4.

Din
amica de actuadores
Dr. Martn Velasco Villa

Secci
on de Mecatr
onica
Abril de 2015

Din
amica de motores de CD en robots rgidos de magneto
permanente
Un motor de CD controlado por armadura puede representarse electricamente como se
describe en la figura.

Circuito el
ectrico de la corriente de armadura

donde
V :
L:
R:
Vb :
ia :

Voltaje de armadura (Rotor)

Inductancia de (Henrios)
Resistencia de armadura
Fuerza contra electromotriz (Volts)
Corriente de armadura

m
m
l

:
:
:
:

Posici
on del rotor (Rad)
Torque generado (N-M)
Torque de carga (M-M)
Flujo magn
etico debido al estator
(Webers)

La corriente de armadura produce,

L

dia
+ Ria = V Vb .
dt

(1)

Si el estator produce un flujo magn

etico radial y la corriente en el rotor es ia , la
magnitud del torque generado resulta
m = k1 ia

(F = i )

(2)

Como se consideran motores de CD de magneto permanente es posible considerar un

flujo constante, entonces,
m = km ia
(3)
donde km = k1 es la constante de torque (N-M/amp).
Cuando un conductor se mueve en un campo magn
etico, un voltaje Vb es generado en

sus terminales, el cual es proporcional a la velocidad del conductor en el campo. Este

voltaje es llamado Fuerza contraelectromotriz, el cual resulta,
Vb = k2 wm
con wm (rad /seg ) siendo la velocidad angular del rotor y k2 una constante de
proporcionalidad.

(4)

Considerando constante,
Vb = k2 wm = kb wm = kb

d m
dt

(5)

donde kb es la constante de fuerza electromotriz.

I

Puede probarse que km y kb son iguales.

Cuando el motor es detenido, el torque generado por el rotor cuando se aplica un

voltaje Vr se denota 0 .
Considerando,
dia
L
+ Ria = V Vb y m = km ia
dt
con Vb = 0 y

dia
dt

= 0 se obtiene (una condici

on equivalente es L 0),
Vr = Ria =

R0
km

(6)

Por lo tanto, la constante de torque puede obtenerse como,

km =

R0
.
Vr

(7)

Modelo de articulaciones independientes

I

Estructura MotorEngranesEslabones. Motor de DC en serie con un tren de

engranes con una relaci
on de reducci
on r .

Ja : Inercia del actuador (motor)

Jg : Inercia de los engranes

m : Angulo
del rotor
m : Torque del motor
Jm = Ja + Jg

Jl : Inercia de la carga (eslabones)

Bm : Coeficiente de fricci
on del motor

s : Angulo
de salida
s : Torque de salida
m = r s

Con respecto a la figura, es f

acil ver que,
JL

d 2 s
= l
dt 2

y del lado del motor,

Jm

d m

d 2 m
= m l = km ia l .
+ Bm
dt 2
dt
r
r

(8)

donde rl corresponde al par de carga reflejado antes del tren de engranes.

Considerando (1), (5) y (8) se obtiene,
2
Jm ddt2m

L didta + Ria
m
+ Bm ddt

=
=

m
V kb ddt
l
km ia r .

(9)

Dado que la constante de tiempo el

ectrica RL , es mucho mas peque
na que la
Jm
constante de tiempo mec
anica Bm , la inductancia de la armadura L puede ser
despreciada (L 0), entonces,
Ria = V kb

d m
.
dt

(10)

Por lo tanto,
Jm m + Bm m = km

V
k
b m
R
R

l
r

esto es,


km
l
km kb
m =
V .
Jm m + Bm +
R
R
r

(11)

Obteni
endose equivalentemente una representaci
on de la forma,
J + B = u (t ) d (t )

(12)

donde B es la constante de amortiguamiento, u representa la se

nal de control y d son
perturbaciones de entrada.

El desarrollo anterior puede utilizarse para reformular la din

amica de un manipulador al
incorporar el efecto de los motores de CD actuando en las articulaciones.
Para cada articulaci
on el modelo motor-engranes-eslab
on produce
Jmk mk + Bk mk =

kmk
k
Vk ,
Rk
rk

donde
Bk = Bmk +

kbk kmk
.
Rk

k = 1, . . . , n

(13)

Multiplicando (13) por la relaci

on de engranes rk y considerando que
mk = rk qk

(14)

se obtiene,
rk2 Jmk qk + rk2 Bk q k = rk

kmk
Vk k .
Rk

(15)

La din
amica del manipulador obtenida anteriormente esta dada por,
n

dkj (q ) qj + Cijk (q ) q i q j + gk = k .

j =1

(16)

i =1 j =1

Sustituyendo (15) en (16) se obtiene,

n

rk2 Jmk qk +

dkj qj + Cijk q i q j + rk2 Bk q k + gk = rk

j =1

i =1 j =1

kmk
Vk ,
Rk

k = 1, . . . , n (17)

En forma matricial,
M (q ) q + C (q, q ) q + B q + g (q ) = u

(18)

donde


M (q ) = D (q ) + J, J = diag ri2 Jmi


kb km
B = diag ri2 Bi , Bi = Bmi + i i
Ri
Las matrices C (q, q ), g (q ) Est
an definidas en el modelo original del manipulador.
El vector de entrada de u tiene elementos,
uk = rk
I

uk tiene unidades de torque.

kmk
Vk ,
Rk

k = 1, . . . , n.

(19)

Considerando la matriz de coeficientes de fricci

on B 6= 0 se obtiene el modelo
equivalente,
M (q ) q + C (q, q ) q + B q + g (q ) = u

(20)

que puede analizarse de manera similar al modelo original que no considera la

din
amica de los motores ya que M (q ) sigue siendo una matriz sim
etrica, definida
positiva y la matriz M (q ) 2C (q, q ) resulta tambi
en un matriz antisim
etrica.
Las estrategias de control que se presentaran a continuaci
on pueden aplicarse
indistintamente a manipuladores descritos con respecto a M (q )
o D (q ), esto es,
D (q ) q + C (q, q ) q + B q + g (q ) =

(21)

M (q ) q + C (q, q ) q + B q + g (q ) = u

(22)