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(www.cidse.itcr.ac.cr/revistamate/)
Introduccin breve
Algebra lineal
Vectores, rectas,
planos y rotaciones
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Walter Mora F.
Escuela de Matemtica
Instituto Tecnolgico de Costa Rica
PDF Interactivo
Puede ver y manipular las figuras (marcadas con
Contenido
Vectores
1.1
1.13
1.15
1.24
1.30
1.32
1.38
1.44
Operaciones Bsicas
Propiedades de los vectores
Producto punto y norma.
ngulo entre vectores en R 3 .
Paralelismo, perpendicularidad y cosenos directores.
Proyeccin ortogonal
Producto Cruz en R 3
(*) El producto cruz solo existe en R 1 R 3 y R 7 .
R 3.
Rectas en
Distancia de un punto a una recta
Rectas en R 2
2
7
7
10
13
13
17
21
23
23
27
28
Planos.
30
3.1
3.2
3.5
3.10
3.12
3.14
3.15
30
30
33
36
37
37
38
Ecuacin vectorial
Ecuacin normal y cartesiana.
Paralelismo, perpendicularidad y ngulo
Interseccin entre recta y plano.
Distancia mnima de un punto a un plano.
El punto de un plano ms cercano a un punto dado.
Proyeccin ortogonal sobre un plano.
40
Bibliografa
42
Bibliografa
42
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Esta edicin se proporciona tal cual. Se distribuye gratuitamente con la esperanza de que sea til, pero sin ninguna garanta expresa o
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La Revista digital Matemticas, Educacin e Internet es una publicacin electrnica. El material publicado en ella expresa la opinin de sus
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VECTORES
A partir de la representacin de R, como una recta numrica, los elementos ( a, b) R2 se asocian con puntos de
un plano definido por dos rectas perpendiculares que al mismo tiempo definen un sistema de coordenadas rectangulares donde la interseccn representa a (0, 0) y cada ( a, b) se asocia con un punto de coordenada a en la recta
horizontal (eje X) y la coordenada b en la recta vertical (eje Y).
Figura 1.1
Punto ( a, b)
Analgamente, los elementos ( a, b, c) R3 se asocian con puntos en el espacio tridimensional definido con tres
rectas mutuamente perpendiculares. Estas rectas forman los ejes del sistema de coordenadas rectangulares (ejes X,
Y y Z).
Figura 1.2
Punto ( a, b, c)
Los vectores se pueden representar mediante segmentos de recta dirigidos, o flechas, en R2 y en R3 . La direccin
de la flecha indica la direccin del vector y la longitud de la flecha determina su magnitud.
Figura 1.3
Vector ( a, b)
Figura 1.4
Vector ( a, b, c)
Notacin. Los vectores se denotarn con letras minsculas con una flecha arriba tales como
v,
y,
z . Los
puntos se denotarn con letras maysculas tales como A , B , C . En el contexto de los vectores, los nmeros reales
sern llamados escalares y se denotarn con letras minsculas cursivas tales como , , k.
Los vectores estn anclados en el origen. Sin embargo, frecuentemente visualizamos un vector como su traslacin:
El vector AB est anclado en el origen pero lo visualizamos como el vector que va A hasta B. Formalmente
AB = OB OA.
A veces hablamos del espacio Rn . Un vector en el Rn es
un ntuple ( x1 , x2 , , xn ) con cada xi R. A xi se le
llama componente i sima del vector.
1.1
Y
X
Operaciones Bsicas
Igualdad. Dos vectores son iguales si tienen, en el mismo orden, los mismos componentes.
Si
v = (v1 , v2 , v3 ) R3 y
w = (w1 , w2 , w3 ) R3 , entonces
v =
w si y slo si v1 = w1 , v2 = w2 , v3 = w3 .
2 Clculo Superior. Walter Mora F.
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Ejemplo 1.3.
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
Z
4
Sea
v = (1, 3, 4) y
w = (3, 1, 4) , entonces
v 6=
w.
2
1
1
3
4
Si
v = (v1 , v2 , v3 ) R3 y
w = (w1 , w2 , w3 ) R3 ;
v +
w = ( v 1 + w1 , v 2 + w2 , v 3 + w3 ) y
v
w = ( v 1 w1 , v 2 w2 , v 3 w3 )
Ejemplo 1.5.
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
Z
Sea
v = (1, 3, 4) y
w = (3, 1, 4) , entonces
v +
w = (4, 4, 8)
v w
Y
X
VECTORES
Ejemplo 1.6.
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OR = OP + PQ + QR.
Y
X
Ejemplo 1.7.
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
Z
Sea
v = (1, 3, 4) y
w = (3, 1, 4) , entonces
v w = (2, 2, 0) y
w
v = (2, 2, 0).
w v
v w
(traslacin)
v w
Y
Ejemplo 1.8.
Considere los puntos A = (0, 0, 1), B = (3, 5, 0) y C = (2, 0, 0). Nos interesa calcular D R3 tal que A, B, C y D
sean los vrtices de un paralelogramo.
Hay tres soluciones. Supongamos que el paralelogramo tiene lados AB y AC , entonces B A = D1 C de donde
D1 = C + B A , en este caso, D1 es el vrtice opuesto al vrtice A . Las otras dos soluciones son D2 = C + A B
y D3 = A + B C. As, tenemos los paralelogramos
ACBD3 ,
ACD1 B y
AD2 CB.
Continuacin...
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
D2
A
A
D3
D3
X
C
D1
Multiplicacin por un escalar. Un escalamiento de un vector, por un factor k R, se logra multiplicando cada
componente por el mismo nmero real k
Consideremos el vector
v = (v1 , v2 , v3 ) R3 y el escalar k R, entonces
k
v = ( k v1 , k v2 , k v3 )
Ejemplo 1.10.
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Sea
v = (1, 3, 4) entonces
2
v
= (2, 6, 8)
1
2 v
1 3 4
2, 2, 2
VECTORES
Ejemplo 1.11.
Z
c
k = (0, 0, 1), entonces
Si b = (1, 0, 0), b = (0, 1, 0), b
b
b + cb
b + bb
( a, b, c) = ab
Ejemplo 1.12.
Sea
u = (4, 1, 1),
v = (0, 0.5, 3) y
w = (0, 3, 0.5).
a.)
u + 0.5
v +
w
v
u + 0.5 v + w
0.5 v
+w
b.)
u + t
v + s
w = (4, 1, 1) + [t (0, 0.5, 3) + s (0, 3, 0.5]
= (4, 1, 1) + (0, 3s + 0.5t, 0.5s + 3t)
= (4, 1 + 3s + 0.5t, 1 + 0.5s + 3t)
u
X
1.13
Las propiedades ms tiles de los vectores, segn lo que ha demostrado la experiencia, se enuncian en el siguiente
teorema,
Teorema 1.14 (Propiedades de los vectores).
Si
v ,
w ,
u R3 y , R entonces,
1.) Conmutatividad:
v +
w =
w +
v
5.) 1
v =
v
2.) Asociatividad:
u + (
v +
w ) = (
u +
v )+
w
6.)
v = (
v)
7.)
v +
w =
v +
w
4.) Inversos:
v +
v = 0
8.) ( + )
v =
v +
v
1.15
El producto punto (o escalar) es una operacin entre vectores que devuelve un escalar. Esta operacin es introducida para expresar algebraicamente la idea geomtrica de magnitud y ngulo entre vectores.
v
w = v 1 w1 + v 2 w2 + v 3 w3 R
Ejemplo 1.17.
a.) Sean
v = (1, 3, 4) y
w = (1, 0, 2) entonces
v
w = 1 1 + 3 0 + 4 2 = 4 2 1
b.) Sea
u = ( a, b, c) entonces
u
u = a2 + b2 + c2
Propiedades del producto punto. En los clculos que usan el producto punto es frecuente invocar las
propiedades que se enuncian en le teorema que sigue. Tambin, el producto punto se generaliza como el producto interno (en contraposicin con el producto exterior). Las propiedades que permanecen en esta generalizacin
son,
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VECTORES
1.)
v
v > 0 si
v 6= 0 (el producto punto es definido positivo)
2.)
v
w =
w
v
3.)
u
v +
w =
u
v +
u
w
4.)
v
w =
v
w
Nota: No hay propiedad asociativa pues v ( w u ) no tiene sentido dado que w u es un nmero real.
Norma (Euclidiana). La norma define la longitud de un vector desde el punto de vista de la geometra euclideana
Consideremos el vector
v = (v1 , v2 , v3 ) R3 . La norma de
v se denota ||
v || y se define de la siguiente manera,
||
v || =
vv
v21 + v22 + v23
Ejemplo 1.20.
a.) Sea
w = (1, 0, 2) entonces ||w|| =
r
12 + 02 +
2
2 = 3
1.) ||
v || 0 y ||
v || = 0 si y slo si
v =0
2.) ||
v || = || ||
v ||
3.) ||
v +
w || ||
v || + ||
w || (desigualdad triangular)
4.) |
v
w | ||
v || ||
w || (desigualdad de Cauchy-Schwarz)
v
La propiedad 4.) parece geomtricamente muy intuitiva: Uno
espera que si
w 6= 0, entonces
|
v
=
v w
= v w |,
proy
||
v ||
w
||
w ||2
||
w ||
w
de aqu se obtiene ||
v ||
w
|
v
w |. Tambin, intuitiva
proywv
proywv
Para formalizar el razonamiento usamos algo que no necesita verificacin y que es equivalente al argumento in
tuitivo: Si
w 6= 0 = ||
u ||2 0. La demostracin formal es as: Sea
u =
v proy
. Entonces
u
w = 0.
Luego, si w 6= 0,
v
w
v
w
w v
w
=
v
||
w ||2
||
w ||2
v
w
0
v
w
v pues
u
w = 0,
||
w ||2
0 ||
u ||2
(
v
w )2
2
2
(
v
w )2
v
pues
v
v
=
v
|| w ||2
2
w
w ||2 = |
v
w | ||
v ||
v
||
||
v +
w ||2
= (
v +
w ) (
v +
w)
2
2
w
=
v
+ 2 v w +
2
2
v
+ 2
v
w
+
w
= (||
v || + ||
w ||)2
||
v +
w || ||
v || + ||
w ||
El caso
w = 0 produce una identidad de verificacin directa.
10
VECTORES
Ejemplo 1.22.
1
5
w = 1
w = || w || =
=1
||
w || ||
w || ||
w ||
5
b.) Sea
w = (1, 0, 2) entonces ||2
w || = 2 ||
w || = 2 5
Observe que si
w 6= 0 entonces
w
es unitario.
||w||
El vector
w = (cos , sin ) es unitario para todo R, pues ||(cos , sin )|| = cos2 + sen2 = 1.
1.24
c = a + b 2ab cos
donde es el ngulo entre los lados de longitud a y b.
Entonces
||
v
w ||2 = ||
v ||2 + ||
w ||2 2||
v || ||
w || cos ()
ahora, puesto que
||
v
w ||2 = (
v
w ) (
v
w ) = ||
v ||2 + ||
w ||2 2
v
w
entonces, despejando en (*) obtenemos
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11
v
w = ||
v || ||
w || cos
desigualdad d Cauchy-Schwarz: |
v
w | ||
v || ||
w || y la propiedad del valor absoluto | x | k k x k
v
w
||
v || ||
w ||
v w = || v || || w || cos . Formalmente,
Definicin 1.25
Si
v ,
w Rn son vectores no nulos, el ngulo entre
v y
w es el nico [0, ] tal que
v
w
v
w = ||
v || ||
w || cos , i.e. = arccos
,
||
v || ||
w ||
Como una consecuencia, tenemos una caracterizacin para vectores ortogonales. Recordemos que dos vectores son
ortogonales si al menos uno de ellos es nulo o si el ngulo entre ellos es /2. Entonces
Los vectores
v ,
w Rn son ortogonales si y slo si
v
w =0
Ejemplo 1.27.
Sean
w = (1, 0, 2) y
v = (2, 1, 2) entonces
w y
v son
ortogonales pues w v = 2 + 2 = 0
X
12
VECTORES
Ejemplo 1.28.
Sean
w = (2, 0, 2) y
v = (0, 2, 2) entonces el ngulo entre
w
y v es
1
= arccos
= /3;
2
pues,
v
w
v
w
1
cos =
= = arccos
= arccos
2
|| v || || w ||
|| v || || w ||
Y
X
Ejemplo 1.29.
Sean
v = (1, 1, 0) y
w = (1, 1, 0). Consideremos el problema de encontrar un vector
u R3 que cumpla las tres
condiciones siguientes
u
v;
||
u || = 4;
y
u ,
w =
3
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
u
v
||
u ||
u
w
= 0
=
= 4
= ||
u || ||
w || cos 3
x
2x2 + z2
x
x 2 + y2 + z2
x+y
xy
= 0
= 16
1
= 4 2
2
v
X
= y
= 16
=
2,
2, 2, 2 2
de donde finalmente obtenemos,
u =
13
1.30
Definicin 1.31
Dos vectores
u ,
v R3 distintos de cero,
Z
Sea
w = OP = (w1 , w2 , w3 ), sus cosenos directores son,
w1
w2
w3
cos =
, cos =
, cos =
||
w ||
||
w ||
||
w ||
Observe que si
w es unitario, entonces
w = (cos , cos , cos )
1.32
Proyeccin ortogonal
Geomtricamente lo que queremos es determinar el vector que se obtiene al proyectar ortogonalmente el vector
u
u 6= 0 sobre el vector
w . Si denotamos a este vector con proy
entonces, de acuerdo con la figura, se debe cumplir
w
que
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14
VECTORES
u
u
proyu
u
proy
w (
u t
w)
= t
w
=
= 0
tw
u
proy
w
u
w t
w
= t
w
=
= 0
u
proy
= t
w
t=
w
u
w
w
y finalmente,
u
w
u
w
proy
=
w w
w
3
Si v , w R con w 6= 0.
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
v
w
v
proy
=
w
|| w ||2
w
v
Y
proywv
v
v
entonces, el producto punto de
Como v w =
proy
v y
w es veces
kwk; si ponemos =
proy
w
w
la longitud de w .
.
Al vector
v proy
se le conoce como la componente de
v ortogonal a
w .
15
= ||
v || cos
Si = ] v w , entonces
proy
Ejemplo 1.34.
Sean
v = (5, 0, 2) y
v = (2, 1, 2) entonces
v
w
v
12
(2, 1, 2) =
proy
=
w =
7
w w
w
w
w
v
12
proy
=
v =
(5, 0, 2) =
27
v v
v
!
24 12 12 2
, ,
7 7
7
!
60
12 2
, 0,
27
27
X
Ejemplo 1.35.
Sean
v = (3, 1, 0) y
w = (2, 2, 0).
Consideremos el problema de determinar un vector
u
R3
tal que
u = ( x, y, x ) y que cumpla las dos condiciones proy
=
v
y
u
w.
v
Z
Bien,
proy
u
w
=
v
= 0
3x + y
(3, 1, 0)
10
=
2x + 2y
= (3, 1, 0),
= 0.
u = (5, 5, 5)
Y
16
VECTORES
Ejemplo 1.36.
Consideremos un tringulo determinado por los puntos A, B, C R3 . Podemos calcular la altura y el rea de la
siguiente manera,
u ||
||
w || ||
u proy
w
rea =
2
proyu
Ejemplo 1.37.
Sea A = (2, 2, 2), B = (1, 1, 0) y C = (0, 2, 2). Nos interesa Calcular el punto E en el segmento BC tal que el
segmento AE sea la "altura" del tringulo 4 ABC sobre este segmento.
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
proywu
Sean
u = A B,
w = C B, el punto buscado es
u
E = B + proy
.
proy wu
17
1.38
Producto Cruz en R3
Definicin 1.39
k
u
v = (u2 v3 u3 v2 )b (u1 v3 u3 v1 )b + (u1 v2 u2 v1 )b
w
w v
v w
La posicin del vector v w se puede establecer con la regla de la mano derecha,
u
v = ( u2 v3 u3 v2 , u3 v1 u1 v3 , u1 v2 u2 v1 )
.
18
VECTORES
El producto cruz
v
w es un vector que es tanto perpendicular a
v como a
w.
Ejemplo 1.40.
Si b
i = (1, 0, 0), b
j = (0, 1, 0) y b
k = (0, 0, 1); entonces
bi bj = b
kk,
Sean
u = (5, 0, 2) y
b
u v = 5
2
v
u =
v = (2, 1, 2) entonces
b
b
k
0
2 = ( 2, 3 2, 5)
1
2
b b
2 1
5
bj b
k bi = bj
k = bi y b
bk
2
2
= ( 2, 3 2, 5)
u
X
Propiedades del producto cruz. Recordemos que el producto cruz solo lo hemos definido en R3 ,
19
1.)
u (
u
v )=0
2.)
v (
u
v )=0
3.) ||
u
v ||2 = ||
u ||2 ||
v ||2 (
u
v )2
(igualdad d Lagrange)
4.)
u
v = (
v
u)
5.)
u (
v +
w) =
u
v +
u
w
6.) (
u +
v )
w =
u
w +
v
w
7.) (
u
v ) = (
u )
v =
u (
v)
8.)
u 0 = 0
u = 0
9.)
u
u =0
.
De la propiedad 9 y la propiedad 7 podemos deducir que si dos vectores son paralelos, el producto cruz es cero
u k
v
.
u =
v
u
v =0
||
u
v || = ||
u || ||
v || sin
(1.1)
A = ||
u || ||
v || sin = ||
u
v ||
20
VECTORES
u1
V = |
w (
u
v ) | = Det
v1
w1
u2
v2
w2
v3
w3
u3
u
X
Ejemplo 1.42.
Z
rea =
|| PQ QR||
=
2
b
1
5
b
k
2 6
0 2
1140
=
2
2
w P
Ejemplo 1.43.
1 3
V = |
w (
u
v ) | = Det
2 1
3 1
2
4
= 80
6
X
Y
21
1.44
Con el producto punto tal y como lo hemos definido, si un producto cruz cumple las propiedades del teorema
(1.41), solo podra existir en en R1 , R3 y R7 . La teora que sigue es un resumen de ([7]) y ([12]).
Este producto existe en R1 , pero como aqu todos los vectores son paralelos, la nica opcin sera v w = 0 para
todo v , w R.
No hay producto cruz en R2 pues v w es un vector ortogonal a v y a w R2 y no estara en el plano ex
cepto que sea v w = 0 , pero esto no puede pasar si estos vectores son ortogonales y unitarios pues en este caso
kv w k = 12 12 02 = 1 (por la igualdad de Lagrange).
En R3 ya tenemos nuestro producto cruz y es nico excepto por el signo.
Si el producto cruz existe en Rn con n 4 entonces n = 7. Esto es un poco ms complicado de ver y requiere un
poco de conocimiento de espacios vectoriales.
Un subespacio W de Rn se dice cerrado bajo la operacin binaria si v w W para todo v , w W. Por ejemplo,
k
/ W. En cambio el
en R3 el subespacio W generado por b y b, W =< b , b >, no es cerrado bajo pues b b = b
b
b
b
b
subespacio W generado por kk, W =< k >, si lo es pues k k = 0 W.
Si W es un subespacio de Rn entonces W = {v Rn tal que v w = 0 para todo w W }. Por ejemplo, en R3 ,
si W =< b , b > entonces W =< bk > o, si V =< bk > entonces V =< b , b > . El resultado que nos importa es:
Si V es subespacio vectorial de Rn entonces, dimV + dimV = n
En [12, pg. 190] se establece el teorema,
Teorema 1.45
Sea un producto cruz en Rn y sea A un subepacio de Rn el cual es cerrado bajo y posee una base ortonormal
{ f 1 , ..., f k .} Sea b A . Entonces los vectores {b , f 1 b , ..., f k b } A y son mutuamente ortogonales y con la
misma longitud que b .
El teorema es fcil de probar (como se puede ver en la referencia). Para ver como funciona el teorema, consideremos
por ejemplo el subespacio A =< b
k > de R3 que es cerrado bajo . Una base ortonormal de A es, por supuesto,
b
k b } = {b, b } A . En este caso, dimA + dimA = 3.
kk. Luego como b A , {b, b
kk. A es claramente cerrado bajo . Un vector a Rn
En el caso Rn , sea A =< e1 , e2 , e3 > con e1 = b , e2 = b, e3 = b
se puede escribir como
A
z }| {
3
a=
a ei +
i =1
z
"
a
}|
3
a ei
#{
i =1
con el primer sumando en A y el segundosumando en A (como se puede verificar haciendo el producto punto
y utilizando el hecho de que ei ei = 1 ). Ahora, de acuerdo al teorema (1.46), si n 4, existe b A unitario tal
que {b , e1 b , e2 b , e3 b } es un subconjunto ortonormal de A y entonces {e1 , e2 , e3 , b , e1 b , e2 b , e3 b } es
un conjunto ortonormal de Rn . Esto nos dice, a la luz del teorema (1.46), que si hay un un producto cruz en Rn
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22
VECTORES
con n 4, entonces n 7. Para cerrar, se tiene el siguiente teorema [12, pg. 191] ,
Teorema 1.46
Sea C =< e1 , e2 , e3 , b , e1 b , e2 b , e3 b > . C es cerrado bajo .
Para probar que la nica posibilidad es n = 7 se procede por contradiccin, si n > 7 entonces habra un vector
unitario n C y b n sera un vector unitario en C . Sea p = b n entonces n p = b y p b = n . Un
clculo sencillo pero un poco extenso muestra que si i 6= j entonces (ei b ) (e j n ) = (e j n ) (ei b ) lo cual
contradice la no conmutatividad del producto cruz (pues estos vectores no son nulos, son de norma 1). As, no hay
producto cruz si n > 7. Solo queda el caso n = 7. Hay un producto cruz en R7 ?. La respuesta es: hay varios. Sean
a = ( a1 , ..., a7 ) R7 y b = (b1 , ..., b7 ) R7 . Sea a 0 = ( a1 , a2 , a3 ), = a4 , a 00 = ( a5 , a6 , a7 ) y b 0 = (b1 , b2 , b3 ), = b4 , b 00 =
(b5 , b6 , b7 ). Entonces un producto cruz en R7 es,
a b = (bb 00 aa 00 + a 0 b 0 a 00 b 00 , a 00 b 0 a 0 b 00 , bb 0 + aa 0 a 0 b 00 + b 0 a 00 )
Aunque este es un producto cruz en R7 , no cumple algunas identidades deseables que se obtienen en R3 .
2
2.1
RECTAS Y PLANOS EN EL
ESPACIO
Rectas en R3 .
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
es paralela al vector
v = PQ, por lo tanto, dado un punto
R = ( x, y, z) L, se debe cumplir que
PR = t
v , o sea R P = t
v ; tR
de donde L = {( x, y, z) R3 : ( x, y, z) = OP + t
v }. Informal
mente escribimos L : ( x, y, z) = P + t v .
Y
X
x (t)
2.) Despejando x, y y z obtenemos las ecuaciones parmetricas de L :
y(t)
z(t)
3.) Si cada vi 6= 0, despejando t obtenemos las ecuaciones simtricas de L:
=
=
=
p1 + t v1
p2 + t v2
p3 + t v3
x p2
x p3
x p1
=
=
v1
v2
v3
23
24
Ejemplo 2.3.
En este caso
v = PQ = Q P = (1, 2, 2), luego
Ecuaciones parmetricas:
x (t)
y(t)
z(t)
= 1 + t,
= 3 2t,
= 2 + 2t
Ecuaciones simtricas:
x1
y3
z2
=
=
.
1
2
2
Ejemplo 2.4.
a.) Consideremos la recta L que pasa por P = (1, 3, 2) y Q = (2, 1, 2). En este caso
v = Q P = (1, 2, 0), luego
Ecuacin vectorial: L : ( x, y, z) = (1, 3, 2) + t (1, 2, 0)
Ecuaciones parmetricas:
x (t)
L:
y(t)
z(t)
Ecuaciones simtricas:
= 1 + t,
= 3 2t,
= 2.
y3
x1
=
;
1
2
z = 2.
entonces L1 va en la direccin de
v = (3, 2, 1)
25
.
En particular, si t =
P + 12 ( Q P) = P+2 Q
1
2,
L1 : ( x, y, z) = P + t
v ; t R L2 : ( x, y, z) = Q + s
w; sR
L1 k L2 si y slo si
v k
w
L1 L2 si y slo si
v
w
Como podemos escoger dos puntos cualesquiera (distintos) de una recta, las ecuaciones no son nicas pero son
equivalentes.
26
L1 : ( x, y, z) = P + t
v y L2 : ( x, y, z) = Q + s
w.
Para determinar si hay interseccin igualamos la ecuaciones,
t v 1 s w1
P + t
v = Q + s
w
t v 2 s w2
t v 3 s w3
= q1 p1
= q2 p2
= q3 p3
Observe que, para el clculo de la interseccin usamos un prametro distinto en cada recta. Esto es as
porque el punto de interseccin se obtiene en general, con un valor del parmetro que vara en cada recta.
Ejemplo 2.5.
Consideremos la recta L1 : (1, 3, 1) + t (4, 1, 0).
.
L1 y la recta L2 : (13, 3, 2) + s (12, 6, 3), se intersecan en el punto (1, 3, 1). Este punto se obtiene con
t = 0 en la primera recta y con s = 1 en la segunda recta.
(1, 3, 1) =
(1, 3, 1) + 0 (4, 1, 0)
27
Continuacin...
.
1 + 4t
3+t
= s
= 2 + 4s
= 1 + 3s
L4
L2
L3
L1
Ejemplo 2.6.
(w1 , w2 , w3 ) (1, 1, 1) = 0 = w1 + w2 + w3 = 0
L1
t
v no son, en general, paralelas. Esto es as porque en R3
la ecuacin
w .
v = 0 tiene infinitas soluciones
w no paralelos
entre s.
2.7
Y
X
Sea L una recta y P, Q dos puntos distintos en L. Dado R 6= L, queremos calcular la distancia mnima de R a L
y el punto E L en el que se alcanza este mnimo. Por supuesto, la distancia mnima es la longitud del segmento
PR
perpendicular que va desde R a L : La distancia mnima de R a la recta es k PR proy k y esta distancia
PR
PQ
28
Ejemplo 2.8.
Sea R = (2, 2, 5) y consideremos la recta L : ( x, y, z) = (2, 0, 1) +
t (0, 2, 1). Para calcular la distancia de R a L, tomamos P =
PR
6
6 12
k PR proy k=k (0, , ) k= .
5 5
(0,2,1)
5
PR
E = P + proy
PQ
2.9
16 13
= (2, , ) L.
5 5
Rectas en R2
Podemos usar lgebra vectorial para deducir algunas propiedades de rectas en en dos dimensiones
Si P, Q R2 son puntos distintos, la recta L que pasa por estos puntos es como antes, L : ( x, y) = P + t ( Q P).
a1
c
a2
c2
x + y + 1 = 0 y L2 :
x+y+
= 0.
b1
b1
b2
b2
29
Luego, N1 =
a1
,1
b1
es normal a L1 y N2 =
L1 L2 N1 N2 = 0
a2
,1
b2
es normal a L2 .
a1 a2
= 1.
b1 b2
a
a
a1
a
= 2 y = 1, es decir, 1 = 2 .
b1
b2
b1
b2
PLANOS.
As como una recta esta determinada por dos puntos distintos, un plano est determinado por tres puntos no colineales.
3.1
Ecuacin vectorial
Sean P, Q, R R no colineales y sea el plano que contiene estos tres puntos. Si M = ( x, y, z) entonces,
M = P + t QP + s RP; t, s R
Esta es una ecuacin vectorial de .
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
Q
Y
Y
PR
PQ
X
3.2
PQ
Y
X
Si P, Q, R (no colineales) entonces un vector normal al plano es PQ PR.
PQ
PR
31
32
PLANOS.
(( x, y, z) P) N = 0
Esta ecuacin es una ecuacin punto normal de
Y
X
ax + by + cz = N P
[( x, y, z) P] N = 0
se llama una ecuacin normal de
ax + by + cz = N P
se llama una ecuacin cartesiana del plano
Si
v = PQ y si
w = PR entonces
( x, y, z) = P + t
v + s
w ; t, s R
se llama una ecuacin vectorial del plano
33
p1
Tres puntos P = ( p1 , p2 , p3 ), Q = (q1 , q2 , q3 ) y R = (r1 , r2 , r3 ) R3 son no colineales si q1
r
1
p2
q2
r2
p3
q3 6= 0
r
3
Ejemplo 3.4.
Consideremos un plano 1 que pasa por los puntos no colineales P = (1, 1, 1), Q = (2, 1, 2) y R = (0, 2, 1)
.
Ecuacin vectorial:
s (1, 1, 2)
( x, y, z) = (1, 1, 1) + t (1, 0, 1) +
.
Ecuacin cartesiana:
un vector normal es
N = QP RP = (1, 0, 1) (1, 1, 2) = (1, 1, 1). Como
3.5
Definicin 3.6
Consideremos la recta L1 : ( x, y, z) = P + t
v y los dos planos
1 : a1 x + b1 y + c1 z = d1 y 2 : a2 x + b2 y + c2 z = d2
1 k 2 si y slo si N1 k N2
1 2 si y slo si N1 N2
El ngulo entre los planos es el ngulo entre los vectores normales
1 k 1 si y slo si N1
v
1 1 si y slo si N1 k
v
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34
PLANOS.
. Ver en 3D
. Ver
en 3D
N2
N1
punto P .
con el punto P
L1
Ver en 3D
. Ver en 3D
N
v
L1
X
35
Ejemplo 3.7.
Consideremos el problema de obtener una ecuacin cartesiana
del plano 1 que contenga a la recta
Z
L1 : ( x, y, z) = (1, 2, 1) + t (0, 2, 3)
Bien, ahora tomemos N = QP RP = (1, 2, 2) (1, 4, 5) = (2, 3, 2). Como N P = 2, una ecuacin cartesiana
es 2x 3y + 2z = 2
Ejemplo 3.8.
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
L2 : ( x, y, z) = (1, 0, 1) + t (5, 0, 0)
36
PLANOS.
Ejemplo 3.9.
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
L1 : ( x, y, z) = (1, 2, 1) + t (0, 2, 3)
2y + 3z = 5
3.10
P + t
v y el plano 1 : a1 x + b1 y + c1 z = d1 , lo que hacemos es
pasar a la ecuacin paramtrica de L1 y sustituimos x (t), y(t)
y z(t) en la ecuacin del plano: a1 x (t) + b1 y(t) + c1 z(t) = d1 .
Resolvemos para t; si la solucin es nica, con este valor de t
obtenemos el punto de interseccin sustituyendo en la ecuacin
de la recta.
L
Y
x
Las ecuaciones parmetricas de L son
y
z
sustituyendo en la ecuacin de queda
la interseccin, si
3z = 1 y la recta
= 1
= 2 + 2t Luego,
= 1 + 3t.
1
5
Y
X
37
3.12
PQ
= ||proy
||
N
= k
( Q P) N
2
|| N ||
N k
(Q P)
N
kNk
||
N ||2
( x, y, z) N P N
| ax + by + cz d|
=
a2 + b2 + c2
|| N ||
Ejemplo 3.13.
Consideremos el plano : 2x + 3y2z = 5. La distancia del plano al origen es
3.14
5
|2 0 + 3 02 0 5|
p
=
2
2
2
12
2 + 2 + (2)
problema es calcular E tal que d( Q, ) = d( Q, E). Supongamos que N es un vector normal al plano .
Z
Como EQ = N entonces,
E Q = N
Multiplicamos por N
N ( E Q) = N N
N E N Q = N N
Como E entonces N E = d
d ax by cz
dNQ
=
=
NN
a2 + b2 + c2
X
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38
PLANOS.
dNQ
.
NN
3.15
d
d
N y d(O, ) =
.
|| N ||
|| N ||2
La proyeccin de un vector
v sobre un vector
w se puede extender al caso de un vector y un plano.
Ortogonalidad y proyecciones. Empecemos por un plano 0 que pasa por el origen (en este caso el plano es
a.)
u proy
w,
w 0
0
b.) ||
u proy || ||
u
w ||,
w 0
0
El vector
u proy
se le llama componente de
u ortogonal a 0 . Aunque parece suficiente con la condicin a.),
0
es la condicin b.) la que garantiza la unicidad.
Teorema 3.16
Sea 0 es un plano que pasa por el origen (un subespacio vectorial de R3 ) y sean
v y
w vectores ortogonales y
unitarios, si
0 : ( x, y, z) = t
v +s
w ; t, s R,
entonces
= (
u
v )v + (
u
w )w
0
u
b.) proy
= BB T u, donde B es la matriz cuyas columnas son lo vectores (columna) de la base B .
0
a.) proy
t
v1 + s
v2 con t, s R. Para obtener los vectores
v y
w
ortogonales y unitarios podemos usar la idea del proceso de ortogonalizacin de Gram-Schmidt:
v1
v2 (
v2
v )
v
v =
y
w
=
|| v ||
k v (v v ) v k
1
v2
v2 proy v2
v1
w
v
proy v2 Origen
v1
v1
39
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
(OQ
v )
v y entonces OQ (OQ
v )
v es ortogonal a
v
es ortogonal a
w con R. Por tanto,
h
i
OQ (OQ
v )
v (OQ
w )
w (
v +
w ) = 0.
Es decir, OQ (OQ
v )
v (OQ
w )
w es ortogonal al plano
0 .
De nuevo, el punto E en el que se alcanza la mnima distancia entre un punto Q y el plano 0 , que pasa por el
OQ
origen se puede calcular como E = proy
= (OQ
v )
v + (OQ
w )
w
0
Y si el plano no pasa por el origen? Hacemos una traslacin. Una traslacin es una transformacin que
preserva distancia (isometra).
Consideremos de nuevo el problema de encontrar el punto E en
un plano P tal que d( Q, P ) = d( Q, E). Sea P un plano de
ecuacin P : ( x, y, z) = P + t
v +s
w con P R3 y t, s R.
Entonces 0 = P P es una traslacin del plano P al origen,
es decir, 0 : ( x, y, z) = t
v +s
w . Si E0 0 es el punto en
que se alcanza la mnima distancia entre Q0 = Q P y el plano
0 , entonces
Q0
E = proy
y
0
0
Ejemplo 3.17.
E = E0 + P.
X
d( Q, 0 ) =
7
|1 2 + 1 3 + 2 1 0|
| ax + by + cz d|
=
=
6
a2 + b2 + c2
12 + 12 + 22
Y
X
Clculo de E : Como el plano pasa por el origen, es un subespacio vectorial de R3 . Para obtener una base basta con dos
vectores en el plano, no paralelos; digamos v1 = (1, 1, 1) y v2 =
(0, 2, 1).
Ahora, una base ortonormal sera,
v2 ( v2 v ) v
1 1
1
1
1
, , , , , 0
=
B = v,
k v2 ( v2 v ) v k
3 3
3
2
2
4
Entonces E = ( Q v)v + ( Q w)w = 65 , 11
6 ,3 .
ROTACIN DE UN PUNTO
ALREDEDOR DE UNA RECTA.
Rotar un punto P alrededor de una recta L significa mover el punto P sobre un circunferencia, de radio r = d( P, L),
que est sobre un plano ortogonal a L y pasa por P.
Primero vamos a considerar un punto P R3 y una recta L que pasa por el origen O y va en la direccin del vector
unitario vb. Supongamos que P0 se obtiene rotando P alrededor de L en un ngulo , entonces los nicos datos
que conocemos son P, vb y .
Como se observa en la figura, N, P, Q, y P0 estn en el mismo
plano y vb es normal a este plano. Claramente,
OP0 = ON + NQ + QP0
La idea ahora es calcular los sumandos = ON, NQ, QP0 en
trminos de los datos conocidos.
Clculo de ON
: Este vector es la proyeccin de OP sobre vb,
es decir, ON = OP vb vb
NQ = OP OP vb vb cos .
(unitario)
obtenemos que
X
Clculo de QP0 : Primero debemos observar que QP0 es paralelo al plano y es ortogonal al segmento
NP; por lo tanto
0
0
vb OP es paralelo a QP , i.e., QP = vb OP .
Figura 4.1
Y
P0 es una rotacin de P, radianes alrededor de vb
k NP k=k OP k sen .
0
QP = vb OP sen .
Finalmente,
OP0
= ON + NQ + QP0
=
h i
OP vb vb + OP OP vb vb cos + vb OP sen
Rotacin de un punto alrededor de una recta arbitaria. Si la recta no pasa por el origen, hacemos una
traslacin. Si la recta tiene ecuacin vectorial L : ( x, y, z) = A + t vb entonces, la rotacin P0 de P alrededor de L en
un ngulo de radianes es,
OP0 = AP cos + AP vb vb (1 cos ) + vb AP sen + A.
(4.1)
41
42
Ejemplo 4.1.
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
Z
Sea P = (3, 0.3, 4.5) y L : (3, 3, 1) + t (2, 1.5, 3). Para calcular la
rotacin P0 de P alrededor de la recta L en un ngulo de = 5.5
radianes, usamos la frmula (4.1). Primero debemos normalizar,
(2, 1.5, 3)
v=
(0.512148, 0.384111, 0.768221).
||(2, 1.5, 3)||
P0
Bibliografa
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