Francisco

Queirs de Melo, Joaquim Carneiro

2008

FSICA I
CINEMTICA
E
DINMICA DAS CAMES
2 Ano da Licenciatura em Engenharia Mecnica da universidade de Aveiro
1 Semestre
1 Ano da Licenciatura em Engenharia Civil da Universidade do Minho
1 Semestre

(2008)
FRANCISCO QUEIRS DE MELO
JOAQUIM CARNEIRO
-1-

ndice
1 INTRODUO ........................................................................................................... 3
2 CONSTITUIO E DESENHO DAS CAMES ...................................................... 3
3 ANLISE CINEMTICA DE ALGUNS TIPOS DE CAMES .............................. 5
3.1 CAME CIRCULAR EXCNTRICA COM IMPULSOR DE ROLETE ..................................... 5
3.3 AJUSTE DE FUNES AO PERFIL PRETENDIDO PARA UMA CAME ........................... 10
3.4 CURVA DE ELEVAO COMBINANDO DIVERSOS TIPOS DE PERFIL .......................... 13
4 DINMICA DOS SISTEMAS DE CAMES ........................................................... 20
4.2 DETERMINAO DA VELOCIDADE DE ROTAO LIMITE DE UM MECANISMO DE
CAME .............................................................................................................................. 20

Francisco Queirs de Melo, Joaquim Carneiro

2008

1 Introduo
As cames ou ressaltos (ou ainda excntricos) so acessrios mecnicos destinados a
transformar rotaes em movimentos rectilneos, ou mesmo noutras rotaes de
amplitude geralmente limitada.
As suas aplicaes so bastante conhecidas sobretudo na indstria automvel, com
incidncia nos motores a 4 tempos, onde as vlvulas de admisso e escape so
comandadas por excntricos ou cames tal como mostra a figura 1.

Fig. 1 Exemplo de comando de vlvulas em motores a 4 tempos de aplicao automvel

Para alm deste exemplo bem econhecido, conhecem-se aplicaes de cames no

accionamento de pequenas prensas mecnicas, maquinaria txtil e mquinas ferramenta.

2 Constituio e desenho das cames

Na figura 2 apresenta-se o esquema elementar de um mecanismo com came ou
excntrico. Neste caso, uma haste ou impulsor tem um rolete com raio r que est
encostado superfcie (o perfil real) da came. O centro do rolete de raio r est sempre
mesma distncia do perfil real, definindo deste modo a gerao de um perfil terico, que
permite o mesmo deslocamento ao impulsor que no caso do rolete, mas agora com o

-3-

rolete suprimido e no lugar do seu centro geomtrico est agora um gume que termina no
perfil terico, como mostra a figura 2-a

Impulsor
Guia

y(t)
y ( t )
y( t )

Rolete:
Raio r

Came:
Perfil real
Perfil terico

Fig. 2 Came accionando um impulsor de rolete

Impulsor
de gume
ou faca

y(t)
y ( t )
y( t )

Guia

Came:
Perfil terico

Fig. 2-a came accionando um impulsor de faca ou gume

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2008

A figura 3 mostra outro tipo de impulsor em que o contacto com o perfil da came
assegurado por um prato. O ponto P representa o contacto do prato com o perfil da came,
podendo este ponto variar sobre a superfcie do prato.

Impulsor
Guia

y(t)
y ( t )
y( t )

Came:
Perfil real

Fig. 3 Came com impulsor de prato

Claro que uma mesma came impulsionando numa vez um impulsor de rolete e noutra um
impulsor de prato dar o mesmo levantamento mximo, mas a lei de variao do
levantamento em funo do ngulo de posio ser diferente, assim como diferentes
sero a velocidade y ( t ) e a acelerao y( t ) .

3 Anlise cinemtica de alguns tipos de cames

3.1 Came circular excntrica com impulsor de rolete
Considere-se o mecanismo de came represento na figura 4, realizado a partir de um disco
circular mas girando com excentricidade e.

-5-

Impulsor
Guia

y(t)
y ( t )
y( t )

Rolete:
Raio r
I

y(t)
R

C
e

Came:
Perfil real
Perfil terico

Fig. 4 Mecanismo de came circular excntrico

Neste primeiro exemplo admite-se que o eixo do impulsor passa pelo centro de rotao O
da came; o centro geomtrico da came C, tal como mostra a figura 4. O centro de
rotao real O dista e do ponto C, sendo e a excentricidade da came. Supondo que a came
gira em torno de C frequncia angular =

d
= =const., o que se necessita para
dt

definir o movimento caraterizar a funo levantamento do impulsor y(t) ou y=y((t)).

Para isto, nota-se que a construo geomtrica formada pelo tringulo ICO; o lado IC
o levantamento y(t). Seja o ngulo OC; este ngulo chama-se ngulo de presso da
superfcie do rolete contra a superfcie da came. O ngulo = t pode considerar-se uma
varivel independente. As equaes caracterizando o estado cinemtico da came e do
respectivo impulsor so:

y( t ) = e cos t + (r + r ) cos

e sent = (r + r ) sen

(1)

Podemos eliminar o ngulo e explicitar depois em y(t). Assim, as duas equaes de (1)
passam a ser:

Francisco Queirs de Melo, Joaquim Carneiro

y( t ) e cos t = (r + r ) cos

e sent = (r + r ) sen

2008
(1-a)

Quadrando e somando as duas equaes anteriores, d:

y 2 + e 2 cos 2 t 2y e cos t + e 2 sin 2 t = (R + r) 2

(2)

Ou ainda:

y 2 + e 2 2y e cos t = (R + r) 2

(3)

Temos deste modo uma equao do 2 grau em y para cada instante caraterizando o
argumento = t da funo cosseno. A soluo :

2e cos t 4e 2 cos 2 t 4 (e 2 (R + r ) 2 )
y=
2

(4)

repare-se que a frmula resolvente anterior tem sempre razes reais, desde que (R+r)e, o
que se verifica sempre por simples inspeco da geometria da came (nunca pode a
excentricidade ser maior do que a soma dos raios). A velocidade y ( t ) e a acelerao

y( t ) so obtidas por derivao de (4), o que no se apresenta como tarefa simples. Uma
soluo alternativa obtida pode desenvolver-se como se segue:
Tomando as equaes (1) ou (1-a), escrevemos o ngulo deste modo:

e sin t

= arc sin
(R + r )

(5)

As expresses seguintes devem ser agora usadas:

-7-

y( t ) = e cos t + (R + r ) cos
y ( t ) = e sin t (R + r ) sin

(6)

(R + r ) sin
y( t ) = 2 e cos t 2 (R + r ) cos

onde =

e
cos t
R+r
e sin t
1

R + r

(7)

Se na expresso (7) admitirmos que R>>r, o denominador de (7) tem praticamente o

valor 1 (j que (R+r)>>e sint). Ento (7) passa a ser:

e
=
cos t
R+r

(7-a)

Agora a segunda derivada temporal de obtm-se sem dificuldade:

2
= e sin t
R+r

(8)

As expresses para y(t) e suas derivadas passam a ser:

e sin t
y( t ) = e cos t + (R + r ) cos arc sin

R + r

e sin t
y ( t ) = e sin t e cos t
R+r
e sin t
y( t ) = 2 e cos t + e2 sin t

R+r
2

e sin t
cos t (R + r ) cos arc sin

R + r

R + r

(notar que so expresses aproximadas, tendo em conta o uso de (7-a))

(9)

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2008

Exerccio proposto:
Utilize o EXCEL para obter graficamente as funes deslocamento, velocidade e
acelerao do impulsor de rolete sobre a came de perfil harmnico simples que acaba de
ser analisada. Compare os resultados obtidos pelas expresses exactas (4), (5) e (6) com
as aproximadas em (9).
3.2 Came circular excntrica com impulsor tipo prato
Neste caso a geometria do conjunto came-impulsor orienta-se pela figura 5.

Impulsor
Guia

y(t)
y ( t )
y( t )

y(t)
R

C
e

Came:
Perfil real

Fig. 5 Came circular excntrica harmnica simples com impulsor de prato

As expresses referentes ao deslocamento, velocidade e acelerao:

y( t ) = e cos t

y ( t ) = e sin t
y( t ) = 2e cos t

(10)

Como se pode verificar, estas expresses so muito mais simples do que as necessrias
caracterizao do deslocamento na came com rolete (eqs. (9))

-9-

3.3 Ajuste de funes ao perfil pretendido para uma came

Os dois exemplos anteriormente analisados correspondem a um nico tipo de perfil
trigonomtrico, o qual consiste em expresses analticas do tipo harmnico simples
(chama-se assim por envolver um argumento = t de ordem 1; se fosse ordem mais
elevada, n>1, seria = nt). possvel ajustar uma funo ou conjunto de funes de
forma a obter um perfil de came correspondendo a especificaes de deslocamento,
velocidade e acelerao em posies bem definidas no tempo (condies iniciais e de
fronteira). Isto pode ser levado a cabo em apenas alguns intervalos do ngulo total de
rotao da came. Vejamos um exemplo:
Pretendemos projectar uma came que efectue o movimento do impulsor
esquematizado na figura 6.
y(t)

y(t)

ymax

(patamar)

=0

= /2

Fig. 6 Esquema de levantamento do impulsor de uma came a desenhar

Vamos admitir que a rampa de levantamento tem na came um perfil parablico, isto ,
corresponde a uma funo do 2 grau de = t. A rampe que se na fig. 6 resulta da
composio de dois perfis de parbola; uma que se estende de = 0 (incio do
levantamento) at = /2; outra que liga = /2 a = . Depois h um esquema de
movimento de retorno do impulsor posio inicial por simetria das curvas a obter como
se v na figura. H um ngulo para o qual o impulsor no se move (corresponde ao
patamar na funo y(t)) que pode ser ajustado no projecto da came dentro de certos
limites, naturalmente.

10

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2008

Pretendemos pois ajustar uma funo do 2 grau em ao perfil da came capaz de

efectuar o levantamento mostrado na fig.6, abrangendo um domnio desde = 0 at =
. Sabendo que o levantamento mximo da came ymax=L, prodede-se deste modo:
A expresso genrica para y() da forma y() = A 2 + B + C (2 grau), onde A,
B e C so coeficientes a determinar.
Derivamos em a expresso anterior, obtemos a velocidade e a acelerao:

y() = 2A + B
y() = 2A
Com estas expresses podemos relacionar as curvas parablicas de =0 com =/2
(sendo um ngulo qualquer, no podendo contudo exceder limites associados ao
desenho da came, como j foi mencionado). Observando a figura 6, conclui-se que deve
ser:
Para a1 parte da curva

y( = 0) = 0; y( = / 2) = L / 2
(reparar que s podemos especificar 3 condies para uma

y( = 0) = 0
funo do 2 grau)

Destas relaes obtemos A =

2L
;B = C = 0
2

Ento a primeira parte da curva parablica para o levantamento a definir (vlido desde
= 0 at = /2) tem a seguinte expresso:
2

y() = 2L , vlida para (0, /2)

Vejamos a segunda parte do levantamento do impulsor (desde = /2 at = ). Neste
caso, as equaes so:
-11-

A 2 + B + C = L
(para = L)

0 = 2A + B

Notar que agora a 1 derivada deve ser igual do caso anterior, ou seja

2L
1 4L
. Daqui obtemos:
y() = 2L 2 = 2 , para = /2, d y= / 2 =

2L

= 2A + B ; donde, para a 2 parte da curva parablica de levantamento, os

2
coeficientes so: A =

2L
4L
;B =
; C = L
2

As expresses finais so:

( (0, / 2))
I (1 parte do levantamento) y = 2L

II (2 parte do levantamento) y = L 1 21
( ( / 2, ))

A figura 7 representa aproximadamente a geometria a ter em conta para o desenho da

came com o perfil que acabamos de definir.

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2008

Fig. 7 Perfil da came para o exemplo 3.3. O arco OA a parbola de elevao inicial com acelerao
constante positiva; o arco AB a parbola de elevao final com acelerao negativa; o arco BC
corresponde a um patamar

Exerccio: represente os grficos para a velocidade e acelerao desta came

3.4 Curva de elevao combinando diversos tipos de perfil
Na fase do projecto de uma came podemos combinar perfis de constituio diferente. Se
por exemplo, desejarmos combinar perfis do tipo parablico (anteriormente visto) com
perfis lineares (em que a velocidade de elevao ou descida constante), o procedimento
efectua-se impondo compatibilidade de deslocamentos, velocidades e aceleraes (se
possvel) nos pontos de transio.
Exemplo I
Suponhamos que se pretende projectar a seguinte came:
i)

De = 0 a = /6 O perfil deve ser parablico, efectuando um

levantamento L/3 (L o levantamento total);

ii)

De = /6 a = /3 o perfil deve ser linear (levantamento a velocidade

constante, desde L/3 at 2L/3;

iii)

De = /3 a = /2 o levantamento volta a ser do tipo parablico desde 2L/3

at L (ver figura 8).
-13-

y(t)
(patamar)

L
3

2L/3
1

L/3
=0

= /6

= /3

= /2

Fig. 8 levantamento de came em trs etapas, sendo dois perfis parablicos e um linear

Para a curva de levantamento 1: a forma polinomial :

y() = A 2 + B + C

(a)

y() = 2A + B

(b)

As condies disponveis neste polinmio so 3, pois temos apenas 3 coeficientes:

= 0 y(0) = 0 (levantamento inicial nulo);
= 0 y(0) = 0 (velocidade inicial nula)
Agora podemos impor que seja (por exemplo): = /6 y(/6) = L/3
Deste modo, vamos obter:

Para a velocidade y(0) (ver (b)) B = 0

Para o levantamento; como y(0) = 0 ser C = 0 (ver (a))

A funo levantamento para a primeira fase fica agora completa a partir da condio:
2

L


y = A =
3
6
6
donde obtemos A =

(c)

12L
(vlido para (0, /6)
2

A primeira parte do perfil tem ento a seguinte funo:

14

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y=

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12 L 2

A segunda parte da curva de levantamento linear; tem portanto a equao de uma recta
da forma y() = A + B. H dois parmetros incgnita, de modo que no ponto de
transio ( = /6), devemos ter:

y ( = / 6) =

3
(com = /6)

24 L 4L
y ( = / 6) = 2 =

(d)

A parte linear do perfil fica ento completament definida:

y( = / 6) = 3 = A 6 + B

4L
y( = / 6) =
=A

A equao da recta para a segunda parte do perfil y() =

(e)

4L
L

Com esta curva devemos acesso ao levantamento quando = /3 (fim da 2 parte da

curva). Para isso, faremos na funo anterior = /3:

y=

4L L
=L
3 3

Este resultado est errado, poi deveria ser igual a L/3. Daqui verifica-se que no
possvel satisfazer a condio do levantamento em = /3, o qual deveria ser 2L/3 e no
L como obtivemos. Revendo a soluo, vamos impor que seja no extremo final do perfil
recto o levantamento y=2L/3; busquemos agora qual o ngulo em que esse
levantamento ocorre:

y=

2L 4 L
L
=
; donde:
3

3
-15-

4L
= L;

=
4
S a partir daqui podemos completar a came com a restante curva do 2 grau (parablica).
Desta forma, para =/4, vamos obter:

4L L 2L
y 4 = 4 3 = 3

y = 4L
4

(f)

Por fim, o polinmio do 2 grau com a forma y() = A 2 + B + C , s pode definir-se se

tivermos 3 condies de compatibilidade (pois h 3 parmetros A, B e C)

y 2 = L
2L

y
=
a) = /4 4 3 ; se = /2
, ou:


y = 0
2
2L
y 4 = 3


y
=L
b) = /4
; se = /2 2
(os traos significam condio no 4L

y =
4 3
disponvel)

(h)

verifica-se pois que existem duas solues possveis para satisfazer o problema, uma vez
que h condies a mais. Podemos escolher a opo a), por exemplo:

16

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2
2L

2
2
2L
A + B + C =
A

A
+
C
=

3
4
16 L
4
16
4
3

A
=

2
2
2

3 2
A + B + C = L A A + C = L
L
4
2
2
2

C =

3
2A + B = 0 B = A 2A + B = 0 B = A
2
2

O polinmio de soluo :

y() =

16L 2 16L
L
+

2
3
3
3

(vlido para (/4, /2))

(verifique os resultados da funo quando =/4 e =/2)

Exemplo II
Pretende-se obter o perfil de uma came capaz de um levantamento de 10 mm num
ngulo total de 60. O esquema do deslocamento do impulsor (suposto do tipo faca) est
representado na figura 9.

y(t)

=0

(patamar)

= 30

= 60

Fig. 9 Deslocamento do impulsor da came a calcular no exemplo II

Vamos usar uma funo polinomia para o objectivo proposto. As especificaes totais
deste problema so as seguintes:
Para o ngulo de rotap = 0:
O deslocamento y(0)=0;
A velocidade y (0) = 0 ;

-17-

 A acelerao y(0) = 0
Para o ngulo = 60:
O deslocamento y(60) = 10mm;
A velocidade y (60 o ) = 0 ;
A acelerao y(60 o ) = 0
No total temos pois seis condies a satisfazer, o que determina o uso de um polinmio
completo do 5 grau:
y() = a0+a1 +a2 +a3 +a4 +a5
2

A etapa seguinte consiste em obter os coeficientes desconhecidos ai (i= 0,...5). Antes

devemos obter as derivadas primeira e segunda em ordem ao tempo, definindo a
velocidade e a acelerao do impulsor:

y () = a1 + 2a 2 + 3a 32 + 4a 43 + 5a 54
y() = 2a 2 + 6a 3 + 12a 42 + 20a 53
Para isto, basta forar o polinmio a satisfazer as seis condies anteriormente
especificadas nos pontos do argumento seguintes:

= 0 y(0) = 0; y (0) = 0; y(0) = 0;

= y( ) = 10 mm; y ( ) = 0; y( ) = 0
3
3
3
3
Estas condies so estruturadas na equao matricial seguinte:

18

Francisco Queirs de Melo, Joaquim Carneiro

1
0

0
2
2


3 3

1 2
3
0

0
0
3
4

3
3
2
3


3
4
3
3
2

6
12
3
3

2008

0
a 0 0
a 0
0
1
5

2 0
3 =
a3
10
4

5 a 4 0
3
3 a
0
5
20
3

(a)

A soluo deste sistema permite ento obter o polinmio referente ao perfil da came:

a 0 0
a 0
1

a 2 0
=

a 3 87.08
a 4 124.7

a 5 47.644

(b)

y() = 87.08 3 124.732 4 + 47.644 5

(c)

(com = t, vlido de = 0 at = /3)

Exerccio:
verifique o deslocamento, a velocidade e a acelerao nos pontos extremos = 0 e

= 60 para a came com o perfil assim obtido.

Determine qual os ngulos para a mxima velocidade e acelerao

-19-

4 Dinmica dos sistemas de cames

4.1 Posio do problema
Vimos que uma came um mecanismo que transforma uma rotao num
movimento linear peridico. Este ltimo tem uma expresso matemtica mais ou menos
complexa dependente do tempo, a qual pode ser derivada de modo a definir a velocidade
e as aceleraes (a primeira acelerao e outras de ordem superior) do impulsor. A
determinao das aceleraes das massas em movimento linear de grande importncia
na anlise de vibraes de mecanismos dotados de cames, uma vez que as foras de
inrcia geradas durante o funcionamento so as principais fontes de fenmenos
vibratrios. Como previsvel, a intensidade dos efeitos vibratrios porvenientes de
mecanismos de cames depende da frequncia de rotao da came; isto , quanto maior for
w (a frequncia de rotao), maiores sero as aceleraes nas massas em movimento
alternativo e conseuqnetemente, as foras de inrcia. O modo como opera o mecanismo
de uma came, tal como se esquematiza na figuras 2 ou 3 consiste essencialmente no
movimento de um impulsor encostado superfcie (ou perfil) da came. A fora de
contacto normalmente assegurada pela acco de uma mola, dispositivos pneumticos
ou hidrulicos. Se a frequncia de rotao atingir valores suficientemente elevados, pode
haver descolamento do impulsor da superfcie (ou perfil) da came, perturbando-se a lei de
movimento prevista para o mecanismo da came. Chama-se rotao crtica ao valor de
a partir da qual o impulsor deixa de contactar de modo estvel com a superfcie da came;
a sua determinao objectivo do ponto seguinte.
4.2 Determinao da velocidade de rotao limite de um mecanismo de came
Consideremos um mecanismo elementar constituido por uma came e um impulsor
mantido em contacto com a came atravs da aco de uma mola comprimida, como
mostra a figura11.

20

Francisco Queirs de Melo, Joaquim Carneiro

2008

Nesta figura, a mola comprimida, aumentando a fora de contacto medida que

o levantamento da came sobre o impulsor progride e alivia a fora de contacto sempre
que a came reduza o referido deslocamento.

Impulsor
Guia

y(t)
y ( t )
y( t )
Mola

Came:

Perfil real

Fig. 11 Mecanismo elementar com mola de encosto

O modelo simplificado apenas para o impulsor est representado na figura seguinte

(figura 12). A partir desta figura faremos o diagrama de corpo livre a fim de permitir uma
anlise dinmica do mecanismo de forma compreensvel.

Mimpulsor
y(t)
y ( t )
y( t )
Fmola

Fcame
Fig. 12 Modelo dinmico (ou mecanismo de corpo livre) do impulsor de uma came

-21-

Pela figura anterior possvel estabelecer o equilbrio do impulsor em regime dinmico,

estabelecendo a Relao Fundamental da Dinmica (lei de Newton):

Fcame Fmola = M impulsor y( t )

(a)

Normalmente a mola um elemento linear elstico, respondendo com uma fora

proprocional ao deslocamento que lhe imposto. Deste modo, a equao anterior pode
reescrever-se desta forma:

Fcame = K y( t ) + M impulsor y( t ) + F0 onde F0 uma fora de pr-encosto

A velocidade crtica para a rotao da came a partir da qual deixa de haver um contacto
estvel entre o impulsor e a came obtm-se fazendo na equao anterior a fora de
contacto Fcame nula:

K mola y( t ) + M impulsor y( t ) = F0
Esta equao corresponde situao de vibrao livre para o sistema dinmico
constitudo exclusivamente pelo impulsor e pela mola (a came deixou de fazer parte do
conjunto, pois cinematicamente separa-se ao atingir a velocidade crtica). A expresso
anterior uma equao diferencial de segunda ordem em t, que pode ser escrita na forma
simplificada:

02 y( t ) + y( t ) =

K mola
02
F0 , onde 0 =
M impulsor
K mola

A soluo geral desta equao da forma y( t ) = C1 cos 0 t + C2sen0 t -

F0
, sendo C1
K mola

e C2 constantes dependentes das condies iniciais do problema e F0 a pr-fora de

contacto na came, constituindo esta ltima um integral particular da equao
diferencial. Para os objectivos anteriormemnte referidos, os quais se prendem com a
determinao da velocidade crtica da came, o parmetro aqui o mais importante,

22

Francisco Queirs de Melo, Joaquim Carneiro

2008

constituindo precisamente a pulsao angular que permite determinar a frequncia

crtica.
Vejamos exemplos:
Exemplo I
No sistema de distribuio de um motor de automvel funcionando no ciclo de 4
tempos, o impulsor e a mola tm as seguintes caratersticas;

Massa do impulsor (corresponde vlvula do cilindro): 0.05 Kg

Constante K da mola: K=50 kN/m

A velocidade crtica para a rvore de cames assim obtida:

50000
= 1000 rad / s
0.05

Esta pulsao corresponde frequncia f =

1000
=
= 159 Hz
2
2

Uma vez que a rvore de cames roda a metade da velocidade da cambota do motor, esta
rodar a um regime de 318 rot/s ou seja, cerca de 19080 rpm (pouco mais do que pode
atingir um Frmula 1 actualmente...). O valor da mxima acelerao obtm-se
naturalmente por derivao da soluo anterior y( t ) = C1 cos 0 t + C2sen0 t -

y( t ) = 02 (C1 cos 0 t + C 2sen0 t ) onde 0 =

F0
:
K mola

K mola
e as constantes C1 e C2 como
M impulsor

funo das condies iniciais do problema.

Exemplo II
Consideremos neste caso que a came tem o perfil do tipo harmnico simples
actuando sobre um impulsor de prato, tal como descrito na seco 3.2 destes
apontamentos:

-23-

 y( t ) = e cos t

y ( t ) = e sin t
y( t ) = 2e cos t

(10)

onde e a excentricidade da came. A equao referente ao diagrama de corpo livre do

impulsor na situao de descolamento da superfcie da came como vimos:

2
0

y( t ) + y( t ) =

K mola
02
F0 , onde 0 =
M impulsor
K mola

Substituindo as expresses (10) de forma conveniente, vamos ter:

02 e cos t 2 e cos t =

02
F0
K mola

ou :
02
( )e cos t =
F0
K mola
2
0

Obsrevando as equaes (10) v-se que a acelerao mxima obtida para

t=02/; deste modo, a ltima expresso anterior permite obter a rotao crtica
resolvendo a equao em :

02
( ) =
F0 ;
K mola
2
0

= 0 1 +

F0
K mola
onde 0 =
K mola
M impulsor

Exemplo:
Se

Kmola=50KN/m,

F0=100N

Mimpulsor=0.05Kg,

0=1000rad/s,

ento

1000rad/s. Este resultado depende da fora de pr-carga F0, embora no muito; com
efeito, se a rigidez da mola for muito maior que F0, a frequncia de rotao
praticamente igual ao valor prprio do sistema vibratrio.

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