movimiento de las cuerdas en un instrumento musical.
El movimiento de las alas de un avin.
Las vibraciones en la suspensin de un vehculo (automvil,
motocicleta, bicicleta, etc.).
El vaivn o tambaleo de los grandes edificios/puentes por el efecto
del viento o la accin de sismos/terremotos.
El desbalance en la tubomaquinaria, generadores de vapor,
compresores, reactores, etc.
Etc.

Utilidad/Dao ocasionado por las vibraciones

Las vibraciones pueden ser benficas:

Nos permiten or, hablar, respirar, caminar, etc.

Se inducen electromecnicamente en los conos de las bocinas para producir
sonido o msica.
Sirven para la criba o separacin de material.
Se utilizan en las taladradoras o perforadoras de concreto.

Tambin pueden ser dainas:

Perjudican los equipos, maquinaria, puentes, edificios, aviones, turbinas,

compresores, etc.
Cuando la frecuencia de la excitacin coincide con la frecuencia del
movimiento natural o libre (frecuencia natural), los sistemas respondern con
amplitudes de movimiento crecientes e inestables. Esta condicin
catastrfica se conoce como resonancia y la frecuencia asociada se
denomina frecuencia resonante.

Utilidad/Dao ocasionado por las vibraciones

Las vibraciones mecnicas pueden ocasionar deformaciones,
desgaste, fatiga o destruccin de los componentes mecnicos.
Tambin pueden generar ruido o transmitir fuerzas indeseables a
los soportes, estructuras, instrumentacin o elementos de
mquinas.
As pues, una vibracin es el movimiento repetitivo de objetos con
relacin a un marco de referencia estacionario (estructura) o
posicin nominal (equilibrio).
Sin embargo, es muy conveniente sealar que

Las estructuras tambin se mueven!

Utilidad/Dao ocasionado por las vibraciones

Las estructuras son comunes en edificios, puentes, gras, barcos,
mquinas, transportadores, vehculos, etc.
La mayora de las mquinas y las estructuras experimentan
vibraciones, hasta cierto grado, y, generalmente, su diseo requiere
de un estudio de sus propiedades oscilatorias.
En estos casos las vibraciones son un problema porque provocan
movimientos indeseables, ruido y esfuerzos dinmicos que pueden
producir fatiga y falla de la estructura o mquina, y tambin porque
implican grandes prdidas de energa y reduccin en su
desempeo.

Soluciones de la ingeniera y tecnologa

En los ltimos aos en ingeniera se ha desarrollado y
aprovechado la idea de que el desempeo de los sistemas y
estructuras mecnicas se puede mejorar de diversas formas:
Mediante la aplicacin de criterios de diseo adecuados
(dinmica, diseo mecnico, vibratorio, modal, estructural,
etc.),
El cumplimiento de normas y cdigos de seguridad, o
La aplicacin de mtodos de control pasivo, activo o semiactivo.
En esencia, el control pasivo mejora el desempeo de una
estructura mediante el uso de materiales o dispositivos que
modifican las propiedades de la masa, la rigidez y el
amortiguamiento de la estructura.

Soluciones de la ingeniera y tecnologa

En cambio el control activo permite disear estructuras ms ligeras
que aqullas que no lo utilizan. El resultado de emplear el control
activo es que las caractersticas de desempeo deseadas se
pueden conseguir con el uso del control retroalimentado y/o
prealimentado, esto es, los actuadores ejercen fuerzas a la
estructura de acuerdo a la informacin obtenida de sensores y una
ley de control.
La arquitectura general de una estructura moderna con control
activo, algunas veces denominadas estructuras inteligentes, se
compone de lo siguiente:

Soluciones de la ingeniera y tecnologa

Estructura mecnica.
Dispositivos de medicin: acelermetros, sensores
piezolctricos, galgas extensiomtricas, etc.
Dispositivos de actuacin: generadores de vibraciones,
materiales magneto-reolgicos o electro-reolgicos, materiales
ferroelctricos y piezoelctricos, dispositivos
electromagnticos, etc.
Sistema de monitoreo y control.
Actualmente existe la tendencia para emplear sensores,
actuadores y controladores muy sofisticados y costosos. Es comn
que estos dispositivos se utilicen directamente sobre la estructura
sometida a vibraciones. Sin embargo, tambin es posible agregar
ms grados de libertad actuados para resolver el problema de
control de vibraciones.

Diagrama esquemtico de un sistema de control

activo de vibraciones

Sensores

Sistema de
monitoreo
y control

Sensores

Actuadores

y
0.75

1
0.5

0.25

0
0

2.5

7.5

10

12.5

15
0

2.5

7.5

10

12.5

15
x

-1

-0.25

-0.5

-2

Excitacin

Sistema o
Estructura

Respuesta

Los edificios ms altos del mundo

36

Burj Dubai: 828 m, 163 pisos

Freedom Tower
(One World Trade Center), NY
541 m, 104 pisos
37

Ejemplo: Edificio con sistema de compensacin activa contra

sismos

Yokohama Landmark Tower

Lugar: Yokohama City, Japn
Construccin: 1993
Altura: 296 m
Pisos: 70-74
Peso: 260 610 ton
Dispositivo activo: 2 Hybrid Mass Dampers

(Multi-Step Pendulum Absorbers) = 2 Tuned

Mass Dampers (340 ton) + Servomotors

Ejemplo: Edificio con sistema de compensacin activa para

sismos

Ejemplo: Torre Mayor de la Ciudad de Mxico

Construccin

terminada en 2003.
Altura de 225 m.
50 pisos.
252 pilotes en la cimentacin a una
profundidad de 60m.
98 amortiguadores ssmicos del tipo
electrohidrulico.
Diseada para soportar vientos hasta
de 256 km/hr.
Sismos de hasta 8.5 grados Richter
producen oscilaciones equivalentes a
vientos de 35 km/hr.

1.2 Elementos de un sistema vibratorio

Un sistema mecnico vibratorio consta de los siguientes elementos
bsicos:
Masa o inercia. Es un elemento que almacena energa cintica
del sistema.
Rigidez (resortes). Es un elemento que almacena la energa
potencial en el sistema.
Amortiguamiento o friccin. Es un elemento disipador de la
energa en el sistema.
Fuente de energa (interna/externa). El medio que excita la
dinmica natural o forzada del sistema vibratorio.
A pesar de la simplicidad aparente, cualquier sistema o componente
mecnico contiene estos elementos, inclusive los planetas o los
tomos.

1.2 Elementos de un sistema vibratorio

Significado fsico de las vibraciones

El fenmeno de las vibraciones es una manifestacin del
comportamiento oscilatorio de los sistemas mecnicos, resultado de
la intercambio de energa potencial y energa cintica entre los
componentes del sistema.
Especficamente,
Un sistema vibratorio tiene un elemento que almacena energa
potencial y la transfiere o libera como energa cintica en la
forma de movimiento o vibracin de una masa.
El movimiento de la masa almacena energa cintica y la
transfiere luego al elemento que almacena la energa potencial.

Significado fsico de las vibraciones

Por supuesto, el movimiento oscilatorio no es exclusivo de los
sistemas puramente mecnicos y se produce tambin en sistemas
elctricos, hidrulicos, trmicos, etc. Aunque el fenmeno se produce
por el intercambio repetitivo de dos tipos de energa entre los
componentes del sistema.
En la mayora de los casos las energas no son completamente
reversibles, debido a la presencia de algn mecanismo de disipacin
de energa (e.g., amortiguamiento o friccin en los sistemas
mecnicos, la resistencia en los sistemas elctricos o las prdidas
de calor en un sistema trmico). Cuando dicho mecanismo de
disipacin es dominante se pueden inhibir las vibraciones.
No obstante, cualquier sistema es capaz de vibrar por el efecto de
alguna fuente de energa externa (exgena) o interna (endgena), en
cuyo caso se denominan vibraciones forzadas.

Ejemplo: Sistema masa-resorte sin amortiguamiento

Considere un sistema masa-resorte sin amortiguamiento (c=0), como
se ilustra en la figura:

Se trata de un simple sistema mecnico de un grado de libertad, cuyo

movimiento se puede describir mediante el desplazamiento x(t) de la
masa m, con respecto a su posicin de equilibrio x=0 (esttico).
Los parmetros del sistema son la masa m y la rigidez del resorte k,
suponiendo que es un resorte con funcin de rigidez lineal (i.e., se
comporta de acuerdo a la Ley de Hooke F=kx).

Ejemplo: Sistema masa-resorte sin amortiguamiento

Observe que:
Energa potencial almacenada por el resorte:

E pot

1 2
= kx (t )
2

Energa cintica almacenada por la masa:

Ecin
Energa total en el sistema:

1 2
= mx (t )
2

ETotal = E pot + Ecin

1 2
1 2
= kx (t ) + mx (t )
2
2

Ejemplo: Sistema masa-resorte sin amortiguamiento

Para obtener la ecuacin de movimiento del sistema se utiliza el
diagrama de cuerpo libre:
x(t ), x (t ), x(t )

kx(t )

cx (t ) 0

Aplicando la segunda Ley de Newton (condicin de equilibrio

dinmico) resulta la ecuacin de movimiento

mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = F (t ),

x( 0 ),x( 0 )

Ejemplo: Sistema masa-resorte sin amortiguamiento

Cuando el amortiguamiento es despreciable (c0) y no existe
ninguna fuerza externa (F(t)0) la ecuacin se simplifica como

mx(t ) + kx(t ) = 0,

x( 0 ),x( 0 )

la cual tambin puede normalizarse como

x(t ) + n x(t ) = 0,
2

k
n =
, x( 0 ),x( 0 )
m

Esta es la ecuacin de un oscilador armnico (lineal) que permite

describir el movimiento libre del sistema.
Ahora se aplica la transformada de Laplace, resultando

(s

+ n X ( s ) = sx(0) + x (0)
2

sx(0) + x (0)
X (s) =
2
s 2 + n

Ejemplo: Sistema masa-resorte sin amortiguamiento

Por lo tanto, regresando al dominio del tiempo se obtiene la respuesta
del sistema bajo la perturbacin en condiciones iniciales:

x(t ) = x(0) cos nt +

x (0)

sin nt ,

t0

En particular, cuando x (0) = 0 la respuesta est caracterizada por

x(t ) = x(0) cos nt ,

t0

x (t ) = n x(0) sin nt ,

t0

En este caso las energas potencial y cintica en el sistema son

1 2
1 2
E pot = kx (t ) = kx (0) cos 2 nt
2
2
1 2
1
1 2
2 2
2
Ecin = mx (t ) = mn x (0) sin nt = kx (0) sin 2 nt
2
2
2

Ejemplo: Sistema masa-resorte sin amortiguamiento

La energa total en el sistema es entonces

ETotal = E pot + Ecin

1 2
1 2
= kx (t ) + mx (t )
2
2
1
1
2
2
= k ( x(0) cos nt ) + m( x(0)n sin nt )
2
2
k
1 2
1 2
2
2
2
= kx (0) cos nt + mx (0)n sin nt , n =
m
2
2
1 2
= kx (0) = constante
2
Esto equivale a que este sistema es conservativo, pues no hay
ninguna fuente de disipacin de energa.

Ejemplo: Sistema masa-resorte sin amortiguamiento

Programa para simulacin en Simulink (descripcin en espacio de estado):
x(t ) + 2 n x (t ) + n x(t ) = n F (t )
1
1
E pot = kx 2 (t ), Ecin = mx 2 (t )
2
2
2

zeta = , wn = n

1
s

1
s

dx2

x2

Fuerza
wn^2

Mux
x1 & F

Desplazamiento

1*u^2/2
-KEnerga Potencial
2*zeta*wn

1*u^2/2
Energa Cintica

Sistema masa-resorte-amortiguador

Mux
Epot &Ecin
Etotal

Energas

Ejemplo: Sistema masa-resorte sin amortiguamiento

x(0) = 1

x (0) = 0
m = k =1

1
0.8

k
m
= 1 rad/s

n =

0.6

x(t)

0.4
0.2

fn =

-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

10
t

12

14

16

18

20

n
2
1
Hz
6.2832

Ejemplo: Sistema masa-resorte sin amortiguamiento

x(0) = 1
x (0) = 0
Epot

Etotal

0.5

m = k =1

Ecin

k
m
= 1 rad/s

n =

Energias

0.4

0.3

0.2

0.1

10
t

12

14

16

18

20

Ejemplo: Sistema masa-resorte sin amortiguamiento

Una forma rpida de verificar que el sistema sea conservativo
consiste en derivar la energa total con respecto al tiempo y
reemplazar la ecuacin de movimiento:

ETotal = E pot + Ecin

1 2
1 2
= kx (t ) + mx (t )
2
2
dETotal
= kxx + mxx
dt
k
= kxx + mx x = 0 ETotal = constante
m
De aqu es posible construir las herramientas para el modelado y
anlisis de estabilidad (e.g., Lyapunov) en sistemas mecnicos.

Ejemplo: Sistema masa-resorte con amortiguamiento

Cuando el amortiguamiento est presente (c>0) y no existe ninguna
fuerza externa (F(t)0) la ecuacin de movimiento es

mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = 0,

x( 0 ),x( 0 )

la cual tambin puede normalizarse como

x(t ) + 2 n x (t ) + n x(t ) = 0,
2

donde

, x( 0 ),x( 0 )

k
c
n =
, =
m
2mn

En este caso el sistema posee amortiguamiento viscoso, que constituye

una fuente de disipacin de energa y se denomina sistema disipativo.
Por lo tanto, la respuesta libre del sistema tender a ser frenada.

Ejemplo: Sistema masa-resorte con amortiguamiento

0.8

x(0) = 1
x (0) = 0
m = k =1

0.6

n =

k
m
= 1 rad/s
c = 0.4
c
=
= 0.2
2mn

x(t)

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6

10
t

12

14

16

18

20

Ejemplo: Sistema masa-resorte con amortiguamiento

x(0) = 1
x (0) = 0
m = k =1

Epot
Ecin
Etotal

0.5

k
m
= 1 rad/s
c = 0.4
c
=
= 0.2
2mn

n =

Energias

0.4

0.3

0.2

0.1

10
t

12

14

16

18

20

Ejemplo: Pndulo simple sin amortiguamiento

Ahora considere un pndulo simple sin amortiguamiento (c=0):

n =

g
l

La coordenada de inters es el desplazamiento angular del pndulo

. Los parmetros de este sistema son la masa m, el momento de
inercia con respecto al pivote J=ml2 y la rigidez proporcionada por el
efecto de la gravedad g.

Ejemplo: Pndulo simple sin amortiguamiento

Entonces, el pndulo sin friccin es un sistema conservativo.
Adems, las energas potencial y cintica adquieren sus valores
mximos en las posiciones (1,3) y (2), respectivamente.
Posicin

Energa Potencial

mgl (1 cos )

1 2 2
ml
2

mgl (1 cos )

0 sin
(t ) (0) cos

Energa Cintica

g
t , t 0, (0) 0, (0) = 0
l

Ejemplo: Pndulo simple sin amortiguamiento

Programa para simulacin en Simulink (descripcin en espacio de estado):

(t ) + 2 n(t ) +

1
g
sin (t ) = 2 (t ), n =
l
ml

E pot = mgl [1 cos (t )], Ecin =

g
,
l

c
2ml 2n

1 2 2
ml (t )
2

0
-KTorque
aplicado

1/(m*len^2)

Punto de pivoteo
del pndulo
1
s

1
s

dtheta

theta

1/0.5
1/len

-Kc/(m*len^2)

Mux
x & theta

theta2
f(u)

9.81*sin(u)

Energa Potencial

g*sin(theta)

f(u)
Energa Cintica

Pndulo simple

Animacin

Mux
Energas
Epot &Ecin
Etotal

Ejemplo: Pndulo simple sin amortiguamiento

(0) = 1rad
(0) = 0

m = 1, l = 0.5m
g
l
= 4.429 rad/s
c=0
c
=
=0
2
2ml n

n =

theta(t)

0.5

-0.5

-1

10
t

12

14

16

18

20

Ejemplo: Pndulo simple sin amortiguamiento

(0) = 1rad
(0) = 0

Epot
Ecin
Etotal

2.5

m = 1, l = 0.5m
g
l
= 4.429 rad/s
c=0
c
=
=0
2
2ml n

n =

Energias

1.5

0.5

5
t

10

Ejemplo: Pndulo simple con amortiguamiento

Caso amortiguado

(0) = 1 rad
(0) = 0
m = 1, l = 0.5m

g
l
= 4.429 rad/s
c = 0.2 Nm/(rad/s)
c
=
= 0.09
2
2ml n

n =

theta(t)

0.5

-0.5

-1

5
t

10

Ejemplo: Pndulo simple con amortiguamiento

Caso amortiguado

(0) = 1 rad
(0) = 0

2.5
Epot
Ecin
Etotal

m = 1, l = 0.5m
g
l
= 4.429 rad/s
c = 0.2 Nm/(rad/s)
c
=
= 0.09
2
2ml n

n =

Energias

1.5

0.5

5
t

10