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NICOLAS*DE*HIDALGO*
FACULTAD(DE(INGENIERIA(ELECTRICA(
!
TESIS
INGENIERO EN ELECTRONICA
PRESENTA:
ASESOR:
DR. GILBERTO GONZLEZ AVALOS
ndice'
Pag.
Capitulo 1 ..........................................................................................................1
Introduccin.......................................................................................................1
1.1 Sistemas de instrumentacin ....................................................................1
1.1.2 Formas de transmitir seales en sistemas de
instrumentacin ...........................................................................2
1.2 Objetivo ........................................................................................................5
1.3 Justificacin ................................................................................................5
1.4 Metodologa ................................................................................................6
1.5 Organizacin de la Tesis ............................................................................6
Captulo 2 ...........................................................................................................7
Antecedentes de la transmisin de seales ...................................................7
2.1 Introduccin .................................................................................................7
2.2 Representacin de la informacin mediante seales elctricas ............8
2.2.1 Seales analgicas ........................................................................8
2.2.2 Seales digitales ............................................................................9
2.2.3 Seales elctricas temporales ....................................................10
2.3 Caractersticas de las mediciones ...........................................................12
2.3.1 Exactitud .......................................................................................12
2.3.2 Precisin .......................................................................................12
2.3.3 Sensibilidad ..................................................................................13
2.3.4 Linealidad .....................................................................................13
2.3.5 Resolucin ...................................................................................14
2.4 Transmisin de seales por corriente ....................................................14
2.4.1 Carga flotante ..............................................................................15
2.4.2 Carga aterrizada ..........................................................................16
2.5 Transmisin de seales por voltaje ........................................................19
2.5.1 Carga flotante ..............................................................................20
2.5.2 Carga aterrizada ..........................................................................20
2.6 Transmisin por frecuencia .....................................................................21
2.7 Transmisin por fibra ptica ...................................................................24
2.7.1 Transmisin bsica a travs de la fibra ptica ........................24
2.7.2 Estructura de la fibra ptica .....................................................25
2.7.3 Elementos bsicos de un sistema de fibra ptica .................26
Captulo 3 .........................................................................................................27
Diseo de sistemas de transmisin de seales ..........................................27
3.1 Introduccin ..............................................................................................27
3.2 Diseo de transmisin de voltaje para carga aterrizada .....................27
3.2.1 Conexin directa Fuente-Carga .................................................27
2
Lista'de'Figuras'
Figur
Figu
Figura 3.21
Figura
Figura 4.
Figu
Figur
Figura 4.64
31
Lista'de'Tablas'
Tabla
Agradecimientos
A Dios, por permitirme llegar hasta este momento tan importante de mi vida y
lograr otra meta ms.
A mis padres porque siempre estn ah cuando los necesito y por apoyarme
durante toda mi carrera.
A mi asesor, el Dr. Gilberto Gonzlez Avalos por dedicarme parte de su tiempo, y
apoyo a la terminacin de esta tesis, adems de la paciencia mostrada en el
tiempo que trabajamos juntos.
A todos mis maestros por su capacidad acadmica, ya que sin su ayuda y
conocimientos no estara en donde me encuentro ahora.
A la U.M.S.N.H por contribuir en mi desarrollo acadmico; la cual siempre
recordare, pues se convirti en mi segundo hogar.
Dedicatoria
10
Resumen'
Al crear un sistema de transmisin de seales se nos presentan algunos
problemas, que no sabemos cmo enfrentarlos al no tener ninguna referencia
bibliogrfica de consulta, con este trabajo se busca que la persona que est
diseando un sistema de transmisin de voltaje o corriente se apoye para su
estudio en esta tesis, sirvindole as este trabajo como material de consulta.
Cuando se desea transmitir una seal elctrica a distancia, lo que menos se
quiere es que esta seal tenga perdidas durante su transmisin. Por lo tanto se
buscan diferentes diseos de los circuitos que transmitirn y recibirn la seal
elctrica. Comparando
estos circuitos mediante las mediciones obtenidas
despus de a verlos caracterizado e implementado se obtiene como resultado el
circuito ms apropiado.
A dems de que los sistemas de transmisin son modelados en la plataforma de
Bond Graph, los cuales pueden servir como base para el desarrollo de nuevos
sistemas ms complejos.
11
Captulo 1
Introduccin
1.1 Sistemas de instrumentacin
Actualmente la instrumentacin sufre constantes cambios y se ha convertido en
una herramienta indispensable para ingenieros, cientficos y tcnicos que
requieren de sistemas electrnicos de medida y estimulacin de gran exactitud.
Existen dos vertientes de desarrollo que han impulsado enormemente a los
sistemas de instrumentacin, el continuo avance en la microelectrnica, la
evolucin de los paquetes informticos y el desarrollo de nuevas tecnologas en el
diseo de sistemas de medida y estimulacin para el control de procesos,
verificacin de productos, optimizacin de servicios, anlisis de calidad, etc., han
permitido el desarrollo de poderosos sistemas automatizados de medida.
Cuando hablamos de sistemas de instrumentacin estamos hablando de sistemas
integrados cuya finalidad es medir magnitudes fsicas de un sistema externo,
elaborar la informacin asociada a ellas y presentarla a un operador.
Las caractersticas por las que la tecnologa electrnica es la ms utilizada por
los sistemas de instrumentacin, son:
Las seales elctricas permiten manejar seales en un rango dinmico de
tiempos muy amplio, desde los picosegundos (
) hasta horas
(
).
Figura'1.1'Esquema'de'un'sistema'de'instrumentacin'
13
Figura'1.2'Sistema'de'instrumentacin'basado'en'una'computadora
15
1.2 Objetivo
El objetivo del presente trabajo de tesis es el disear, construir y experimentar con
circuitos de transmisin de seales, realizando para ello distintos circuitos que
permitirn transmitir una seal a distancia con las menores prdidas posibles de
ella, ayudndonos de los fundamentos de la transmisin de seales por corriente y
voltaje. Mediante las mediciones y observaciones caracterizar los circuitos
realizados, lo que permitir clasificar a los circuitos desde el que resulta con
mayores prdidas en la seal transmitida hasta el que no presenta ninguna.
Finalmente la simulacin de los sistemas de instrumentacin se lleva a cabo con la
plataforma de modelado de sistemas fsicos de bond graph.
1.3 Justificacin
En la actualidad gracias al gran avance en el diseo de nuevos sistemas de
transmisin de seales nuestra vida se ha visto beneficiada en muchos aspectos
tales como el ahorro de tiempo, dinero y esfuerzo fsico.
La creacin de sistemas de transmisin de seales servir para poder observar y
plasmar por escrito las caractersticas que estos presenten, pudiendo utilizar as
esta tesis como material de apoyo para quienes estn trabajando actualmente en
estos sistemas o a quienes se adentran en este estudio.
Aumentar los sistemas de instrumentacin que se tienen en industrias debindose
aplicar en casas-habitacin, talleres, escuelas, etc.
Es importante disear de manera adecuada sistemas de instrumentacin, para la
medicin y/o control de seales de baja potencia tpicamente de sensores, ya que
cuando existen distancias considerables en el sistema de instrumentacin, estos
sistemas presentan errores de medicin. Por lo tanto, comprobar de manera
evidente y resolver este problema, es importante en el diseo e implementacin
de sistemas de transmisin con carga remota.
En este trabajo de tesis, la validacin de los resultados experimentales se llevaron
acabo, utilizando la plataforma de modelado de Bond Graph. Esta metodologa de
modelado, se utilizo principalmente, por la versatilidad en el modelado de sistemas
que estn formados por varios dominios de energa, es decir un sistema fsico que
contiene subsistemas elctricos, mecnicos, trmicos, hidrulicos, etc.
As mismo, mediante Bond Graph se puede obtener la representacin en variables
del sistema en una forma sistemtica.
16
17
Captulo 2
Antecedentes sobre la transmisin de seales.
2.1 Introduccin
Samuel Morse desarroll en 1837 el primer sistema electrnico de
comunicaciones. Uso la induccin electromagntica para transferir informacin
en forma de puntos, rayas y espacios entre un transmisor y un receptor sencillos,
usando una lnea de transmisin que consista en un tramo de conductor metlico,
llam telgrafo a su invento.
En 1876, Alexander Graham Bell y Thomas A. Watson fueron los primeros en
transferir la conversacin humana en forma exitosa, la conversacin humana de
comunicaciones con hilo metlico al que llamaron telfono.
En 1895 el ingeniero italiano Guillermo Marconi realiza su primer experimento de
transmisin de seales radioelctricas a poca distancia. Marconi invent antenas
de formas variadas y realiz una transmisin de seales de telegrafa sin hilos en
cdigo Morse, sin ayuda de alambre de unin, a una distancia de milla y media.
Realiz transmisiones martimas de varios kilmetros en Italia y Gran Bretaa.
En mayo de 1896 - Marconi coordin hbilmente el carrete de Ruhmkorff, la
antena del ruso Popov y el cohesor de Branly. Con estos tres elementos bsicos y
el descubrimiento de las ondas hertzianas puso en accin la transmisin
inalmbrica, en mayo de 1896, las primeras seales de un punto a otro. La
experiencia se llev a cabo en el patio de su propia casa, extendindose ms
tarde a un punto "ms all de las colinas" de la campia que circundaba su hogar:
la telegrafa sin hilos haba sido inventada.
En 1925, John Logie Baird transmite la primera seal de televisin.
En 1963, es lanzado el primer satlite de comunicaciones geoestacionario.
En 1966, Charles K. Kao condujo la investigacin que permiti desarrollar la fibra
ptica y es considerado el "padre de la comunicacin por fibra ptica".
En 1969, la red de computadoras ARPANET (Advanced Research Projects
Agency Network) fue creada por encargo del Departamento de Defensa de los
Estados Unidos ("DoD" por sus siglas en ingls) como medio de comunicacin
para los diferentes organismos del pas.
18
Figura'2.19''Seal'analgica'(seal'de'frecuencia'constante).'
19
Figura'2.2'9'Seal'analgica'(continua)
20
!
Figura'2.3' 'Seal'digital'binaria'en'forma'serie.
Figura'2.4' 'Seal'digital'en'formato'paralelo.
21
'
Figura'2.5' 'Seal'temporal'que'contiene'la'informacin'en'la'relacin'entre'la'duracin''de'los'niveles.'
22
23
2.3.2 Precisin
La precisin es una medida de reproducibilidad de las mediciones. Esto se refiere
a que cuando se tiene un transductor la seal de salida idealmente debera ser la
misma y no variar si la seal de entrada no cambia.
La precisin se puede expresar como se muestra en la siguiente ecuacin:
(2.6)!
(2.7)!
2.3.3 Sensibilidad
Indica un cambio de la salida con respecto a un cambio en la entrada es decir
indica el factor de escala del dispositivo.
La ecuacin para un transductor lineal es la siguiente:
(2.8)
Figura'2.69'Grafica'ideal'de'la'sensibilidad'
2.3.4 Linealidad
24
(2.9)
2.3.5 Resolucin
Es el cambio ms pequeo en el valor medido al que puede responder el
instrumento. La resolucin indica la fineza con la que se puede hacer una
medicin.
2.4 Transmisin de seales por corriente
La transmisin por corriente es muy usada en los sistemas de instrumentacin, ya
que a diferencia de la transmisin de voltaje esta no sufre prdidas en la seal por
que como sabemos la corriente que se transmite a lo largo de un conductor no
vara esta se mantiene constante.
En los sistemas de instrumentacin se usan comnmente como medio de
transmisin un conductor el cual tiene una resistencia interna esta es un factor
muy importante a considerar en la transmisin de la seal.
Con lo mencionado anteriormente podemos decir que cuando transmitimos por
medio de corriente, la resistencia que tiene nuestro conductor no causar prdidas
en la seal.
Cuando transmitamos corriente nos ayudaremos de los amplificadores
operacionales, ya que mediante el uso de algunos de sus diseos podremos
transmitir corriente a distancia de una manera adecuada y eficiente, de acuerdo a
nuestras necesidades.
Muchas veces no se tendr la seal de corriente como tal para transmitirla ya que
en ocasiones se partir en la transmisin de una seal de voltaje o frecuencia y
esta quiere ser transmitida por medio de corriente a cierta distancia, en estos
casos usaremos convertidores de seal ayudndonos de los amplificadores
operacionales.
25
Figura'2.79'Diagrama'de'un'circuito'con'carga'flotante.
Una de las aplicaciones que tienen los amplificadores operacionales son los
convertidores de voltaje a corriente, es decir, un voltaje de entrada puede utilizarse
para controlar una corriente de salida. Estos circuitos son muy utilizados en
diversos circuitos de instrumentacin.
Esta configuracin utiliza realimentacin negativa serie-serie. Mide una tensin de
entrada y genera una corriente. El amplificador operacional excita una carga
flotante, en algunos casos esto puede ser adecuado y en otros no. Con algn
circuito adicional es posible generar una versin con una carga conectada a tierra.
A continuacin se muestra como se caracteriza comnmente un convertidor de
voltaje a corriente con carga flotante.
Esta configuracin est caracterizada bsicamente en una entrada de voltaje
,
con una corriente de salida
, tal y como se muestra en la figura 2.8.
26
Figura'2.89'Diagrama'de'un'convertidor'de'voltaje'a'corriente'con'un'amplificador'operacional
Figura'2.99'Smbolo'de'tierra'en'un'circuito.
27
Figura'2.109'Smbolo'de'la'conexin'masa'en'un'circuito'
Por lo tanto, una carga conectada a tierra se entiende como aquella carga que
este referenciada a masa, como se muestra en la figura 2.11.
Figura'2.119'Diagrama'de'un'circuito'con'carga'aterrizada'
Figura'2.129'Diagrama'de'un'convertidor'de'voltaje'a'corriente'con'carga'aterrizada'
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!(2.11)
(2.12)
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!(2.13)
28
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!(2.14)!
Si sustituimos
en la ecuacin de
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
se tiene,
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!(2.15)!
En esta ltima expresin IL depende de VL, por lo que debemos hacer cero ese
trmino para as no depender de otros voltajes.
Por lo que si hacemos
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!(2.16)!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!(2.17)!
Pero como
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!(2.18)!
29
Figura'2.13'Circuito'convertidor'de'voltaje'a'corriente'utilizado'como'ejemplo
30
!
Figura!2.15,!Diagrama!de!un!seguidor!no!inversor!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
(2.19)!
(2.20)
(2.21)
(2.22)
Figura!2.16,!Puente!de!wheatstone
La resistencia
puede ser sustituida por un transductor de entrada, por ejemplo
con una fotoresistencia el cual es un dispositivo que convierte la variacin de la
intensidad de la luz en una variacin de la resistencia y un termistor que convierte
un cambio de temperatura en un cambio de resistencia.
Existe una amplia variedad de transductores disponibles comercialmente para la
temperatura, sonido, luz, humedad, velocidad, aceleracin, fuerza, radioactividad,
tensin, presin, por mencionar unos pocos. Estos transductores se pueden usar
con un puente de wheatstone para medir cantidades no elctricas. Debido a que la
salida del puente de wheatstone es una pequea tensin continua con una gran
tensin en modo comn, se necesita utilizar amplificadores de continua que
tengan una muy alta CMRR (relacin de rechazo en modo comn, dado en
decibeles).
2.5.2 Carga aterrizada
Un ejemplo de un circuito con carga aterrizada es cuando en un sistema de
instrumentacin se parte de una seal de corriente o simplemente se quiere
cambiar esta seal a voltaje se tiene que utilizar un convertidor de corriente a
voltaje, la configuracin ms simple de este tipo de circuito es como el que se
muestra en la figura 2.17. La seal de salida es transmitida a la carga referenciada
a tierra.
32
Figura!2.17,!Diagrama!de!un!convertidor!de!corriente!a!voltaje!con!un!amplificador!operacional!
Figura'2.189'Seal'que'contiene'la'informacin'entre'la'duracin'de'los'niveles'(alto'y'bajo)'
Figura'2.199'Detector'de'cruce'por'cero'no'inversor:'cuando''
'esta'arriba'de'Vref,'Vo=+Vsat'
34
Figura'2.209'Circuito'generador'de'onda'diente'de'sierra.
(2.25)!
(2.26)
37
38
Captulo 3
Diseo de transmisores de seales
3.1 Introduccin
En el captulo 3 se plantean y realizan diseos de circuitos que se utilizan como
sistemas para la transmisin de corriente a carga flotante y aterrizada, a dems
de sistemas para la transmisin de voltaje a carga flotante y aterrizada.
Esto con el objetivo de caracterizar y analizar cada uno de ellos e indicar cul es
el ms apropiado en su respectiva transmisin a la carga correspondiente, ya sea
aterrizada o flotante.
3.2 Diseo de transmisin de voltaje para carga aterrizada
Para la transmisin de una seal de voltaje hacia una carga referenciada a tierra
se plantean tres circuitos muy parecidos entre si, con un ligero cambio para los
tres en una conexin. Los cuales se caracterizan y analizan para de esta manera
conocer cual de ellos es el ms apropiado para la transmisin de la seal de
voltaje hacia la carga aterrizada.
Figura'3.1.9'Circuito'empleado''como'sistema'de'transmisin'de'voltaje'(Fuente9Carga)
En el circuito de la figura 3.1 inicia con una fuente de voltaje variable (que va de 0v
a 12v) la cual se fija en 10v, magnitud que fue tomada arbitrariamente, dicha
seal de voltaje quiere ser transmitida a distancia.
39
Tabla'3.1.9''Mediciones''obtenidas'del'circuito'empleado'en'la'figura3.1
40
Tabla'3.2''Seal'de'voltaje'resultante'que'es'aplicada'a'el'motor'
En este primer planteamiento del circuito de transmisin de voltaje, notar que por
el diseo que tiene, la resistencia interna que existe en el conductor de
transmisin, afecta a la seal de transmisin, pudiendo generar una prdida
significativa en dicha seal.
3.2.1.2 Segundo caso
Ahora se presenta un segundo caso para la transmisin de voltaje con una
conexin directa (fuente-carga), en este segundo caso el circuito planteado es el
mostrado en la figura 3.2
Figura'3.2.9''Segundo'caso'del'circuito'empleado''como'sistema'de'transmisin'de'voltaje'(Fuente9Carga)
41
Este segundo caso fue creado a partir del circuito de la figura 3.1, en el cual la
seal a transmitir tendr la misma magnitud que se utiliz para el circuito de la
figura 3.1 (10 volts).
Podemos ver que la transmisin a distancia del voltaje no la realiza directamente
el amplificador operacional como en el circuito de la figura 3.1.
En este caso se plantea que la salida del amplificador operacional sea conectada
a un transistor de potencia (TIP41C, NPN), como en el circuito de la figura 3.1,
este transistor es utilizado para amplificar la pequea corriente de salida del
amplificador a niveles adecuados que pongan en funcionamiento al motor.
Al utilizar este transistor la seal de voltaje tiene una ligera prdida de 0.6 volts
debido a las caractersticas que presenta dicho elemento, el cul realiza la
transmisin de la seal de voltaje a travs de un conductor que en este caso es
una prdida significativa en la seal de voltaje, que en el circuito planteado en la
figura 3.2 fue de 1.92 volts ( , obteniendo as una seal de voltaje resultante
aplicada al motor de 7.48 volts ( ). Este resultado se puede corroborar mediante
la siguiente ecuacin,
(3.3)
Tabla'3.3''Mediciones''obtenidas'del'circuito'empleado'en'la'figura3.2'
Por lo tanto en este segundo caso del primer circuito planteado se tiene una gran
prdida de la seal de voltaje, esto lo hace un sistema ineficiente para la
42
Figura'3.3.9'Sistema'de'transmisin'de'voltaje'a'distancia'(conexin'retroalimentada'con'transistor'en'el'exterior)'
43
Tabla'3.4''Mediciones'obtenidas'del'circuito'de'la'figura'3.3'
44
Figura'3.4'Sistema'de'transmisin'de'voltaje'a'distancia'(conexin'retroalimentada'total)'
Una vez obtenida la seal resultante que llega a la entrada del motor se puede
concluir que en este circuito existen mnimas prdidas en la seal de transmisin
las cuales pueden considerarse como nulas si se desprecia la pequea cada de
voltaje generada por la resistencia interna del lazo de retroalimentacin del
amplificador operacional. Obteniendo de esta manera un mejor control del motor y
una mayor potencia en el motor por medio de una seal de voltaje transmitida a
distancia, en comparacin con los circuitos planteados en la seccin 3.2.1 y 3.2.2.
Lo cual indica que el circuito de la figura 3.4 es el ms recomendable para la
transmisin de voltaje a una carga aterrizada.
45
Tabla'3.5''Mediciones'obtenidas'del'circuito'de'la'figura'3.4'
La potencia que consume el motor para el circuito planteado en la figura 3.4 es,
Figura'3.5''Circuito'empleado''como'sistema'de'transmisin'de'voltaje'a'carga'flotante'(conexin'fuente'carga)'
47
Tabla'3.6''Mediciones'obtenidas'del'circuito'empleado'en'la'figura'3.5
3.3.1.2 Caso 2
Para el segundo caso de una transmisin de voltaje a una carga flotante (con una
conexin directa fuente-carga) se plantea el circuito mostrado en la figura 3.6
Figura'3.6''Circuito'empleado''para'el'caso'2''de'un'sistema'de'transmisin'de'voltaje'a'carga'flotante.'
Este caso utiliza los mismos elementos que el circuito mostrado en la figura 3.5
con la diferencia de que en este circuito la seal no es transmitida a distancia
directamente por el amplificador de instrumentacin , en este caso la seal ser
transmitida directamente por el transistor el cual est conectado a la salida del
amplificador de instrumentacin como se puede apreciar en la figura 3.6, este
utiliza como un amplificador de corriente igual que en el caso anterior, creando
con estos pequeos cambios un nuevo circuito para la transmisin de voltaje a
una carga flotante.
En la tabla 3.7 se muestran las magnitudes de las mediciones realizadas a el
circuito de la figura 3.6
48
Tabla'3.7''Mediciones'obtenidas'del'circuito'empleado'en'la'figura'3.6
La seal aplicada a la entrada del motor para el segundo caso resulta con una
mayor prdida que la obtenida en el circuito del primer caso.
3.3.2 Conexin retroalimentada con transistor externo
Para esta seccin se plantea e implementa el circuito mostrado en la figura 3.7
Figura'3.7''Sistema'de'transmisin'de'voltaje'a'una'carga'flotante'(conexin'retroalimentada'con'transistor'externo)'
49
Tabla'3.8'Mediciones'realizadas'al'circuito'de'la'figura''3.7'
Figura'3.8''Sistema'de'transmisin'de'voltaje'a'una'carga'flotante'(conexin'retroalimentada'total)'
Tabla'3.9''Mediciones'realizadas'al'circuito'de'la'figura''3.8'
Figura'3.9''Circuito'empleado'para'la'conexin'remota'a'carga'flotante
manera el voltaje en la carga para este circuito est regido mediante la siguiente
ecuacin, siendo Vout el voltaje de salida del amplificador de instrumentacin.
Figura'3.10''Diagrama'del'circuito'simplificado'de'la'figura'3.9
voltaje a distancia, pero para evitar los problemas que esto conlleva se utiliz un
convertidor de voltaje a corriente y as despus de esta etapa transmitir La seal
de corriente a distancia.
Figura'3.11''Esquema'general'de'un'sistema'de'transmisin'por'corriente'
Figura''3.12''Esquema'generalizado'de''las'etapas'que'pudieran'implicarse''en'un'sistema'de'transmisin'de'corriente.'
53
Figura'3.13''Configuracin'del'convertidor'de'voltaje'a'corriente'planteado'para'esta'seccin.'
Este convertidor opera con una corriente mnima diferente de cero amperes
(
), puesto que en un sistema de transmisin esta condicin se podra
confundir con la situacin de apertura accidental del lazo de corriente, por lo tanto
para este circuito cuando exista un voltaje mnimo de cero (
) la corriente
mnima debe ser mayor de cero (
).
En caso que el amplificador operacional no pueda manejar los niveles de corriente
que se transmitirn o que la carga demande, entonces se agrega un transistor de
potencia como etapa de amplificacin de corriente tal y como se muestra en la
figura 3.13.
Esta corriente de transmisin es independiente de la resistencia del conductor
(
) y de la resistencia de carga (
), sin embargo se debe cuidar que el
amplificador operacional no se vaya a voltaje de saturacin, esto est regido
mediante las siguientes ecuaciones, en la primera ecuacin podemos ver cul es
el voltaje de saturacin a considerar, en la segunda ecuacin indica que el voltaje
de salida debe ser menor que el voltaje de saturacin,
(3.7)
(3.8)
El voltaje de salida considerado para este circuito est dado por,
(3.9)
54
Figura'3.14''Circuito'resultante'para'el'anlisis'por'superposicin'del'circuito'de'la'figura'3.13'
Primero se tiene la condicin para el anlisis que no existe voltaje en la fuente dos
(
ni tampoco en la carga ( , por lo tanto
y
, entonces el voltaje
que aparece a la salida es el de la fuente,
.
Ahora para el segundo caso consideremos que existen cero volts en la fuente uno
(
y en el voltaje de carga (
, por lo tanto, el voltaje a la salida para
este segundo caso es el voltaje que aparece en la segunda fuente,
.
Para el tercer caso haciendo nulas a las fuentes uno y dos (
, por
lo tanto el voltaje que aparece a la salida es el de la carga,
.
Por lo tanto, analizando los tres casos podemos llegar a la conclusin que nuestro
voltaje de salida para el circuito de la figura 3.13 y 3.14 estar regido mediante,
es:
en la de
se obtiene,
55
Figura'3.15''Esquema'general'del'convertidor'de'voltaje'a'corriente.'
56
Figura'3.16''Grfica'que'muestra'la'linealidad'de'la'respuesta'de'nuestro'convertidor'empleado,'ante'condiciones'
iniciales'y'finales.'
Una vez realizado los clculos para el diseo, se implementa el circuito, tal y como
se muestra en la figura 3.17.
57
Figura'3.17''Diseo'resultante'del'convertidor'de'voltaje'a'corriente''una''vez'realizado'los'clculos'de'caracterizacin.'
Figura'3.18''Convertidor'de'corriente'a'voltaje'
58
Figura'3.19'Esquema'que'muestra'como'se'realiza'la'conversin'de'corriente'a'voltaje'
Figura'3.20'Circuito'para'el''ajuste'de'rango'de'voltaje.'
Este circuito generalmente es muy til, por ejemplo si se requiere tener voltajes de
0 a 5 volts que sean inyectados a una etapa de conversin de analgico a digital,
entonces ante una entrada ya sea por ejemplo de 1.2v a 6v que es la que
proporciona el circuito de la figura 3.19 se puede tener a la salida 0 y 5 volts esto
mediante la caracterizacin del circuito de la figura 3.20, tal respuesta que debe
tener el circuito de la figura 3.20 se muestra en la grfica de la figura 3.21.
59
Figura'3.21'Respuesta'del'circuito'de'ajuste'de'rango'de'voltaje'
Sustituyendo el valor de
en la ecuacin caracterstica de la seal de salida del
circuito de la figura 3.20 se obtiene la ecuacin del circuito que da en la salida de
0 a 5 volts ante una entrada de voltaje de 1.2v a 6v.
60
A hora la resistencia
Se calcula
mediante
es,
Figura'3.22'Configuracin'y'caracterizacin'resultante'del'circuito'convertidor'de'corriente'a'voltaje'para'carga'
aterrizada.'
Figura'3.23''Repuesta'lineal'del'circuito'de'la'figura'3.24'
Dado que no fluye corriente hacia dentro o fuera de la entrada inversora, debe
ser la misma corriente en todo el lazo.
Hay varios puntos que se deben considerar cuando se utiliza el circuito de la figura
3.24, una es que la resistencia del lazo de transmisin (
no
afecta en absoluto a la cantidad de corriente de transmisin, pero la salida de
voltaje del amplificador operacional si se ve afectada por la resistencia del lazo
.
62
Se debe mantener
lo suficientemente pequea para mantener al amplificador
operacional fuera de la regin de saturacin.
Figura'3.24'Simple'convertidor'de'voltaje'a'corriente'
Figura'3.25''Convertidor'de'corriente'a'voltaje'con'la'etapa'de'amplificacin'de'corriente.'
63
Figura'3.26'Convertidor'de'voltaje'a'corriente'en'el'que'la'corriente'mnima'es'mayor'de'cero'
Las ecuaciones que caracterizan al circuito de la figura 3.26 son las siguientes.
Primero, el voltaje que aparece en la resistencia (
es el mismo que aparece en
la entrada no inversora, por lo tanto:
Notar que las resistencias son del orden de los mega ohms para
el fin de evitar que circule alguna corriente hacia la entrada inversora.
Ahora sustituyendo la ecuacin de la corriente
en la del voltaje
esto con
, se tiene,
64
Figura'3.27''Grafica'que'muestra'la'respuesta'general'obtenida'del'circuito'de'la'figura'3.26'donde'
'
Figura'3.28''Esquema''que'muestra'de'una'manera'general'el'diseo'del'convertidor''de'voltaje'a'corriente'planteado.'
65
Ahora
Figura'3.29''Convertidor'de'voltaje'a'corriente'para'carga'flotante'resultante.'
66
Figura'3.30.9'Esquema'del'convertidor'a'emplear'
67
Figura'3.31'Esquema'general'del'planteamiento'del'convertidor.'
'La
Seleccionamos
Teniendo
arbitrariamente.
se calcula
La resistencia
obtenida es:
68
Figura'3.32''repuesta'de'nuestro'circuito'resultante.'
Figura'3.33''Circuito'resultante'implementado.
69
Multiconductor formado por conductores flexibles de cobre estaado, aislamiento individual de poli
cloruro de vinilo (PVC) , cableados en grupos de 2 hasta 12 pares, y cubierta general de poli
cloruro de vinilo (PVC) retardante a la flama.
Principal aplicacin:
Los cables Viakon Instrumentacin PLTC se utilizan para la interconexion de circuitos de control,
sistemas de transmisin y/o distribucin de seales (industrial y comercial).
Caractersticas:
No. de Articulo
305M
AWG
No. de
pares
Resistencia DC
(Ohms/Km)
O.D.
Nominal (mm)
Peso
(Kg/Km)
6001
16
14.4
6.45
18.1
6002
16
14.4
6007
18
23.4
5.84
12.7
6008
18
23.4
6009
18
23.4
6010
18
23.4
6019
20
37.3
5.44
10.4
6020
20
37.3
8.43
6021
20
37.3
10.36
37.2
6022
20
37.3
6031
22
53.2
5.1
8.2
6032
22
53.2
7.82
19.1
6033
22
53.2
9.04
30.5
6034
22
53.2
10.62
40.4
6035
22
53.2
11.43
6036
22
10
53.2
6037
22
12
53.2
13.61
Informacin complementaria:
Voltaje de Operacin:
Temperatura de Operacin:
*Color de Cubierta:
300V
105C
Gris
70
Captulo 4
Modelado de sistema de transmisin de seales en bond
graph
4.1''Introduccin'
El primer paso en el anlisis de un sistema dinmico, es obtener su modelo. Los
modelos son construcciones simplificadas y abstractas, utilizadas para estudiar y
determinar el comportamiento de los sistemas. Los modelos pueden tomar
muchas formas distintas, segn el sistema en particular que se trate.
El modelado de sistemas fsicos es usado generalmente en la ingeniera, esto
debido a que muchas veces no es prctico usar sistemas reales.
El modelado en bond graph representa un enfoque general para el modelado y
manipulacin de sistemas dinmicos de ingeniera, este permite construir modelos
de sistemas elctricos, magnticos, mecnicos, hidrulicos, neumticos y
trmicos, utilizando solamente un pequeo conjunto de elementos ideales.
Tcnicas estndares expresan los modelos en ecuaciones diferenciales o en
esquemas de simulacin por computadora.
Aparte de poder obtener las ecuaciones de estado del sistema mediante este
modelado permite tambin conocer sus propiedades de observavilidad,
controlabilidad y dependencia lineal de sus elementos, basado en una
representacin grafica, adems de la generalizacin de las variables energticas
para distintos sistemas, en variables de flujos y esfuerzo.
A bond graph tambin se le considera como una representacin grafica de un
sistema dinmico en el cual los componentes interactan unos con otros a travs
de puertos de energa. Estos componentes colocados en el sistema describen
como fluye la potencia a travs del sistema.
A dems de que se considera como un modelado en el cual se conserva una
relacin con la topologa fsica del sistema, y de la cual se puede extraer
fcilmente su modelo matemtico.
4.2'Modelado'de'sistemas'en'bond'graph'
En un sistema fsico cualquiera la energa puede almacenarse, disiparse o
intercambiarse. Cuando posteriormente se unen dos sistemas aparecen distintos
flujos de potencia entre ellos.
Mediante la tcnica de bond graph, el flujo de potencia entre los sistemas o incluso
entre sus elementos se representa mediante una lnea llamada Bond representada
en la figura 4.1
Figura'4.1' 'Manera'grfica'de'representar'un'bond
71
En el Bond-Graph a las variables e(t), f(t) se las denomina variables del sistema y
sus valores definen el Bond. En definitiva, cada Bond lleva dos valores asociados:
esfuerzo y flujo, cuyo producto es la potencia. Una representacin grafica de esto
se puede ver en la figura 4.2.
Figura'4.2'representacin'grafica'del'bond'de'potencia.'
Las variables esfuerzo y flujo tienen un significado diferente en funcin del dominio
fsico al que pertenezca el sistema en estudio.
En la tabla de la figura 4.1, puede verse el significado de estas variables en
diferentes dominios de la Fsica.
Variables
General
e(t)!
Esfuerzo
v(t)!
Voltaje
f(t)!
Flujo
Momento
Elctrico
i(t)!
Corriente
p(t)=
Enlace!de!flujo
General
Desplazamiento
Potencia
q(t)=!
P(t)=!e(t)!f(t)!
Elctrico
!
q!(t)!
Mecnico
Trasnacional
F(t)!
Fuerza
Mecnico
Rotacional
Hidrulico
!
Presin
Q(t)!
Caudal!
Par
V(t)!
Velocidad
Momento!Rotacional!
Mecnico
Trasnacional
x(t)!
Carga!
Distancia!
v(t)!i(t)!
F(t)!V(t)!
Velocidad
angular
!Integral!
de!presin!
H(t)!
Momento!
Angular!
Mecnico
Rotacional
!
Angulo!
!
Hidrulico
V(t)!
Volumen!
!
72
Energa
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
Tabla'4.1'Variables'generalizadas'para'distintos'sistemas.
En sistemas
que almacenan energa es necesario definir variables que
representen el estado del sistema llamadas variables de energa, denominadas
momento y desplazamiento , estn dadas por:
Figura'4.3'Representacin'de'un'sistema'elctrico.'
(por ejemplo en un circuito elctrico a los nodos se les podra considerar como
puertos). Existen puertos-1 pasivos y activos (fuentes), puertos-2 y multipertos-n,
donde n es el nmero de puertos.
4.2.1%Puertos-1%pasivos%
Se les llama Puertos-1 porque slo se pueden conectar de una forma. Estos
representan disipacin de potencia y dos formas de almacenamiento de energa;
llamamos a estos elementos pasivos.
Se denominan puertos-1 pasivos a aquellos elementos que intercambian potencia
en un puerto o elemento sencillo pasivo. La tabla 4.2, 4.3 y 4.4 muestra los
elementos de disipacin R, de almacenamiento de flujo C y de almacenamiento de
esfuerzo I, para sistemas elctricos.
Relacin
Lineal
No-Lineal
Elctrico
Tabla'4.2'Elemento9R'
Relacin
Lineal
Elctrico
No-Lineal
Tabla'4.3'Elemento9C'
Relacin
Lineal
Elctrico
No-Lineal
Tabla'4.4'Elemento9I'
Se les llama Puertos -1 por que slo se tiene una forma de conexin. En la figura
4.4 se muestra la representacin grfica que se usa en Bond Graph para los
elementos pasivos en un sistema elctrico (que es el sistema a utilizar).
Figura'4.4'Representacin'de'los'puertos91'pasivos.'
En la figura 4.5
relaciona las variables generalizadas por tres puertos-1 pasivos R, C, e I.
74
Figura'4.5'Diamante'de'potencias.'
4.2.2%Puertos-1%Activos%o%Fuentes.%
Los elementos que introducen energa al sistema son llamados fuentes. Existen
dos tipos de fuentes, fuentes de esfuerzo (voltaje, fuerza o presin) fuentes de
flujo (corriente, velocidad o caudal) las cuales se representan como
respectivamente, la representacin grafica se muestra en la figura 4.6, en donde
una fuente es un elemento activo sencillo llamado Puerto-1 Activo.
Figura'4.6'Puertos'1'activos'
4.2.3%Puertos% %2%(Elementos%ideales)%
Se les llama puertos-2 porque tienen dos conexiones. Consideremos ahora dos
elementos ideales puertos-2 llamados transformador (TF) y girador (GY) que son
sistemas lineales que cambian la relacin entre variables de flujo y esfuerzo.
Caracterizndose por tener dos puertos, y una relacin lineal entre esfuerzos y
flujos.
Los bond que representan a un transformador TF y a un girador, GY se muestran
en la figura 4.7
respectivamente.
Figura'4.7'Bond'Graph'de'un'transformador'y'un'girador.'
4.2.4%Puertos% %3%(Elementos%unin)%
Estos puertos-3 son llamados uniones dado que ellos sirven para interconectar
tres o ms puertos de energa dentro de un subsistema.
75
Figura'4.8'Unin'0.'
Las relaciones de interconexiones que describen una unin de flujo estn dadas
por:
Estas ecuaciones especifican que en una unin-0, los esfuerzos en todos los
bonds son siempre iguales y la suma algebraica de los flujos es cero.
El otro elemento de puerto-3 es la unin de esfuerzo, unin -1 o de flujo comn
para la conexin en serie, su representacin se muestra en la figura 4.9
Figura'4.9'Unin'1.'
Se pueden observar que se tiene un flujo comn en los bonds que inciden en la
unin y una suma de las variables de esfuerzo igual a cero.
4.2.5%Causalidad%para%los%multipuertos%bsicos%
Para organizar las leyes constitutivas de componentes en conjunto de ecuaciones
diferenciales necesitamos definir relaciones de causa y efecto.
Las relaciones de causa-efecto para esfuerzos y flujos son representadas en
direcciones opuestas.
76
Una marca en un bond, llamada trazo causal, indica cmo e(t) y f(t)
simultneamente son determinados causalmente en un bond. En la figura 4.10 se
muestran algunos ejemplos de causalidad.
Figura'4.10'Causalidad'para'un'bond.'
El trazo causal indica un sentido de entrada-salida para e(t) y f(t) en cada puerto
de los dos componentes juntos. El esfuerzo entra en un bond en el mismo sentido
del trazo causal y el flujo se manifiesta en direccin opuesta.
Cuando se modela un sistema en bond graph, se deben cumplir ciertas reglas de
causalidad, las cuales se muestran en la tabla 4.5.
Tabla'4.5'Consideraciones'causales'para'los'multipuertos'bsicos.'
77
Tabla'4.6'Formas'causales'para'puertos'1.'
Procedimiento%de%Asignacin%de%Causalidad%en%un%multipuerto: %
1.- Considerar cualquier
y asignar su causalidad requerida e
inmediatamente extender las implicaciones causales, usando las restricciones de
0,1, TF y GY.
2.- Se asigna causalidad integral a los elementos C e I respetando las
restricciones de la tabla 4.5.
3.- Se asigna causalidades arbitrarias a los elementos R, tomando en
consideracin las restricciones de 0, 1, TF y GY.
De esta manera se dir que un Bond Graph es causalmente correcto, cuando no
exista conflicto de causalidad entre los elementos y las uniones.
4.2.6%Bond%Activo%
Un bond normal tiene dos seales, esfuerzo e(t) y flujo f(t). A diferencia de un
bond activo, que comunica slo una de las seale posibles en una sola direccin.
Este bond activo se puede expresar grficamente como se muestra en la figura
4.11, indicando un flujo de la seal de potencia cero.
Figura'4.11'Bond'Activo'
78
Figura'4.11'Bond'Graph'con'un'bond'activo.'
4.2.7%Procedimiento%para%el%modelado%de%sistemas%elctricos. %
Este procedimiento puede servir tanto para sistemas mecnicos e hidrulicos, ya
que es un procedimiento de modelado simple y directo, aun que nuestro objetivo
es emplearlo para un sistema elctrico. A continuacin se muestra el
procedimiento a seguir para el modelado.
1.- Dibujar una unin-0 para cada punto en el esquema donde las trayectorias
paralelas coincidan (esta unin representa una conexin en paralelo en un circuito
elctrico). La direccin de la semiflecha en cada bond indica la direccin asumida
del flujo de potencia, es decir, a partir de fuentes y
hacia elementos
almacenadores y elementos disipadores.
3.- Dibujar bonds entre uniones adyacentes, nuevamente indicando la direccin de
flujo de potencia.
4.- Remover la unin-0 que representa el punto de referencia y remover todos los
bonds conectados a esta unin.
5.- Por ltimo simplificar la grfica de acuerdo con las reglas que se ilustran en la
figura 4.12:
Figura'4.12''Simplificacin'de'bonds.'
un sistema
79
4.2.8%Modelado%de%sistema%elctrico%
Antes de pasar a modelar un sistema elctrico planteado para el ejemplo se
realizan las siguientes observaciones (las cuales son aplicadas en general para
cualquier sistema elctrico);
En el paso 1 del procedimiento para el modelado de sistemas elctricos, a
cada voltaje distinto en el circuito le corresponde una unin-0.
En el paso 4, el punto de referencia es el nodo de tierra, el cual tiene un
voltaje de cero.
El circuito utilizado para el modelado es el mostrado en la figura 4.13.
Figura'4.13'Diagrama'del'circuito'elctrico.'
Los pasos 1,2,3 y 4 del procedimiento para modelar en Bond Graph, se ilustra en
la figura 4.14.
Figura'4.14'Procedimiento'para'obtener'el'Bond'Graph'de'un'circuito'elctrico.'
80
Figura'4.15'Bond'Graph'resultante'del'sistema'elctrico.'
Ntese que se le asigna una numeracin a los bonds de manera arbitraria, para un
mejor entendimiento y reconocimiento. As de esta manera se puede ubicar con
mayor facilidad un elemento o una conexin.
4.2.9%Estructuras%de%unin%en%sistemas%multipuerto %
Considerar algunos tipos de sistemas grandes como campos interconectados, nos
da una estructura dinmica y entonces la generacin, manipulacin y reduccin
de muchas ecuaciones es realizada sistemticamente para una implementacin
exitosa.
4.2.9.1%Vectores%clave%o%vectores%significativos.%
En un bond graph en forma convencional todos los bonds pueden ser clasificados
en bonds externos, que conectan a los elementos o puertos R,C,I,
,y
en bonds internos que conectan a 0,1, TF, y GY. As mismo, los bonds externos
pueden ser clasificados de acuerdo a su forma de manifestacin de energa. En la
figura 4.16 se muestra el diagrama a bloques de la estructura de unin de un Bond
Graph.
Figura'4.16'Diagrama'a'bloques'de'la'estructura'de'unin'de'un'Bond'Graph.'
81
4.2.9.2%Relaciones%de%campo%y%ecuaciones%de%estado%
Las relaciones de campo no lineales de la figura 4.16 de almacenamiento y de
disipacin son:
(4.8)!
(4.9)!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!(4.10)!
Donde:
denota una funcin que relaciona cada
denota una funcin que relaciona cada
denota una funcin que relaciona cada
con
con
con
82
(4.12)!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!(4.13)!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!(4.14)!
Los elementos de toman valores dentro del conjunto {0,
} donde n y
r son mdulos del transformador y girador. La matriz
est particionada de
acuerdo a la dimensin de sus vectores clave. Las submatrices
tienen las
siguientes propiedades:
P1.P2.-
y viceversa.
83
(4.19)!
(4.20)!
Siendo
(4.21)!
(4.22)!
Las expresiones (4.15) a (4.22) permiten la obtencin directa del modelo de un
sistema fsico en variables de estado, utilizando la representacin en Bond Graph.
A continuacin pondremos en prctica la teora antes planteada ante un circuito
elctrico tomado como ejemplo, el cual se muestra en la figura 4.17.
Figura'4.17'Sistema'elctrico''
84
Figura'4.18'Bond'Graph'del'sistema'elctrico.''
Salidas:
de
85
porque se
86
'
87
4.3'Modelado'en'Bond'Graph'del''Amplificador'Operacional'
En un amplificador operacional real es importante conocer la impedancia de
entrada
y la impedancia de salida ,
es grande por lo general (
a 1k
. El modelo de
la figura 4.19 es vlido cuando la tensin de salida se encuentra dentro del
intervalo
,
es generalmente utilizada de 5 a 15 volts.
Para el modelado en bond graph de un amplificador operacional primero se parte
del conocimiento y anlisis de un amplificador operacional en lazo abierto como el
mostrado en la figura 4.19.
Figura'4.19''Modelo'del'amplificador'operacional'en'lazo'abierto'
Figura'4.20'Circuito'equivalente'del'amplificador'operacional.'
88
Una vez que se tiene en el modelo del circuito equivalente del amplificador
operacional de la figura 4.20, procedemos a realizar su modelado en bond graph,
enfocndolo a un sistema elctrico (en este caso el circuito de la figura 4.20),
primero se modela la etapa 1:
Dibujando una unin-0 para cada uno de los bonds (A, B y g) que se
encuentran como entradas del amplificador operacional.
Despus, una unin-1 entre cada par de unin-0.
con
Figura'4.21'Circuito'que'representa'la'parte'de'entrada'del'amplificador'operacional'en'bond'graph.'
En este circuito existe un potencial a tierra (g) en una unin-0 el cual se elimina y
a sus bond respectivos, como se muestra en la figura 4.22, desapareciendo
completamente el nodo (g), como se seala en lnea punteada.
Figura'4.22'Diagrama'en'bond'graph'del'circuito'de'entrada'del'amplificador'operacional'que'nos'indica'el'nodo'y''''''''''''''''''''''''
los'bonds'que'sern'eliminados.'
89
Despus de haber eliminada el nodo (g), el circuito de entrada nos quedara como
se muestra en la figura 4.23.
Figura'4.23'circuito'resultante'en'bond'grap'despus'de'haber'eliminado'el'nodo'de'tierra'(1).'
Figura'4.24'circuito'resultante'en'bond'graph'despus'de'haber'eliminado'las'uniones'uno'de'las'fuentes'(2).'
Figura'4.25'Circuito'resultante'en'bond'graph'despus'de'haber'simplificado''el'puerto'a'(3).
90
Figura'4.26'Circuito'resultante'de'la'primera'etapa'del'amplificador'operacional'(4).
Figura'4.28''Circuito'de'salida'del'amplificador'operacional'en'bod'graph.'
Removiendo
4.28.
91
Figura'4.28'Diagrama'en'bond'graph'que''muestra'como'se'elimina'el'nodo'y'sus'bonds'conectados'a'l.'
Figura'4.29'Circuito'de'salida'simplificado'en'bond'graph'(1).'
Figura'4.30'Circuito'de'salida'simplificado'en'bond'graph'(2).'
Uniendo el circuito de la figura 4.26 con el circuito de la figura 4.30 esto mediante
el bond activo con el que cuenta el circuito de la figura 4.26, para que d cmo
resultado el modelo mostrado en la figura 4.31.
92
Figura'4.31'Modelo'en'bond'graph'resultante'de'un'amplificador'operacional'(3).'
Figura'4.32'en'bond'graph'resultante'de'un'amplificador'operacional'(4).'
Figura'4.33'Modelo'de'un'amplificador'operacional'en'Bond'Graph''causal.'
93
4.3.1'Amplificador'seguidor'
En la figura
que tiene un
Figura'4.34'Estructura'interna'y'externa'del'amplificador'operacional'seguidor
Para llevar a cabo el modelado en bond graph a esta configuracin del amp-op
su modelado en bond graph a partir del modelo
resultante obtenido para el amplificador operacional en lazo abierto (Figura 4.33).
Se elimina la fuente de entrada que se encuentra en la unin-0 con el bond 3,
para de esta manera poder armar el modelo del amplificador seguidor, tal y como
se muestra en la figura 4.35.
Figura'4.35''Modelo'del'amplificador'seguidor'en'Bon'Graph'causal'sin''fuente'negativa.'
Ahora, se conecta el bond 2 con la unin-0 que se encuentra entre el bond 9 y 10,
obteniendo como resultado el modelo de la figura 4.36, el cual representa un
modelo causal del amplificador operacional seguidor.
94
Figura'4.36'Modelo'del'amplificador'operacional''seguidor'en'Bond'graph'Causal.'
Seleccionando a
Entrada:
Salida:
Entrada:
Salida:
para
Donde
M=
Se tiene,
96
A hora sustituyendo
, as, como
se obtiene,
.
(4.24)
(4.25)
Este resultado demuestra que la ganancia de un amplificador seguidor es unitaria,
y que por lo tanto el voltaje de salida es igual en cada instante al voltaje de
entrada.
4.3.2'Amplificador'inversor'
Se le da el nombre de inversor ya que la seal de salida es igual a la de entrada
(en forma) pero desfasada 180 entre s.
El voltaje entre las terminales
y
es esencialmente 0, esto si el voltaje de
salida no est en saturacin (
.
Se puede controlar la impedancia de entrada de este circuito mediante la eleccin
de
, esto utilizando el modelo del circuito de la figura 4.37 (amplificador
operacional inversor). Puede amplificar seales de CA y CD.
Figura'4.37'Modelo'de'un'amplificador'operacional'inversor
Para el modelo del amplificador operacional inversor en bond graph se inicia del
modelo realizado en la seccin 4.3 para el amplificador operacional en lazo abierto
(Figura 4.33), de este modelo se elimina la fuente positiva que va a la entrada del
amplificador operacional, que es el bond 10, obteniendo como resultado el
modelo mostrado en la figura 4.38.
98
Figura'4.38'Modelo'del''amplificador'operacional'en'bond'grah''solo'con'la'fuente'de'entrada'negativa.'
Ahora se conecta
(controla la impedancia de entrada) con una unin-1 entre los
bond 1, 13 y 14.
A la unin-0 que se encuentra entre el bond 7 y 9, se conecta el bond 10; al igual
que a la unin-0 que est entre los bond 14 y 3, se conecta el bond 12; despus
por medio de una unin-1 se conectan los bond 10 y 12, de esta misma unin-1 se
conecta el bond 11que va dirigido a .
Para de esta manera obtener el modelo del amplificado operacional inversor en
bond graph, mostrado en la figura 4.39.
Figura'4.39'Modelo'de'un'Amplificador'operacional'inversor'en'Bond'Graph.'
Como se puede apreciar en este modelo se form a partir del modelo de la figura
4.33, eliminando la fuente positiva de entrada del amplificador operacional,
adems de agregar una impedancia de entrada
y una impedancia de
retroalimentacin , dando como resultado un circuito con una entrada positiva y
una salida negativa.
Este circuito posee una ganancia en lazo cerrado, la cual slo depende de las
resistencias externas.
%
%
99
Salidas:
Obtenemos
las
relaciones
constitutivas
las
cuales
estn
dadas
por
:
100
101
(4.26)!
!
Esta ecuacin es de gran utilidad, ya que se puede utilizar de una manera directa
en el modelado de circuitos elctricos que contengan el amp-op inversor.
Para comprobar que la frmula obtenida por el modelado en bond graph es lo
mismo que utilizar la frmula de transferencia que caracteriza al amplificador
operacional inversor, se sustituyen los valores ideales del amplificador
nula de salida Ro= 0 y una ganancia K= 10,000,000.
Esto da como resultado,
(4.27)
Con esto queda demostrado que la ecuacin caracterstica del amplificador
operacional inversor es la misma en funcionalidad que la obtenida por el modelado
en bond graph de dicho circuito.
102
4.3.3'Amplificador'no'inversor'
Se le da el nombre de no inversor por que el voltaje de salida tiene la misma
polaridad que el voltaje de entrada, en la figura 4.40 se muestra la arquitectura
externa e interna que tiene un amplificador operacional no inversor.
La
impedancia de entrada del amplificador inversor est dada por
mientras que la
impedancia de entrada del amplificador no inversor es extremadamente grande
idealmente infinita pero tpicamente excede
. El voltaje de entrada
es el
mismo que aparece a travs de .
Figura'4.40'Esquema'del'amplificador'no'inversor.'
103
Figura'4.42'Modelo'del'amplificador'operacional'no'inversor'en'bond'graph''causal.'
Salidas:
105
Obteniendo
queda de la siguiente forma:
se sustituye en la ecuacin
, obteniendo como
resultado:
, obteniendo as:
(4.28)
4.3.4'Amplificador'diferencial'
Su nombre se le da por qu, el voltaje a su salida de este circuito es el resultado
de la diferencia de los dos voltajes que tenemos tanto en la entrada positiva como
en la negativa, dicho circuito se muestra en la figura 4.26.
El amplificador diferencial es el ms til en la medicin, instrumentacin y control,
adems de que tiene una gran exactitud.
Un amplificador diferencial se emplea para amplificar y medir pequeas seales
que se encuentran ocultas dentro de grandes seales diferenciales.
El amplificador diferencial tiene dos desventajas, una es la baja resistencia de
entrada y el cambio de ganancia es difcil, esto porque los valores de las
resistencias deben ser muy cercanos por no decir idnticos. La primera desventaja
se elimina al aislar las entradas con seguidores de voltajes, la segunda desventaja
se elimina al agregar tres resistencias a los amplificadores aisladores. Los
amplificadores aisladores son amplificadores operacionales conectados como
seguidores de voltaje.
Apreciar en la figura 4.43, la fuente de voltaje
se conecta a la entrada no
inversora del amplificador y la fuente de voltaje
se conecta a la entrada
inversora.
107
Figura'4.43'Modelo'de'una'amplificador'operacional'diferencial'en'bond'graph'causal.'
Figura'4.44'modelo'del'amplificador'operacional'sin'fuentes'de'voltaje.'
Figura'4.45'Modelo'de'un'amplificador'operacional'inversor'en'bond'graph'causal.
Despus se agrega la etapa no inversora que ya haba sido modelado antes para
en amplificador no inversor. Se agrega el bond 19 y a partir de ah conectamos
108
bond 16,
bond 17 y la fuente de voltaje
bond 15, quedndonos as como
modelo resultante el mostrado en la figura 4.46.
Figura'4.46'Modelo'del''amplificador'operacional'diferencial'en'bon'graph'causal.'
%
Los vectores clave de entrada y salida que representan al sistema son:
Entrada:
Salida:
La mezcla de voltajes y corrientes que representan intercambios energticos entre
el campo de disipacin y la estructura de unin, para las entradas y salidas son:
Entradas:
Salidas:
109
110
Obteniendo
queda de la siguiente forma:
, sustituyendo valores
4.3.5%Simulacin%de%circuitos%con%amplificadores%operacionales%
en%Bond%Graph.%
Alguna de las caractersticas ms importantes de una amplificador operacional se
muestran en la siguiente tabla 4.7, esto para los amplificadores
, siendo estas caractersticas muy utilizadas en el
diseo interno del circuito, no sin antes recordar que las caractersticas ideales
que se establecen para los amplificadores operacionales soy muy prximas entre
s a las reales.
Resistencia de Resistencia de Ganancia de
Cambio de voltaje
Tipo
entrada (Ri)
salida(Ro)
salida (k)
de salida(RL)
200000
160000
40000
Tabla'4.7'Caractersticas'elctricas.
112
F igura 4.47 Seal de voltaje de entrada aplicada a los circuitos realizados en este proyecto.
4.3.5.1%Simulacin%en%MATLAB%del%amplificador%seguidor%
La seal de salida que se obtuvo para el amplificador operacional real con las
condiciones del
de la tabla 4.7 conectado como seguidor, se muestra en la
figura 4.48, adems de analizarse con la seal de salida para un amplificador
ideal, la cual tambin se muestra en la figura 4.48.
El programa se enlista a continuacin (realizado en MATLAB), considerando las
ecuaciones para la ganancia real (4.24 y para la ganancia ideal (4.25 , y asi de
esta manera poder simular:
%Ganancia'ideal%'
t=0:0.0000001:0.092''''%'Tiempo'preestablecido'arbitrariamente''''''''
Vm=102'''''''''''''''''%'Magnitud'de'la'seal'de'entrada'de'10'volts'''''''''''
f=602''
'''''''''''%'Frecuencia'de'60'Hz'
e1=Vm*sin((2*pi)*f*t)2'%'Ecuacin'representativa'de'la'seal'de'''''
113
plot(t,e1)'''''''''''''''entrada'aplicada'para'todos'los''''''''''''''''''''''''''''''''
'''''''''''''''''''''''''amplificadores.''
'
'
%Ganancia'real%'
De=1+K+(Ro/RL)+(Ro/Ri)2''%'Ecuacin'para'configurar'la'ganancia'
Ri=20000002''
'
'%'Impedancia'de'entrada.'
Ro=752'
'
'
'%'Impedancia'de'salida.''''
K=2000002''''''''''''''''%'Ganancia.'
RL=0.012'''''''''''''''''%'Resistencia'de'carga'
e10r=(Ro/Ri+K)*e1/De2'
hold'on'
plot(t,e10r)'
'
Se seleccion RL=0.01 (de manera arbitraria), con el objetivo de mostrar el voltaje
de salida del amplificador operacional en configuracin de seguidor basado en
bond graph que se tiene (a manera de ejemplo).
La figura 4.48 demuestra que el voltaje de salida real es menor que el voltaje de
salida ideal, ya que el voltaje de salida real si toma encuentra el efecto de la carga
representada por RL.
'
Figura'4.48''Comparacin'entre'las'seales''de'salida'Vo'ideal''y'la'seal'de'salida'real'Vo'Real'(usando'las'
caractersticas'del''
).'
114
De=1+K+(Ro/RL)+(Ro/Ri)2''%'Ecuacin'para'configurar'la'ganancia'
e10R=(Ro/Ri+k)*e1/De2''''%'Ecuacin'de'la'seal'de'salida.'
plot(t,e10R,'r')'
'
'
En la grfica de la figura 4.49 se muestra el comportamiento del amplificador
operacional LM101 en configuracin de seguidor de voltaje, en la cual podemos
notar como existe una diferencia de la magnitud entre las seales de salida real
contra la seal de salida ideal.
'
'
Figura'4.49'Comparacin'entre'la'seal'de'salida'Vo'ideal'respecto'a'la'seal'de'salida'Vo'Real,'del'seguidor'LM101.'
115
plot(t,e10R,'r')'
'
En la grfica de la figura 4.50 se muestran los voltajes de salida real e ideal del
amplificador operacional
en configuracin de seguidor de voltaje, en la
cual podemos observar que la diferencia de la magnitud del voltaje de salida ideal
respecto al real es muy notoria, esto debido a las caractersticas internas propias
de dicho modelo de amplificador operacional.
Figura'4.50'Comparacin''entre'las'seal'de'salida'Vo'ideal'respecto'a'la'seal'de'salida'Vo'Real'del'
seguidor
.'
4.3.5.2%Simulacin%%en%MATLAB%del%amplificador%%inversor%
La respuesta del amplificador operacional
en configuracin de circuito
inversor, se logr utilizando la ecuacin (4.26) para el voltaje de salida real y la
ecuacin (4.27) para el voltaje de salida ideal. A continuacin se muestra el cdigo
realizado en MATLAB para la simulacion del circuito
en configuracin de
circuito inversor.
%Ganancia'Ideal%'
t=0:0.0000001:0.092'''''%'Tiempo'preestablecido'arbitrariamente''''''''
Vm=102''''''''''''''''''%'Magnitud'de'la'seal'de'entrada'de'10'volts'''''''''''
f=602''
''''''''''''%'Frecuencia'de'60'Hz'
Rf=1002'
R1=102'
e1=Vm*sin((2*pi)*f*t)2''%'Seal'de'entrada'senoidal.'
e10=[Rf*e1/R12''''''''''%'Voltaje'de'entrada'invertido'y'amplificado''
plot(t,e1)''''''''''''''''mediante'la'ganancia'establecida'por''Rf/R1.'
'
hold'on'
116
%Ganancia'Real%'
Ro=752''''''''''''''''''%'Impedancia'de'salida.'
Ri=20000002'''''''''''''%'Impedancia'de'entrada.'
K=2000002'''''''''''''''%'Ganancia'
RL=0.012''''''''''''''''%'Resistencia'de'carga'
D4=R1*Ro/Ri2'
D3=R1*Ro*Rf/Ri*RL2'
D2=R1*Rf/Ri2'
D1=Ro*R1/RL,'
De=Rf+R1*K+R1+Ro+(Ro*Rf/RL)+D1+D2+D3+D42''%'Ecuacin'para'configurar''
e10R=[(K*Rf[Ro)*e1/De2''''''''''''''''''''''la'ganancia'real.'
plot(t,e10R)'
'
En la grfica de la figura 4.51 se muestra el comportamiento del amplificador
operacional LM101 en configuracin de no inversor, existiendo una diferencia de
magnitud entre ambos voltajes.
Figura'4.51'Comparacin'entre'las'seales'de'salida'Vo'Ideal'respecto'a'Vo'Real''del'inversor'LM101.
Como se pudo apreciar en el cdigo, la seal de salida es invertida por un signo (), de ah el nombre del amplificador operacional inversor, adems, de estar en
funcin de Rf/R1.
117
118
Figura'4.52'Comparacin'entre'las'seales'de'salida'Vo'ideal'respecto'Vo'Real'del'inversor'LM101.'
'
e10R=[(K*Rf[Ro)*e1/De2'''''''''''''''''''%'Ecuacin'de'la'seal'de'
hold'on''''''''''''''''''''''''''''''''''''salida.'
plot(t,e10R)'
119
En la grafica de la figura 4.53 se muestran los voltajes de salida real e ideal del
amplificador operacional
en configuracin de inversor, en la cual
podemos observar que la diferencia de la magnitud del voltaje de salida ideal
respecto al real es muy notoria, esto debido a las bajas impedancias de carga, por
la ganancia en lazo abierto de 40,000.
Figura'4.53'Comparacin'entre'las'seales'de'salida'Vo'ideal'respecto'a'Vo'real'del'inversor'
''
%
4.3.5.3%Simulacin%en%%MATLAB%del%amplificador%%no%inversor%
La respuesta del amplificador operacional
en configuracin de circuito no
inversor, se logro utilizando la ecuacin (4.28) para el voltaje de salida real y la
ecuacin (4.29) para el voltaje de salida ideal. A continuacin se muestra el cdigo
realizado en MATLAB para la simulacion del circuito
en configuracion de
circuito no inversor.
%Ganancia'Ideal%'
t=0:0.0000001:0.092''''''%'Tiempo'preestablecido'arbitrariamente''''''''
Vm=102'''''''''''''''''''%'Magnitud'de'la'seal'de'entrada'de'10'volts'''''''''''
f=602''
'''''''''''''%'Tiempo'preestablecido'arbitrariamente'Rf=1002'
R1=102'
e1=Vm*sin((2*pi)*f*t)2'''%'Seal'de'entrada'senoidal.'
e10=(Rf/R1+1)*e12''''''''%'Voltaje'de'entrada'amplificado'mediante'la''
'''''''''''''''''''''''''''ganancia'establecida'por'(Rf/R1+1).'
plot(t,e10)'''''''''''''''''
'
%Ganancia'Real%'
120
RL=0.012'''''''''''''''''%'Resistencia'de'carga'
K=2000002''''''''''''''''%'Ganancia'
Ri=20000002''''''''''''''%'Impedancia'de'entrada'
Ro=752'''''''''''''''''''%'Impedancia'de'salida'
D3=R1*Ro*Rf/Ri*RL2'
D2=R1*Ro/RL2'
D1=Ro*Rf/RL2'
De=Rf+(R1*K)+R1+Ro+(R1*Rf/Ri)+(R1*Ro/Ri)+D1+D2+D32'%'Ecuacin'para'la''''''''''''
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''configuracin'de'''''
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''la'ganancia'real.'
''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
e10R=((K*Rf)+(R1*K)+(Ro*R1/Ri))*e1/De2'%'Ecuacin'de'la'seal'de'
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''salida.'
hold'on'''''''''''''''''''''''''''''''''''
plot(t,e10R,'r')'
'
La figura 4.54 ilustra el comportamiento del voltaje de salida ideal y real del
amplificador operacional
en configuracin no inversora, observese que
existe una diferencia en la magnitud de los voltajes debido a la baja impedancia de
la carga.
'
'
Figura'4.54'Comparacin'entre'las'seales'de'salida'Vo'ideal'respecto'Vo'Real'del'no'inversor'
.'
121
122
Figura'4.55'Comparacin'entre'las'seales'de'salida'Vo'ideal'respecto'Vo'real'del'no'inversor''LM101
En la grfica de la figura 4.56 se muestran los voltajes de salida real e ideal del
amplificador operacional
en configuracin de no inversor.
123
Figura'4.56'Comparacin'entre'las'seales'de'salida'Vo'ideal'respecto'Vo'Real'del'no'inversor'
.'
4.3.5.4%Simulacin%en%MATLAB%del%amplificador%%diferencial.%
La respuesta del amplificador operacional
en configuracin de amplificador
diferencial, se logr utilizando la ecuacin (4.30) para el voltaje de salida real y la
ecuacin (4.31) para el voltaje de salida ideal. A continuacin se da el archivo
realizado en MATLAB para la simulacion del circuito
en configuracin de
circuito no inversor.
'
%Ganancia'Ideal%'
t=0:0.0000001:0.12'
Vm=102'
Rf=1002'
R=102'
f=602'
e2=Vm*sin((2*pi)*f*t)2'
e1=[Vm*sin((2*pi)*f*t)2'
e10=(Rf/R)*(e2[e1)2'
plot(t,e10)'
hold'on'
%Ganancia'Real%'
RL=12'
K=2000002'
Ro=752'
Ri=20000002'
E=(R*R*Ro*Rf)+(R*Ro*Rf/Ri)2'
D1=(Ro*Rf)+(R*Ro)2'
D=(R*Rf*K)+(2*R*R*K)+(2*Ro*R*R*Rf*Rf/RL)2'
C=(2*Rf*R)+(R*R*Rf*Rf)2'
124
B2=(Ro*R*R/RL)+(R*Rf*Rf/Ri)2'
B1=(Ro*Rf/RL)2'
B=(Ro*R/(RL*Ri))+(4*Ro*R/Ri)+(R*R)2'
A2=(Ro/Ri)+(4*Ro*R*Rf/(RL*Ri))2'
A1=(Rf/Ri)+(Rf*Rf)2'
A=(R*Ro*Rf/(RL*Ri))+(R*R*Rf/Ri)2'
De=A+A1+A2+B+B1+B2+C+D+D1+E2'
M=(e2[e1)2'
N=(Ro*Rf)[(Ro*R)[(Ro/Ri)2'
e10R=((Rf*Rf*K)+(2*R*Rf*K)[N)*M/De2'
plot(t,e10R,'r')'
La figura 4.57 ilustra el comportamiento del voltaje de salida ideal y real del
amplificador operacional
en configuracin diferencial, notando nuevamente
la diferencia de magnitudes de voltaje de salida ideal y real.
Figura'4.57''Comparacin'entre'las'seales'de'salida'Vo'ideal'respecto'Vo'Real'del'amplificador'diferencial'usando'el'
modelo'
.'
125
'
'
%Ganancia'Real%'
RL=12'
K=1600002'
Ro=502'
Ri=8000002'
E=(R*R*Ro*Rf)+(R*Ro*Rf/Ri)2'
D1=(Ro*Rf)+(R*Ro)2'
D=(R*Rf*K)+(2*R*R*K)+(2*Ro*R*R*Rf*Rf/RL)2'
C=(2*Rf*R)+(R*R*Rf*Rf)2'
B2=(Ro*R*R/RL)+(R*Rf*Rf/Ri)2'
B1=(Ro*Rf/RL)2'
B=(Ro*R/(RL*Ri))+(4*Ro*R/Ri)+(R*R)2'
A2=(Ro/Ri)+(4*Ro*R*Rf/(RL*Ri))2'
A1=(Rf/Ri)+(Rf*Rf)2'
A=(R*Ro*Rf/(RL*Ri))+(R*R*Rf/Ri)2'
De=A+A1+A2+B+B1+B2+C+D+D1+E2'
M=(e2[e1)2'
N=(Ro*Rf)[(Ro*R)[(Ro/Ri)2'
e10R=((Rf*Rf*K)+(2*R*Rf*K)[N)*M/De2'
hold'on'
plot(t,e10R,'r')'
Figura'4.58'Comparacin'entre'las'seales'de'salida'Vo'ideal'respecto'a'V0'Real'del'diferencial'Lm101.'
126
%Ganancia'Ideal%'
t=0:0.0000001:0.12'
Vm=102'
Rf=1002'
R=102'
f=602'
e2=Vm*sin((2*pi)*f*t)2'
e1=[Vm*sin((2*pi)*f*t)2'
e10=(Rf/R)*(e2[e1)2'
plot(t,e10)'
hold'on'
%Ganancia'Real%'
RL=12'
K=400002'
Ro=752'
Ri=50000002'
E=(R*R*Ro*Rf)+(R*Ro*Rf/Ri)2'
D1=(Ro*Rf)+(R*Ro)2'
D=(R*Rf*K)+(2*R*R*K)+(2*Ro*R*R*Rf*Rf/RL)2'
C=(2*Rf*R)+(R*R*Rf*Rf)2'
B2=(Ro*R*R/RL)+(R*Rf*Rf/Ri)2'
B1=(Ro*Rf/RL)2'
B=(Ro*R/(RL*Ri))+(4*Ro*R/Ri)+(R*R)2'
A2=(Ro/Ri)+(4*Ro*R*Rf/(RL*Ri))2'
A1=(Rf/Ri)+(Rf*Rf)2'
A=(R*Ro*Rf/(RL*Ri))+(R*R*Rf/Ri)2'
De=A+A1+A2+B+B1+B2+C+D+D1+E2'
M=(e2[e1)2'
N=(Ro*Rf)[(Ro*R)[(Ro/Ri)2'
e10R=((Rf*Rf*K)+(2*R*Rf*K)[N)*M/De2'
plot(t,e10R,'r')'
En la grafica de la figura 4.59 se muestran los voltajes de salida real e ideal del
amplificador operacional
en configuracin diferencial, notando la
diferencia de magnitudes de voltaje de salida ideal y real, viendo as que se debe
evitar una baja impedancia de carga.
Figura'4.59''Comparacin'entre'las'seales'de'salida'Vo'ideal'respecto'a'Vo'Real'del'diferencial'
'''
127
4.4'Modelo'de'transmisin'por'voltaje'
En esta seccin se modela en bond graph a los sistemas que presentaron
mayores prdidas en la transmisin de la seal de voltaje a distancia para los dos
distintos tipos de carga, como aqullos que resultaron no presentar ninguna
prdida, para de esta manera tener una comparacin, tanto del sistema que
resulto ser ms eficiente para nuestro propsito (la transmisin de la seal sin
perdidas), como del que result ser menos eficiente.
De esta manera al obtener el modelado de cada sistema, podemos manipularlo
valores a los parmetros del sistema y observando su comportamiento
grficamente.
%
4.4.1%Carga%Aterrizada%
4.4.1.1%Primer%sistema%modelado%en%bond%graph%
Para el modelado en bond graph de carga aterrizada a un sistema de transmisin
de voltaje se emplean dos circuitos propuestos en el captulo 3, primero se modela
el circuito de la figura 4.60 (sistema que presenta ms prdidas en la transmisin
de la seal), despues se modela el circuito de la figura 4.61 (sistema que no
presenta alguna prdida de la seal en la transmisin). Lo cual aparte de poder
analizar los sistemas antes mencionados mediante su modelo obtenido en bond
graph, permite tambin comparar de manera grfica la seal que recibe nuestra
carga (servo motor DC), observando as como el primer diseo del sistema
presenta ms perdidas que el segundo.
El circuito de la figura 4.60 se modela en bond graph, para su respectivo anlisis.
Figura'4.60''Segundo'caso'del'circuito'empleado''como'sistema'de'transmisin'de'voltaje'(Fuente9Carga)
'
Aplicamos el procedimiento para el modelado de un sistema elctrico en bond
graph mencionados en la seccin 4.2 de este captulo, adems de contar
previamente con los modelos en bond graph de las configuraciones ms utilizadas
de los amplificadores y en base a ellas se realizan algunas modificaciones para
modelado de alguna nueva configuracin del amplificador que se presente.
128
%
Figura'4.61'Modelo'en'Bond'Graph'del'circuito'de'la'figura'4.60'
Una vez obtenido el modelo en bond graph, se puede analizar este mediante el
software 20-sim (construyendo prcticamente el mismo modelo en el software que
el obtenido).
njunto la fuente de voltaje del
sistema de transmisin (mejor conocida en bond graph como fuente de esfuerzo),
luego tenemos el modelo del seguidor de voltaje con sus respectivos elementos
que lo representan, la Ri que representa la impedancia de entrada del modelo, la
Ro representa la impedancia de salida, y los elementos K y Mse representan la
ganancia del amplificador utilizado y la fuente de esfuerzo interna controlada por la
misma ganancia respectivamente.
La RL es la resistencia interna del conductor utilizado como medio de transmisin.
El elemento Gain1 se aade mediante un puerto-0 esto para poder observar la
seal de voltaje o esfuerzo que se aplica al modelo del motor de DC controlado
por armadura, los elementos que constituyen el modelo del servo motor de
corriente directa son Ra (resistencia de armadura), b (factor de friccin), La
(inductancia de armadura) y j (momento de inercia).
129
Figura'4.62''Modelo'en'bond'graph''del'circuito'utilizado'en'la'figura'4.60'dividido'en'secciones.
130
Figura'4.63'Seale'de'voltaje'transmitido'y'recibido'para'el'modelo'de'transmision'analizado.'
4.4.1.2%Segundo%sistema%modelado%en%bond%graph%
En la figura 4.64 se muestra el segundo sistema de transmisin modelado en bond
graph, el cual fue considerado como el circuito con menos prdidas en la
transmisin de una seal de voltaje a carga aterrizada en el captulo 3.
%
Figura'4.64.9'Sistema'de'transmisin'de'voltaje'a'distancia'(conexin'retroalimentada'total)'
131
%
'Figura'4.65''Modelo'en'bond'graph''del'circuito'utilizado'en'la'figura'4.64'dividido'en'secciones.
132
Figura'4.66'Seal'de'voltaje'transmitido'y'recibido'para'el'modelo'de'transmision'analizado.
'
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
133
4.4.2%Carga%Flotante%
4.4.2.1%Primer%sistema%modelado%%
Para este primer modelado a carga flotante en bond graph se emplea el circuito de
la figura 3.18 el cual fue considerado como el circuito con mayor prdida en la
transmisin de la seal de voltaje a una carga flotante en el captulo 3.
%
Figura'4.67''Circuito'empleado''para'un'sistema'de'transmisin'de'voltaje'a'carga'flotante.!
Figura'4.68'Modelo'en'bond'graph'del'puente'de'wheastone.'
Una vez obtenido el modelo en bond graph del puente de wheatstone, se modela
el amplificador de instrumentacin el cual acta como transmisor de la seal,
como se puede apreciar en la figura 4.64 esta amplificador de instrumentacin
est formado por dos amplificadores seguidores y uno diferencial, de los cuales
obtuvimos previamente su modelo en bond graph en la seccin 4.3, conociendo
esto, se unen los modelos creando a si el modelo del amplificador de
instrumentacin en bond graph, despus se une a el modelo del motor de
corriente directa, obteniendo as finalmente el modelo en bond graph del sistema
de transmisin de la figura 4.69, y dividido en secciones para su mejor
comprensin.
134
Figura'4.69''Modelo'en'bond'graph''del'circuito'utilizado'en'la'figura'4.67'dividido'en'secciones.'
entrada al motor es unitaria. Las magnitudes de los elementos del modelo del
-06 Nm s/rad y J= 8.5E-06
.
En la figura 4.70 se muestra la grfica de la seal del voltaje diferencial que
proporciona el puente de wheatstone y la cual es utilizada para la transmisin por
el amplificador de instrumentacin. Tambin se muestra la seal que recibe el
motor, la cual es menor que la transmitida. Como vemos existe una prdida de
seal ocasionada por la resistencia del conductor de transmisin de 110 mV.
Figura'4.70'Seal'de'voltaje'transmitido'y'recibido'para'el'modelo'de'transmision'analizado.
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
136
4.4.2.2%Segundo%sistema%modelado%%
En la figura 4.71 se muestra el segundo sistema de transmisin modelado en bond
graph, el cual fue considerado como el circuito con menos prdidas en la
transmisin de una seal de voltaje a carga flotante en el captulo 3.
Figura'4.719'Circuito'empleado'para'la'conexin'remota'a'carga'flotante'
137
Figura'4.72''Modelo'en'bond'graph''del'circuito'utilizado'en'la'figura'4.67'dividido'en'secciones.'
Ahora se asignan valores a los elementos del bond graph, dichos valores o
magnitudes son idnticas a las del bond graph de la figura 4.69, con la diferencia
de las tres resistencias Rwire agregadas (resistencias interna de los conductores
Simulando el modelo y obteniendo la grfica que se muestra en la figura 4.73, la
cual muestra en primer lugar la seal de voltaje que proporciona el puente
wheastone y la cual es utilizada para la transmisin por el amplificador de
138
Figura'4.73'Seal'de'voltaje'transmitido'y'recibido'para'el'modelo'de'transmision'analizado.
139
4.5'Modelo'de'transmisin'por'corriente'
En esta seccin se modela en bond graph a los sistemas que presentaron
mayores prdidas en la transmisin de la seal de corriente a distancia para los
dos distintos tipos de carga, como aqullos que resultaron no presentar ninguna
perdida, para de esta manera tener una comparacin, tanto del sistema que
result ser ms eficiente para el propsito (la transmisin de la seal sin prdidas),
como del que result ser menos eficiente.
De esta manera al obtener el modelado de cada sistema, podemos manipularlo
valores a los parmetros del sistema y observando su comportamiento
grficamente.
4.4.1%Carga%Aterrizada%
Para el modelado en bond graph de carga aterrizada a un sistema de
transmisin por corriente se emplea el circuito de la figura 4.74, el cual
fue analizado previamente e implementado fsicamente en la seccin 3.4
del captulo 3.
%
Figura'4.74'Sistema'de'transmisin'de'corriente''a'carga'aterrizada'
segundo amplificador de la misma etapa se parte del modelo en bond graph del
amplificador inversor obtenido en la seccin 4.3.2. Por ltimo, se enlazan o se
unen los modelos de las tres distintas etapas que conforman al sistema de
transmisin de corriente, teniendo como resultado el modelo en bond graph
mostrado en la figura 4.75.
Figura'4.75'Modelo'en'bond'graph'resultante'del'sistema'de'transmisin'de'corriente'a'carga'aterrizada.
Ahora se asignan valores a los elementos del bond graph para su simulacin en
el software 20-sim, dichos valores sern los mismos para los elementos que
representan internamente el modelo de un amplificador.
Los valores de los elementos internos que forman a los amplificadores son los
ideales, una impedancia de entrada muy grande en este caso de
, una
10000000. Las
resistencias externas que configuran la etapa de conversin de voltaje a corriente,
las de la etapa conversin de corriente a voltaje, las de la etapa de
acondicionamiento de voltaje y la resistencia interna del conductor de transmisin,
todas esas son de la misma magnitud que las usadas cuando se implement
fsicamente el circuito y la cuales se mostraron en la seccin 3.4 del captulo 3.
Para obtener un sistema de transmisin de corriente el cual ante una entrada de 1
volt tendr una corriente de transmisin de 20mA dicha corriente pasa a una etapa
de conversin y acondicionamiento de voltaje obteniendo como resultado 5 volts.
141
Para una entrada de 0 volts la corriente de transmisin es 4mA que pasando por la
etapa de conversin y acondicionamiento de voltaje se obtendr como resultado 0
volts. Lo antes mencionado se expresa grficamente en la figura 4.76.
Figura'4.76''Sistema'de'transmisin'de'corriente'a'modelar'en'bond'graph'expresado'en'bloques.
Figura'4.77'Seal'de'voltaje'transmitido'y'recibido,'ademas'de'la'corriente'de'transmision'respectiva'para'el'modelo'
de'transmision'analizado.
142
En la grfica de la figura 4.78 se muestra el segundo caso que se tiene ante una
entrada de 1 volt en el convertidor, su respectiva corriente de transmisin y el
voltaje de acondicionamiento (el cual es aplicado a una resistencia de carga).
Figura'4.78'Seal'de'voltaje'transmitido'y'recibido,'ademas'de'la'corriente'de'transmision'respectiva'para'el'modelo'
de'transmision'analizado.
4.4.2%Carga%Flotante%
Para el modelado en bond graph de carga flotante a un sistema de transmisin por
corriente se emplea el circuito de la figura 4.79, el cual fue analizado previamente
e implementado fsicamente en la seccin 3.5 del captulo 3.
%
Figura'4.79'Sistema'de'transmisin'de'corriente''a'carga'flotante'
143
Para el modelado en bond graph del circuito de la figura 4.79 nos ayudamos de
circuitos modelados en la seccin 4.3 (amplificador seguidor, inversor, no inversor
y diferencial), y se realizaron algunas modificaciones por la configuracin que
presentan estos amplificadores en el circuito, logramos llegar as a obtener el
modelo en bond graph del circuito de la figura 4.80.
Figura'4.80'Modelo'en'bond'graph'resultante'del'sistema'de'transmisin'de'corriente'a'carga'flotante.
'
Ahora, se asignan valores a los elementos del bond graph para su simulacin en
el software 20-sim, dichos valores son los mismos para los elementos que
representan internamente el modelo de un amplificador, que los empleados en la
figura 4.75. Adems de asignar valores a las resistencias internas que forman la
configuracin del convertidor de voltaje a corriente y las del convertidor de
corriente a voltaje tales resistencias tendrn los mismos valores utilizados en el
circuito empleado en la seccin 3.5 del captulo 3.
144
Figura'4.81''Sistema'de'transmisin'de'corriente'a'modelar'en'bond'graph'expresado'en'bloques.
'
Figura'4.82''Seal'de'voltaje'transmitido'y'recibido,'ademas'de'la'corriente'de'transmision'respectiva'para'el'modelo'
de'transmision'analizado.
'
145
En la grfica de la figura 4.83 se muestra el segundo caso que se tiene ante una
entrada de 10 volts en el convertidor, su respectiva corriente de transmisin y el
voltaje de acondicionamiento (el cual es aplicado a una resistencia de carga).
Figura'4.83''Seal'de'voltaje'transmitido'y'recibido,'ademas'de'la'corriente'de'transmision'respectiva'para'el'modelo'
de'transmision'analizado.
146
Captulo 5
Conclusiones y Recomendaciones
5.1%Conclusiones%
En este trabajo de tesis se obtuvieron resultados interesantes que se pueden
resumir a continuacin:
5.2%Recomendaciones%
Se observ en los diseos de transmisin de seales que la carga flotante genera
menos prdidas en la seal transmitida, pero el costo del sistema de transmisin
aumenta a diferencia del sistema de transmisin a carga aterrizada, por lo cul,
antes de seleccionar un diseo se debe tomar en consideracin costo y la
eficiencia que se requiere para nuestro propsito que se plante.
148
Referencias
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