Introduccin Bsica del Control en Cascada

Introduccin al Control en Cascada Danfoss

Propsito de la capacitacin
-Introduccin al Control en Cascada
-Resumen general sobre el Control en Cascada
-Conocimientos bsicos del Control en Cascada
Por qu utilizar el control en cascada?
-Mejor control
-Ahorro de energa
-Retro adaptacin (aumento de la demanda)
-Redundancia
Dnde?
-Estaciones de bombeo
-Tratamiento de residuos de agua
-Abastecimiento de agua (por ejemplo, hoteles, hospitales)
Diapositiva 2

Introduccin al Control en Cascada Danfoss

Seleccin del controlador en Cascada
Principio de Activacin/Desactivacin
Consideraciones en el PID
Ejemplos

Diapositiva 3

Selector del Control en Cascada

Tres tipos principales
Varias opciones
Nmero de bombas
Los parmetros importantes VLT

Diapositiva 4

Controles Bsicos en Cascada

(Configuracin de la bomba de velocidad fija)
Una bomba de velocidad variable y
una o ms bombas de velocidad fija

Diapositiva 5

Controles Bsicos en cascada

(Configuracin de la bomba de velocidad fija)
Una bomba de velocidad variable y
una o ms bombas de velocidad fija
En el controlador en cascada: Integrado
Hasta 2 FSP
Controlador Cascada extendido (MCO 101):
Hasta 5 FSP
Controlador de Cascada Avanzado (MCO 102):
Hasta 8 FSP

Los parmetros utilizados en el grupo 25 para

El Control de Cascada Basico
Diapositiva 6

Control en cascada de Bombas mixtas (configuracin

de velocidad variable y fija de la bomba)
Una o ms bombas de velocidad variable y
una o ms bombas de velocidad fija
Bombas de tamao desigual de velocidad
fija estn respaldados

Diapositiva 7

Control en cascada de Bombas mixtas (configuracin de

velocidad variable y fija de la bomba)
Una o ms bombas de velocidad variable y
una o ms bombas de velocidad fija
Bombas de tamao desigual de velocidad
fija estn respaldados
MCO 101 o MCO 102 son necesarios
Controlador en cascada extendido (MCO 101):
Hasta 6 bombas en total
Controlador en cascada avanzado (MCO 102):
Hasta 8 bombas en total
Parmetros en el grupo 27 son utilizados para
la configuracin de bomba mixta
Diapositiva 8

Maestro / Seguidor del control en cascada

(Configuracin de la bomba de velocidad variable)
2 o ms de igual tamao
bombas de velocidad variable

Diapositiva 9

Maestro / Seguidor del control en cascada

(Configuracin de la bomba de velocidad variable)
2 o ms de igual tamao
bombas de velocidad variable
MCO 101 o MCO 102 son necesarios
Controlador en cascada extendido (MCO 101):
hasta 6 bombas en total
Controlador en cascada avanzado (MCO 102):
hasta 8 bombas en total
Parmetros en el grupo 27 son utilizados para
configuracin Maestro / Seguidor
Diapositiva 10

Selector de Control en Cascada

Control de Cascada Basico

Control de Bomba Mixta Control Maestro/Seguidor

Incorporada

Diapositiva 11

Selector de Control en Cascada

Control de Cascada Basico

Control de Bomba Mixta Control Maestro/Seguidor

Incorporada

bombas

bombas

Bomba de
velocidad variable

Bomba de velocidad fija

Diapositiva 12

Selector de Control en Cascada

Control de Cascada Basico

Control de Bomba Mixta Control Maestro/Seguidor

Incorporada
bombas

bombas

Bomba de
velocidad variable

Bomba de velocidad fija

Diapositiva 13

Activacin/Desactivacin

Diapositiva 14

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

La presin (sistema de retroalimentacin) que queremos mantener en el sistema

Diapositiva 15

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

La presin (sistema de retroalimentacin) que queremos mantener en el sistema

Rango de operacin normal. (% Del mximo de referencia P21-12)

Diapositiva 16

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

No hay
Activacin/Desactivacin
en este rango
La presin (sistema de retroalimentacin) que queremos mantener en el sistema

Rango de operacin normal. (% Del mximo de referencia P21-12)

Diapositiva 17

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

No hay
Activacin/
Desactivacin en
este rango

Retraso de
Activacin

La presin (sistema de retroalimentacin) que queremos mantener en el sistema

Rango de operacin normal. (% Del mximo de referencia P21-12)
Retraso de Activacin. Si se encuentra fuera el sistema de retroalimentacin (abajo) del
rango de operacin normal, el contador de retraso comienza

Diapositiva 18

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

Retraso de
Desactivacin

No hay
Activacin/
Desactivacin en
este rango

Retraso de
Activacin

La presin (sistema de retroalimentacin) que queremos mantener en el sistema

Rango de operacin normal. (% Del mximo de referencia P21-12)
Retraso de Activacin. Si se encuentra fuera el sistema de retroalimentacin (abajo) del
rango de operacin normal, el contador de retraso comienza
Retraso de Desactivacin. Si se encuentra fuera del sistema de retroalimentacin
(arriba) del rango de operacin normal, el contador de retraso empieza

Diapositiva 19

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

Retraso de
Desactivacin

No hay
Activacin/
Desactivacin
en este rango

Retraso de
Activacin

Limite de
Sobrepaso

Limite de
Sobrepaso

La presin (sistema de retroalimentacin) que queremos mantener en el sistema

Rango de operacin normal. (% Del mximo de referencia P21-12)
Retraso de Activacin. Si se encuentra fuera el sistema de retroalimentacin (abajo) del
rango de operacin normal, el contador de retraso comienza
Retraso de Desactivacin. Si se encuentra fuera del sistema de retroalimentacin
(arriba) del rango de operacin normal, el contador de retraso empieza
Lmite de Sobrepaso : Si el sistema de retroalimentacin alcanza este rango,
Activacin/Desactivacin ocurre inmediatamente

Diapositiva 20

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

Retraso de
Desactivacin

No hay
Activacin/
Desactivacin
en este rango

Retraso de
Activacin

Limite de
Sobrepaso

Tiempo de
retencin de
Sobrepaso

Limite de
Sobrepaso

Tiempo de
retencin de
Sobrepaso

La presin (sistema de retroalimentacin) que queremos mantener en el sistema

Rango de operacin normal. (% Del mximo de referencia P21-12)
Retraso de Activacin. Si se encuentra fuera el sistema de retroalimentacin (abajo) del
rango de operacin normal, el contador de retraso comienza
Retraso de Desactivacin. Si se encuentra fuera del sistema de retroalimentacin
(arriba) del rango de operacin normal, el contador de retraso empieza

Lmite de Sobrepaso : Si el sistema de retroalimentacin alcanza este rango,

Activacin/Desactivacin ocurre inmediatamente
Tiempo de retencin de Sobrepaso. El tiempo mnimo entre la
Activacin/Desactivacin en el rango del lmite de sobrepaso

Diapositiva 21

Activacin y Desactivacin de Bombas de Velocidad Fija

Si el setpoint no
es alcanzado,
continuara en la
velocidad
max/min antes de
cambiar a un
control de lazo
cerrado.

Velocidad de
Motor Alta
Velocidad de
Activacin
Velocidad de
Motor Baja

Bomba de velocidad fija

Monitor de
Retroalimentacin y
cambia a lazo cerrado
si el setpoint es
alcanzado
Bomba de velocidad variable

Ciclo Cerrado

Velocidad de
Motor Alta
Velocidad de
Desactivacin
Velocidad de
Motor Baja

Bomba de velocidad
variable
Monitor de
Retroalimentacin y
cambia a lazo cerrado
si el setpoint es
Bomba de velocidad fija alcanzado

Diapositiva 22

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

Ejemplo: sistema de cada de presin moderado

Controlador
PI
Velocidad de Bomba

Diapositiva 23

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

Ejemplo: sistema de cada de presin moderado

Velocidad Mxima
Alcanzada
Controlador
PI
Velocidad de Bomba

Diapositiva 24

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

Ejemplo: sistema de cada de presin moderado

Retraso de
Activacin

Velocidad Mxima
Alcanzada
Controlador
PI
Velocidad de Bomba

Diapositiva 25

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

Ejemplo: sistema de cada de presin moderado

Retraso de
Activacin

Velocidad Mxima
Alcanzada
Controlador
PI
Velocidad de Bomba

Diapositiva 26

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

Ejemplo: sistema de cada de presin moderado

Retraso de Activacin
Limite de Sobrepaso
Velocidad Mxima
Alcanzada
Controlador
PI
Velocidad de Bomba

Diapositiva 27

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

Ejemplo: sistema de cada de presin moderado

Retraso de Activacin

Tiempo de Retencin
de Sobrepaso

Velocidad Mxima
Alcanzada
Controlador
PI
Velocidad de Bomba

Diapositiva 28

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

Ejemplo: sistema de cada de presin moderado

Retraso de Activacin

Tiempo de Retencin
de Sobrepaso

Velocidad Mxima
Alcanzada
Controlador
PI
Velocidad de Bomba

Diapositiva 29

Grupo del Parmetro 27-2 * Ajuste del ancho de banda

Ejemplo: sistema de cada de presin moderado

Retraso de Activacin

Tiempo de Retencin
de Sobrepaso

Velocidad Mxima
Alcanzada
Controlador
PI
Velocidad de Bomba

Diapositiva 30

Consideraciones del PID!

Diapositiva 31

Control de Lazo Cerrado

Introduccin, que es lazo abierto/cerrado
Revisar los datos del motor y AMA
Ejecutar el sistema en lazo abierto
Ajustar los limites de velocidad y rampas
Establecer la Retroalimentacin
Revisar el rango de la retroalimentacion
Como quieres que tu sistema este
controlado
Ajustar el controlador
Encontrar el set point tpico
Sintonizar el PI
Sintona Automtica
Sintona Manual
Probar el Sistema
Afinar la sintona si es necesario
Diapositiva 32

Correr el Sistema en Lazo Abierto

Antes de empezar a configurar el sistema
de lazo cerrado, es importante revisar el
sistema y el desempeo esperado
Asegurar que el sistema este listo para
operar
Empezar el sistema en lazo abierto
eventualmente usando Hand On
Ajustar la velocidad las flechas arriba/abajo
Si es posible, revisar la funcion con
diferentes combinaciones e.g. velocidad
baja/velocidad alta, valvulas
abiertas/cerradas

Diapositiva 33

Ajustar los limites de velocidad y rampas

Si se encuentra algn limite de velocidad
establecido, favor de tomar nota
La velocidad mxima puede ser ajustada en un
parmetro P 4-13 Motor Speed High Limit
(P 4-14 Si fue seleccionado Hz como unidad de
velocidad de motor en el parmetro P0-02)
La velocidad mnima puede ser ajustada en el
parmetro P4 -11 Motor Speed Low Limit
(P 4-12 Si fue seleccionado Hz como unidad de
velocidad de motor en el parmetro P0-02)

Diapositiva 34

Ajustar los limites de velocidad y rampas

Si se encuentra algn limite de velocidad
establecido, favor de tomar nota
La velocidad mxima puede ser ajustada en un
parmetro P 4-13 Motor Speed High Limit
(P 4-14 Si fue seleccionado Hz como unidad de
velocidad de motor en el parmetro P0-02)
La velocidad mnima puede ser ajustada en el
parmetro P -11 Motor Speed Low Limit
(P 4-12 Si fue seleccionado Hz como unidad de
velocidad de motor en el parmetro P0-02)
Las rampas de aceleracin /desaceleracin sern
integradas en el lazo cerrado de control. Para
asegurar un control optimo, ajustar las rampas al
valor mas bajo que no presente advertencia
Diapositiva 35

Porque el ajuste de rampa es tan importante?

Referencia

Error
medido

Entrada del
Sistema
Controlador

Salida medida

Salida del
Sistema
Controlador

Sensor

Sistema de lazo de cerrado tradicional

Diapositiva 36

Porque el ajuste de rampa es tan importante?

Referencia

Error
medido

Entrada del
Sistema
Controlador

Salida medida (retroalimentacin)

Salida del
Sistema
Controlador

Sensor

Sistema de lazo de cerrado tradicional

El convertidor de frecuencia VLT incluye esto

Diapositiva 37

Porque el ajuste de rampa es tan importante?

Entrada del
Sistema

Referencia
Controlador

Salida medida (retroalimentacin)

Salida del
Sistema
Controlador

Sensor

Sistema de lazo de cerrado tradicional

El convertidor de frecuencia VLT incluye esto
Para evitar que el sistema se sobrecargue, es agregada una funcin rampa

Diapositiva 38

Porque el ajuste de rampa es tan importante?

Entrada del
Sistema

Referencia
Controlador

Salida medida (retroalimentacin)

Salida del
Sistema
Controlador

Sensor

Sistema de lazo de cerrado tradicional

El convertidor de frecuencia VLT incluye esto
Para evitar que el sistema se sobrecargue, es agregada una funcin rampa
Los puntos de interface son la referencia

Diapositiva 39

Porque el ajuste de rampa es tan importante?

Entrada del
Sistema

Referencia
Controlador

Salida medida (retroalimentacin)

Salida del
Sistema
Controlador

Sensor

Sistema de lazo de cerrado tradicional

El convertidor de frecuencia VLT incluye esto
Para evitar que el sistema se sobrecargue, es agregada una funcin rampa
Los puntos de interface son la referencia y la retroalimentacin

Diapositiva 40

Porque el ajuste de rampa es tan importante?

Entrada del
Sistema

Referencia
Controlador

Salida medida (retroalimentacin)

Salida del
Sistema
Controlador

Sensor

Si la Rampa es ajustada a un valor largo, podra alentar el control

Por eso es esencial optimizar la rampa arriba y abajo antes de ajustar el
controlador PI
Siempre ajustar las rampas en lazo abierto

Diapositiva 41

Estableciendo la Retroalimentacin
Aun en lazo abierto ser recomendable
conectar la retroalimentacin
El convertidor de frecuencia VLT puede
manejar muchos diferentes tipos de
retroalimentacin.
Ver las especificaciones del producto
para los datos que vienen mas adelante.

Diapositiva 42

Estableciendo la Retroalimentacin
Aun en lazo abierto ser recomendable
conectar la retroalimentacin
El convertidor de frecuencia VLT puede
manejar muchos diferentes tipos de
retroalimentacin.
Ver las especificaciones del producto
Observe que el cambio en la
retroalimentacin de voltaje a corriente
se puede dar en los interruptores detrs
de LCP

Diapositiva 43

Estableciendo la Retroalimentacin
Aun en lazo abierto ser recomendable
conectar la retroalimentacin
El convertidor de frecuencia VLT puede
manejar muchos diferentes tipos de
retroalimentacin.
Ver las especificaciones del producto
Observe que el cambio en la
retroalimentacin de voltaje a corriente
se puede dar acabo en los interruptores
detrs de LCP
Consejo: Siempre se puede revisar al
cambiar de position desde el parmetro
del LCP: P16- 61 y 16-63
Diapositiva 44

Revisar tu sistema
Antes de continuar, puede ser una buena
idea revisar el sistema entero.

Diapositiva 45

Revisar tu sistema
Antes de continuar, puede ser una buena
idea revisar el sistema entero.
Estar seguro que se puede operar el
sistema en lazo abierto(control manual del
LCP). Asegurar que las vlvulas estn
cerradas/abiertas, manejar instrumentos
preventivos o personas preventivas en
avisos crticos.
Cuando sea posible probar el sistema,
velocidad max/min, carga max/min

Diapositiva 46

Revisar tu sistema
Se puede leer la retroalimentacin
regresando al parmetro P16-62 y
16-64

Diapositiva 47

Revisar tu sistema
Se puede leer la retroalimentacin
regresando al parmetro P16-62 y
16-64
La entrada analgica es visible en la
lnea de lectura en la parte superior
En este ejemplo la Entrada Analgica
es seleccionada en la lnea 1.2
Observe que hay limitaciones en el
numero de caracteres visibles en el
LCP. Si el numero excede el limite
ser invisible
Diapositiva 48

Revisar tu sistema
Se puede leer la retroalimentacin
regresando al parmetro P16-62 y
16-64
La entrada analgica es visible en la
lnea de lectura en la parte superior
En este ejemplo la Entrada Analgica
es seleccionada en la lnea 1.2
El convertidor de frecuencia VLT
puede convertir la entrada
voltaje/corriente al sistema de
retroalimentacin el parmetro de
grupo P20- 0x ayuda
Diapositiva 49

Revisar tu sistema
Se puede leer la retroalimentacin
regresando al parmetro P16-62 y 16-64
La entrada analgica es visible en la lnea
de lectura en la parte superior
En este ejemplo la Entrada Analgica es
seleccionada en la lnea 1.2
El VLT AQUA Drive puede convertir la
entrada voltaje/corriente al sistema de
retroalimentacin el parmetro de grupo
P20- 0x ayuda
Nivelar el set point y la retroalimentacin
puede lograrse fcilmente en el parmetro
de grupo P22- 2x
Diapositiva 50

Como quieres que tu sistema sea controlado

De seguro has hecho planes para
el control de tu sistema
En el Parmetro de grupo P20-8X
se puede ajustar la funcin
Normal/Inverso, la velocidad inicial
y el Ancho de banda en
referencia

Diapositiva 51

Ajustar el Controlador
Finalmente es tiempo de cerrar el lazo, se
puede hacer en el parmetro P1-00

Diapositiva 52

Ajustar el Controlador
Finalmente es tiempo de cerrar el lazo, se
puede hacer en el parmetro P1-00
El VLTAQUA Drive tiene una funcin de
auto sintona en el PI, pero antes de que
logre crear la sintona perfecta se le debe
de dar una entrada:
Que es el tipo de lazo cerrado P20-70

Diapositiva 53

Ajustar el Controlador
Finalmente es tiempo de cerrar el lazo, se
puede hacer en el parmetro P1-00
El VLTAQUA Drive tiene una funcin de
auto sintona en el PI, pero antes de que
logre crear la sintona perfecta se le debe
de dar una entrada:
Que es el tipo de lazo cerrado P20-70
Como quieres que desempee el
controlador, Normal o Rpido P20-71
La magnitud de los pasos P20-72,
No cambiar este parmetro

Diapositiva 54

Ajustar el Controlador
Finalmente es tiempo de cerrar el lazo, se
puede hacer en el parmetro P1-00
El VLTAQUA Drive tiene una funcin de
auto sintona en el PI, pero antes de que
logre crear la sintona perfecta se le debe
de dar una entrada:
Que es el tipo de lazo cerrado P20-70
Como quieres que desempee el
controlador, Normal o Rpido P20-71
La magnitud de los pasos P20-72,
No cambiar este parmetro
En el parmetro P20-73 y 20-74 se puede
ajustar el mnimo y el mximo de la seal
de retroalimentacin. Los valores
ajustados aqu entregan el rango para la
sintona del controlador PI
Diapositiva 55

Sintonizar el controlador
Ahora el paso final es habilitar la auto
sintona del PID en el parmetro P20-79 y
seguir las instrucciones dadas en el LCP

Diapositiva 56

Sintonizar el controlador
Ahora el paso final es habilitar la auto
sintona del PID en el parmetro P20-79 y
seguir las instrucciones dadas en el LCP
Se ha configurado apropiadamente la
funcin de lazo cerrado P20-70 a 20-74
Oprimir OK

Diapositiva 57

Sintonizar el controlador
Ahora el paso final es habilitar la auto
sintona del PID en el parmetro P20-79 y
seguir las instrucciones dadas en el LCP
Se ha configurado apropiadamente la
funcin de lazo cerrado P20-70 a 20-74
Oprimir OK
Oprimir Auto On, pero
No olvide la seal de inicio al VLT

Diapositiva 58

Sintonizar el controlador
Ahora el paso final es habilitar la auto
sintona del PID en el parmetro P20-79 y
seguir las instrucciones dadas en el LCP
Se ha configurado apropiadamente la
funcin de lazo cerrado P20-70 a 20-74
Oprimir OK
Oprimir Auto On, pero
No olvide la seal de inicio al VLT
Despus de haber empezado la auto
sintona es justo recargarse y esperar por
la sintona perfecta

Diapositiva 59