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RESUMEN
Se describe la metodologa usada en el rediseo
mecnico
de
un
robot
manipulador
antropomrfico. El trabajo realizado consisti
en reacomodo y redimensionamiento de los
eslabones que componen a los mecanismos
encargados de mover las articulaciones del
robot y tambin disear un rgano terminal,
para la orientacin de piezas simtricas.
Para la parte de control se busc un diseo
simplificado de los circuitos, usando
microcontroladores y circuitos auxiliares. La
interfaz entre el usuario y el robot se hizo por
medio de una PC y lenguaje visual.
ABSTRAC
In this paper is describes the methodology used
for
the
redesign
of
anthropomorphic
manipulating robot. The made work consist in
change the position and dimension of different
elements that compose the links in charge to
move the joints of robot also to design a
terminal organ.
For the part of control a simplified design of the
circuits looked for, using microcontrollers and
auxiliary circuits. The interface between the
user and the robot became by means of a PC
and a visual language.
INTRODUCCIN
El desarrollo acelerado de la tecnologa hace
que el pas se rezague en muchos aspectos. Los
centros educativos tiene la tarea de ensear
cada vez mayor contenido de informacin en un
tiempo reducido por esta razn es necesario
desarrollar material didctico que actualice los
conocimientos y la interaccin terica prctica.
Un ejemplo de lo anterior son las partes que
involucran a las mquinas actuales: mecnicas,
elctricas, software y de control [1]. Se tena en
existencia un manipulador como material
didctico, el cual se rediseo en base a su
funcionalidad, para actualizarlo.
Se pueden considerar
tres elementos
fundamentales actuales para el desarrollo de un
dispositivo mecnico exitoso:
Conocimiento terico y prctico
Herramientas computacionales
Dispositivos necesarios para realizar un
prototipo
La combinacin de los tres puntos anteriores da
como consecuencia menor tiempo de diseo,
menor cantidad de modificaciones al prototipo,
mejor calidad del producto terminado y por lo
consiguiente una reduccin en costos.
El objetivo del presente trabajo aplicar los tres
puntos anteriores y construir un robot
manipulador para el departamento de ingeniera
mecnica de la Facultad de Ingeniera de la
UNAM como apoyo a asignaturas como:
robtica,
instrumentacin
y
control,
mecanismos, anlisis dinmico de maquinaria,
tcnicas de programacin, entre otras.
El diseo de este robot forma parte del rediseo
de otro que se encuentra ya fuera de uso por
rezago tecnolgico, el cual cuenta con una
configuracin de tipo serial articulado.
Al analizar el problema se toma la decisin de
desarrollar otro dispositivo similar, basndose
en la experiencia anterior y considerando
parmetros de la primera configuracin del
robot. En primera instancia se recolecta la
informacin necesaria para el desarrollo del
nuevo proyecto y se establece una metodologa
de diseo para determinar la configuracin ms
viable [2].
Para el proyecto se plantean los siguientes
objetivos:
Se aumentar a 5 los grados de libertad del
robot, para tener la posibilidad de orientar
piezas simtricas.
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ANLISIS DE POSICIN
Las ecuaciones que describen la trayectoria del
rgano terminal del manipulador se obtuvieron
usando el mtodo de Denavit-Hartemberg [3] y
definiendo vectores a travs de la estructura.
Para hacer el estudio a detalle se usaron diversas
herramientas de cmputo como Solidworks,
MasterCAM, Mathematica y hojas de clculo.
Estos programas se usaron para analizar las
trayectorias del robot, disear los eslabones,
transmisiones, la manufactura y diseo
electrnico.
Con la ayuda del programa Mathematica 5.0 se
pueden realizar las operaciones matriciales
necesarias para obtener las ecuaciones que
describen la trayectoria de un objeto movido por
el robot. En esta parte se simplifico el anlisis
de la trayectoria dividiendo al robot en cuatro
eslabones. En la siguiente figura cada una de las
lneas representa un eslabn.
e4
e3
e4
Trayectoria
e3
e2
e1
e2
e1
a)
Figura 1 Eslabones que componen al robot para el
anlisis de la posicin
DESARROLLO DE LA CONFIGURACIN
La configuracin mecnica del robot fue
establecida por medio de matrices de decisin.
b)
c)
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d)
e)
f)
g)
h)
i)
Figura 5 Propuestas para la mueca
a)
b)
Figura 6 rganos terminales que cierran sus dedos de
forma paralela [5]
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CONCLUSIONES
El desarrollo de material didctico para su
aplicacin en la ingeniera requiere la
interaccin de un grupo de personas
especializadas en diversas reas, es necesario
que cada integrante de un equipo de diseo
tenga nociones de cada elemento que compone
el dispositivo a desarrollar para reducir el
tiempo de diseo.
El uso de las herramientas computacionales
reducen el tiempo de diseo y aumentan la
calidad de dispositivo diseado, pero es
necesario considerar el costo del software y de
hardware necesarios, adems del tiempo
necesario para aprender a usar los programas.
El lmite del uso de las herramientas
computacionales depende del programa usado
y de la habilidad de la persona que lo usa.
Se cre un prototipo flexible y adecuado para
experimentar
adecuadamente,
diferentes
conceptos de las materias que se relacionan
con los diferentes aspectos del manipulador.
El siguiente paso consistir en tomar la
informacin que suministre el dispositivo,
para posteriormente modificarlo y mejorar su
funcionamiento o desarrollar elementos para
actividades especficas que sean compatibles
con la estructura del robot.
BIBLIOGRAFA
[1] Eugene I. Rivin, Mechanical Design of
Robots, Mac-Graw Hill, 1988
[2] Kart T. Ulrich, Diseo y Desarrollo de
Productos, 3 ed, Ed. McGraw-Hill
[3] Ollero Baturone Anbal, Robtica
Manipuladores y Robots Moviles, Boixareu
Editores, 2001
[4] Kart T. Ulrich, Diseo y Desarrollo de
Productos, 3 ed, Ed. McGraw-Hill
[5] Shimon Y. Nof, Handbooks of Industrial
Robotics, Ed Board, 1985
[6] http://www.geplastics.com.ar/resinsar/
/resins/materials/cycolac.html (2 de Febrero
2007)
[7] Manual de Microchip PIC16F87X Data
Sheet
[8] Manual ON Semicondutor MC33030 Data
Sheet
AGRADECIMIENTOS
Se agrdese la colaboracin de DGAPA,
PAPIT, IN101007-2 y a los departamentos de
Ingeniera Mecatrnica y de Ingeniera
Mecnica de la Facultad de ingeniera de la
UNAM, por la realizacin del presente
proyecto.
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a)
b)
Figura 7 a) Robot a reconfigurar b) Prototipo virtual en CAD
Moto-reductor del EF
Mecanismo de
barras paralelas
Moto-reductor de la
mueca
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