Elementos de Analise Tensorial

Notas para cadeira de Mecanica Aplicada II

F. J. P. Lau & P. J. S. Gil

6 de Marco de 2008

Conte
udo
1 Introduc
ao

2 C
alculo tensorial
2.1 Significado geometrico das componentes contravariantes
2.2 Transformacoes nao lineares . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Leis de transformacao . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . .
2.3 Vectores de base: nova definicao . . . . . . . . . . . . .

e
.
.
.
.

covariantes
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .

3
5
7
8
11
14

3 M
etrica
16
3.1 Propriedades e caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4 Tensores: lei de transforma
c
ao tensorial

19

5 Algebra
de tensores
20
5.1 Mnemonica para o calculo matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6 Componentes fsicas

23

7 Transfer
encia das componentes de um vector

25

8 Derivada Covariante
26
8.1 Smbolos de Christoffel em coordenadas ortogonais . . . . . . . . . 30
9 Operadores diferenciais
31
9.1 Gradiente de uma funcao escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
9.2 Divergencia de um vector (contravariante) . . . . . . . . . . . . . . 32
9.3 Laplaciano de uma funcao escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1

9.4

Rotacional de um vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

10 Diferencial absoluta e intrnseca

35
10.1 Aceleracao em coordenadas curvilneas . . . . . . . . . . . . . . . . 36
10.2 Velocidade e aceleracao em coordenadas polares . . . . . . . . . . . 37
11 Aplicac
oes
38
11.1 Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
11.2 Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
A Lei de transformac
ao de i.jk

43

B F
ormula para o c
alculo de i.jk

44

C F
ormula para o c
alculo de k

45

Exerccios propostos

47

Bibliografia

54

Indice remissivo

55

Lista de Figuras
1
2
3
4
5
6
7

Referencial nao ortonormado. . . . . . . . . . . .

Referencial ortonormado. . . . . . . . . . . . . . .
Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . .
Coordenadas curvilneas . . . . . . . . . . . . . .
Superfcies coordenadas no Referencial cilndrico.
Curvas coordenadas no Referencial cilndrico. . .
Representacao grafica do vector ~v . . . . . . . . . .

.
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.
.
.
.
.
.

6
7
10
11
13
13
15

Introduc
ao

A analise tensorial e utilizada com enormes vantagens em Engenharia. A Mecanica dos fluidos e a Mecanica dos Solidos sao areas onde esta se revela uma
ferramenta importante e onde muitos problemas (i.e. as equacoes que descrevem os fenomenos assim como as suas solucoes) podem ser simplificados quando
resolvidos num sistema de coordenadas adequado. Por exemplo, no calculo do
volume de uma esfera, as suas condicoes fronteira sao imediatas em coordenadas esfericas (r2 R2 ), o mesmo nao se passando em coordenadas cartesianas
(x2 + y 2 + z 2 R2 ); a forca gravtica em coordenadas esfericas apresenta apenas
uma u
nica componente (radial), enquanto que o seu calculo nao e de todo tao
simples quando efectuado em coordenadas cartesianas. Como se vera mais tarde,
a analise tensorial simplifica estes calculos, ao esquematizar todo o tipo de transformacoes e derivadas de vectores, e ao transformar as operacoes vectoriais em
expressoes de facil e clara deducao.

C
alculo tensorial
Consideremos um espaco vectorial E de dimensao n e ~e = {~e, ~e, . . . , ~e} uma
j

1 2

base desse espaco. Todo o vector ~a E pode ser representado na base indicada
~a =

n
X

aj ~e = aj ~e
j

j=1

(1)

em que aj sao as componentes do vector ~a (nessa base). Atente-se na posicao que

o ndice j apresenta nas componentes e nos vectores de base: enquanto o ndice
das componentes aparece em sobrescrito, os vectores de base serao referenciados
por um ndice em subscrito. Por razoes que serao dadas mais tarde, esta escolha
nao e aleatoria e deve ser respeitada.
Consideremos tambem as funcoes lineares i (~e) = ji , que nos dao as compoj

nentes de um vector:
i (~a) = i (aj ~e) = aj i (~e) = aj ji = ai ,
j

(2)

onde ji e o smbolo de Kronecker:

ji


=

1 se i = j;
0 se i 6= j.

(3)

As funcoes i constituem uma base de um novo espaco vectorial E , denominado

espaco dual de E. Ao espaco E e `a sua base dao-se os nomes de espaco natural e
3

base natural, respectivamente. Qualquer funcao f E , caracterizada por f (~e) =

j

fj pode ser escrita na base i ,f = fi i , tendo-se

f (~e) = fi i (~e) = fi ji = fj
j

(4)

facil provar que o espaco dual E e um espaco vectorial com a mesma dimensao
E
de E (apresenta inclusive as mesmas propriedades de E, sendo um isomorfismo
deste espaco), podendo-se escrever
~a E : ~a = ai~e;

(5)

~i
f~ E : f~ = fi .

(6)

~i
onde (~e) = ji .
j

Pelo que foi dito atras, conclui-se que a aplicacao de funcoes lineares a vectores
leva `a necessidade da utilizacao de dois espacos vectoriais distintos: o espaco natural E, onde se situam os vectores que pretendemos estudar, e o seu espaco dual
E , em que caracterizamos as funcoes a aplicar aos vectores. Como ja se referiu,
estes dois espacos apresentam as mesmas propriedades; atraves do produto interno,
podemos identificar cada funcao ~v de E com um vector ~v do espaco natural E, :
~v (~a) = ~v ~a, ~a E.

(7)

A cada vector ~v corresponde um e um s

o vector ~v . Deste modo, passamos apenas
a trabalhar no espaco natural E, ao representar cada vector ~v pelo seu correspondente ~v .
Para que ambos os vectores ~v e ~v tenham as mesmas componentes, define-se
~i
uma nova base em E, e base dual de E (embora seja definida no espaco natural):
~i
~i
~v = vi = vi ;
~i
~v = vi e.

(8)
(9)

Contudo o vector ~v continua a poder ser definido na base natural ~e por ~v = v i~e;
i
i
em particular:
~i
~i
~i
~v (~e) = ~v ~e vi (~e) = vi e ~e ji = e ~e.
j

(10)

Esta u
ltima equacao exprime uma regra fundamental da analise tensorial, dado
relacionar as duas bases (natural e dual) de qualquer referencial:
~i
e ~e = ji .
j

(11)

A partir deste momento as componentes de cada vector serao designadas conforme

a base a que digam respeito:
v i componentes contravariantes de ~v (representado por um vector coluna);
vi componentes covariantes de ~v (representado por um vector linha).
Os ndices das componentes sao designadas por ndices covariantes ou ndices
contravariantes, consoante as componentes sejam covariantes ou contravariantes,
respectivamente. Os ndices contravariantes encontram-se sempre representados
em sobrescrito (em cima) enquanto que os ndices covariantes representam-se
sempre em subscrito (em baixo).

2.1

Significado geom
etrico das componentes contravariantes e covariantes

Em <2 , as componentes de um vector numa dada base sao dadas pela sua
decomposicao vectorial, onde se tracam paralelas a um vector de base e a interseccao destas com o outro vector de base indica cada componente; e o que se
designa usualmente por regra do paralelogramo. O mesmo pode ser efectuado para
as componentes contravariantes de um vector, a partir de paralelas aos vectores
de base natural; como se observara mais tarde estas paralelas sao perpendiculares
aos vectores da base dual.
Exemplo 1. considere-se um referencial nao ortogonal e nao normado, e um vector
~v caracterizado nesse referencial (figura 1):
~v = v 1~e + v 2~e,
1

com k~ek = 1, k~ek = 2. As componentes contravariantes sao calculadas indirecta1

mente pela decomposicao vectorial de ~v na direccao dos vectores de base (usando

a regra do paralelogramo):

kOP 1 k = |v 1 | k~ek
kOP i k
i
1
.
v =

kOP 2 k = |v 2 | k~ek
k~ek
i
2

Os vectores de

~i
i
e ~e = j
j

base dual podem ser calculados pela relacao fundamental (11):

~1
~2
~1
~2
e ~e = e ~e = 0 e ~e; e ~e;
2
1
2
1
h
i1
~i
~i
~2
~1
e ~e = e ~e = 1 kekk~ek sin(/3) = 1 kek = k~ek sin(/3)
1

x2
P2

x2
e
2

P
2

/3

x1

P1
x1

Figura 1: Referencial nao ortonormado.

tendo-se entao:

~1
~2
kek = 2/ 3 ' 1.2; kek = 1/ 3 ' 0.6

As componentes covariantes podem ser calculadas da mesma forma:

~1

~1
~2
kOP i k
kOP 1 k = |v1 | kek
~v = v1 e + v2 e
~2 vi = ~i

kOP 2 k = |v2 | kek
kek
No caso particular (mas extremamente usual) do referencial ser ortonormado
(figura 2), conclui-se facilmente que as duas bases coincidem, o mesmo acontecendo
entao com as componentes contravariantes e covariantes:

(
~2
~1
~e ~e
e ~e; e ~e
1
2

1
2
k~ek = k~ek = 1
v1 v ; v2 v
1
2
1
2
O caso acima referido descreve a utilizacao de um referencial cartesiano na resolucao de problemas, em que nao se distingue os dois referenciais e, portanto, tal
quando se sai do referencial cartesiano e se comenotacao nao e importante. E
cam a utilizar outros tipos de referenciais (e.g. polares, cilndricos, esfericos) que
a utilizacao da formulacao tensorial se torna essencial.

x2 x 2
P P2
2

ee
2

P P1
1

ee
1

x x1
1

Figura 2: Referencial ortonormado.

2.2

Transforma
c
oes n
ao lineares

Consideremos como exemplo as coordenadas polares, definidas pela transformacao:


x = r cos ;
(12)
y = r sin .
Verifica-se facilmente que ao variar a coordenada r, com a coordenada fixa,
estamos a deslocar-nos ao longo de uma recta de inclinacao , que passa pela
origem: y/x = tan y = x tan (vide figura 3); do mesmo modo, a curva que
se obtem quando se varia (mantendo-se fixa a coordenada r) corresponde a uma
circunferencia de raio r, centrada na origem: x2 + y 2 = r2 . De uma forma generica,
temos a definicao de curva coordenada xi : curva que se obtem quando se varia a
coordenada xi (e todas as outras se mantem constantes).
As curvas coordenadas estao definidas em todos os pontos do espaco:no ponto
(r = 2, = /3), as curvas coordenadas r e serao dadas por y = x 3 e x2 +
y 2 = 4, respectivamente. Um exemplo muito simples de curva coordenada podese encontrar nas coordenadas cartesianas: ao manter a coordenada x constante e
ao variar y, estamos a definir uma recta vertical curva coordenada y ou eixo
coordenado y; o mesmo pode ser dito em relacao ao eixo coordenado x.
O raciocnio atras elaborado pode ser generalizado para o caso em que apenas
uma coordenada e mantida constante: temos entao a definicao de superfcie coordenada xi . Para as coordenadas cartesianas, a superfcie coordenada z consiste no
plano z = const.

2.2.1

Leis de transformac
ao

Voltemos ao caso anterior das coordenadas polares. A variacao incremental de

~r ao longo de ~e pode ser dada em funcao dos vectores de base do novo referencial
r
ou do antigo:
d~r = dr ~e = dx ~e + dy ~e = dxi ~e.
(13)
r

Como dr = (r/x ) dx , temos

xj dxi
xj i
r
j
i
~e;
dx ~e = dx ~e ~e =
~e =
r
r
i
xj
r dxj i
r j i

(14)

Podemos entao escrever a relacao entre ~e e os vectores naturais do referencial

r
inicial:
xi
~e =
~e.
(15)
r
r i
O mesmo raciocnio pode ser desenvolvido para :
xi
~e =
~e,

(16)

xi
~e0 =
e = Xii0 ~e.
0 ~
i
i
i
x i

(17)

tendo-se, de uma forma geral:

onde Xii0 = xi /xi e a matriz das derivadas parciais matriz de transformac

ao
inversa. Repare-se que o ndice de cima representa sempre o ndice linha, sendo o
ndice de baixo o ndice coluna, na representacao matricial. Como qualquer vector
0
pode ser representado nos dois referenciais ~v = v i~e = v i ~e0 ,
i


0

v i~e = v i
i

Xii0 ~e = Xii0 v i ~e v i = Xii0 v i ,

i

(18)

podemos escrever a lei de transformacao das componentes contravariantes:

0

v i = Xii v i ,
0

(19)

onde Xii = xi /xi = [Xii0 ] e definida tambem como uma matriz de derivadas
parciais (inversa da matriz Xii0 ) matriz de transformac
ao directa. Note-se que
o novo sistema de coordenadas caracterizado por (17) ou (19) tem de se encontrar
bem definido; ou seja, o determinante da matriz de transformacao directa (ou
inversa) nao pode ser nulo, ou tomar o valor infinito:
0

det(Xii ) 6= 0, .
8

(20)

O produto interno entre dois vectores



~i j
j ~i
~v ~u = vi e u ~e = vi u e ~e = vi uj ji = vi ui
j
j


~i0 j 0
~0
0
0
j0 i
= vi0 e u ~e0 = vi0 u
e ~e0 = vi0 uj ji = vi0 ui ,
j

permite-nos determinar a relacao entre as componentes covariantes atraves da

igualdade
0

vi ui = vi0 ui vi ui = vi0 Xii ui vi = Xii vi0 vi0 = Xii0 vi .

(21)

Resta deduzir a lei de transformacao dos vectores de base dual; da identidade

~i0
~i
~v = vi e = vi0 e, temos
~i0
~i0
~i0
~i
~i
0 ~
i
vi e = Xii0 vi e e = Xii0 e e = Xii e.

(22)

Estamos agora em condicoes de explicar a razao do nome dado `as componentes:

Componentes covariantes: tem a mesma lei de transformacao dos vectores
de base naturais ~e;
i

Componentes contravariantes: transformam-se atraves da transformacao inversa (contraria) dos vectores de base naturais ~e.
i

No caso particular das coordenadas polares, a matriz de transformacao inversa

e dada por:

 

x/r x/
cos r sin
i
Xi0 =
=
(23)
y/r y/
sin r cos
pelo que os vectores de base natural das coordenadas polares, apresentam as seguintes componentes, na base cartesiana:

~e = X1i 0 ~e = X110 ~e + X120 ~e = cos ~e + sin ~e ~e

10
2
1
2
r
1
i
i
(24)
~e0 = Xi0 ~e


i
i

~e = X2i 0 ~e = X210 ~e + X220 ~e = r sin ~e + cos ~e ~e

0
2

em que ~e ~e, ~e ~e. Para o calculo dos novos vectores de base dual, basta calcular
1

x 2

a matriz de transformacao directa, ou seja a inversa da matriz Xii0 :



 i 1 1 r cos r sin
i0
Xi = Xi0
=
,
r sin cos
9

(25)

e
r

P (r, )

Curva coord. r
(Sup. coord. )

Curva coord.
(Sup. coord. r)

Figura 3: Coordenadas polares

tendo-se finalmente:

~
~
~
~1
~2
~r

10 i
10 1
10 2

e
=
X
e
=
X
e
+
X
e
=
cos

e
+
sin

i
1
2

~i0
i0 ~i
e = Xi e



~
~
~
~
~
~

i
1
2
1
2
0
0
0

e = Xi2 e = X12 e + X22 e = 1r sin e + cos e

(26)

Como se pode constatar facilmente (figura 3), o vector de base natural ~e e

tangente `a circunferencia de raio r, no ponto de coordenadas (r, ); do mesmo

modo, o vector de base natural ~e apresenta um declive dado por tan = y/x. De
r
um modo geral, os vectores de base apresentam as seguintes propriedades:
Os vectores de base natural sao tangentes `a curva coordenada respectiva;
Os vectores de base dual sao ortogonais `a superfcie coordenada dada pelo
mesmo ndice.
Num espaco a duas dimensoes (x1 ,x2 ) a curva coordenada x1 coincide necessariamente com a superfcie coordenada x2 a superfcie coordenada resume-se a
uma curva, no plano x1 x2 pelo que cada vector de base natural (dual) e sempre tangente (perpendicular) `a respectiva curva coordenada (`a curva coordenada
oposta), como se pode observar na figura 4.

10

e
Curva coord. x2
(Sup. coord. x 1)

e e

e2

Curva coord. x 1
(Sup. coord. x 2)

e ex
x

Figura 4: Coordenadas curvilneas

2.2.2

Coordenadas cilndricas

As coordenadas cilndricas representam apenas uma extensao natural das coordenadas polares para tres dimensoes, em que a coordenada z nao e alterada; sao
definidas usualmente pela sua transformacao inversa:

x = r cos ;
y = r sin ;
(27)

z = z.
Caso seja necessario, pode-se sempre utilizar a transformacao directa, definida
pelas relacoes:

x2 + y 2 ;
(28a)
r
=

= arctan (y/x);
(28b)

z = z.
(28c)
Estas u
ltimas equacoes (28a-c) permitem deduzir facilmente as curvas coordenadas
e, consequentemente, as superfcies coordenadas (figura 5): ao manter a coordenada z constante, e variando as coordenadas r e , obtem-se um plano horizontal
de cota z superfcie coordenada z; da mesma forma a variacao de z e com r
fixo (28a), permite definir um cilindro vertical de raio r, centrado no eixo z (superfcie coordenada r); finalmente ao igualar (28b) a uma constante, e ao permitir
a variacao de r e z, temos uma plano vertical que contem o eixo z, de inclinacao
= arctan (y/z) superfcie coordenada . As superfcies coordenadas sao dadas
11

pelas interseccao das superfcies coordenadas das outras coordenadas: por exemplo, a curva coordenada (uma circunferencia horizontal) resulta da interseccao
das superfcies coordenadas r e z (figura 6).
A matriz de transformacao inversa e calculada como anteriormente:

x/r x/ x/z
cos r sin 0
i
x
Xii0 =
= y/r y/ y/z = sin r cos 0
(29)
xi0
z/r z/ z/z
0
0
1
pelo que os vectores de base natural sao dados pelas expressoes:
~e = X1i 0 ~e = X110 ~e + X120 ~e + X130 ~e (cos , sin , 0)
r

i
1
2
3
~e0 = Xii0 ~e ~e = X20 ~ei = X20 ~e1 + X20 ~e2 + X20 ~e3 r ( sin , cos , 0)
i

(30)

~e = X3i 0 ~e = X310 ~e + X320 ~e + X330 ~e (0, 0, 1)

z

Generalizando o raciocnio para os vectores de base dual, conclui-se que estes

sao tambem semelhantes aos vectores de base dual do referencial polar, bastando
acrescentar um dimensao (cuja componente e nula) aos respectivos vectores duais
r e ; o vector dual z coincide com seu natural ~e:
z
r
~

e = (cos , sin , 0)

~ 1
(31)
e = r ( sin , cos , 0)

~z
e = (0, 0, 1)
Exemplo 2. Consideremos a transformacao de coordenadas:


1/2 1
i0
i0 i
i0
x = Xi x com Xi =
1/2 1
e a sua transformacao inversa:
i

x =

0
Xii0 xi

com

Xii0

1
2

1
+


1
2

1
1
1/2 1/2


=

1
1
1/2 1/2

Assumindo que o referencial xi e o referencial cartesiano, temos

 
1

~e0 =

1/2
1
i
1
2
~e0 = Xi0 ~e = Xi0 ~e + Xi0 ~e
 
i
i

| 1 {z
}2
1

~e0 =

colunas da
1/2
2
matriz Xii0
12


.

Superfcie
coordenada r

Superfcie
coordenada
P

Superfcie
coordenada z
y
x
Figura 5: Superfcies coordenadas no Referencial cilndrico.

z
Curva
coordenada z
ez
e

Curva
coordenada

e
r

Curva
coordenada r
y

Figura 6: Curvas coordenadas no Referencial cilndrico.

13




~10

e = 1/2 1

~i0
0 ~
0 ~
0 ~
i
1
2
e = Xii e = X1i e + X2i e
{z
}
|

~20
e = 1/2 1
linhas da
0
matriz Xii
~1 ~2
Um vector ~v = ~e + ~e ( = e + e ) pode ser representado pelas componentes
1
2
contravariantes e covariantes:
 


1
i
v =
; vi = 1 1 ;
1
no novo referencial, as componentes do vector ~v sao dadas por:

   
1/2 1
1
3/2
i0
i0 i
v = Xi v =
=
~v = 32 ~e0 + 21 ~e0
1/2 1
1
1/2
1
2
vi0 =

2.3

Xii0

vi = 1 1




~10
~20
1/2 1
= 3/2 1/2 ~v = 32 e 12 e
1/2 1

Vectores de base: nova defini

c
ao

Uma das grandes vantagens da utilizacao do calculo tensorial na formulacao

de problemas mecanicos, consiste em nao termos de utilizar a notacao vectorial:
cada vector ~v passa assim a ser representado pelas suas componentes v i ou vi .
Contudo, continua a ser necessario, em alguns casos, exprimir os vectores de base
(nomeadamente, quando temos de calcular as suas derivadas, como veremos mais
tarde). Surgiu entao a ideia de representar cada vector de base em funcao da sua
propria base (ou eventualmente, da base do referencial inicial, quando se aplicou
uma transformacao de coordenadas):
0

~e0 = e0 j ~e0 = e0 j ~e
i

(32)

i j

onde se utilizaram novas definicoes:

0

e0 j componentes dos vectores de base natural do referencial xi , escritas `a custa

dos vectores de base do proprio referencial xi ;

ej componentes (contravariantes) dos vectores de base natural do referencial

i0

xi , escritas no referencial xi .
14

x2

x 2

3
2

e e

x 1

x 1

x 2

3
2

e
1

1
2

e
2

x1

e e
1

1
2

Figura 7: Representacao grafica do vector ~v .

Por exemplo, e0 2 representa a segunda componente do vector ~e0 , dado na sua pro1

pria base.
Verifica-se facilmente que existe uma relacao1 entre as componentes atras definidas e as matrizes de transformacao:

ej = Xij0 vectores coluna da matriz inversa Xii0



0
0
0
e0 j = Xij0 = ij0
~e0 = 1 ~e0 + 0 ~e0 + . . .

i0
i

De igual modo, as componentes dos vectores de base dual sao dadas por:
~i0 i0 ~j i0 ~j 0
e = ej e = ej 0 e
1

(33)

Utilizou-se na igualdade, dado esta nao ser uma igualdade matematica: estamos a igualar
colunas de uma matriz com v
arios vectores coluna.

15

onde se define:
i0

ej componentes (covariantes) dos vectores de base dual do referencial xi , escritas no referencial xi ;

i0

ej 0 componentes dos vectores de base dual do referencial xi , escritas `a custa

0
dos vectores de base do proprio referencial xi .
Temos tambem a identificacao:
i0

ej = Xji vectores linha da matriz directa Xii

i0

ej 0 = Xji0 = ji 0

No exemplo anterior, obtem-se facilmente as componentes dos vectores de base,

usando as novas definicoes:
 
 
1
1
j
j
j
j
e0 = X10 =
~e0 ;
e0 = X20 =
~e0 ;
1/2
1/2
1
1
2
2

~10
0
e j = Xj1 = 1/2 1 e ;

10

~20
0
e j = Xj2 = 1/2 1 e.

20

M
etrica

O produto interno entre dois vectores pode ser calculado facilmente, se utilizarmos as duas bases (natural e dual) na representacao dos dois vectores:
~j
~j
~a ~b = ai ~e bj e = ai bj ~e e = ai bj ij = ai bi
i

~i
~i
= ai e bj ~e = ai bj e ~e = ai bj ji = ai bi .
j

O mesmo nao se passa com o produto interno quando os dois vectores estao definidos na mesma base, pois nao se sabe de antemao qual o valor do produto interno
entre vectores de igual variancia:

ai ~e bj ~e = ai bj ~e ~e ~e ~e =?

i
j
i j
i j

~a ~b =

~j
~i ~j
~i ~j
~i
ai e bj e = ai bj e e e e =?
A regra tao conhecida para o calculo do produto interno de dois vectores, em que
o produto interno e dado pela soma dos produtos das componentes, so e valida
16

num referencial em que os vectores de base natural sejam ortogonais, e em que a

sua norma seja unitaria:
~a ~b = ai bj ~e ~e = a1 b1 ~e ~e + a1 b2 ~e ~e + a1 b3 ~e ~e + . . .
i

= a b 1 + a b 0 + a b 0 + . . . = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 . (34)
De uma modo geral, tornou-se necessario definir uma nova grandeza metrica que corresponde ao produto interno de vectores de base natural (metrica
covariante) e dual (metrica contravariante):
~i ~j
Matriz metrica contravariante g ij = e e

(35)

Matriz metrica covariante gij = ~e ~e

(36)

Repare-se que, em qualquer referencial ortonormado (em que os vectores de base

sao ortogonais e apresentam norma unitaria) as metricas sao identicas entre si e
iguais `a matriz unidade:
(
~e ~e
i
j
~e ~e = ij gij = ij (e da mesma forma: g ij = ij ).
i j
k ~e k = 1
i

3.1

Propriedades e caractersticas

A metrica apresenta algumas propriedades, que se vao revelar extremamente

u
teis nos calculos posteriores, nomeadamente:
as duas metricas sao simetricas: gij = gji ; g ij = g ji ;
permitem o calculo das componentes covariantes de um vector a partir das
componentes contravariantes (descida de ndices):

~a ~e = aj ~e ~e = aj gji = aj gij
i
j i
ai = gij aj ;
~j
j

= aj e ~e = aj i = ai
i

assim como o inverso (subida de ndices):

~j ~i
~i
ji
ij
~a e = aj e e = aj g = aj g
ai = g ij aj ;
~i
j
j i
i

= a ~e e = a j = a
j

17

 a matriz metrica covariante e inversa da matriz metrica contravariante (e

vice-versa):
aj g ij = ai gjk ak g ij = ki ak g ij gjk = ki .
O calculo da metrica covariante num novo referencial pode ser sempre efectuado
a partir da metrica (covariante) do antigo referencial:
gi0 j 0 = ~e0 ~e0 = Xii0 ~e Xjj0 ~e = Xii0 Xjj0 ~e ~e gi0 j 0 = Xii0 Xjj0 gij ;
i

(37)

o mesmo se pode dizer da metrica contravariante:

~i0 ~j 0
0 ~
0 ~
0
j
0 0
0 ~
0
0 0
0
i
i ~j
g i j = e e = Xii e Xjj e = Xii Xjj e e g i j = Xii Xjj g ij ;

(38)

Utilizando a definicao de g para o determinante da matriz metrica covariante

0
g = det(gij ), e de X para o determinante da matriz de transformacao directa Xii ,
temos:
det(gi0 j 0 ) = det(Xii0 ) det(Xji0 ) det(gij ) g 0 = X 2 g
(39)
O elemento de arco (dS 2 ) fica definido em qualquer referencial pela relacao:
dS 2 = d~x d~x = ( dxi ~e ) ( dxj ~e ) = ( ~e ~e ) dxi dxj dS 2 = gij dxi dxj . (40)
i

Num referencial ortonormado, temos gij = ij , pelo que o elemento de arco e dado
pela equacao ja conhecida:
dS 2 = ij dxi dxj = ( dx )2 + ( dy )2 + ( dz )2 + . . .
Exemplo 3. Para o caso ja estudado das coordenadas polares, as matrizes das
metricas covariantes e contravariantes podem ser calculadas por quaisquer das
relacoes acima dadas. Dados os vectores de base natural (24), e possvel calcular
a metrica covariante atraves da sua definicao (36):
!
! 

(~e0 ~e0 ) (~e0 ~e0 )
(~e ~e) (~e ~e)
1
0
r
r
r
1 2

gi0 j 0 = ~e0 ~e0 = 1 1

=
=
(~e0 ~e0 ) (~e0 ~e0 )
(~e ~e) (~e ~e)
0 r2
i j
2

Note-se que a metrica e dada por uma matriz diagonal: como o referencial e
ortogonal, o produto interno de dois vectores de base natural e nulo, a nao ser que
sejam identicos (i.e. elementos da diagonal da matriz da metrica covariante).
A matriz da metrica contravariante podia ser calculada do mesmo modo, ou
pela lei de transformacao tensorial da metrica contravariante (38); contudo, sempre
que a metrica covariante e dada por uma matriz diagonal, a sua inversa e imediata:


1 0
1
i0 j 0
g = (gi0 j 0 ) =
.
0 r2
18

Tensores: lei de transforma

c
ao tensorial

Nos captulos anteriores, desenvolvemos algumas tecnicas que nos permitem

conhecer o valor das componentes de algumas multiplicidades de ordem 1 (vectores), ordem 2 (matrizes das metricas) e de ordem 0 (determinante da metrica)
0
0
num novo referencial, caracterizado por v i = Xii v i :
O vector de componentes contravariantes ~v = v i ~e (vector contravariante)
0

passa a ser dado por ~v = v i ~e0 , onde v i = Xii v i ;

i

~i
O vector de componentes covariantes ~v = vi e (vector covariante) passa a ser
~i0
dado por ~v = vi0 e, onde vi0 = Xii0 vi ;
As metricas contravariante e covariante obedecem `as leis de transformacao:
0 0

g i j = Xii Xjj g ij ;
gi0 j 0 = Xii0 Xjj0 gij ;
O determinante g da matriz metrica covariante tem como lei de transformacao g 0 = X 2 g.
De um modo geral, podemos dizer que todas as entidades matematicas com
que vamos trabalhar, caracterizadas por uma multiplicidade num dado sistema de
coordenadas, terao de obedecer a uma lei geral de transformacao:
i0 ,...,i0

i0

i0

k
tj10 ,...,jk0 = |X|p Xi11 . . . Xikk Xjj01 . . . Xjj0l tji11,...,i
,...,jl ,
1

(41)

com X = det(Xii ). As multiplicidades2 que obedecem a esta lei de transformacao sao designadas por tensores; deste modo, a lei (41) e conhecida por lei de
transformacao tensorial.
Um tensor e definido por:

p = 0 Tensor absoluto
Peso p :
p 6= 0

relativo

k + l = 0 Escalar

k + l = 1 Vector
Ordem k + l :
k + l = 2 Matriz

k + l 3 Tensor
2

Dado que uma multiplicidade e apenas um conjunto de n

umeros, estamos necessariamente
a cometer um abuso de linguagem: um tensor e uma entidade matematica que obedece `a lei
de transformac
ao tensorial, sendo caracterizado por uma multiplicidade em cada sistema de
coordenadas.

19


6 0 = l Tensor contravariante
k=
k=
6 0 6= l

misto
Variancia k, l :

k = 0 6= l

covariante
Exemplo 4. Apresentam-se de seguida alguns tensores:
0

1. Vector contravariante de peso 1 : v i = |X| Xii v i .

0

2. Tensor absoluto misto de ordem 2 : aij 0 = Xii Xjj0 aij .

3. Tensor absoluto covariante de ordem 3 : ai0 j 0 k0 = Xii0 Xjj0 Xkk0 aijk .
 0   i0 1
0
0
4. Matriz identidade mista: ji 0 = Xii Xjj0 ji Xii
Xi
I.
Nota: as matrizes identidade contravariante ij e covariante ij nao sao tensores, visto a sua transformacao tensorial nao resultar novamente em matrizes
identidade.
5. Escalares absolutos: a0 = a.
A temperatura num dado ponto de um corpo, ou a funcao potencial (gravtica, elastica), nao dependem do referencial utilizado.
6. O vector diferencial d~x = dxi~e e um vector contravariante:
i

xi
0
dxi = Xii dxi .
dx =
i
x
i0

7. As derivadas parciais de um escalar constituem um vector covariante:

~i

xi

~i0
i
=

.
e=
0 e :
0 =
0
0 = Xi0
i
i
i
i
i
i
x
x
x
x x
x
xi0

Algebra
de tensores

Os tensores podem ser definidos como multiplicidades em cada sistema de coordenadas, pelo que obedecem `a algebra de multiplicidades (vide Gil & Lau, 2002);
a u
nica diferenca reside na posicao dos ndices, que condiciona as operacoes.
Destacam-se algumas regras a que os tensores obedecem:
Adic
ao dois tensores da mesma ordem, peso e variancia (designados do
mesmo tipo) podem ser somados ou subtrados, tendo-se como resultado um
tensor com a mesma ordem, peso e variancia:
ck.lm = ak.lm + bk.lm .
20

 Produto o produto de dois tensores e obtido multiplicando as suas componentes

ck.lm = alm bk .
A ordem e variancia do novo tensor e dada pela soma das ordens e variancias
dos tensores multiplicados.
Contracc
ao e possvel contrair un ndice contravariante com um ndice
covariante, obtendo-se um tensor de ordem n 2 (em que n e a ordem do
tensor original):
ci.jk ci.ik = c1.1k + c2.2k + . . . = ck .
Nota: a contraccao de ndices com a mesma variancia so e valida en referenciais ortonormados.
Subida e Descida de ndices as metricas covariantes e contravariantes
permitem descer e subir os ndices de um tensor; ou seja, alteram a sua
variancia:
vi = gij v j ; v i = g ij vj ;
ai.j = g ik ajk = gjk aik .

5.1

Mnem
onica para o c
alculo matricial

A maior parte das operacoes que irao ser efectuadas no calculo tensorial e que
envolvem ndices, revelam-se mais faceis de efectuar atraves do produto matricial.
As operacoes sobre tensores apresentadas em notacao indicial envolvem somas e
produtos de n
umeros, pelo que sao comutativas; o mesmo nao se passa com o
produto de matrizes, pelo que alguns cuidados tem de ser tomados, ao utilizar
operacoes matriciais no calculo tensorial. Desenvolveram-se assim algumas regras
empricas, que facilitam um calculo correcto:
1. Se o tensor for um vector contravariante, e representado por um vector coluna. O ndice do vector indica as varias componentes, que estao dispostas
ao longo de linhas; e portanto um ndice linha, passando a sua representacao
a ser dada por um ndice sublinhado

v1
v2

v i = .. .
.
vn

21

2. Um vector covariante e dado por um vector linha, onde o ndice indica as

varias colunas (sendo portanto un ndice coluna); este ndice nao e sublinhado


v i = v 1 v 2 . . . vn .
3. Se o tensor tem ordem 2, a sua representacao matricial tem como ndice linha
o primeiro ndice da esquerda, ou o ndice de cima
aij ; aij ; aij .
4. Sempre que as regras acima dadas nao se verificarem, e necessario transpor
o tensor

v1




 

v2
t
; aij = aij t .
v i = v i = v 1 v 2 . . . v n ; vi = [vi ]t =
. . .
vn
5. Numa igualdade, o ndice que aparece no membro direito, e ao mesmo tempo
no membro esquerdo, e ndice linha ou coluna consoante o ndice respectivo
no membro esquerdo for ndice linha ou coluna:

i ndice linha;
ij
ik
lj
a = b clk d
j

coluna.
6. Num produto (identificado pela presenca do mesmo ndice em dois tensores:
aij bjk ), se um dos ndices e um ndice linha, o outro e necessariamente um
ndice coluna (e vice-versa).
7. As multiplicidades devem ser ordenadas de tal forma que os ndices comuns
sejam adjacentes, ficando deste modo o ndice repetido associado a colunas na
multiplicidade da esquerda e associado a linhas na multiplicidade da direita:
   
aij = bjk cik aji = bjk cik aji = cik bjk aij = cik bjk aij = cik [bjk ]t ;
     
j
aij = bik cjk aij = bik cjk aij = bik cjk aij = bik ck aij = bik cjk .
Exemplo 5. Considere as aplicacoes da mnemonica dada:
1. Calculo do tensor aij , dado por aij = bik clj dlk :
   
 
aij = bik dlk clj aij = bik [dlk ]t cij .
22

2. Calculo do vector contravariante v i = g ij vj :

   
v = g vj v i g ij [vj ]t =
i

ij

g 11 g 12
g 21 g 22

 
v1
.
v2

3. Calculo do vector covariante vi = gij v j :



 j t
 j t

g11 g12
t
1
2
vi = gij v [vi ] = v
[gij ] = v
[gij ] = v v
.
g21 g22
j

(Note-se que a matriz metrica e simetrica.)

Componentes fsicas

Ao representar um dado vector ~v num sistema de coordenadas nao ortogonal

em <n ,
~v = v i~e = v 1~e + v 2~e + . . . v n~e = ~v1 + ~v2 + . . . + ~vn ,
(42)
i

e ao calcular a dimensao das suas componentes, verificamos que estas podem diferir de componente para componente, dado os vectores de base poderem nao ser
normados k~ek =
6 1. Por exemplo, ao calcular um vector velocidade em coordenadas
i
polares,
0
e
~v = v i ~e0 = v r~e + v ~e = r~
e + ~
(43)
i

observa-se imediatamente que as suas componentes tem dimensao [v r ] = [L][T ]1 e

[v ] = [T ]1 (ou seja, a componente segundo nao tem a dimensao de velocidade),
dado existir um vector de base nao normado:
k~ek = 1 [ ~e ] = 1
r
r
(44)
k~ek = r [ ~e ] = [L]

Para determinar o valor correcto de ~v ao longo do projeccao de cada vector de

base, e necessario calcular o valor da sua projeccao na direccao do vector de base
em questao:

k~vi k = v i k~ek = v i gii

(45)
i

(em que nao se esta a utilizar a notacao indicial). Suponhamos que se passa a
utilizar um referencial normado; tal significa que todos os vectores de base foram
divididos pela sua norma; para que o vector ~v se mantenha invariante, teremos de
multiplicar as componentes pela mesma norma:

~e = ~e/k~ek = ~e/ gii

i
i
i
(i)
~v = v i~e = v (i) ~e
(46)
i

(i)

v (i) = v i k~ek = v i gii

i

23

A base criada base fsica ou coordenadas fsicas garante que os vectores de

base sao normados e, mais importante, que todas as componentes componentes

fsicas tem a mesma dimensao, igual `a do proprio vector que caracterizam. E

usual definir os vectores de base e as componentes fsicas atraves da inclusao dos
seus ndices em parentesis curvos.
A base fsica nao tem necessariamente de ser construda para a base natural;
existe tambem uma base fsica da base dual (que nao tem de coincidir com a base
fsica natural):

~i ~i
~i p ii
(~i)

e = e/kek = e/ g
~i
(~i)
(47)
~v = vi e = v(i) e .

p
~i

v(i) = vi kek = vi g ii
Um tensor tij e dado numa base fsica por3
~j
p
(i)
t(j) = tij k~ek kek = tij gii g jj .

(48)

Por uma questao de conveniencia, designam-se as normas dos vectores de base

naturais por factores de escala hi , tendo-se

(49)
hi k~ek = gii v (i) = v i hi ; ~e = ~e/hi .
i

(i)

Sempre que o sistema de coordenadas utilizado e ortogonal, verifica-se facilmente

~i
que os vectores de base dual sao paralelos aos vectores de base natural e//~e. Deste
i

modo, as suas bases fsicas (naturais e duais) vao coincidir, assim como as respectivas componentes fsicas:

~i

(~i)

e = ~e = ~e/hi = e hi ;
~i
i
i
e//~e
(50)
i

v(i) = v (i) = v i hi = vi /hi .

Conclui-se que a base fsica de um referencial ortogonal (caso das coordenadas
polares, cilndricas e esfericas) e equivalente a uma base cartesiana, localmente.
O produto interno pode assim ser definido da forma habitual:
~i
~u ~v = ui vi = ui k~ek kek vi = u(i) v(i) = u(i) v (i) = u(i) v (i) = u(i) v(i) .
i

(51)

Mais uma vez se chama atenc

ao para o facto de nao termos estado a respeitar a notacao
indicial: a express
ao diz respeito a um elemento apenas e nao a uma soma.

24

Quando se utiliza uma base fsica ortogonal, e usual colocar todos os ndices em
baixo (embora tal constitua um abuso de linguagem):
~v = v(i) ~e ; ~u ~v = u(i) v(i) .

(52)

(i)

A base fsica tem que ser construda em cada sistema de coordenadas e localmente
(i.e. para cada ponto); a transformacao entre bases fsicas tambem nao e possvel
de realizar directamente.

Transfer
encia das componentes de um vector

Suponhamos que estamos a efectuar observacoes do movimento de queda de

um meteorito em Portugal (P ). Em intervalos de tempo constantes, observadores
medem a velocidade do meteorito e enviam esses dados a um centro de observacao, localizado no Equador (Q). Os dois centros de estudo (Equador e Portugal)
vao estar a utilizar um referencial ortonormado proprio (neste caso, com um eixo
radial perpendicular `a superfcie da terra e outros dois eixos tangentes `a superfcie terrestre). Embora ambos os observadores queiram caracterizar o mesmo
fenomeno o vector velocidade do meteorito o facto de utilizarem referenciais
0
diferentes leva necessariamente a que as componentes medidas em Portugal v i (P )
correspondam a um vector diferente, se forem aplicadas directamente aos vectores
de base do referencial do Equador:
0

~v = v i (P ) ~e0 (P ) = v (Q) ~e0 (Q) 6= v i (P ) ~e0 (Q)

i

(53)

Torna-se assim necessario transformar as componentes medidas em Portugal de

uma forma adequada, para que definam o vector velocidade nas coordenadas do
Equador.
Podemos sempre considerar que estes dois referenciais utilizados sao a concretizacao de um referencial curvilneo em cada ponto (note-se que o referencial esferico
fsico permite caracterizar um referencial cartesiano, num dado ponto da superfcie
do nosso planeta). As componentes de ~v podem ser entao calculadas no referencial
cartesiano original, utilizando a matriz de transformacao inversa, em cada ponto:
0

v i (P ) = Xii0 (P ) v i (P )
0

v (Q) = X0 (Q) v (Q)

(54)
(55)

No referencial cartesiano, as componentes de um vector nao dependem da origem do referencial v (Q) = i v i (P ); esta caracterstica permite-nos calcular as
25

componentes em Q `a custa do conhecimento das mesmas no ponto P :

0
v i (P ) = Xii0 (P ) v i (P )

0
0
0

i
v (Q) = i v (P )
v (Q) = X (Q) i Xii0 (P ) v i (P )

0
0

v (Q) = X (Q) v (Q)

Resta deduzir a lei geral de transferencia das componentes de um vector de um
ponto para o outro. Suponhamos que a relacao entre componentes e dada por
v i (P ) = Ti v (Q) (e nao necessariamente pela tensor identidade caso das coordenadas cartesianas); entao a transferencia das componentes num novo referencial
0
0
v i = Xii v i e efectuada utilizando o operador transferidor :
0

Ti 0 = Xii0 (P ) Ti X0 (Q)

(56)

tendo-se a relacao de transferencia dada por

0

v i (P ) = Ti 0 v (Q)

(57)

Destaque-se que o operador transferidor nao e um tensor, dado a sua lei de transformacao ser calculada usando matrizes de transformacao de pontos diferentes.

Derivada Covariante

A derivada de um vector ~v = v i~e em ordem a uma coordenada e necessariamente

i
a derivada de um produto, pois na maioria dos casos os vectores de base variam
com a posicao. Tal nao e visvel em coordenadas cartesianas, onde os vectores de
base sao constantes (i.e. iguais em todos os pontos): a derivada de qualquer vector
resume-se entao `a derivada das suas componentes:
~e = const : d~v /dxi = (dv j /dxi ) ~e + v j (d ~e/dxi ) = (dv j /dxi ) ~e.
i

(58)

Na maior parte dos nossos calculos os vectores vao ser representados apenas pelas
suas componentes v i . Para se poder distinguir entre a derivada das componentes de
um vector e a derivada do proprio vector, criou-se a nocao de derivada covariante
de um vector:
d~v
j ~v j .
(59)
dx
Temos entao:
j ~v = j (v i~e) = (j v i )~e + v i (j ~e) = (v i /xj )~e + v i (j ~e),
i

26

(60)

onde v i /xj e a derivada parcial da componente v i em ordem `a coordenada xj .

Como o vector natural pode ser sempre escrito na sua propria base ~e = ek~e (vide
i

i k

captulo 2.3), temos

j ~e = (j ek )~e j ~v = (v i /xj )~e + v i (j ek )~e
i

(61)

onde k e i sao ndices mudos e portanto e possvel utilizar qualquer letra para
os representar na igualdade; inclusive, pode-se trocar o k com o i no u
ltimo
termo de (61)
v i (j ek )~e v k (j ei )~e
(62)
i

tendo-se:

j (v ~e) =
i


v i
k
i
+ v j e ~e.
i
k
xj

(63)

Como pretendemos usar apenas as componentes do vector na formulacao das equacoes, a derivada covariante de um vector (contravariante) e dada pela expressao:
j v i =

v i
+ v k j ei .
j
k
x

(64)

A derivada covariante das componentes dos vectores de base natural e definida

pelos smbolos de Christoffel :
i.jk = j ei ,
(65)
k

onde i.jk e a derivada covariante em ordem `a coordenada xj , da i - esima componente do vector de base natural ~e; deste modo, a derivada covariante de um vector
k

expresso pelas suas componentes contravariantes pode ser escrita em funcao dos
smbolos de Christoffel:
v i
j v i =
+ i.jk v k .
(66)
xj
Algumas caractersticas da derivada covariante e dos smbolos de Christoffel
sao:
Em coordenadas rectilneas, os vectores de base sao constantes, pelo que a
sua derivada covariante e nula i.jk = 0, ou seja, a derivada covariante de
qualquer vector coincide com a derivada (parcial) das componentes:
j v i =

27

v i
;
xj

(67)

 A derivada covariante de qualquer funcao escalar e dada apenas pelas derivadas parciais, em qualquer sistema de coordenadas:
j =

.
xj

(68)

A derivada covariante e um tensor, obedecendo `a lei de transformacao tensorial:

0
0
(69)
j 0 v i = Xii Xjj0 j v i ;
contudo, os smbolos de Christoffel nao representam um tensor.
Prova-se facilmente (vide anexo A, eq. 160) que os smbolos de Christoffel
obedecem `a lei de transformacao
0

i.j 0 k0 = Xii Xjj0 Xkk0 i.jk + Xii

2 xi
xj 0 xk0

(70)

pelo que as seguintes observacoes podem ser feitas:

Os smbolos de Christoffel nao constituem um tensor, pois nao obedecem `a
lei de transformacao tensorial (repare-se na presenca de um termo adicional).
Numa transformacao rectilnea, os vectores de base sao constantes:
Xii0

2 xi
xi
j
i0
i0
k
i
=
0 = const
0
0 = 0 .j 0 k 0 = Xi Xj 0 Xk 0 .jk .
i
j
i
x
x x

(71)

Se o referencial inicial e o cartesiano, i.jk = 0 i.j 0 k0 = 0; como seria de

esperar os smbolos de Christoffel sao nulos em qualquer sistema de coordenadas rectilneas.
Utilizando uma transformacao arbitraria, mas em que o referencial inicial e
o cartesiano (i.jk = 0), temos a lei de transformacao:
0

i.j 0 k0 = Xii

2 xi
i0
i
0
0 .j 0 k 0 = .k 0 j 0
j
k
x x

(72)

pelo que se conclui que os smbolos de Christoffel apresentam simetria nos

ndices covariantes.
Designa-se por smbolos de Christoffel contrados, a contraccao: k i.ik .
Efectuamos a derivada de um vector contravariante (ou seja, dado numa base
natural). Vamos estudar agora como se escreve em notacao indicial a derivada de
28

um vector covariante, dado como combinacao linear de vectores de base dual; para
o efeito vamos utilizar a relacao fundamental da analise tensorial (11)
~i
~i
~i
~i
e ~e = ji k (ji ) = 0 k (e ~e) = 0 (k e) ~e + e (k~e) = 0,
j

(73)

assim como a expressao para a derivada covariante de um vector natural (59)

~i
~i
~i
~i
(k e) ~e = e (k~e) = e (l.kj ~e) = l.kj e ~e = l.kj li = i.kj .
j

(74)

Atraves da relacao fundamental (11), podemos tambem deduzir a seguinte expressao

~l
~l
~l
e ~e = jl i.kl e ~e = i.kl jl (i.kl e) ~e = i.kj .
(75)
j

Comparando (74) e (75), temos a relacao para a derivada covariante de um vector

de base dual:
~l
~i
k e = i.kl e
(76)
Observa-se imediatamente que, `a excepcao do sinal menos, a expressao da derivada
covariante dos vectores de base dual (76) e semelhante `a da derivada dos vectores
de base natural (59); tal seria de esperar, dada a relacao fundamental que os une
(11): quando os vectores de base natural aumentam, os vectores de base dual tem
necessariamente de diminuir, na razao inversa, o que leva a que as suas derivadas
tenham sinais contrarios.
Ao utilizar as componentes dos vectores de base dual, temos a expressao:
~j
~j
~l
~i
i ~j
i
k e = i.kl e = i.kj e k (ej e) = i.kj e k ej = i.kj .

(77)

Podemos finalmente escrever a derivada covariante de um vector ~v , dado quer

em componentes contravariantes ou covariantes:
k v i =

v i
+ i.kl v l ;
xk

(78)

k vj =

vj
l.kj vl .
k
x

(79)

De uma forma generica, a derivada covariante de um tensor misto vai apresentar

um smbolo de Christoffel por cada ndice que possua; para um tensor misto de
ordem 2, teremos:
tij
i
k tj =
+ i.kl tlj l.kj til .
(80)
k
x
29

No caso das metricas covariantes e contravariantes, temos as derivadas covariantes

dadas pelas expressoes
n gij =

gij
lni glj lnj gil ;
xn

n g ij =

g ij
+ inl g lj + jnl g il .
xn

Estas vao ser nulas, no caso das metricas cartesianas (gij ij e g ij ij ):

gij = ij = const.
gij
n gij =
lni glj lnj gil = 0
n

x
i.jk = 0

(81)

(O mesmo se verifica para a metrica contravariante.) Como a derivada covariante e

um tensor, a derivada covariante da metrica (covariante ou contravariante) e nula,
em qualquer referencial:
0 0

0 0

n g ij = 0 n0 g i j = Xnn0 Xii Xjj n g ij n0 g i j = 0.

(82)

Muitos leitores acabam por fazer a pergunta:

Porque a designacao derivada covariante?
Repare-se que a derivada e necessariamente uma funcao que se aplica a um tensor
(quer este seja dado por componentes contravariantes, covariantes ou ambas); deste
modo, e dada no espaco das funcoes (espaco dual), tendo componentes covariantes
esta e a razao do seu nome.

8.1

Smbolos de Christoffel em coordenadas ortogonais

Embora se possa utilizar a lei de transformacao (70), no calculo dos smbolos

de Christoffel, existe uma expressao (162) que relaciona os smbolos de Christoffel
com as metricas (dada no Apendice B),


gjk gkn gjn
1 in
i
;
(83)
n +
+
.jk = g
2
x
xj
xk
esta expressao e muito mais simples do que (70), sendo sempre a utilizada na
determinacao dos smbolos de Christoffel.

30

Quando as coordenadas sao ortogonais, (83) simplifica-se nos casos4 :

i 6= j, i 6= k, j 6= k : i.jk = 0

(84a)

1 gii
i 6= j : i.ij = g ii j
2 x

(84b)

1 gjj
i 6= j : i.jj = g ii i
2 x

(84c)

1 gii
Todos os ndices iguais: i.ii = g ii i
2 x

(84d)

pelo que temos apenas de analisar as varias componentes da matriz da metrica

covariante, e as suas derivadas.
Exemplo 6. No caso das coordenadas polares temos a matriz da metrica covariante ja deduzida (vide exemplo 3, pag. 18), em que a u
nica componente que
depende das coordenadas e g20 20 = r2 (sendo funcao da coordenada r). Deste
modo, a u
nica derivada nao nula e
g20 20
= 2r,
r

(85)

pelo que os u
nicos smbolos de Christoffel nao nulos sao:
1 0 0 g20 20
0
.r = .r = 2.20 10 = g 2 2
= r1 ;
2
r
1 0 0 g20 20
0
r. = 1.20 20 = g 1 1
= r.
2
r

(86)
(87)

Operadores diferenciais

Vamos finalmente mostrar algumas das aplicacoes da analise tensorial, nomeadamente no calculo dos operadores diferenciais; estes aparecem em todas as equacoes da Mecanica, muitas das vezes expressas em referenciais nao conhecidos. A
forca gravtica pode ser sempre definida pelo gradiente de um potencial F~ = .
No referencial cartesiano, e conhecida a expressao para o gradiente


/x1 , /x2 , /x3 .
4

Note-se que a convenc

ao da soma nao e utilizada em (84), pelo que a repeticao de ndices nao
indica a presenca de somat
orio: cada smbolo de Christoffel e dado apenas pelo termo indicado
na express
ao; e.g. 1.12 = (1/2)g 11 g11 /x2 vide Apendice B.

31

Mas como sera dado o mesmo gradiente em coordenadas cilndricas? Ou noutras

o que vamos ver
coordenadas quaisquer, definidas para um problema especfico? E
neste captulo.

9.1

Gradiente de uma fun

c
ao escalar

O gradiente de qualquer funcao escalar (que dependa das coordenadas) e representado por um vector covariante, em que as componentes sao dadas pelas
derivadas covariantes:
~k
~k
e
grad = k e =
xk

(88)

Note-se que a derivada covariante de um escalar se resume `a derivada parcial do

mesmo. Em coordenadas fsicas o gradiente e definido da forma habitual:
~
(k)
= (k) e

(89)

onde:
p
~k
(k) = kekk = g kk k
~
~k
~k
~k p
(k)
e = e / kek = e / g kk

9.2

(90)
(91)

Diverg
encia de um vector (contravariante)

A divergencia de um vector (representado pelas suas componentes contravariantes) e definida como a contraccao da derivada covariante do vector:
div ~v = i v i =

v i
v i
i
k
+

v
=
+ k v k
.ik
xi
xi

(92)

Utilizando a formula de k (169), a expressao para a divergencia simplifica-se

1 v i
1 g k
1 i

i
i
i v = g i +
v

v
=
gv
(93)

i
g
x
g xk
g xi
Em coordenadas fsicas, v (i) = k~ekv i =
i

(i) v (i)

gii v i , ou seja

1
=
g xi

32

(i) !
gv
.

gii

(94)

Mais uma vez se chama a atencao para o abuso de linguagem utilizado: embora
se repita quatro vezes o ndice i com a introducao da componente da metrica gii ,
continuamos a efectuar um somatorio em i

 1 
 2 
 3 
gv
gv
gv

1
(i)
+ 2
+ 3
.
(95)
(i) v =

1
g x
g11
x
g22
x
g33
Em coordenadas cartesianas, onde a metrica e a matriz identidade, temos a expressao familiar
v 1 v 2 v 3
i v i =
+
+
.
(96)
x1 x2 x3

9.3

Laplaciano de uma fun

c
ao escalar

O laplaciano de uma funcao escalar consiste na divergencia do gradiente





1 ij
ij
.
(97)
= i g j =
gg
g xi
xj
Em coordenadas cartesianas, g ij = ij , pelo que o laplaciano assume a expressao
=

9.4

2 ij 2 2 2
+
+ 2.
=
xi xj
x2 y 2
z

(98)

Rotacional de um vector

A definicao de rotacional de um vector utiliza o produto externo de dois vectores. Torna-se assim necessario caracterizar primeiro o produto externo para quaisquer coordenadas, em notacao indicial. Em coordenadas cartesianas, o produto
externo
~B
~ = (A
~ B)
~ i~e = (A
~ B)
~ i~ei
A
(99)
i

e representado atraves do

1
0
eijk =

smbolo de permutacao
se {ijk} for permutacao par de {123};
se i = j, i = k, j = k;
se {ijk} for permutacao mpar de {123};

33

(100)

este e dado sempre com os ndices em baixo (pois em coordenadas cartesianas nao
se torna necessario diferenciar as componentes covariantes das contravariantes):
~ B)
~ i = (A
~ B)
~ i = eijk Aj B k
(A

~ B)
~ 1 = e1jk Aj B k = e123 A2 B 3 + e132 A3 B 2 = A2 B 3 A3 B 2 ;
(A
~ B)
~

(A
= e2jk Aj B k = e213 A1 B 3 + e231 A3 B 1 = A1 B 3 + A3 B 1 ;
~ ~ 2
(A B)3 = e3jk Aj B k = e312 A1 B 2 + e321 A3 B 1 = A1 B 2 A2 B 1 .
(101)
Contudo, o produto externo definido com o smbolo de permutacao nao se mantem
invariante, quando se aplica uma mudanca de coordenadas. Tal deve-se ao facto do
smbolo de permutacao ser um caso particular (para coordenadas ortonormadas)
do tensor de permutacao:

ijk

g eijk ;
1
= eijk .
g

ijk =

(102)
(103)

Em qualquer sistema de coordenadas, o produto externo e assim definido pelo

tensor de permutacao:
~ B)
~ i = ijk Aj Bk ;
(A
~ B)
~ i = ijk Aj B k .
(A

(104)
(105)

O rotacional de um vector e definido como o produto externo do operador

diferencial derivada covariante, com o proprio vector
rot ~v = ~v = ( ~v )i~e ( ~v )i = ijk j vk .
i

(106)

Para o caso particular de um espaco com tres dimensoes, e com o ndice i fixo,
o tensor de permutacao so pode tomar dois valores nao nulos: para i = 1, temos
123 = 1 e 132 = 1. Conclui-se entao que cada componente do vector rotacional
rot ~v e dada apenas pela soma de dois termos
( ~v )i = ijk j vk + ikj k vj = ijk (j vk k vj )

(107)

(onde i 6= j, i 6= k e j 6= k). Note-se que mais uma vez, deixamos de utilizar

a notacao indicial e que a expressao acima dada corresponde apenas ao calculo
do termo apresentado (e nao a um somatorio). O rotacional revela-se assim um
operador muito simples de calcular, tendo-se apenas o cuidado de atribuir valores
34

diferentes entre si aos ndices do tensor de permutacao; por exemplo para a primeira
componente
1
( ~v )1 = 123 (2 v3 3 v2 ) = 132 (3 v2 2 v3 ) = (2 v3 3 v2 ). (108)
g
A expressao (107) ainda se simplifica, se atentarmos na definicao de derivada covariante
j vk k vj =

vk
vj
vk
vj
l.jk vl k + l.kj vl =
k;
j
j
x
x
x
x

o que nos leva `a expressao final para o rotacional de um vector:



vk
vj
i
ijk
k (com i 6= j, i 6= k, j 6= k).
( v) =
xj
x

(109)

(110)

Em componentes fsicas, temos a expressao

v(k)

10

p
p
~k
= kekvk = g kk vk (v)(i) = g ii ijk

"

xj

v(k)
p
g kk

k
x

!#
v(j)
p
.
g jj
(111)

Diferencial absoluta e intrnseca

Em coordenadas rectilneas, os operadores diferencial e derivada (em ordem a

um parametro t), sao definidos em funcao da derivada parcial
d = dxi

d
dxi

+
dt

=
+ .
i
i
x
t
dt
dt x
t

(112)

Em coordenadas curvilneas, substitui-se a derivada parcial pela derivada covariante, tendo-se as novas definicoes

;
t
D
dxi

Derivada intrnseca:

i + .
Dt
dt
t
Derivada absoluta: D dxi i + dt

(113)
(114)

Tanto a derivada absoluta como a derivada intrnseca sao tensores, obedecendo `a

lei de transformacao tensorial (41).

35

10.1

Acelera
c
ao em coordenadas curvilneas

A nocao de derivada intrnseca permite-nos calcular a derivada de um vector em

ordem a um parametro; se o vector caracterizar a velocidade de uma partcula e o
parametro for o tempo, entao temos definida a nocao de aceleracao, para qualquer
sistema de coordenadas curvilneas.
As componentes do vector velocidade sao sempre dadas pela derivada das coordenadas, independentemente do sistema de coordenadas utilizado5 :
dxi
= x i ~v = v i~e = x i~e,
v =
i
i
dt
i

(115)

No entanto, a aceleracao derivada do vector ~v tem de entrar em conta com a

derivada dos vectores de base (alem da derivada das componentes), o que implica
a utilizacao da derivada covariante. A aceleracao e dada entao pela derivada
intrnseca da velocidade em ordem ao tempo:
~a

dxj
v i
D~v i Dv i
; a =
=
j v i +
.
Dt
Dt
dt
t

Aplicando a definicao de derivada covariante (59)

 i

i
v
v i
v i
i
j
i
k
j v
i
j k
a =v
+

v
=
v
+

v
v
+
,
+
.jk
.jk
xj
t
xj
t

(116)

(117)

e substituindo v j = dxj /dt na expressao acima dada,

ai =

dxj v i
v i
dv i
i
j k
+
+

+ i.jk v j v k ,
v
v
=
.jk
dt xj
t
dt

temos as formulas para a aceleracao

ai = v i + i.jk v j v k .

(118)

Nos casos (extremamente usuais) em que a velocidade nao depende explicitamente

do tempo, podemos escrever (118) como
ai = xi + i.jk x j x k .
5

(119)

Note-se que a velocidade nem sempre e dada pela derivada do vector posicao; em muitos
sistemas de coordenadas, o vector posicao nem sequer pode ser definido.

36

10.2

Velocidade e acelera
c
ao em coordenadas polares

Um exemplo bastante comum de aplicacao da analise tensorial consiste no

calculo da velocidade e da aceleracao em coordenadas polares (r, ), e consequente
utilizacao na descricao do movimento de partculas.
Em coordenadas polares a velocidade e dada por
e.
~v = x i~e = x 1~e + x 2~e = r~
e + ~
i

(120)

Para obter as componentes fsicas, basta multiplicar pelas normas dos vectores:
 1
 (1)
v = r
v = r

~v = r ~e + r ~e .
(121)
2

v =
v (2) = r
(r)
()
A aceleracao contravariante (118) e dada no referencial polar pela expressoes:
 1
a = v 1 + 1.jk v j v k = r + 1.22 v 2 v 2 = r r2 ;
(122)

a2 = v 2 + 2.jk v j v k = + 22.12 v 1 v 2 = + 2r1 r .

Em coordenadas polares fsicas, temos a expressao ja conhecida
 (r)
a = r r2
~e .
~a = (
r r2 ) ~e + (r + 2r )
(r)
()
a() = r + 2r

(123)

Passamos a apresentar dois casos especficos nossos conhecidos.

Exemplo 7. Movimento circular Sempre que o raio da trajectoria e constante, as expressoes para a velocidade e aceleracao simplificam-se, obtendo-se as
formulas ja conhecidas:

(1)
v
=
0

~v = ~e ,

()
v (2) = r = r
r = const
(124)


(1)
2
2

a = r = r

(2)
~a = r 2 ~e + r ~e ,
(r)
()
a = r = r
onde se identificam facilmente os termos referentes `a velocidade tangencial (r),
`a aceleracao centrpeta (r 2 ) e `a aceleracao tangencial (r).
Exemplo 8. Movimento devido a for
ca central Neste caso, a forca encontrase sempre dirigida para a origem do referencial: f~ = f ~e . Pela segunda lei de
(r)

Newton:
f~ = m~a

r mr2 ,
f = m

 
0 = mr + 2mr r(r + 2r )
= 0 r2 = 0.
37

(125)

temos a equacao do movimento segundo

= const,
r2 = const r(r)

(126)

conhecida pela Lei das areas de Kepler:

Um corpo sujeito a uma forca central descreve areas iguais em tempos
iguais, ao longo da sua trajectoria.

11
11.1

Aplicac
oes
Coordenadas cilndricas

Como ja foi referido anteriormente (vide 2.2.2), as coordenadas cilndricas representam uma extensao das coordenadas polares, em que a coordenada z se mantem invariante; tendo-se ja deduzido a matriz da metrica covariante em coordenadas polares (vide exemplo 3, pag. 18), a sua metrica covariante e assim dada pela
matriz

1 0 0
gi0 j 0 = 0 r2 0 ,
(127)
0 0 1
tendo-se g = det (gi0 j 0 ) = r. Das componentes novas que a metrica covariante
passa a apresentar (em relacao `a metrica covariante polar), a u
nica diferente de
zero e constante (g30 30 = 1), pelo que a sua derivada e sempre nula; deste modo, os
smbolos de Christoffel nao nulos das coordenadas cilndricas sao os mesmos das
coordenadas polares (86):
1 0 0 g20 20
0
.r = .r = 2.20 10 = g 2 2
= r1 ;
2
r
1 0 0 g20 20
0
r. = 1.20 20 = g 1 1
= r.
2
r

(128)
(129)

Com o conhecimento da metrica covariante e dos smbolos de Christoffel, podemos deduzir os operadores diferenciais para as coordenadas cilndricas (onde se
apresentam tambem as formulas para as coordenadas fsicas):
Gradiente
=

~
~
~
~r ~ ~z (r)
()
(z)
e+
e + r1
e +
e
e+
e=
r

z
r

38

(130)

 Diverg
encia
1 i

gv = r1
~v =
g xi

(rv r )
v rv z
+r
+
r


(131)

(

)


(i) !
(z)
(r)
()

rv

rv
gv
v
= r1
+
+

gii
r

1
=
g xi

(132)

Laplaciano
1
=
g xi

gg
xj
ij

1
=
r

r
r


r

+
z



r
z
(133)

Rotacional

( v)r = r1 (vz / v /z)




vj
vk
i
ijk
( v) = r1 (vz /r vr /z)

( v) =

xj
xk

( v)z = r1 (v /r vr /)
(134)
(i)

( v)

"
gii

ijk

xj

v(k)
p
g kk

k
x

v(j)
p
g jj

!#





(r)
1
(

v)
=
r
v
/

rv
/z

(z)
()




( v)() = v(z) /r v(r) /z






( v)(z) = r1 rv() /r v(r) /

11.2

(135)

Coordenadas esf
ericas

As coordenadas esfericas podem ser definidas pela lei de transformacao:

x = r sin cos ;
y = r sin sin ;
(136)

z = r cos .

39

A matriz de transformacao inversa e calculada directamente a partir das relacoes

acima dadas

sin cos r cos cos r sin sin

i
x
Xii0 =
= sin sin r cos sin r sin cos ,
(137)
xi0
cos
r sin
0
assim como os vectores de base natural:

~er = (sin cos , sin sin , cos ) ;

i
~e = r (cos cos , cos sin , sin ) ;
~e0 = xi0 ~e

i
i

~e = r ( sin sin , sin cos , 0) .

(138)

A partir dos vectores de base natural, e possvel

contravariante:

1 0
0
1
i0 j 0
2

0
gi0 j 0 = 0 r
g = 0
0 0 r2 sin2
0

calcular as metricas covariante e

0
r2
0

0
,
0
2
2
r sin

(139)

assim como o determinante g = det (gi0 j 0 ) = r4 sin2 . Pela matriz da metrica

covariante, conclui-se que existem apenas duas componentes a variar:
0

g20 20 = g20 20 (r) = g20 20 (x1 ),

0

g30 30 = g30 30 (r, ) = g30 30 (x1 , x2 ),

pelo que temos de considerar as derivadas:
g20 20
= 2r;
r
g30 30
= 2r sin2 ;
r
g30 30
= r2 sin(2).

40

(140)
(141)
(142)

Como as coordenadas esfericas sao ortogonais (repare-se que a metrica e diagonal),

podemos utilizar as expressoes (164) para o calculo dos smbolos de Christoffel:
1 0 0 gi0 i0
0
i.i0 j 0 = g i i

2
xj 0
1 0 0 g20 20
1 2
0
0
r 2r = r1 ;
2.20 10 = 2.10 20 = g 2 2
0 =
1
2
x
2

(143)

1
1
1 0 0 g30 30
0
0
3.30 10 = 3.10 30 = g 3 3
2r sin2 = r1 ;
0 =
1
2
2
x
2 r sin2

(144)

1 0 0 g30 30
1
1
0
0
2r2 sin cos = cot ;
3.30 20 = 3.20 30 = g 3 3
0 =
2
2
2
x
2 r sin2

(145)

1 0 0 gj 0 j 0
0
i.j 0 j 0 = g i i

2
xi0
1
1 0 0 g20 20
0
1.20 20 = g 1 1
0 = 2r = r;
1
2
x
2

(146)

1 0 0 g30 30
1
0
2
2
1.30 30 = g 1 1
0 = 2r sin = r sin ;
1
2
x
2

(147)

1 0 0 g30 30
1 2 2
0
2.30 30 = g 2 2
r sin cos = sin cos .
0 = r
2
2
x
2

(148)

Todos os outros smbolos de Christoffel que nao se encontram indicados, sao nulos. Com base nos smbolos de Christoffel e nas metricas, podemos calcular os
operadores diferenciais:
Gradiente
=

~
~
~
~r ~ ~ (r)
()
1 ()
e+
e+
e=
e + r1
e +
e
r

r sin

41

(149)

 Diverg
encia6
1 i

~v =
gv
g xi








1
2
2

= 2
r sin v +
r sin v +
r sin v
(150)
r sin r

(i) !
gv

gii

1
~v =
g xi
1
= 2
r sin

2
r sin v (r) +
r sin v () +
rv ()
r


(151)

Laplaciano


1 ij
=
gg
=
g xi
xj
 





1

1
2
= 2
r sin
+
sin
+
(152)
r sin r
r

sin
Rotacional

1
( v)r = r2 sin
(v / v /)




vj
vk
1
(v /r vr /)
( v) = r2 sin

( v)i = ijk

xj
xk

1
( v) = r2 sin
(v /r vr /)

(153)
"
!
!#
v
v

(k)
(j)
p
k p

( v)(i) = gii ijk

xj
x
g jj
g kk





1
(r)
(

v)
=

sin
v
/

v
/

()
()
r sin





1

( v)() = r sin
r sin v() /r v(r) /






( v)() = 1r rv() /r v(r) /

6

(154)

Por conveniencia e por n

ao suscitar confusao, deixou-se de colocar plicas nos ndices das
matrizes da metrica e do smbolo de Christoffel; estes continuam no entanto a dizer respeito ao
referencial cilndrico.

42

Lei de transforma
c
ao de i.jk

Consideremos um vector contravariante, representado em dois sistemas de co0

0
0
0
0
ordenadas ~v = v i~e = v i ~e0 , onde v i = Xii v i = v i (xi )/(xi ). Como se pretende
i

que a derivada covariante seja um tensor, tera de obedecer `a lei de transformacao

tensorial (41):
0

i0

j 0 v =

0
Xii

Xjj0

v i
xi xj
i0
k0
j v
+

v
=
j v i .
0
0
.j k
xj 0
xi xj
i

(155)

Colocando em evidencia o termo com os novos smbolos de Christoffel, temos

0

0
i.j 0 k0

v i
xi xj
v i
j
v = j 0 v j 0 =

.
j
x
xi xj 0
xj 0
k0

i0

(156)

Por outro lado,

 i0 
0
xj
x i

v i
j
i0
=
(v
v =
)
=
X
0
0
0
j
xj
xj xj
xj xi
0
i
i0
2 xi i
j
j x v
= Xj 0
v
+
X
=
0
j
xj xi
xi xj
0
i
2 xi i
j
j
i0 v
v
+
X
.
= Xj 0
X
0
i
j
xj xi
xj

(157)

Substituindo (157) em (156), obtemos a lei de transformacao dos smbolos de

Christoffel:
0

i.j 0 k0 v k

2 i0

j
x
i
= Xii Xjj0 j v i Xjj0 x
j xi Xj 0 Xi
0

= Xii Xjj0

j v i

v i
xj

= Xii Xjj0 i.jk v k Xjj0

Xjj0

v i
xj

2 xi
vi
xj xi

2 xi
vk
xj xk


0
= Xii Xjj0 Xkk0 i.jk Xjj0 Xkk0

=
0

2 xi
xj xk

vk

i.j 0 k0 = Xii Xjj0 Xkk0 i.jk Xjj0 Xkk0

2 xi
.
xj xk

(158)

Se multiplicarmos (158) por matrizes de transformacao, de forma a isolar o primeiro

termo do segundo membro da igualdade,
0

Xii0

0
Xjj

0
Xkk

0
i.j 0 k0

i.jk

43

Xii0

2 xi
,
xj xk

(159)

e se trocarmos os ndices (i0 , j 0 , k 0 , i, j, k ; i, j, k, i0 , j 0 , k 0 ), temos uma outra

forma de escrever a mesma lei de transformacao
2 xi
2 xi
j
k i
i0
i0
i0

=
.j 0 k0 = Xi Xj 0 Xk0 .jk + Xi
;
xj 0 xk0
xj 0 xk0
(160)
i
neste caso, calculam-se as segundas derivadas das coordenadas antigas (x ) em
0
ordem `as novas coordenadas (xi ).
0
Xii

Xjj0

Xkk0

0
i.j 0 k0

i.jk

0
Xii

F
ormula para o c
alculo de i.jk

Usando a expressao da derivada da metrica covariante (82), podemos escrever

tres expressoes equivalentes, atraves da permutacao dos tres ndices:
gjk
m
m
.nj gmk .nk gjm = 0;
xn
gkn
m
m
j gkn =
.jk gmn .jn gkm = 0;
xj
gjn
m
j gjn =
m
.kj gmn .kn gjm = 0.
xk
n gjk =

(161a)
(161b)
(161c)

Ao subtrair (161a) `a soma de (161b) com (161c), temos

g

xjkn +

gkn
xj

gjn
xk

2m
jk gmn = 0

ni
i
ni
2m
= 2m
jk gmn g
jk m = g

gjk
xn

gkn
xj

gjn
xk

o que nos conduz a uma expressao para o calculo do smbolo de Christoffel, a partir
das matrizes da metrica


1 in
gjk gkn gjn
i
n +
+
.
(162)
.jk = g
2
x
xj
xk
Com a formula atras obtida, e possvel calcular os smbolos de Christoffel atraves
do conhecimento previo da metrica do sistema de coordenadas (sem ter de recorrer
`a lei de transformacao de coordenadas).
Num espaco vectorial de tres dimensoes, e necessario calcular 18 smbolos de
Christoffel; seriam 27, se os smbolos nao fossem simetricos, nos ndices covariantes:
ijk = ikj . Como cada ijk e dado por um somatorio no ndice n, o calculo de cada
smbolo pode ser uma tarefa com um n
umero elevado de operacoes (embora as

44

derivadas se repitam em grande n

umero, de um smbolo de Christoffel para outro).
No entanto, sempre que o referencial e ortogonal, a expressao (162) simplifica-se


1 ii gkn gjn gjk
i
.
(163)
i 6= j, gij = 0 .jk = g
+

2
xj
xk
xn
(Note-se que ja nao estamos a utilizar a convencao da soma: o facto de o ndice
aparecer tres vezes no segundo membro da igualdade nao levanta assim problemas,
visto nao representar um somatorio.) Consoante os ndices do smbolo de Christoffel a calcular sao iguais ou diferentes entre si, teremos uma expressao simplificada
diferente:
i 6= j, i 6= k, j 6= k : i.jk = 0;
1 gii
i 6= j : i.ij = g ii j ;
2 x

(164b)

1 gjj
i 6= j : i.jj = g ii i ;
2 x

(164c)

1 gii
Todos os ndices iguais: i.ii = g ii i .
2 x

(164a)

(164d)

F
ormula para o c
alculo de k
Consideremos o determinante da metrica covariante g = det [gij ]; como
g ij = [gij ]1 =

1
Gij
det [gij ]

(165)

(onde Gij e a matrix dos cofactores de gij ), temos

 1 ij
1 ij
g
gij ij
G g = g ij
G = gij Gij
=
G = jk Gij = Gik = g g ik .
g
gik
gik
(166)
Ao utilizar g/xk = (gij /xk )(g/gij ) e a derivada covariante da metrica covariante,
g ij =

k gij = 0

gij
gij
l.ki glj l.kj gil = 0
= l.ki glj + l.kj gil ,
k
x
xk

45

(167)

obtemos a expressao

1


g
g
g
l
l
ij 1
=

g
+

gg
= l.ki glj + l.kj gil
lj
il
.ki
.kj
xk gij
xk


ln g
1 g
= g ij l.ki glj + l.kj gil = li l.ki + lj l.kj
= l.kl + l.kl = 2k ,
k
g x
xk
(168)
que nos permite finalmente definir os smbolos de Christoffel contrados em funcao
da derivada do determinante da metrica:

ln g
1 ln g
1 g
k =
k =
=
.
(169)
2 xk
xk
g xk

46

Exerccios propostos
1. Escreva em notacao indicial:



~ ~
~
a) A
B C
b)
,

~ ~ ~
A
+
B
+
C

,



~
~ +C
~
c) A
B
.

2. Usando notacao indicial, mostre que:


 
 
h

i 
h

i
~ B
~ C
~ D
~ E
~ = A
~D
~ E
~ B
~ C
~ A
~E
~ D
~ B
~ C
~ .
a) A

 h
 
i
~B
~ B
~ C
~ C
~ D
~
b) A
=
h 
i h

i h 
i h

i
~ B
~ C
~
~ C
~ D
~ A
~ C
~ D
~
~ B
~ C
~ .
= A
B
B
3. Considere em <2 a transformacao de coordenadas
(

x0 = x + 3 y,

y 0 = 3 x + y + 1.
a) Determine as componentes dos vectores de base natural e dual de (x0 , y 0 )
em (x, y).
b) Represente-as geometricamente em (x, y) na origem do referencial (x0 , y 0 ).
c) Determine as componentes fsicas do vector V i = (1, 1) de peso 1, no
referencial (x0 , y 0 ).
0

4. Considere a transformacao de coordenadas xi 7 xi definida em <2 por

(
x0 = 3x y,
y 0 = 4x + 2y.
Determine:
a) As componentes dos vectores de base natural e dual de (x, y) em (x0 , y 0 ):
~i
0
i ~
i0
~e = ei ~e0 ; e = ei0 e.
i

i i

b) As matrizes da metrica covariante e contravariante do ref. (x0 , y 0 ).

0

c) O vector V j associado a Vj 0 , sabendo que Vj = (1, 1) de peso 2.

47

0 0

d) A matriz Ai0 j 0 associada a Ai j , sabendo que A e um tensor covariante

absoluto de ordem 2, representado pela matriz


1 0
Aij =
.
2 0

5. Com base na figura dada:

a) Determine as componentes dos vectores de base
natural do novo referencial sabendo que a base
e normada.

y
y
x

b) Calcule as matrizes de transformacao Xii0 e Xii .

c) Determine os vectores de base dual e
represente-os geometricamente.

/3
/3

d) Calcule os tensores da metrica covariante e contravariante.

0

e) Calcule as novas componentes v i sabendo que

vi = (1, 2).
6. Dadas as componentes cilndricas dos vectores absolutos v i = (1, 3, 2) em
P = (1, /4, 1) e ui = (1, 1, 0) em Q = (1, /2, 1), em que (x1 , x2 , x3 ) =
(r, , z), calcule:
a) O produto interno entre ~u e ~v .
b) As componentes contravariantes do produto externo de ~u e de ~v , i.e.
(~u ~v )i no ponto Q.
c) As componentes covariantes do produto externo de ~v e de ~u, i.e. (~v ~u)i
no ponto P .
7. Considere a transformacao de coordenadas




x0 = exp (x + y)2 , y 0 = exp (x y)2 ,
definida num subconjunto admissvel de <2 . Determine:
a) Os vectores de base natural e dual de (x0 , y 0 ) em (x, y) no ponto P =
(0, 1).
0 0

b) A matriz da metrica contravariante g i j em funcao de x e y.

48

c) As componentes contravariantes do vector V~ , sabendo que as suas componentes covariantes sao: Vx0 = (x + y)2 e Vy0 = (x y)2 .
8. Considere o sistema de coordenadas em que (x, y) e o sistema de coordenadas
cartesianas:
x0 = ln(x + y), y 0 = ln(y x).
Calcule:
a) As matrizes de transformacao directa e inversa.
b) Os vectores de base natural e dual, de (x0 , y 0 ) em (x, y).
c) As matrizes das metricas covariante e contravariante de (x0 , y 0 ).
0

d) o vector Ai de peso +1, sabendo que Ai = (0, 1).

e) Indique se o novo sistema de coordenadas e ortogonal.
9. Dada a transformacao de coordenadas
(
x = 2,
y = 2 2,
em que (x, y) e o sistema de coordenadas cartesianas, determine:
a) As matrizes de transformacao directa e inversa.
b) Os vectores de base natural e dual, de (, ) em (x, y) e vice-versa.
c) As matrizes das metricas covariante em (, ). Diga com base na matriz
da metrica calculada se os vectores de base sao ortogonais ou nao.
0

d) O vector polar v i , sendo dado v i = (1, 1), no ponto P = (, ) = (0, 1).

0
Represente geometricamente os vectores de base ~e0 e o vector v i no ponto
i

P.
10. Seja a mudanca de base em <2 ,

~e = 2~e ~e,
0
1

~e = ~e ~e,
0
2

n o
em que ~e, ~e e a base canonica.
1 2



~10 ~20
a) Represente graficamente a base dual e, e .
49

b) Sejam ui0 = (1, 1) e v i = (1, 2). Calcule o produto interno ~u ~v e

kvk.
n
o
0 0
c) Determine uma base ortonormada ~e00 , ~e00 para a qual o tensor ti j
0

v i v j tenha uma representacao matricial do tipo



a 0
i0 j 0
t =
0 0
e escreva a matriz correspondente.
11. Determine os smbolos de Christoffel para a transformacao de coordenadas
(
x0 = ex+y ,
y 0 = exy .
12. Dados os vectores V i = (r, r) e W i = (r2 , r) em coordenadas polares,
determine:
a) As suas derivadas covariantes j V i e j W i .
b) A divergencia de V i , no ponto (, ) = (3, /3)
c) As componentes covariantes do rotacional de W i .
13. Considere um sistema de coordenadas (x, y) em que a matriz da metrica
covariante e
 y

e 0
gij =
.
0 ex
Determine:
a) Todos os smbolos de Christoffel.
b) As componentes da derivada covariante de ui = (x, y).
c) A divergencia de ui , no ponto P = (1, 1).
14. Considere uma nova transformacao de coordenadas:
(
x = x0 / (x02 + y 02 ) ,
y = y 0 / (x02 + y 02 ) ,

50

em que (x, y) sao as coordenadas cartesianas. As matrizes de transformacao directa e inversa, e a matriz metrica covariante da transformacao de
coordenadas, sao respectivamente:
 02

y x02 2x0 y 0
i0
Xi =
,
2x0 y 0 x02 y 02


1 y 02 x02 2x0 y 0
i
,
Xi0 = 2
2x0 y 0 x02 y 02
R


1 1 0
gi0 j 0 = 2
R 0 1
(onde se utilizou R R(x0 , y 0 ) x02 + y 02 ).
a) Determine os pontos, caso existam, onde os vectores da nova base tem
norma igual `a unidade e diga, justificando, se o novo sistema de coordenadas e ortogonal.
~i0
~i
b) Determine os vectores de base e quando escritos na base e e as componentes dos vectores de base ~e0 quando escritos na base ~e.
i

i0

i0

c) Sejam os vectores v = (1, 1) e w = (1, 3) aplicados no ponto

(x0 , y 0 ) = (1, 2). Calcule ~v w,
~ v i , vi0 e vi .
d) Determine a aceleracao no novo sistema de coordenadas no caso de uma
partcula com velocidade dada por ~u = x03 ~e0 .
x

15. O movimento de uma partcula de massa unitaria (m = 1) e descrito em

coordenadas polares pelas equacoes do movimento
(t) = exp(t) 1,

r(t) = 1 + cos [(t)] .

Calcule:
a) As componentes fsicas polares do vector velocidade, quando t = ln(1 +
/2).
b) As componentes fsicas polares do vector aceleracao, no mesmo instante.
~ e B
~ de componentes
16. Considere em coordenadas cilndricas os vectores A
contravariantes
Ai = (, 1, 0), B i = (0, 1, 0).
Calcule:
51

~ B;
~
a) A
~ B;
~
b) A
c) A ; A ; B .
17. Considere no plano as coordenadas bi-polares definidas por
x=

sinh
sin
, y=
,
cosh + cos
cosh + cos

com < < + e 0 . Determine:

a) Os smbolos de Christoffel.
b) A base fsica.
c) As componentes fsicas dos vectores velocidade e aceleracao.
18. Considere a transformacao de coordenadas:
x0 = cos(x + y), y 0 = cos(x y).
Calcule:
~ V~ , sendo U i absoluto definido no referencial (x, y) por U i = (4, 3) e
a) U
0
V i = (3, 0) .
0

b) xx0 x0 e xx0 no ponto x = 1, y = 1.

19. Dados os vectores V i = (, , ) e Wi = (3 , , ) em coordenadas esfericas,
determine as suas derivadas covariantes: j V i e j i .
20. Considere o sistema de coordenadas x = x02 y 02 ; y = 2x02 y 02 , em que (x, y)
e o sistema de coordenadas cartesianas. Determine:
a) As componentes dos vectores de base natural de (x0 , y 0 ) em (x, y).
b) As matrizes das metricas covariante e contravariante de (x0 , y 0 ).
c) Os smbolos de Christoffel do novo referencial.
d) As componentes fsicas do novo referencial da forca total aplicada numa
partcula de massa m = 2kg, sabendo que a sua velocidade e dada no
ponto (x0 = 2m, y 0 = 2m) por ~v = x 0 ~e0 .
x

e) Verifique que o rotacional de ~v e nulo em qualquer ponto, sabendo que

~y0
~x0
~u = x0 e + y 0 e.
52

21. Considere um novo sistema de coordenadas, em que a metrica covariante e

dada por gi0 j 0 = exp(x02 + y 02 )i0 j 0 . Determine:
a) Os smbolos de Christoffel do novo referencial.
b) As componentes contravariantes da aceleracao de uma partcula no ins0
0
tante t = 1s, sabendo que a sua posicao e dada por x1 = t2 ; x2 = 10t.
22. Sendo dada a matriz de transformacao de coordenadas curvilneas


2x y
i0
,
Xi =
y y/x
determine:
a) A matriz da metrica covariante gi0 k0 no ponto P i = (2, 1).
0 0

b) A matriz da metrica contravariante g j n no ponto Q = (1, 2).

0

c) As matrizes transferidoras Ti 0 e Ti0 .

0

d) Ui0 sendo dado U i = (1, 1) no ponto P.

e) V0 sendo dado V0 = (1, 1) no ponto Q.
23. Dada a transformacao de coordenadas em <3 : x0 = 2x2 ; y 0 = 2y 2 ; z 0 = z,
determine:
a) As matrizes de transformacao directa e inversa.
i0

j0

b) ei , e0 i , ei , ei0 , ei , ei , ei e e i0 .
i

c) Os tensores das metricas covariante e contravariante.

d) Os smbolos de Christoffel. Prove que existem apenas dois smbolos nao
nulos.
e) A aceleracao nas novas coordenadas.
24. Seja a transformacao de coordenadas definida pelo sistema dado, onde e
um parametro e (x, y, z) sao as coordenadas cartesianas:

x = (cos ) x + (sin ) y,
y 0 = ( sin ) x + (cos ) y,

0
z = ln(z).

53

a) Calcule a matriz de transformacao Xii e determine as componentes dos

vectores de base dual do novo referencial escritos na base cartesiana, e
dos vectores de base natural do referencial cartesiano, escritos na nova
base.
0 0

0 0

b) Determine g i j e gi0 j 0 (sugestao: determine g i j em primeiro lugar).

c) Determine justificando se a base de (x0 , y 0 , z 0 ) e ortogonal e/ou normada.
0

d) Seja o vector absoluto C i = (1, 1, 2). Calcule C i e Ci0 quando x =

2, y = 2, z = 1, e = /4.
0

e) Prove que todos os smbolos de Christoffel ij 0 k0 na nova base sao nulas

0
0
excepto 330 30 = zz0 z0 e determine-os.

Bibliografia
Aris, R. 1962. Vectors, tensors and basic equations of fluid mechanics, PrenticeHall.
Campos, L. M. B. C. 1992. Geometria Tensorial e Mec
anica Cl
assica, Seccao de
Folhas da AEIST.
Fl
ugge, W. 1972. Tensor Analysis and Continuum Mechanics, Springer.
Gil, P. J. S. & Lau, F. J. P. 2002. Elementos de Multiplicidades, Notas para cadeira
de Mecanica Aplicada I.
Sokolnikoff, I. S. 1964. Tensor Analysis, John Wiley & Sons.
Spiegel, M. R. 1959. Vector Analysis and an Introduction to Tensor Analysis,
Schaums Outline Series, McGraw-Hill.

54

Indice remissivo
Aceleracao
em coordenadas curvilneas, 36
em coordenadas polares, 37

Algebra tensorial
Adicao, 20
Contraccao, 21
Mnemonica, 21
Produto, 21
Base
dual, 4
fsica, 24
natural, 4
Componentes
contravariantes, 9
covariantes, 9
fsicas, 24
Coordenadas
cilndricas, 11, 38
esfericas, 39
fsicas, 24
polares, 79, 18, 31
Curva coordenada, 7
Derivada
absoluta, 35
covariante, 26
intrnseca, 35
Divergencia, 32
em coordenadas cilndricas, 39
em coordenadas esfericas, 42
Elemento de Arco, 18
Espaco
dual, 3
natural, 3
Factores de escala, 24

Gradiente, 32
em coordenadas cilndricas, 38
em coordenadas esfericas, 41
Indices
contravariantes, 5
covariantes, 5
Laplaciano, 33
em coordenadas cilndricas, 39
em coordenadas esfericas, 42
Lei de transformacao tensorial, 19
Matriz
das derivadas parciais, 8
de transformacao directa, 8
de transformacao inversa, 8
Metrica contravariante, 17
em coordenadas esfericas, 40
Metrica covariante, 17
em coordenadas cilndricas, 38
em coordenadas esfericas, 40
Rotacional, 33
em coordenadas cilndricas, 39
em coordenadas esfericas, 42
Smbolos de Christoffel, 27
contrados, 28
em coordenadas cilndricas, 38
em coordenadas esfericas, 41
Superfcie coordenada, 7
Tensor, 19
de permutacao, 34
Transferidor, 26
Velocidade, 36
em coordenadas polares, 37

55