Tema 3

T
MODELOS MATEMTICOS DE
SISTEMAS FSICOS

Introduccin
Las tcnicas de anlisis y diseo propias de los sistemas de regulacin
requieren inicialmente de la obtencin de un modelo matemtico del sistema
en cuestin. Una de las formas de modelo matemtico mas adecuada para
los sistemas lineales continuos, invariantes con el tiempo de parmetros
concentrados (empleo de bloques funcionales, de los diferentes elementos
independientes que componen el sistema, con sus entradas y salidas) y con
un nmero de limitado de entradas y salidas es la Funcin de Transferencia.
Estudiaremos las ecuaciones definitorias y funciones de transferencia de
algunos de los elementos o componentes fsicos ms frecuentes utilizados
en los sistemas de regulacin automtica. Con ello se pretende obtener la
funcin de transferencia global de cada sistema partiendo de las de sus
componentes y valindose del lgebra de bloques, o directamente,
asociando las ecuaciones integro diferenciales que caracterizan el
comportamiento fsico de los distintos elementos del mismo.
En general los componentes o elementos que aparecen en los sistemas de
regulacin suelen ser, elctricos, mecnicos, electromecnicos, hidrulicos,
trmicos,

E. Garca

Bloques funcionales de sistemas elctricos

Los bloq
bloques
es ffuncionales
ncionales bsicos de sistemas elctricos pasi
pasivos
os son
son:
Resistencias (R), Bobinas (L) y Condensadores (C).

Smbolos y unidades
Magnitud

E. Garca

Smbolo

Unidad

Corriente

Amperio

Tensin

Voltio

Resistencia

Ohmio

Capacidad

Faradio

Inductancia

Henrio

Recordando el concepto de Funcin de Transferencia y su aplicacin a

un elemento resistivo (R).
Se define como funcin de transferencia a la relacin existente entre la salida y la
entrada de un dispositivo o sistema.
En realidad, la funcin de transferencia de un dispositivo
p
representa
p
la
respuesta que ste tiene ante una seal de entrada determinada; por tanto, para
determinar la funcin de transferencia de un sistema de control, lo que debemos hacer
es aplicar a la entrada una seal conocida, tanto en tiempo como en amplitud, y
analizar la salida del mismo.
mismo
A modo de ejemplo vamos a desarrollar las ecuacin lineal y funcin de
transferencia de una resistencia R, y las variables utilizadas en su estudio la tensin
v y la intensidad i
Si aplicamos una tensin v a una resistencia R, se produce una intensidad
i en sus extremos que sera proporcional a dicha tensin. Consideramos que la
intensidad es la salida y la tensin la entrada, la funcin de transferencia ser la salida
i
i dividida por la entrada v;
v ; por tanto,
tanto obtendremos:

E. Garca

Es decir:
u (t ) = Ri (t )
i (t ) 1
=
u (t ) R
La transformada de Laplace :

U (s )

I (s )

I (s) 1
=
U ( s) R
I ( s ) = U ( s )

1
R

Caractersticas de los bloques funcionales elctricos

Bloque funcional

Ecuacin descriptiva a)

Ecuacin descriptiva b)

Energia almacenada /
Potencia disipada

Energa almacenada

Inductancia
Capacidad

u (t ) = L

u (t ) =

di (t )
dt

1
i (t )dt
C

1
u (t )dt
L
du (t )
i (t ) = C
dt

i (t ) =

E = 1 Li 2
2
E = 1 C u 2
2

Energa disipada

Resistencia
E. Garca

u (t ) = Ri (t )

i (t ) =

u (t )
R

P=

1 2
u
R

Formacin de un modelo para un sistema elctrico

Las ecuaciones que describen cmo se pueden combinar los bloques
funcionales elctricos son las Leyes de Kirchhoff.

EJEMPLO:
En el circuito de la figura determinar, la funcin de transferencia y diagrama
de bloques siendo la entrada u(t) y la salida i(t)

L
+

u(t)

E. Garca

i(t)

SOLUCIN 1:
Aplicando
A
li
d la
l segunda
d Ley
L de
d Kirchhoff:
Ki hh ff En
E un circuito
i it cerrado
d la
l suma de
d
fuerzas electromotrices es igual a la suma de cadas de tensin.

u (t ) = u R (t ) + u L (t )
di (t )
dt
Aplicando La Transformada de Laplace

u (t ) = Ri (t ) + L

U ( s ) = RI ( s ) + LsI ( s ) = I ( s )( R + Ls )
I ( s)
1
G ( s) =
=
U ( s ) R + Ls

U (s )

E. Garca

1
R + Ls

I (s )

SOLUCIN 2:
Tambin se puede hallar la funcin de transferencia a partir del diagrama de
bloques del sistema, construido con las funciones de transferencia de cada
uno de los elementos aislados, en la forma que se muestra en la figura.

Por reduccin del diagrama de bloques

1
1
1
I ( s)
R
=
= R =
U ( s ) 1 + 1 Ls R + Ls R + Ls
R
R

U (s )
E. Garca

1
R + Ls

I (s )

EJEMPLO:
En el circuito de la figura determinar las ecuaciones para obtener la funcin de
transferencia y diagrama de bloques siendo la entrada u(t) y la salida uo(t).

i2

R3
i3

R4
4

u(t)

i1

R2
2

R1

uo(t)

SOLUCIN 1:
A li
Aplicamos
la
l primera
i
L
Ley d
de Ki
Kirchhoff
hh ff llas corrientes
i t d
de nudo,
d es d
decir
i

I1 = I 2 + I 3
Y tomamos como referencia la tensin VAB por lo que tendremos

E. Garca

VAB (t ) = U (t ) R1 i1 (t )
VAB (t ) = R2 i2 (t )
VAB (t ) = ( R3 + R4 )i3 (t )
despejando las Intensidades
i1 (t ) =

U (t ) VAB (t )
R1

i2 (t ) =

VAB (t )
R2

i2 (t ) =

VAB (t )
R3 + R4

Si sustituimos las intensidades en ecuacin de los nudos I1=I2+I3 tendremos:

U (t ) VAB (t ) VAB (t ) VAB (t )

=
+
R1
R2
R3 + R4
Operando
p
sta ecuacin p
podremos tener como entrada U(t)
( ) y como salida
VAB(t); la entrada de VAB(t) a las resistencias R3 y R4, nos dar la salida I3 y la
entrada de la intensidad I3 a la resistencia R4 nos dar la salida Uo(t).

E. Garca

 1
U (t ) VAB (t )
1
= VAB (t )) +
R1
R2 R3 + R4
1
1

U (t ) VAB (t ) = R1 VAB (t ) +
R2 R3 + R4
1
1

U (t ) = VAB (t ) + R1 VAB (t ) +
R2 R3 + R4

1
1

U (t ) = VAB (t )1 + R1 +
R2 R3 + R4

1
VAB (t )
=
U (t )

1 + R1 1 + 1
R R +R

3
4
2

U (t )

E. Garca

1 + R1 1 + 1
R R +R

3
4
2

VAB (t )

La entrada VAB a las resistencias R3 y R4 nos dar la salida I3 por lo que

t d
tendremos.
VAB (t )

1
R3 + R4

I 3 (t )

La entrada I3 a la resistencia R4, nos dar la salida de Vo(t)

I 3 (t )

Vo(t )

R4

Juntando los bloques

U (t )

E. Garca

1
1 + R1 +

R R +R

3
4
2

VAB (t )

1
R3 + R4

I 3 (t )

Vo(t )
R4

SOLUCIN 2:
A partir de la ecuacin:

U (t ) VAB (t ) VAB (t ) VAB (t )

=
+
R1
R2
R3 + R4
Tendramos:

1
U (t ) VAB (t ) VAB (t ) VAB (t )
1

=
+
= VAB (t ) +
R1
R2
R3 + R4
R2 R3 + R4
1
1

U (t ) VAB (t ) = VAB (t )R1 +

R
R
R
+
3
4
2
Lo q
que implicara:
p
U(t)

U(t)-VAB(t)

+
-

E. Garca

VAB(t)

Si determinamos la Funcin de Transferencia VAB(t)/U(t)-VAB(t) tendremos

1
1

U (t ) VAB (t ) = VAB (t )R1 +

R2 R3 + R4
1
VAB (t )
=
U (t ) VAB (t )
1
1

R1 +
R2 R3 + R4
Lo que implica:
U(t)

U(t)-VAB(t)

+
-

E. Garca

VAB(t)

1
1
1

R1 +
R2 R3 + R4

VAB(t)

La entrada de la tensin VAB(t) a las resistencias R3 + R4 nos dar la salida

de la intensidad I3; por lo que tendremos:

VAB (t )

I 3 (t )

1
R3 + R4

La entrada de la intensidad I3 a la resistencia R4 nos dar la salida de la

tensin Uo(t); por lo que tendremos:

I 3 (t )

R4

Vo(t )

Juntando los bloques

U(t)

U(t)-VAB(t)

VAB(t)

E. Garca

1
1
1
R1 +
R2 R3 + R4

VAB (t )

1
R3 + R4

I 3 (t )

Vo(t )
R4

Bloques funcionales de sistemas mecnicos

Los componentes de los sistemas mecnicos de regulacin
reg lacin pueden
p eden ser,
ser en
general, de traslacin de rotacin o una combinacin de ambos. La
diferencia fundamental existente entre ellos es, que mientras los primeros
tratan con fuerzas y variables correspondientes a desplazamientos lineales,
lineales
los segundos lo hacen con pares y variables correspondientes a
desplazamientos angulares. Ambos sistemas actan segn la ley de Newton
del movimiento,
movimiento que bsicamente establece que la suma algebraica de
fuerzas ( pares ) que actan sobre un cuerpo en un sentido dado, es igual a
la masa (momento de inercia) del cuerpo multiplicada por su aceleracin
lineal ( angular ) en el mismo sentido.

Sistemas mecnicos de traslacin

Los elementos bsicos que intervienen en un sistema mecnico, que realiza
un movimiento de traslacin o lo largo de una lnea recta, son los siguientes:
masa, muelle
ll resorte
t lineal
li
l y rozamiento
i t viscoso
i
amortiguador.
ti
d

E. Garca

Caractersticas de los bloques funcionales mecnicos de traslacin

Bloque funcional

Ecuacin descriptiva
en funcin del
desplazamiento

Ecuacin descriptiva
en funcin de la
velocidad

Energia almacenada /
Potencia disipada

Energa almacenada

Masa
Resorte

d 2 y (t )
f (t ) = M
dt 2

f (t ) = ky (t )

f (t ) = M

dv(t )
dt

f (t ) = K v(t ) d (t )
0

E=

1
Mv 2
2

1 f2
E=
2 k

Energa disipada

A
Amortiguador
ti
d

E. Garca

f (t ) = B

dy (t )
dt

f (t ) = B v(t )

P = Bv 2

Smbolos y unidades empleadas para las magnitudes que intervienen en el

movimiento de traslacin.

E. Garca

Formacin de un modelo para un sistema Mecnico de Traslacin

El movimiento de traslacin es el que realizamos a lo largo de una lnea
recta y queda descrito por las variables de aceleracin, velocidad y
desplazamiento. La Ley que rige el movimiento de traslacin es la segunda
Ley de Newton, la cual establece: La suma algebraica de las fuerzas que
actan sobre un cuerpo rgido en una direccin dada, es igual al
producto de la masa del cuerpo por su aceleracin en la misma
di
direccin.
i

F = M a

EJEMPLOS:
1.- En el sistema mecnico de la figura determinar, la funcin de
transferencia y diagrama de bloques siendo: a) la entrada f(t) y la salida y(t);
y b) la entrada y(t) y la salida f(t).

E. Garca

SOLUCIN
Segn la tabla de bloques funcionales mecnicos de traslacin

d 2 y (t )
f (t ) = M
dt 2
Aplicando Laplace
F ( s ) = Ms 2Y ( s )
Y (s)
1
=
F ( s ) Ms 2
F (s)
= Ms 2
Y (s
(s)

E. Garca

F (s )

Y (s )

1
Ms 2

Ms

Y (s )

F (s
( )

EJEMPLOS:
2.- En
2
E ell sistema
i t
mecnico
i d
de lla fifigura d
determinar,
t
i
lla ffuncin
i d
de
transferencia y diagrama de bloques siendo la entrada f(t) y la salida y(t);

E. Garca

SOLUCIN
Lo primero
L
i
que ttenemos que h
hacer es aislar
i l ell sistema,
i t
viendo
i d llas ffuerzas
que actan, para poder aplicar la segunda Ley de Newton

Al aplicar la fuerza F sobre el carrito en la direccin del desplazamiento x,

el amortiguador y el resorte tenderan abrirse, por lo que aplicaran una fuerza
igual
g
y de sentido contrario sobre el carrito.
Aplicando la 2 Ley de Newtton tendremos

d 2 x((tt )
F (t ) =M dt 2

E. Garca

En la figura anterior vemos que la fuerza del resorte y del amortiguador,

actan en sentido contrario al desplazamiento,
p
,p
por lo q
que irn p
precedidas de
signo negativo.
La fuerza aplicada al carrito F actua en el mismo sentido que el
desplazamiento por lo que ir precedida de signo positivo
positivo, por lo que:
Fresorte Famortiguador

d 2 x(t )
+F =M
dt 2

Segn la tabla de bloques funcionales mecnicos

ddx(t )
d 2 x(t )
kx(t ) B
+ F (t ) = M
dt 2
dt
de donde
dx(t )
d 2 x(t )
B
F (t ) = M
+
+ kx(t )
2
dt
dt
Aplicando Laplace
F ( s ) = Ms 2 X ( s) + BsX ( s ) + kX ( s )
F ( s ) = ( Ms
M 2 + Bs
B + k )
) X (s)
E. Garca

Si lo que deseamos es el desplazamiento X(s) en funcin de la entrada F(s)

F ( s ) = ( Ms 2 + Bs + k ) X ( s )
X (s)
1
=
F ( s ) Ms 2 + Bs + k
F (s )

E. Garca

1
Ms 2 + Bs + k

X (s )

SOLUCIN 2:
Tambin se puede hallar la funcin de transferencia a partir del diagrama de
bloques del sistema, construido con las funciones de transferencia de cada
uno de los elementos aislados, en la forma que se muestra en la figura.

Por reduccin del diagrama de bloques

1
1
1
2
2
2
Y ( s)
M
Ms
M
Ms
M
Ms
=
=
=
F ( s ) 1 + k + Bs 1 + k + Bs Ms 2 + k + Bs
Ms 2 Ms 2
Ms 2
Ms 2
Y ( s)
1
=
F ( s ) Ms 2 + Bs + k
E. Garca

Sistemas mecnicos de rotacin

Las tres caractersticas fundamentales
f ndamentales de un
n sistema mecnico de rotacin
son: el momento de inercia J, la rigidez k y el rozamiento viscoso
(amortiguador) B.
Los sistemas mecnicos de rotacin son bastantes parecidos a los de
traslacin, salvando la diferencia de que en ellos para describir el equilibrio
del sistema se utilizan las ecuaciones de par en lugar de valerse de las de
fuerza.
Equivalencias traslacin y rotacin
Traslacin

E. Garca

Rotacin

Distancia

yx

ngulo

Velocidad

Velocidad angular

Aceleracin

Aceleracin angular

Fuerza

Par Torque

PT

Masa

Momento de Inercia

Rigidez

Rigidez

Rozamiento viscoso

Rozamiento viscoso

Caractersticas de los bloques funcionales mecnicos de rotacin

Bloque funcional

Ecuacin descriptiva
en funcin del
desplazamiento

Ecuacin descriptiva
en funcin de la
velocidad

Energia almacenada /
Potencia disipada

Energa almacenada

Momento de
Inercia

d 2 (t )
T (t ) = J
dt 2

Resorte

T (t ) = k (t )

T (t ) = J

d (t )
dt

T (t ) = K (t ) d (t )
0

E=

1
J 2
2

1 T2
E=
2 k

Energa disipada

Amortiguador

E. Garca

T (t ) = B

d (t )
dt

T (t ) = B (t )

P = B 2

Smbolos y unidades empleadas para las magnitudes que intervienen en el

movimiento de traslacin.

E. Garca

Formacin de un modelo para un sistema Mecnico de Rotacin

La resolucin de estos sistemas mecnicos es similar a los de traslacin,
salvando las diferencias del desplazamiento angular, la velocidad angular y
l aceleracin
la
l
i angular.
l

T = J
EJEMPLOS:
1.- En el sistema mecnico de la figura
g
determinar,, la funcin de
transferencia y diagrama de bloques siendo: a) la entrada T(t) y la
salida (t); y b) la entrada (t) y la salida T(t).
(t)

T(t)
J

E. Garca

SOLUCIN
Segn la tabla de bloques funcionales mecnicos de rotacin

d 2 (t )
T (t ) = J
dt 2
Aplicando Laplace
T ( s ) = Js 2 ( s )
( s)
1
= 2
T ( s) Js
T ( s)
= Js 2
(s
( s)

E. Garca

T (s )

(s)

1
Js 2

Js

(s)

T (s
( )

EJEMPLOS:
2.- En
2
E ell sistema
i t
mecnico
i d
de lla fifigura d
determinar,
t
i
lla ffuncin
i d
de
transferencia y diagrama de bloques siendo la entrada T(t) y la salida (t);

E. Garca

SOLUCIN
primero q
que tenemos q
que hacer es aislar el sistema.
Lo p

Al aplicar el par o torque P o T sobre el disco en la direccin del

desplazamiento , el amortiguador y el resorte tenderan a crear una fuerza
igual y de sentido contrario sobre el disco
disco.
Aplicando la ecuacin

E. Garca

d 2 (t )
T (t ) =J dt 2

En la figura anterior vemos que el par o torque del resorte y del

amortiguador,
g
, actan en sentido contrario al desplazamiento,
p
,p
por lo q
que irn
precedidas de signo negativo.
El par de fuerzas aplicado al disco P o T actua en el mismo sentido que el
desplazamiento por lo que ir precedida de signo positivo
positivo, por lo que:
Tresorte Tamortiguador

d 2 (t )
+T = J
dt 2

Segn la tabla de bloques funcionales mecnicos

d (t )
d 2 (t )
k (t ) B
+ T (t ) = J
dt
dt 2
de donde
d 2 (t )
d (t )
T (t ) = J
+
B
+ k (t )
2
dt
dt
Aplicando Laplace
T ( s) = Js 2 ( s ) + Bs ( s ) + k ( s)
T ( s) = ( Js
J 2 + Bs
B + k )
) (s)
E. Garca

Si lo que deseamos es el desplazamiento (s) en funcin de la entrada T(s)

T ( s ) = ( Js 2 + Bs + k ) ( s )
(s)
1
= 2
T ( s ) Js + Bs + k
T (s )

E. Garca

1
Js 2 + Bs + k

(s )

SOLUCIN 2:
Tambin se puede hallar la funcin de transferencia a partir del diagrama de
bloques del sistema, construido con las funciones de transferencia de cada
uno de los elementos aislados, en la forma que se muestra en la figura.

Por reduccin del diagrama de bloques

1
1
1
2
2
2
( s)
J
Js
J
Js
J
Js
=
=
=
T ( s ) 1 + k + Bs 1 + k + Bs Js 2 + k + Bs
Js 2 Js 2
Js 2
Js 2
( s)
1
= 2
T ( s ) Js + Bs + k
E. Garca

Trenes de engranajes
Los sistemas de reduccin de engranajes se utilizan normalmente con
motores en un intento de optimizar la potencia que se dispone a velocidades
altas. Aunque existen muchos tipos diferentes de configuraciones de
engranajes,
g
j , las relaciones fundamentales se describen utilizando un p
par de
ruedas dentadas tal como se ilustra en la Figura.

Como las fuerzas aplicadas y de carga sobre los dientes del engranaje que
estn en contacto son iguales, la magnitud de los pares respectivos deben
estar en proporcin directa al radio. La relacin de los radios es, por
supuesto, igual a la relacin de las circunferencias. Por lo tanto, la relacin
d l par aplicado
del
li d all par transmitido
t
itid es igual
i
l a la
l relacin
l i del
d l nmero

d
de
dientes del engranaje tales que

T1 N1
=
T2 N 2

E. Garca

donde N es el nmero de dientes. Con la rotacin de los engranajes, la

distancias recorridas a lo largo de las circunferencias deben ser iguales y
esta igualdad se puede plantear en trminos del producto del cambio en
ngulo y el radio tal que 1R1 = 2R2. Derivando con respecto al tiempo se
obtiene 1R1 = 2R2. Para evitar el signo menos, la direccin de
movimiento
i i t que se supone positiva
iti se invierte
i i t para ell segundo
d engranaje.
j Si
las relaciones de los radios se sustituyen por relaciones de dientes,
entonces
2 2 N1
=
=
1 1 N 2
Definidas estas relaciones pueden escribirse las ecuaciones que caracterizan
el sistema como la Inercia y el Rozamiento a un eje comn, sin mas que
multiplicar estos por el cuadrado de la relacin entre el nmero de dientes de
los engranajes del eje comn y del eje a reducir. NOTA: Si se tratase de
sistemas
i t
con ms
d
de d
dos ejes,
j
ttendramos
d
que multiplicar
lti li
por ell cuadrado
d d d
de
la relacin total existente entre el eje considerado y el eje comn.

E. Garca

EJEMPLOS:
1.- En
1
E ell sistema
i t
mecnico
i d
de lla fifigura referir
f i llos parmetros
t
d
de IInercias
i y
rozamientos al eje primario.

E. Garca

SOLUCIN
Referimos J3 y B3 del eje de carga al Eje E2
2

J 2eq

N
= J 2 + J 3 3
N4

B2 eq

N3
= B2 + B3
N4

Referimos J2eq y B2eq del eje 2 al Eje E1

2

J1eq
B1eq

N1
N1
N1
= B1 + B2 eq
= B1 + B2
+ B3
N2
N2
N2

E. Garca

N
N
N
= J1 + J 2eq 1 = J1 + J 2 1 + J 3 1
N2
N2
N2
2

N
3
N4

N3

N4

J1eq

N1
N1

= J1 + J 2
+ J 3

N2
N2

B1eq

N
N
= B1 + B2 1 + B3 1
N2
N2

N3

N4

N
3
N4

MODELOS SIMPLES ANALOGIAS

Si comparamos las relaciones lineales de las tablas anteriores encontramos
similitudes entre los modelos elctricos y mecnicos.
Consideremos el modelo mecnico de la figura,
g , suponiendo
p
que la superficie
q
p
est libre de rozamiento.

La ecuacin correspondiente del sistema ser:

t

dv(t )
f (t ) = M
+ Bv(t ) + K v(t )dt
dt
0

donde v(t) es la variable dependiente (de salida) y f(t) es una fuerza de

entrada.
E. Garca

Si comparamos las ecuaciones anteriores con las de un circuito elctrico

encontramos que:
dv(t )
di (t )
M
L
dt
dt
Bv(t ) Ri (t )
t

k v(t )dt
A

R1

1
di(t )
v(t ) = L
+ Ri(t ) + i (t )dt
dt
C0

Donde
D
d i(t) es lla variable
i bl
dependiente (de salida) y
v(t) es la seal de entrada.

C1
C

v(t)

L1

i(t)

por lo que:

1
i (t )dt

C0

Esto es una analoga fuerza-tensin;

E. Garca

Fuerza

Tensin

Velocidad

Corriente

Masa

Autoinduccin

C f d
Coef.
de rozamiento
i t viscoso
i

R i t
Resistencia
i

Constante del resorte

Inversa de la Capacidad

Esta no es la nica analoga con el circuito elctrico, puesto que tiene una
f
forma
matemtica
t ti con la
l analoga
l ffuerza-corriente,
i t consideremos
id
ell circuito
i it
siguiente:
a

i1

i2

i3
+

G1

v(t)
()

G=

L1

i(t)

C1

dv (t )
1
i (t ) = C
+ Gv(t ) + v(t )dt
dt
L0
1
R

La analoga en este caso es:

E. Garca

Fuerza

Corriente

Velocidad

Tensin

Masa

Condensador

Coef. de rozamiento viscoso

Conductancia

Constante del resorte

Inversa de la
Autoinduccin

MODELOS CON COMPONENTES TRMICOS E HIDRALICOS

Las resistencia y los condensadores tienen analoga con modelos trmicos e
hidrulicos.
Los sistemas trmicos e hidrulicos, estn basados en la Ley de la
conservacin de la energa; la energa introducida ha de ser igual a la
energa almacenada ms las perdidas.
Sistema trmico y su correspondiente analoga elctrica:

Slo existen dos bloques funcionales bsicos para sistemas trmicos:

La resistencia elctrica con la resistencia trmica.
La capacidad elctrica (condensadores) con la capacidad trmica.
E. Garca

Slo existe flujo de calor entre dos puntos si hay una diferencia de
temperatura entre ellos. El equivalente elctrico sera: que solo circula una
corriente
i t elctrica
l t i i entre
t dos
d puntos
t sii entre
t ellos
ll hay
h una dif
diferencia
i d
de
potencial v.
v
i=
R
Por analoga podremos dterminar la resistencia trmica R. Si q es el flujo
de calor y (1-2), la diferencia de temperatura, entonces
( 1 2)
q=
R
El valor de la resistencia depende de la forma en que se transmita el calor
por conduccin o por conveccin (conduccin en slidos; conveccin en
lquidos y gases).
Donde:

L
Conduccin : R =
Ak
1
Conveccin : R =
A' h
E. Garca

L = Longitud del material entre los puntos cuyas temperaturas

son 1 y 2.
A = rea de la seccin transversal del material por el cual se
conduce el calor. K es la conductividad trmica
A = rea superficial a travs de la cual existe la diferencia de
temperaturas.
h = Coeficiente de transferencia de calor

La capacidad trmica es una medida de almacenamiento de energa

interna en un sistema. De este modo,, si la razn de flujo
j de calor en el
interior de un sistema es q1 y la razn de flujo de calor que sale es q2
tendremos:

d
q1 q 2 = C
dt
d
q1 = C
+ q2
dt

Dnde:

dt = Variacin de temperatura.

C = Capacidad trmica = mc
m = masa de la sustancia
c = calor especifico de la sustancia

Si suponemos que lla ttemperatura

t
es uniforme
if
dentro
d t del
d l contenedor,
t
d
entonces el flujo de calor que entra al contenedor, qi (en kcal/seg) se divide
en un componente almacenado y en un componente de perdida de calor, tal
que:

d
+ qp
dt
q1 qi
qi = C

q2 q p
E. Garca

es decir qi (t ) = C

d (t ) 1
+ (t )
dt
R

La ecuacin anterior la podemos expresar de la forma

Rqi (t ) = RC

d (t )
+ (t )
dt

Donde es la temperatura relativa (diferencia de temperatura en C) con

respecto a la temperatura ambiente fuera del contenedor. La capacidad
trmica C = mc ((m = masa de la sustancia considerada en kg;
g; c = calor
especifico de la sustancia kcal/kg C) y R la resistencia trmica especifica en
C seg/kcal.
La funcin de transferencia donde el cambio del flujo de calor producido por
el calefactor qi(t) que acta como entrada, y la variacin de temperatura (t)
es la salida.

(s)

R
=
Qi ( s ) RC s + 1

E. Garca

EJEMPLO:
Introducimos un termmetro que se encuentra a una temperatura en un liquido que
se encuentra a una temperatura L. Determinar la ecuacin que describa la variacin
de la temperatura del termmetro en funcin de la temperatura del liquido.
La resistencia trmica al flujo de calor del liquido al
termmetro es R por lo que:

q=

(L )
R

La capacidad trmica C del termmetro vendr dada por la ecuacin

q1 q 2 = C

d
dt

Puesto que solo hay un flujo de calor del liquido al termmetro, entonces q1 = q y
q2 = 0. De esta manera:

q=C

d
dt

Si sustituimos el
valor de q

d L
=
C
dt
R

RC

Aplicando Laplace RCs ( s ) + ( s ) = L( s )

(s)
1
=
L( s) RCs + 1
E. Garca

d
+ = L
dt

 Sistema hidrulico y su correspondiente analoga elctrica:

En la figura se muestra una situacin anloga que relaciona el flujo del fluido
que entra en el tanque que se divide entre el almacenado y el que sale
del tanque.

La Resistencia Hidrulica R es la resistencia a fluir que se presenta

como resultado de un flujo de lquido a traves de vlvulas o cambios de
diametros de las tuberias. La resistencia R para el flujo de lquidos en los
tubos y/o valvulas, se define como el cambio en la diferencia de nivel
necesaria para producir un cambio en una unidad en la velocidad del flujo.

R=

E. Garca

cambio en la diferencia de nivel (altura ), m

3
m
cambio en la velocidad del fflujo
j ,
seg

El caudal de salida del depsito, es proporcional a la altura en el depsito

(en rgimen laminar) y a la raz cuadrada de la altura en el depsito (en
rgimen turbulento)

Rgimen laminar
R=

h
q2

Rgimen turbulento
R=

2h
q2

La Capacitancia hidrulica C, es el termino empleado para definir la

energa potencial almacenada por el lquido en el deposito.
La Capacitancia C
C de un tanque se define como el cambio necesario en
la cantidad de liquido almacenado, para producir un cambio de una unidad
en la altura.

cambio en el lquido almacenado, m 3

C=
cambio en la altura, m
Nota: No debemos confundir la capacidad del depsito en m3, con la capacitancia en
m2, son diferentes. La capacitancia del depsito es igual a su rea transversal.

E. Garca

La energa potencial almacenada por el lquido en el deposito depender del

volumen de lquido almacenado
almacenado, y ste a su vez depender de la diferencia
entre el caudal de entrada q1 y el caudal de salida q2.

dV
q1 q 2 =
dt
Pero el volumen depende del rea del tanque y de la altura de liquido

q1 q 2 = A
De donde:

dh
dt

Donde:
A = rea del tanque
h = Alt
Altura d
dell fl
fluido
id

dh
+ q2
dt
h
como q 2 =
R
dh h
q1 = C
+
dt R
q1 = C

E. Garca

O lo que es lo mismo:

qii (t ) = C

d h(t ) 1
+ h(t )
dt
R

La funcin de transferencia donde qi(t) se considera el caudal de entrada y h

el nivel alcanzado por el deposito la salida.

H (s)
R
=
Qi ( s ) RC s + 1
La funcin de transferencia donde qi(t) se considera el caudal de entrada y
qo(t) el caudal a la salida.

Qo( s )
1
=
Qi ( s ) RC s + 1
qi = Caudal de entrada en (m3/seg).
qo = Caudal de salida en (m3/seg).
h = Altura en estado estable en (m).
R = Resistencia hidrulica en (seg/m2).
C = Capacitancia hidrulica en (m2).
E. Garca

E. Garca

E. Garca

E. Garca

E. Garca