T.C.

SEYH

BILEC
IK

EDEBALI NIVERS
ITES
I
IK
FAKLTESI
MHENDISL
I BLM
ISAYAR

IG
BILG
MHENDISL

MSP430 ile BLUETOOTH HABERLESMES

ALI METIN

IBRAH
IM
IRME

BIT
ALISMASI

DANISMANI

: gr.Gr. Murat ZALP

BILEC
IK
4 Haziran 2015

T.C.

SEYH

BILEC
IK

EDEBALI NIVERS
ITES
I
IK
FAKLTESI
MHENDISL
I BLM
ISAYAR

IG
BILG
MHENDISL

MSP430 ile BLUETOOTH HABERLESMES

ALI METIN

IBRAH
IM
IRME

BIT
ALISMASI

DANISMANI

: gr.Gr. Murat ZALP

BILEC
IK
4 Haziran 2015

 IR
IM

BILD
Bu kitaptaki btn bilgilerin etik davrans ve akademik kurallar erevesinde elde edildig inive yazm kurallarna uygun olarak hazrlanan bu alsmada bana ait olmayan her trl
ifade ve bilginin kaynagna eksiksiz atf yapldgn bildiririm.

DECLARATION
I hereby declare that all information in this document has been obtained and presented
in accordance with academic rules and ethical conduct. I also declare that, as required by
these rules and conduct, I have fully cited and referenced all materials and results that are
not original to this work.

Imza
grencinin Ad SOYADI
tarih:

ii

ZET

IRME

BIT
ALISMASI

MSP430 ile BLUETOOTH HABERLESMES

Ibrahim
Ali METIN

SEYH

BILEC
IK

EDEBALI NIVERS
ITES
I

MHENDISLIK FAKLTESI
I BLM
ISAYAR

IG
BILG
MHENDISL
Dansman: gr.Gr. Murat ZALP
2015, 46 Sayfa

Jri yeleri

Imza

.....................

.....................

.....................

.....................

.....................

.....................

Bu alsmada ncelikle uart baglants ile hareketi gereklestirilecek prototip aracn tasarm gereklestirilmistir. Bunun iin ilgili malzemelere arastrlmstr, daha sonra bilgisayarda bask devre
semas olusturularak epoksi plaket zerine bask devresi yaplmstr; malzemelere yerlestirilmistir.
Daha sonra haberlesme iin masast ve android uygulamalar yazlarak msp430 ile seri haberlesme saglanmstr, bask devre zerindeki motor src ile tekerleklerin hareketi gereklestirilerek aracn hareketi saglanmstr.
Anahtar Kelimeler: Bask Devre, Motor Src, Prototip, Seri Haberlesme

iii

ABSTRACT

THESIS
BLUETOOTH COMMUNICATION with the MSP430

Ibrahim
Ali METIN
BILECIK SHEIKH EDEBALI UNIVERSITY
ENGINEERING FACULTY
DEPARTMENT OF COMPUTER ENGINEERING
Advisor: gr.Gr. Murat ZALP
2015, 46 Pages

Jury

Sign

.....................

.....................

.....................

.....................

.....................

.....................

This study will be carried out primarily with movement UART connection design prototype vehicle was conducted. It has investigated the material related to, then plaques are made of epoxy
printed circuit formed on the printed circuit diagram on the computer; It was placed in the material.
Later desktop and is provided for communication with the MSP430 series written communication
android apps, the movement of the wheels and the motor drive is provided on the printed circuit
performing the movement of the vehicle.
Keywords: Engine Driver, Printed Circuit, Prototype, Serial Communications

iv

NSZ
Bu projenin yazmnn basndan sonuna kadar emegi geen ve beni bu konuya ynlendiren sayg deger hocam ve dansmanm Sayn gr.Gr. Murat ZALPa tm katklarndan ve hi eksiltmedigi desteginden dolay tesekkr ederim.
IBRAHIM ALI METIN


Iindekiler
NSZ

SEK

ILLER
TABLOSU

ix

SIMGELER
VE KISALTMALAR

IS
1 GIR

1.1

Uart Nedir? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Voice Recognition V3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 TASARIM
2.1

Kullanlan Malzemeler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1

MSP430 Launchpad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2

7805 Voltaj Reglatr - 5V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3

Kondansatr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4

L293D Motor Srcs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.5

6V 500Rpm Redktrl Mikro DC Motor . . . . . . . . . . . . .

2.1.6

Sarhos Tekerlek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.7

Bask Devre iin Epoksi Plaket . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.8

7,4V Lipo Batarya 1050mAh 25C . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.9

HC06 Bluetooth Modl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

2.1.10 Plastik Mikro Metal Motor Tutucu . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

2.2

Devre Tasarm Asamas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

2.3

Montaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

2.3.1

Bask Devre Kart Yapm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

2.3.2

Bask Devre Kartna Malzemelerin Yerlestirilmesi . . . . . . . . .

17

3 PROGRAMLAMA
3.1

21

Projede Kullanlan Platformlar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

3.1.1

Visual Studio 2012 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

3.1.2

Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

3.1.3

Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

vi


SONULAR VE NERILER

30

KAYNAKLAR

31

ZGEMIS

33

vii


SEK

ILLER
TABLOSU
1

Projenin amac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bilesen diyagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Voice recognition v3 modl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MSP430 launchpad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7805 voltaj reglatr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7805 voltaj reglatr baglantlar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Kondansatr esitleri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L293D motor srcs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L293D motor srcsnn bacaklar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

6V 500Rpm redktrl mikro DC motor . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

Sarhos tekerlek ve mekanik paralar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

Bask devre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

7,4V lipo batarya . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

HC06 bluetooth modl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

15

Motor tutucu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

16

Altium designer program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

17

Devre tasarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

18

Reglatr devresi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

19

MSP430 ile L293D motor src baglant devresi . . . . . . . . . . . . .

13

20

Baskl elektronik devre dosyas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

21

Devre tasarm krokisi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

22

Bask devre kts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

23

Bask devre kart yapm asamas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

24

Bask devre kartna montaj-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

25

Bask devre kartna montaj-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

26

Bask devre kartna MSP430 montaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

27

Ara montaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

28

Tasarlanan prototip ara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

29

Tasarlanan prototip ara-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

viii

30

Visual Studio 2012 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

31

Visual Studio form ekran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

32

Visual Studio seri haberlesme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

33

Aygt yneticisi zerindeki portlar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

34

Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

35

Energia pin tanmlamalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

36

Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

37

Android arayz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

38

Proje sonucu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

ix


SIMGELER
VE KISALTMALAR
- DC(Direct Current): Dogru Akm
- AC(Alternatif Current): Alternatif Akm
- V(Volt): Gerilim
- A(Amper): Akm
- mA(Miliamper): Akm
- PWM(Pulse Width Modulation): Darbe Genislik Modlasyonu
- RPM(Revolution per minute): Dakikadaki Devir Says
- MBPS(Mega Bits Per Second): Bir Saiyede Aktarlan Veri
- dBm(Decibel Milliwatt): Ses Siddeti

Birimi
- EDR(Enhanced Data Rate): Gelismis Veri Hz
- KBps(Kbit per second): Bir Saniyede Kilobit Degerinde Aktarlan Veri
- PCB(Printed Circuit Board): Baskl Elektronik Devre
- APK(Application Package File): Android Cihazlara Yklenen Dosya
- LiPo: Lityum ve Polimer Kimyasallarn Barndran
- PDE(Processing Development Envirioment): Processing Gelistirme Arayz
- IDE(Integrated Development Environment): Gelistirme Ortam

IS
GIR
Gereklestirilen projede nceden buna benzer veya bu baglanda farkl sekilde gerek-

lestirilen projeler gz nnde bulundurularak yola klmstr. Ilk olarak projenin gereklestirilmesi iin bir prototip araca ihtiya duyuldugu iin gerekli malzemeler hakknda
arastrmalar yaplarak. Malzemelerin genel alsma prensipleri ve zellikleri gz nnde
bulundurulmus ve ilgili malzemeler temin edilmistir. Daha sonra bu malzemelerin bir
bask devre plaketi zerinde birlestirilmesi gerekmekteydi. Bu islem iin malzemelerin birbirleri ile etkilesimi, alsma sekilleri, gerilim degerleri gibi temel zellikler gz
nne alnarak bilgisayarda bask devresi izilmis ve daha sonra bu devrenin epoksi plaket zerine basks ilgili yntemler yardm ile gereklestirilmistir. Bask devremizin zerine malzemelerin montaj islemi yaplmstr. Projede asl amacmz Sekil

1deki semada
belirtildigi gibi bir masast uygulamas ve bir android uygulamas yazlarak bu uygulamalarn msp430 zerindeki bluetooth modl ile uart haberlesmesini saglamaktr. Burdan
yola karak nce C Sharp programlama dilinde masast form uygulamas gereklestirilmis ve daha sonra android cihaz iin bir .apk olusturulmustur. Son olarak ise msp430
kodlanms ve haberlesme saglanarak aracn hareketi bu sekilde gereklestirilmistir.

Sekil

1: Projenin amac

Daha nce bu projeye benzer birok proje gereklestirilmistir. Baz projelerde android
1

zerinden msp430 baglants ile ara srlms bazlarnda scaklk lm gereklestirilmis bazlarnda ise farkl robotik kontroller saglanmstr. Hepsinin ortak noktas msp430
ile bluetooth modl arasnda uart baglants kurmaktr. Sekil

2de projenin genel bilesen

diyagram grlmektedir.

Sekil

2: Bilesen diyagram

1.1

Uart Nedir?

Uart (Universal Asynchronous Receiver Transmitter) Evrensel Asenkron Alc Vericidir. Seri porttan gelen seri veriyi paralel forma eviren ve paralel veriyi seri port iinden
gnderirken seri forma eviren, seri portlara sahip entegre devre.
Bilgisayarn islemcisi ile seri port arasnda arac grev stlenir. Bunlar sistem veri
yolundan gelen karakter byte larna basla, dur ve eslik biti eklemek gibi islemlerdir. Tersi
islemi de seri porttan gelen karakterler iin yapar. Btn bu islemler uart tmdevresinin
saklayclarnda yaplr. Her ne kadar seri iletisimde grev yapsa da uart tmdevresinin i
yaps paralel iletisim kullanr. En nemli zelligi programlanabilir olmasdr.[12]
2

1.2

Voice Recognition V3

Projenin ilk hedeflerinden biri de voice recognition v3 modl kullanlarak tasarlanms olan arac sesli kontrol etmekti. Yaplms olan alsmalar sonucunda voice recognition cihazna AccessPort RS232 Monitor kullanlarak gruplara ses kaytlar yaplmstr.
Daha sonra ses kaydedilen seslere karslk program hexadecimal degerler retmistir. Se
kil 3de voice recognition v3 modlne tantlan seslerin program tarafndan alglanmas
sonucunda kendine zg rettigi degerler grntlenmistir. alsmann energia ksmnda
EasyVr programnn ktphaneleri kullanlmstr. Projede EasyVr program ComPort hatas vermistir. Bu sebeple ses tanma cihazna tantma islemi AccessPort RS232 Monitor
kullanlarak yalmstr ve uygun kodlama ile programn rettigi hexadecimal degerler ag rlamadg iin projeden bu ksm karlmstr.

Sekil

3: Voice recognition v3 modl

TASARIM
Bu blmde projedeki bask devrenin tasarmndan, tasarmda kullandgm malzeme-

lerden, bu malzemeleri kullanma sebeplerim, malzemelerin grevlerinden ve zelliklerinden bahsedilecektir. Genel olarak yaplacak islem ncelikle devrenin skntsz olarak
alsmas iin uygun bir bask devre olusturulmasyd. Buradan yola karak bu devrede
kullanlacak olan malzemeler ve bu malzemelerin alsmas iin gerekli olan gerilim deg erleri gibi etkenler gz nnde bulundurularak kullanlacak olan malzemeler seilmistir.

2.1

Kullanlan Malzemeler

Projede kullanlan malzemeler daha nce yaplms benzer alsmalardan ve kullanlan

malzemelerin alsma prensiplerine, alstklar gerilim kuvvetine ve projenin konusuna
gre seilmistir. Baslca kullanlan malzemelerden asagda bahsedilmistir.

2.1.1

MSP430 Launchpad

Sekil

4: MSP430 launchpad

LaunchPad mikrokontroller tabanl uygulamalar gelistirmek iin hazrlanms, kullanm kolay, hem baslang seviyesi hem de deneyimli kullanclar iin uygun bir uygu2

lama bordudur. LaunchPad ok uygun fiyat ile ( yaklask 30 tl ) projenize baslamak iin
gerekli herseyi verir. Sekil

4de msp430 launchpad grlmektedir.[1]

Neden LaunchPad ?
LaunchPad asagdaki zelliklerinden dolay diger mikrokontrollerlarn nne gmektedir.
- Kullanm Kolay: LaunchPad baslang iin gerekli tm donanmsal ve yazlmsal
gereksinimleri iermektedir. Ak kaynak kodlu projeler ve kod rnekleri kullancalarn hzl grenmesine ve uygulamasna yardmc olur.
- Satn Alnabilir: LaunchPad yaklask 30 tlye gelistirme bordu, 2 adet programlanabilir MSP430 mikrokontroller, mini USB kablosu, genislemeler iin PCP baglantlar, artrlms saat dogrulugu iin harici kristal, bedava ve indirilebilir tmlesik
yazlp gelistirme ortamlar (IDEs) sunmaktadr. Baslangs iin gerekli hersey.
- leklenebilir: LaunchPad MSP430 mikrokontroller ailesi iin giris seviyesi bir
cihazdr. Uygulama gereksinimleri gelistike, LaunchPadde gelistirilen programlar
daha st seviye MSP430 cihazlarna tasnabilirler.

2.1.2

7805 Voltaj Reglatr - 5V

Sekil

5: 7805 voltaj reglatr

3

Bazen devrelerde kullanmak iin sabit 5V gerilime ihtiyacmz olabilir. Eger ayarl bir
g kaynagmz yoksa bu is olduka skntl. Ayarl adaptrlerle, ya da normal pille 4,5
ya da 6 V elde edebiliyoruz. Tam 5V alamyoruz. Bunun iin retilmis hazr entegreler
var. 7805 bunlardan biri. VI (1) ucuna 9V, 12V gibi adaptrle elde edebilecegimiz bir
gerilim verip, GND (2) ucunu topraga ektigimizde, VO (3) ucundan bize 5V saglyor.
Sekil

5de reglatrn grnts grlmektedir. [2]

Sekil

6: 7805 voltaj reglatr baglantlar

Sekil

6de reglatrn bacaklar grlmektedir.

2.1.3

Kondansatr

Sekil

7: Kondansatr esitleri

Kondansatrler elektrik yklerini ksa sreligine depo etmeye yarayan devre elemanlardr. Kondansatrler yapsal olarak iki iletken levha arasna konulmus bir yaltkandan olu4

sur. Iletken levhalar arasnda bulanan maddeye elektrigi geirmeyen anlamnda dielektrik
ad verilir. Kondansatrlerde dielektrik madde olarak; mika, kagt, polyester, metal kagt,
seramik, tantal vb. maddeler kullanlabilir. Elektrolitik ve tantal kondansatrler kutupludur ve bu nedenle sadece DC ile alsan devrelerde kullanlabilirler. Kutupsuz kondansatrler ise DC veya AC devrelerinde kullanlabilir. Sekil

7de farkl farkl kondansatr

sekilleri grlmektedir.[3]

2.1.4

L293D Motor Srcs

Sekil

8: L293D motor srcs

L293D motor src entegreleri ierisinde en ok kullanlan entegredir diyebiliriz.

16 bacakl klf yapsndadr ve 2 motoru birbirlerinden ayr sekilde ileri ve geri kontrol edebilir. Enable bacagn da kullanrsanz motoru PWM ile de srebilirsiniz. 4.5V ve
36V aralgnda motorlar L293D ile kontrol edebilirsiniz. L293D nin maksimum akm
snr 600mA dir. L293B nin akm snr ise 1A dir. Sekil

8da L293D Motor Srcs

grlmektedir.[4]
5

Sekil

9: L293D motor srcsnn bacaklar

Sekil

9de L293D Motor Srcs bacaklar grlmektedir.

2.1.5

6V 500Rpm Redktrl Mikro DC Motor

Sekil

10: 6V 500Rpm redktrl mikro DC motor

DC 6Vta 500Rpm hza sahip mikro redktrl motordur. Yksek hza ihtiya duydug unuz birok projenizde kullanabileceginiz motorlardandr. Mini sumo robotlar iin ideal,
engelden kaan, sk takip eden ve izgi izleyen robot gibi projeleriniz iinde vazgeilmez
bir motordur rahatlkla kullanabilirsiniz. Sekil

10de projede kullanlan tekerleklerin dnmesi iin gerekli gc reten 6V 500Rpm Redktrl Mikro DC Motor grlmektedir.[5]
Teknik zellikleri
- alsma Voltaj: 6V
6

- Hz: 500Rpm
- Bosta ektigi Akm: 45mA
- Zorlanma Akm: 1.5A
- Gc: 9V
- Motor ap: 12-10mm
- Redktr ap: Kare 12x10mm
- Mil: 3mm D Saft
Ortadan ksl
- Mil Uzunlugu: 9mm
- Utan Uca Uzunluk: 36mm
- Agrlk: 12 gr

2.1.6

Sarhos Tekerlek

Sekil

11: Sarhos tekerlek ve mekanik paralar

7

Metal toplu bu kk sarhos tekerin teker ap 9,5 mmdir. Birlestirilmis halde kit
uzunlugu 10 ile 15 mm arasnda degismektedir. Aracn yn degisiminde yardmc olmaktadr. Sekil

11de sarhos tekerlek ve plakete baglant malzemeleri grlmektedir.[6]

2.1.7

Bask Devre iin Epoksi Plaket

Sekil

12: Bask devre

Devre elemanlarnn montaj iin bir yz bakr kapl diger yz yaltkan malzemeden olusan bir plaka kullanlr. Bakr kapl yzey esitli yntemlerle devre elemanlarn
baglant yollar karlr ve elemanlar iin ayrlan yerlere lehimlenecek elemanlar monte
edilir. Montaj ve elemanlarn baglantlar iin kullanlan bu kartlara bakrl plaket veya
pertanaks. Bakr tabaka ile yaltkan plaket kimyasal bir yapstrc ile birlestirilmis olarak
imal edilir. Devre elemanlar baskl devre zerine de hem fiziksel olarak hem de elektriksel olarak birlestirilmesi saglanr. Sekil

12de devre elemanlarnn baglandg bask devre

8

plaketi grlmektedir.[7]

2.1.8

7,4V Lipo Batarya 1050mAh 25C

Sekil

13: 7,4V lipo batarya

Yapsnda Lityum ve Polimer kimyasallarn barndran pillere ksaca LiPO pil denir.
Lipo piller hcrelerden olusur. Her bir hcrenin nominal voltaj 3,7 volttur. Seri bagl hcreler S harfi ile gsterilir. Bu durumda S harfinden nceki rakam hcre saysn gsterir.
Yani 2S denildiginde 3,7x2=7,4 Volt anlaslr. Keza 3S iin ise 3,7x3=11,1 Volt anlaslr.
Buna ilave olarak lipo piller iin 3S2P seklinde de tanmlamalar yaplmstr. 3S2P nin
anlam 3 adet seri bagl pilden 2 adeti paralel baglanmstr. Bu durumda voltaj degismez
ancak pilin miliamper degeri ikiye katlanr.
Pilin bir hcresinin bos haldeki voltaj 3V, tam sarjl halde voltaj 4,2V olmaldr. Kullandgnz pilin herhangibir hcresinin 3V altna dsmesi durumunda pilin mrn tamamlama riski vardr. Asr sarjn yani 4,20V dan fazla sarj etmenin de gvenlik asndan
riskleri vardr. Sekil

13de projede gerekli olan voltaj saglayan LiPo batarya grlmektedir.[8]

9

2.1.9

HC06 Bluetooth Modl

Sekil

14: HC06 bluetooth modl

HC06 Bluetooth-Serial Modl Kart, Bluetooth SSP(Serial Port Standart) kullanm

ve kablosuz seri haberlesme uygulamalar iin tasarlanmstr. Hzl prototiplemeye imkan saglamas, breadboard, arduino ve esitli devrelerde rahata kullanlabilmesi iin
gerekli pinler devre kart sayesinde dsarya alnmstr. Sekil

14de tasarlams oldugumuz aracmzn android veya bilgisayar ile haberlesmesi iin kullanlan bluetooth modl
grlmektedir.[9]
zellikleri
- Bluetooth Protokol: Bluetooth 2.0+EDR(Gelismis Veri Hz)
- 2.4GHz haberlesme frekans
- Hassasiyet: <=-80 dBm
- ks Gc: <=+4 dBm
- Asenkron Hz: 2.1 MBps/160 KBps
- Senkron Hz: 1 MBps/1 MBps
- Gvenlik: Kimlik Dogrulama ve Sifreleme

10

- alsma Gerilimi: 1.8-3.6V(nerilen 3.3V)

- Akm: 50 mA
- Boyutlar: 43x16x7mm

2.1.10

Plastik Mikro Metal Motor Tutucu

Sekil

15: Motor tutucu

Bu kompakt motor tutacag ile Mikro Metal Motorlar kolaylkla gvdenize monte edebilirsiniz. Motor tutacagnn i ksmnda bulunan kntlar ve motor tutacagnn sarmal
yaps ile motorunuz saglam bir sekilde gvdenize sabitlenecektir. Motor tutucunun zerinde bulunan somunlar sabitleyen vidalama delikleriyle kolaylkla montaj isleminizi gereklestirebilirsiniz. Sekil

15de motorlarmz sabitleyen motor tutucular grlmektedir.[10]

2.2

Devre Tasarm Asamas

Bask devremizi olusturmak iin ncelikle kullanlan malzemeler bilgisayar ortamnda

Sekil

16de grlen altium designer program kullanlarak tasarlanmstr.

11

Sekil

16: Altium designer program

Programda kullandgm malzemeler uygun sekilde yerlestirilmis ve baglantlar yalmstr. Genel olarak tasarm Sekil

17de grlmektedir.

Sekil

17: Devre tasarm

Devre tasarm olustururken dikkat edilen noktalar kullandgm malzemelerin alstg voltajlar ve birbiri ile olan baglant noktalar olmustur. Tasarmda LiPo pilden gelen
12

7,4Vluk gerilimi 5Vluk gerilime dnstrerek bluetooth ve MSP430 un alsmas iin

gerekli olan gerilimin retildigi reglatr devresi Sekil

18de grlmektedir.

Sekil

18: Reglatr devresi

Daha sonra MSP430un pinlerinin L293D motor srcsne baglants ve motor srcsnn tekerleklerin baglantl oldugu Micro DC Motorlarn dnmesi iin gerekli baglantlar Sekil

19de grlmektedir.

Sekil

19: MSP430 ile L293D motor src baglant devresi

Son olarakta programda baskl elektronik devre izimi iin hazrlanms bir dosya olusturulmustur. Bu dosya Sekil

20de grlmektedir.
13

Sekil

20: Baskl elektronik devre dosyas

Tasarladgmz devreyi genel olarak krokilestirirsek Sekil

21de grldg gibi anlatmamz mmkndr.

Sekil

21: Devre tasarm krokisi

14

2.3

Montaj

Baskl elektronik devre dosyamzn yazcdan Sekil

22deki gibi ktsn aldktan

sonra epoksi plaket zerinde bask devre olusturulmustur.

Sekil

22: Bask devre kts

2.3.1

Bask Devre Kart Yapm

1.Adm Bilgisayarda izerek hazrladgmz bask devre semasnn ters grntsn

lazerli yazcdan pnp veya yagl(kuse) kagda ktsn alyoruz. Burada basknn kalitesi
tonerin kalitesi ile dogru orantldr bunu da unutmayalm. Sekil

22de grlmektedir.
2.Adm Bask devre semasnn boyutunda hazrladgmz bakr ya da epoksi plaketi
deterjan ve bulask sngeri yardmyla iyice temizliyoruz. Yeni aldgnz veya yapm asamasnda olan plaketlerin zerine parmaklarnz asla degdirmeyin. Zaman getike yaglanyor ve kararmalara sebep oluyor.
3.Adm Burada yagl kagdmza karms oldugumuz ktnn n yz bakr plaketin
n yzen bakacak sekilde yerlestiriyoruz. Yerlestirirken kenarlar bakr plaketin arkasna
katlayabilir veya bant yardmyla yapstrlabilir. Hangi yolla yapacagnz size kalms fa15

kat plaketi ve kagd iyi hizalamaya dikkat ediniz.

4.Adm Sizi en ugrastracak olan tleme blmdr. tleme yapmadan nce tnn iindeki suyu bosaltmanz neririm kagd slatmamak iin. Sonra t scaklgn
pamuklu ayarna getiriyoruz. Zaten ogu tde son derecedir. Bu sekilde 7-12 dakika arasnda ty plaketin her tarafn gezdirerek ve zerine bask uygulayarak bekletiyoruz.
Daha sonra kagt zerinde yollarn belirdiginden birka dakika sonra plaket kabarmadan
ty kaldryoruz. Sekil

23de grldg gibi gereklestirilmektedir.

Sekil

23: Bask devre kart yapm asamas

5.Adm Bakr plaketi birka dakika (1-3) soguduktan sonra yavas hareketlerle zerindeki kagd kaldryoruz. Bu asamada plakete trnaklarmz veya sivri cisimleri kullanmyoruz. nk yollar zarar grebilir. Kagd karmada sudan yardm alabiliriz suyun
altnda parmaklarmzn i ksm ile ovalayarak kartabilirsiniz. Bask devremiz kaliteli
bir sekilde kmad ise bunun iki nedeni vardr. Birinci tonerin kalitesiz olmasdr. Baska
bir yazc deneyebilirsiniz. Ikinci nedeni ise tleme sresinin dogru ayarlanamamasdr.
zm ise deneyim ve tekrarlamaktr.
6.Adm Bask devre semas ile elimizdeki bask devre karslastrlarak eksik yerleri
tamamlamak. kmams yerleri asitat kalemiyle birka defa zerinden geerek kurumasn bekleyelim. Gereksiz yerlerde birlesmeler ve ksa-devreler varsa onlar da ayrmamz
gerekli. Ayrrken sivri ulu bir cisim isimizi grr.
7.Adm Bask devrenizi asitte fazla bekletmeyin yollarn tamamen plaketten ayrlma16

sna sebep olur ve emeginiz bosa gider. Plaket plastik kaptaki asite atldgnda zararl
gazlar meydan kar. Asit iin ben 3 lek Tuzruhu ve 1 lek Perhidrol kullanyorum.
Tuzruhunu marketlerde Perhidrol asitini ise eczanelerde bulabiliriz. Plaketi plastikkabn
iindeki asite attktan sonra bu islem 5-15 dakika arasnda srer. Bu sre iinde asitin
yannda durmaynz. Ara sra sallarsanz kab islem hzlanacaktr. Gzlemleyiniz ve tamamen ktgnda bir kagt veya tahta paras ile alp bol su ile ykaynz.
8.Adm Bulask sngerini cif yardmyla yavas hareketlerle temizlemeye alsalm.
Islemin ogunlugu ktktan sonra kolonya yardmyla da temizleyebiliriz bu tamamen
sizin tercihiniz.
9.Adm Plaketi masast(bask devre) matkab ile deldikten sonra gzel bir bask
devreye sahip olacaksnz. Birka denemeden sonra ok daha kaliteli bask devreler hazrlayabilirsiniz. Bu sekilde olusturdugumuz bask devremizin en son hali Sekil

12de
grlmektedir.[11]

2.3.2

Bask Devre Kartna Malzemelerin Yerlestirilmesi

Bask devre kartn olusturduktan sonra matkap ile malzemelerin yerleri delinerek ilgili
yerlere montaj islemi gereklestirilmistir. Sekil

24 ve Sekil

25de grldg gibi yerlesim

gereklesmistir.

Sekil

24: Bask devre kartna montaj-1

17

Sekil

25: Bask devre kartna montaj-2

Sekil

26de grldg gibi MSP430un ilgili headerlara montaj gereklestirilmistir.

Sekil

26: Bask devre kartna MSP430 montaj

Sekil

27de LiPo pil ve tekerleklerin montaj gereklesmis halde aracmz grmekteyiz.

18

Sekil

27: Ara montaj

Sekil

28 ve Sekil

29de tasarlanms olan ara grntlenmistir..

Sekil

28: Tasarlanan prototip ara

19

Sekil

29: Tasarlanan prototip ara-2

20

PROGRAMLAMA
Proje farkl platformlar kullanlarak gereklestirilmistir. Gereklestirilen uygulamalar

birbirleri ile baglantl olarak alsmaktadr. Asagda kullanlan programlama dillerinden

bahsedilmistir. Bu programlama dillerinin gereklendigi platformlar ve ne ise yaradgndan bahsedilmektedir.

3.1

Projede Kullanlan Platformlar

Bu blmde proje temelinde kullanlan platformlar ve bu platformlarn ne iin kullanldgndan bahsedilmistir. Genel olarak farkl platformlarn kullanlma amac masast
uygulamas ile bilgisayar ortamndan kontrol saglamak, android uygulamas iin telefon
zerinden kontroln saglanmas ve msp430 da seri haberlesmede grev alan, hareket ve
yn gibi islevlerin yrtlmesi iin gerekli uygulamalar gereklenmistir. Bu uygulamalar
hangi platformlarda ne sekilde tasarlandgndan asagda bahsedilmektedir.

3.1.1

Visual Studio 2012

Microsoft Visual Studio, Microsoft tarafndan gelistirilen bir tmlesik gelistirme ortamdr (IDE). Microsoft Windows, Windows Mobile, Windows CE, .NET Framework,
.NET Compact Framework ve Microsoft Silverlight tarafndan desteklenen tm platformlar iin ynetilen kod ile birlikte yerel kod ve Windows Forms uygulamalar, web siteleri,
web uygulamalar ve web servisleri ile birlikte konsol ve grafiksel kullanc arayz uygulamalar gelistirmek iin kullanlr.
Visual Studio IntelliSensein yan sra "code refactoring" destekleyen bir kod editr
ierir. Entegre hata ayklayc, hem kaynak seviyesinde hem de makine seviyesinde alsr.
Diger yerlesik aralar, GUI uygulamalar, web tasarmcs, snf tasarmcs ve veritaban
sema tasarmcs yaratabilmek iin bir form tasarmcs ierir. Hemen hemen her islevsellik dzeyinde dahil olmak zere, kaynak kontrol sistemleri iin destek (Subversion ve
21

Visual SourceSafe gibi) sunan eklentileri kabul eder.

Visual Studio, degisik programlama dillerini destekler, bu da kod editr ve hata ayklaycsnn neredeyse tm programlama dillerini desteklemesini saglamaktadr. Dahili diller C/C++ (Grsel yoluyla C++), VB.NET (Visual Basic .NET zerinden), C Sharp (Visual C Sharp ile), ve F Sharp (Visual Studio 2010 itibariyle) iermektedir.[14]

Sekil

30: Visual Studio 2012

C Sharp programlama dili kullanlarak aracn bilgisayar zerinden Sekil

31de grldg gibi baud degeri ve portu seilerek aracmz zerindeki bluetooth modlne baglanlarak klavye zerinden aracn hareketi gereklestirilmektedir.

Sekil

31: Visual Studio form ekran

Sekil

32de grldg gibi seilen port zerinden seri haberlesme baslatlmaktadr.

22

Sekil

32: Visual Studio seri haberlesme

Sekil

33de aygt yneticisinde bulunan portlarmz grlmektedir. Burada grlen

port28 zerinden bilgisayarmz ile aracmz arasnda baglant yaplmaktadr.

Sekil

33: Aygt yneticisi zerindeki portlar

if(char.IsLetter(e.KeyChar))
{
listBox1.Items.Add(e.KeyChar);
switch (e.KeyChar)
{
case 'w':
serialPort1.Write("w");
textBox1.Text="";
button3.BackColor = Color.White;
button4.BackColor = Color.Green;
button5.BackColor = Color.White;
23

button6.BackColor = Color.White;
button7.BackColor = Color.White;
button8.BackColor = Color.White;
break;
Yukarda kodda grldg zere seri haberlesmede msp430 zerine "w" degeri gnderirsek ilgili butonun rengini degistirerek. Seri haberlesmedeki "w" islemini gereklestirerek aracn ileri gitmesi saglanmstr. Ilgili islem diger butonlar iinde uygulanmstr.
Genel olarak Visual Studio platformunda yaplan islem bu sekilde gereklestirilmistir.

3.1.2

Energia

Energia Robert Wessels tarafndan Ocak 2012 de gelistirilmeye baslayan, MSP430

ve Stellaris LaunchPad leri Arduino ile benzesik yapya getirmek iin olusturulan, ak
kaynak kodlu elektronik prototip platformudur.
Energia, Texas Instrumentsn MSP430 LaunchPadini Arduinonun yapsnda programlamaya ynelik olarak baslad. En son Energia srm ise MSP-EXP430G2, MSPEXP430FR5739 ve Stellaris EK-LM4F120XL LaunchPadi desteklemektedir. C2000 tabanl LAUNCHXL-F28027 LaunchPadi ise ok yaknda destekleyecektir.[13]

Sekil

34: Energia

Projenin aslnda bel kemigi olarak nitelendirilecek noktas diyebiliriz. Aracn beyni
bu ksmdr. Diger platformlardan gelen seri haberlesme verileri ile motor srcmzn
24

pinlerini aktif ederek aracn hareketi gereklestirir.

Sekil

35: Energia pin tanmlamalar

Sekil

35de L293D motor srcsnn pinlerini aktif etmek iin ilgili tanmlama islemleri gereklestirilmektedir.

if(Serial.available()>0)
{
value=Serial.read();
Serial.print("Gelen veri: ");
Serial.println(value);
}
switch(value)
{
case 'w': //ileri
digitalWrite(LU,LOW);
digitalWrite(RD,HIGH);
25

digitalWrite(LD,HIGH);
digitalWrite(RU,LOW);
break;
C Sharp programlama dilinde belirttigimiz gibi burada ise masast veya android zerinden gelen verilerin istenen islemi yapmasn saglamaktadr. Yukardaki kodda "w" olarak gelen verinin motor srcnn ilgili pinleri ayarlanarak "HIGH" , "LOW" seklinde
akm giris ve kslar ile ileri ynde hareket islemi gereklesmektedir. Ayn islem diger
agrlan veriler iinde ilgili hareketi gereklestirmek zere uygulanmstr.

3.1.3

Processing

Processing dili 2001 ylndan bu yana grsel odakl gelistirilen basit seviyede bir programlama dili ve ortamdr. Hzl prototip karma ve eskiz alsmas yapabilme iin gelistirilse de zaman iinde programlama temellerini anlayabilmek ve anlatabilmek iin
programlamaya giris egitim arac olarak kullanlmaya baslanmstr. Trkiyede ok fazla
yaygn olmasa da yurt dsnda zellikle grsel sanatlarn ok sklkla kullandklar bir
programlama dili olan Processing 100 den fazla ktphane ieriyor. oklu ortam trleriyle(video, resim, ses gibi) sorunsuz ve kolay bir sekilde alslabilmesi, ok kolay grenilebilir olmas, programlama prensiplerini anlamaya olanak saglamas nedeniyle birok
arastrmac, grenci, tasarmc ve sanat tarafndan kullanlmaktadr.
Processing dilinde prototip amal olusturuldugu iin klasik programlama dillerindeki
yap ikinci planda kalyor. Ekstra hi bir komut kullanmadan sadece hazr fonksiyon ve
nesneleri kullanarak program yazabiliyorsunuz. Buda grenme srecini hzlandryor ve
bilgisayar mimarisine girmeden temel programlamay kavrayabilmenizi saglyor.
Ayrca bu yap kullancya esneklik saglyor. Kagt zerinde izdiginiz bir karakteri kolayca programa aktararak onu hareketlendirebiliyor ya da zengin ktphaneleri kullanp
profesyonel programlar yazabiliyorsunuz.
26

Processing dilini inceledigimizde Javaya olan benzerligi fark ediliyor. Fakat Javadan
en nemli fark grafikler ve iletisim metodlar zerine zel nitelikleri olmas. Gelistirme
arayz Processing Development Envirioment (PDE), Processing iin zel tasarlandg
iin ok basit ve sade, bir o kadarda kolay bir arabirim. Yazdgnz programlar alsmaya
hazr hale getirebilmek iin sadece PDE deki "export" butonunu kullanmak yeterli.[15]

Sekil

36: Processing

Bu ksm projenin android telefon ile aracn hareket ksmn iermektedir. Processing
ile yaplan kodlama ile android cihaz icin bir arayz tasarlanarak, seri haberlesme ile
msp430 erisimi saglanms ve gnderilen veriye gre ilgili hareket gereklestirilmistir.

import android.content.Intent;
import android.os.Bundle;
import ketai.net.bluetooth.*;
import ketai.ui.*;
import ketai.net.*;
PFont fontMy;
boolean bReleased = true;
KetaiBluetooth bt;
boolean isConfiguring = true;
String info = "";
KetaiList klist;
27

ArrayList devicesDiscovered = new ArrayList();

//***************************************
// The following code is required to
//enable bluetooth at startup.
//***************************************
void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
super.onCreate(savedInstanceState);
bt = new KetaiBluetooth(this);
}
Yukardaki kodlarda ilgili ktphaneler eklenerek aracn zerindeki bluetooth baglants erisimi saglanms ve aracn hareketi gereklesmektedir. Asagdaki kodlarda grldg
gibi android cihaz ekran blmlere ayrlarak Sekil

37deki gibi android cihazlar iin arayz(.apk) olusturulmustur.

if((mouseX<=(displayWidth/2)) && (mouseY<=(displayHeight/2)))

{
byte[] data = {'w'};
bt.broadcast(data);
background(255,64,64);

28

Sekil

37: Android arayz

29


SONULAR VE NERILER
Gereklestirilen projede ilk hedefimiz olan sesli komut islemi gereklestirilemese de
voice recognition v3 modlnn kullanm hakknda detayl bilgi edinilmistir. Modl zerine farkl sesler kaydedilip bu seslerin tantlmas zerine alslmstr. Islemlerin yapldg accessport programnda kaydedilen seslere karslk programn rettigi isaretler ve
saysal degerler gzlemlenmistir; fakat asl kullanmamz gereken easyVr programnda
com port hatas aldgmzdan dolay easyVr ktphanesi kullanlamams ve proje bluetooth modl zerinde alsmalarla devam etmistir. Sekil

38de grldg gibi masast ve

android telefonlar iin arayz programlar tasarlanlarak hem masast hem de android
telefon zerinden tasarlanan prototip araca erisim saglanms ve hareketi gereklestirilmistir.

Sekil

38: Proje sonucu

30

Kaynaklar
[1] http://www.mcu-turkey.com/launchpad-nedir/
[2] http://www.berkbaykal.com/9v-dc-5v-dc/55
[3] http://www.robotiksistem.com/kondansator_nedir_kondansator_

ozellikleri.html
[4] http://elektronikhobi.net/l293d-surucu-entegresinin-kullanimi/
[5] http://www.robotistan.com/6V-500Rpm-Reduktorlu-Mikro-DC-Motor,

PR-15.html
[6] http://www.robotistan.com/Sarhos-Teker-Metal-95mm-Ball-Caster-,

with-38-Metal-Ball-PL-951,PR-59.html
[7] http://4karakter.blogcu.com/baski-devre-nedir/4450639
[8] http://www.rcturka.com/lipo-pil-nedir-ve-nasil-kullanilmalidir-354.

html
[9] http://www.robotistan.com/Kablolu-HC06-Bluetooth-Serial-Modul,

-Karti-HC06-Bluetooth-to-Serial-Port-Module-Breakout-Board-Slave,
PR-2084.html
[10] http://www.robotistan.com/Micro-Metal-Gearmotor-Bracket-,

Plastik-Mikro-Metal-Motor-Tutucu-Siyah-PL-989,PR-645.html
[11] http://www.elektrikport.com/teknik-kutuphane/

baskili-devre-karti-yapimi-elektrikport-akademi/8940#ad-image-0
[12] http://uart.nedir.com/
[13] http://www.mcu-turkey.com/energia-ile-msp430-ve-stellaris-,
31

launchpadleri-programlama/
[14] http://tr.wikipedia.org/wiki/Microsoft_Visual_Studio
[15] http://www.elektrikport.com/teknik-kutuphane/processing-dili,

-nedir-1-bolum/8928#ad-image-0

32

ZGEMIS
KIS ISEL BILGILER

Ad Soyad

: Ibrahim Ali METIN

Uyrugu

: T.C

Dogum Yeri ve Tarihi: ILGIN-08.06.1993

Adres

: Merkez/BILECIK
-

Telefon

: 05414742693

e-mail

: ibrahimalimetin@gmail.com

ITIM DURUMU
EG

Lisans grenimi

: B.S.E.

Bilgisayar Mhendisligi Blm, Bilecik

Bitirme Yl

: 2015

Lise

: Ahmet Eren Anadolu Lisesi

IS DENEYIMLERI

Yl

: 2014

Kurum

: KALE HOLDING(AERO)

Stajlar

: Vestel A.S(Manisa)

ILGI ALANLARI

YABANCI DILLER
: Ingilizce

33