AUTOMATES ET COMMANDE DISCRTE

Table des matires

Automates et commande discrte.............................................................................. 1
1 - Historique........................................................................................................ 4
2 - Dfinition......................................................................................................... 4
3 - Les concepts de base du GRAFCET.............................................................5
3.1 - Etape.......................................................................................................... 5
3.2 - Actions associes aux tapes................................................................5
3.3 - Transition.................................................................................................. 6
3.4 - Liaisons orientes................................................................................... 6
3.5 Classification des actions associes aux tapes..................................7
4 - Rgles d'volution d'un GRAFCET.............................................................10
4.1 - Rgle N1 : la condition initiale..........................................................10
4.2 - Rgle N2 : Franchissement d'une transition...................................10
4.3 - Rgle N3 : Evolution des tapes actives..........................................10
5.4 - Rgle N4 : Franchissement simultan..............................................10
5.5 - Rgle N5 : Conflit dactivation...........................................................11
5 - Les structures de base................................................................................ 11
5.1 - Notion de Squence :............................................................................11
5.2- Saut dtapes et reprise de squence................................................11
5.3 - Aiguillage entre deux ou plusieurs squences (Divergence en OU)
........................................................................................................................... 12
5.4 - Paralllisme entre deux ou plusieurs squences (ou squences
simultanes ou divergence convergence en ET) :..................................13
6 - Liaison entre Grafcets :............................................................................... 13
7 - Mise en quation d'un grafcet :.................................................................14
7.1 - Rgle gnrale :..................................................................................... 14
EXERCICES................................................................................................................ 16
Exercice 1: Dosage et chauffage de liquide...........................................................16
Exercice 2: Scurit daccs la cabine dun tlphrique...................................17
Exercice 3: CONDITIONNEMENT DE PRODUITS......................................................17
Exercice 4: CIRCUIT DE MANUTENTION.................................................................18
Exercice 5: Tri de caisse (squences au choix)......................................................19
Exercice 6: Poste de perage (squences parallles)...........................................19
Exercice 7.: Commande de pompes (regroupement de squences).....................21

Exercice 8: Traitement de surface (reprise de squence)......................................21

Exercice 9: Presse emboutir et son vacuation (synchronisation de squences)
.............................................................................................................................. 22

1 - Historique
En 1975, un groupe duniversitaires et industriels de la section "Systmes
Logiques" de lAFCET (Association Franaise de Cyberntique Economique
et Technique) se sont fixs lobjectif de dfinir un formalisme adapt la
reprsentation des volutions squentielles dun systme squentiel
automatis.
Au dbut, le travail consista dresser un tat de lart des diffrentes
approches de modlisation du comportement de tels automatismes. Trois
grandes classes doutils de modlisation furent ainsi recenses :

les organigrammes ;

Les Rseaux de Ptri;

Les graphes dtat.

Lanalyse des avantages et inconvnients de ces outils mena, en 1977, la

dfinition du GRAFCET, ainsi nomm pour, la fois marquer lorigine de ce
nouvel outil de modlisation AFCET et son identit GRAphe Fonctionnel
de Commande Etapes Transitions). Les rsultats de ces travaux firent
lobjet dune publication officielle dans la revue Automatique et
Informatique Industrielle en dcembre 1977, date que la communaut
considre aujourdhui comme correspondante la date de naissance
effective du GRAFCET.
2 - Dfinition
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions)
ou SFC (Sequential Fonction Chart) est un outil graphique qui dcrit les
diffrents comportements de l'volution d'un automatisme.
Le GRAFCET comprend :

des tapes associes des actions ;

des transitions associes des rceptivits;

des liaisons orientes reliant tapes et transitions.

Actionneur
Capteur

Remarque : Lorsque le mot GRAFCET (en lettre capitale) est utilis, il fait
rfrence loutil de modlisation. Lorsque le mot grafcet est crit en
minuscule, il fait alors rfrence un modle obtenu laide des rgles
du GRAFCET. On dit alors : on utilise le GRAFCET pour concevoir un
automatisme donn. Il est compos dun grafcet de dmarrage, dun
grafcet de fonctionnement normal et dun grafcet de scurit.
Rappel : Partie oprative et partie commande.
Dans un systme automatis on distingue deux composantes. La premire
partie, appele partie commande, gnre les ordres dvolution du systme
Informations
Ordres
automatis. Pour calculer ces ordres elle pourrait contenir un calculateur, un
automate, des pupitres de commande. La deuxime est localise dans le
procd contrler, reoit les ordres et est charge de les excuter. Pour
cela, elle comprend des actionneurs. Ltat du systme est renvoy la
partie commande au moyen des capteurs.

Calculateur

Envoie de donnes

Figure 1: La partie commande et la partie oprative

Acquisition de donnes de

3 - Les concepts de base du GRAFCET

Partie commande
3.1 - Etape
Une tape symbolise un tat ou une partie de ltat du systme automatis.
Ltape possde deux tats possibles : active reprsente par un jeton dans
ltape ou inactive. Ltape i, reprsente par un carr repr
numriquement, possde ainsi une variable dtat, appele variable dtape
Xi. Cette variable est une variable boolenne valant 1 si ltape est active, 0
sinon.
La situation initiale d'un systme automatis est indique par une tape
dite tape initiale et reprsente par un carr double.

Partie commande

Figure 2: Diffrents types d'tapes

Important : Dans un Grafcet, il doit y avoir au moins une tape initiale. Un
grafcet peut contenir plus quune tape initiale.
3.2 - Actions associes aux tapes
A chaque tape est associe une action ou plusieurs, cest dire un ordre
vers la partie oprative ou vers dautres Grafcets. Mais on peut rencontrer
aussi une mme action associe plusieurs tapes ou une tape vide (sans
action).

Figure 3: Actions associes aux tapes

3.3 - Transition
Le passage dune tape dun automatisme une autre tape est reprsent
par un segment de droite joignant les deux tapes en question et indiquant
ainsi la possibilit dvolution de lautomatisme entre ces deux tapes. Ce
passage entre deux tapes est appel transition.
A chaque transition est associe une condition logique appele rceptivit
qui exprime la condition ncessaire pour passer dune tape une autre.

Figure 4: La transition
La rceptivit qui est une information d'entre peut tre fournie par :

la partie oprative : tats des capteurs,

l'oprateur : pupitre de commande,

tout rsultat provenant dun calcul logique ou arithmtique : du

temps, valeur d'un comptage, consigne dun automate

du Grafcet: pour la liaison entre Grafcets ou de ltat courant des

tapes du mme Grafcet (les Xi),

Si la rceptivit nest pas prcise, alors cela signifie quelle est toujours
vraie. (=1)
3.4 - Liaisons orientes
Elles sont de simples traits verticaux qui relient les tapes aux transitions et
les transitions aux tapes. Elles sont normalement orientes de haut vers le
bas. Une flche est ncessaire dans le cas contraire.

Figure 5: Les liaisons orientes

3.5 Classification des actions associes aux tapes
Laction associe ltape peut tre de 3 types : continue, conditionnelle
ou mmorise. Les actions peuvent tre classes en fonction de leur dure
par rapport celle de l'tape.
3.5.1 - Actions continues :

Figure 6:L'ordre est mis, de faon continue, tant que l'tape,

laquelle il est associ, est active.
3.5.2 - Actions conditionnelles:
Une action conditionnelle nest excute que si ltape associe est active
et si la condition associe est vraie. Elles peuvent tre dcomposes en 3
cas particuliers:
3.5.2.1 - Action conditionnelle simple : Type C

Figure 7: l'excution de la tche A est condition par la prsence du

signal C
3.5.2.1 - Action retarde : Type D (delay)
Le temps intervient dans cet ordre conditionnel comme condition logique.
L'indication du temps s'effectue par la notation gnrale " t / xi / q " dans
laquelle "xi" indique l'tape prise comme origine du temps et "q" est la dure
du retard.

Figure 8:la temporisation "t /x6/ 5s": prendra la valeur logique 1, 5s

aprs la dernire activation de l'tape 6.
3.5.2.2 - Action de dure limite: Type L (limited)
L'ordre est mis ds l'activation de l'tape laquelle il est associ ; mais la
dure de cet ordre sera limite une valeur spcifie.

Figure 9:L'ordre "A" est limit 2s aprs l'activation de l'tape 4.

3.5.3 - Action maintenue sur plusieurs tapes:
Afin de maintenir la continuit d'une action sur plusieurs tapes, il est
possible de rpter l'ordre continu relatif cette action, dans toutes les
tapes concernes ou d'utiliser une description sous forme de squences
simultanes.

Figure 10:Lordre M est mmoris sur les tapes 1,2, et 3

3.5.4 - Action mmorise :
Le maintien d'un ordre, sur la dure d'activation de plusieurs tapes
conscutives, peut galement tre obtenu par la mmorisation de l'action,
obtenue par l'utilisation d'une fonction auxiliaire appele fonction mmoire.

Figure 11:Mmorisation dune action

4 - Rgles d'volution d'un GRAFCET
4.1 - Rgle N1 : la condition initiale
A linstant initial, seules les tapes initiales sont actives.
4.2 - Rgle N2 : Franchissement d'une transition.
Pour quune transition soit valide, il faut que toutes ses tapes amont
(immdiatement prcdentes relies cette transition) soient actives. Le
franchissement dune transition se produit lorsque la transition est
valide, et seulement si la rceptivit associe est vraie.
4.3 - Rgle N3 : Evolution des tapes actives
Le franchissement d'une transition entrane obligatoirement l'activation de
toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les
tapes immdiatement prcdentes.

Figure 12:Evolution des tapes actives

5.4 - Rgle N4 : Franchissement simultan
Toutes les transitions simultanment franchissables un instant donn sont
simultanment franchies.
5.5 - Rgle N5 : Conflit dactivation
Si une tape doit tre simultanment dsactive par le franchissement dune
transition aval, et active par le franchissement dune transition amont, alors

elle reste active. On vite ainsi des commandes transitoires (nfastes la

partie oprative).
5 - Les structures de base
5.1 - Notion de Squence :
Une squence, dans un grafcet, est une suite d'tapes excuter l'une aprs
l'autre. Autrement dit chaque tape ne possde qu'une seule transition AVAL
et une seule transition AMONT.

Figure 13: Notion de squences dans un grafcet

5.2- Saut dtapes et reprise de squence
Le saut d'tapes permet de sauter une ou plusieurs tapes lorsque les
actions associes sont inutiles raliser, La reprise de squence (ou boucle)
permet de reprendre, une ou plusieurs fois, une squence tant qu'une
condition n'est pas obtenue.

Figure 14: Saut dtapes et reprise de squence

5.3 - Aiguillage entre deux ou plusieurs squences (Divergence en
OU)
On dit qu'il y a Aiguillage ou divergence en OU lorsque le Grafcet se
dcompose en deux ou plusieurs squences selon un choix conditionnel.
Comme la divergence en OU on rencontre aussi la convergence en OU. On
dit qu'il y a convergence en OU, lorsque deux ou plusieurs squences du
Grafcet converge vers une seule squence.

Figure 15: Aiguillage entre deux ou plusieurs squences

(Divergence en OU)
Si les deux conditions a et d sont 1 simultanment, les tapes 2 et 4 vont
devenir actives simultanment, situation non voulue par le concepteur. Donc
elle doivent tre des conditions exclusives.
5.4 - Paralllisme entre deux ou plusieurs squences (ou squences
simultanes ou divergence convergence en ET) :
Au contraire de laiguillage o ne peut se drouler quune seule activit la
fois, On dit qu'on se trouve en prsence d'un paralllisme structurel, si
plusieurs activits indpendantes pouvant se drouler en parallle. Le dbut
d'une divergence en ET et la fin d'une convergence en ET d'un paralllisme
structurel sont reprsents par deux traits parallles.

Figure 16: Paralllisme entre squences

La synchronisation permet dattendre la fin de plusieurs activits se
droulant en parallle, pour continuer par une seule.

6 - Liaison entre Grafcets :

Une tape dans un grafcet peut servir comme rceptivit une autre tape
d'un autre Grafcet. Cette mthode est utilise aussi pour synchroniser deux
Grafcets. C'est dire rendre l'volution de l'un dpendante de l'volution de
l'autre.

Figure 17: Liaison entre grafcets :

7 - Mise en quation d'un grafcet :
7.1 - Rgle gnrale :
Pour qu'une tape soit active il faut que :

L'tape immdiatement prcdente soit active ;

La rceptivit immdiatement prcdente soit vraie ;

L'tape immdiatement suivante soit non active ;

Aprs activation l'tape mmorise son tat.

EXERCICES
Exercice 1: Dosage et chauffage de liquide
Cahier des charges

Dans une usine de produits agroalimentaires une partie du processus de

traitement dun produit consiste doser une certaine quantit dun liquide
pour la porter une temprature prdtermine gale C.

Sur ordre de loprateur (dcy), l'lectrovanne EV1 autorise le remplissage du

bac doseur jusqu une valeur pr-affiche P1 du systme de pese SP.
Lorsque P1 est atteint, EV1 interrompt le remplissage et EV2 autorise le
transvasement du liquide du bac
vers le ballon de chauffe B. A la fin du transvasement (P0), le circuit de
chauffe RC et le moteur MB sont aliments. La temprature de chauffage est
contrle par le thermostat B1 prrgl la valeur C. Lorsque cette
temprature est atteinte (t0) le chauffage et le brassage sont arrt et EV3
autorise la circulation du liquide vers la suite du processus. Au bout de 20s
EV3 est dsexcite.
Travail demand

Etablir le Grafcet point de vue P.C. correspondant au cahier des charges

dfini.

Exercice 2: Scurit daccs la cabine dun tlphrique

Cahier des charges

Laccs la cabine dun tlphrique est

autoris et contrl par un portillon qui ne
laisse passer quune seule personne la fois
et qui limite 12 le nombre de passagers
admis dans la cabine.
La prsence de la cabine la station,
capteur c actionn:
-

initialise zro le comptage des

passagers ;
- autorise au bout de 60s, temps
dvacuation des passagers arrivant,
lalimentation du dispositif de dblocage
du portillon DP qui reste mcaniquement
dverrouill.
A chaque franchissement du portillon un gnrateur dimpulsions dlivre une
impulsion K. Au front montant de ce signal, le compteur est incrment.
Lorsque le nombre de passagers atteint la valeur autorise 12 :
-

le dispositif de blocage du portillon BP est aliment ;

un signal sonore KLX retentit durant 4s ;
la fin de ce signal la porte de la cabine est ferme et bloque par
tltransmission FP et un signal radio AD est transmis vers le poste
central pour indiquer lautorisation de dpart. Au dpart de la cabine, c
est relch et le systme de scurit daccs est rinitialis.

Travail demand

Etablir le Grafcet point de vue P.C. correspondant au cahier des charges

dfini.

Exercice 3: Conditionnement de produits

Cahier des charges

En fin de fabrication, des botes de

produit alimentaires sont diriges par
un convoyeur bande vers deux postes
de travail pour leur conditionnement
par lot de dix botes.

Sur chacun des postes PC1 et PC2 le

temps de conditionnement du lot est
gal au temps dapprovisionnement
des 10 botes.
De ce fait, les botes sont approvisionnes en continu et un aiguillage permet
dalimenter alternativement PC1 ou PC2 partir du rsultat du comptage
effectu en C. Ce compteur sincrmente au passage de chaque bote sur
front montant du signal C.Laiguillage comprend 2 dispositifs de commande
: APC1 pour aiguiller vers le poste PC1 et APC2 vers le poste PC2. Au
dmarrage de la ligne de fabrication, une action de loprateur sur le
commutateur Ma / At permet dinitialiser le compteur et de positionner
laiguillage sur PC1. Pour la valeur 10 du compteur, le compteur se
rinitialise et laiguillage sinverse.
Travail demand

Etablir le Grafcet point de vue P.C. correspondant au cahier des charges

dfini.

Exercice 4: Circuit de manutention

Cahier des charges

Les manutentions dans un magasin sont assures par deux chariots

automatiss. Des contraintes de dchargement des produits transports
imposent le contrle de leur dplacements. Les deux chariots automatiss de
manutention CM1 et CM2 assurent respectivement les manutentions entre
un quai A et un quai B ainsi quentre un quai A et un quai C.
Leur prsence est contrle en A par SA1 et SA2, en B par SB1 et en C par
SC2.
Ils peuvent partir en mme temps du quai A mais CM2 ne peut repartir du
quai C que lorsque CM1 est de retour en A. Leur dpart simultan est
autoris par une action sur dcy si les deux chariots sont prsents en A.

Les oprations de chargement et de dchargement ne sont pas prises en

compte.
Travail demand
-

Etablir le grafcet point de vue P.C. correspondant au cahier des charges

dfini.

Exercice 5: Tri de caisse (squences au choix)

Un dispositif automatique destin trier des caisses de deux tailles

diffrentes se compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et
de deux tapis d'vacuation (Fig. 1).
Le poussoir P1 pousse les petites caisses devant le poussoir P2 qui son tour
les transfre sur le tapis 2, alors que les grandes caisses sont pousses
devant le poussoir P3, ce dernier les vacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la
slection des caisses, un dispositif de dtection plac devant le poussoir P1
permet de reconnatre sans ambigut le type de caisse qui se prsente (a=1
si petite caisse, b=1 si grande caisse). La simulation utilise le modle de la
figure 2. Vous pouvez voir une animation de la solution au format AVI (40 Ko)
ou au format GIF anim (14 Ko)

Exercice 6: Poste de perage (squences parallles)

Un plateau tournant (Fig. 3) dessert trois postes de travail :

un premier poste de chargement ;
un deuxime de perage ;
un troisime de contrle et d'vacuation des pices perces.
Un vrin permet la rotation de 90 du plateau supportant les pices usiner
et son indexation, c'est--dire son blocage prcis aprs chaque rotation. Le
contrle du perage s'effectue par un testeur qui doit descendre en position
basse, si le trou est correctement perc. Si cela n'est pas ralis, tout le
systme se bloque, testeur en position haute, de faon ce que l'oprateur
puisse enlever la pice dfectueuse avant de rarmer manuellement le
systme.

Figure 4. Modle de simulation de la partie oprative.

Exercice 7.: Commande de pompes (regroupement de squences)

Le niveau de liquide contenu dans un rservoir (Fig. 5) est contrl par trois
dtecteurs N1, N2, N3.
L'alimentation de ce rservoir s'effectue par trois pompes P1, P2, P3 de la
faon suivante :
si le niveau N1 est dcouvert (N1=0), une premire pompe est mise en
marche ;
si le niveau N2 est dcouvert (N1=0, N2=0), une deuxime pompe est
mise en marche ;
si le niveau N3 est dcouvert (N1=0, N2=0, N3=0), la troisime pompe est
mise en marche.
Le nombre de pompes en service sera gal au nombre de niveaux
dcouverts. De plus afin d'quilibrer l'usure des
pompes, celles-ci seront permutes tour de rle. La simulation utilise le
modle de la figure 6.

Capteurs
Niveau
recouvert
Niveau
recouvert
Niveau
recouvert

Actionneurs

1 N1

Pompe 1

O1

2 N2

Pompe 2

O2

3 N3

Pompe 3

O3

Exercice 8: Traitement de surface (reprise de squence)

Une installation de traitement de surface comprend un chariot automoteur

desservant quatre bacs, un poste de
chargement et un poste de dchargement. Des capteurs _sq1_ _sq6_
permettent le positionnement au dessus
des diffrents postes (Fig. 7).
Aprs avoir accroch les pices traiter sur le cadre situ au point de
chargement en position basse, l'oprateur
donne l'ordre de dpart cycle. Le chariot doit alors effectuer le cycle dcrit
sur la figure 8. Vous pouvez voir la
solution en annexe.

Exercice 9: Presse emboutir et son vacuation (synchronisation de squences)

Une presse emboutir (Fig. 9) est alimente par un dispositif form par un
tapis suprieur amenant les pices dans un retourneur qui les retourne sur
un tapis infrieur. Ce dernier lve les pices jusqu'au niveau de la presse
grce un ascenseur.
Aprs emboutissage une pince prend la pice, pralablement surleve par
l'jecteur, pour la dposer sur le tapis d'vacuation. La simulation utilise le
modle de la figure 10. Les capteurs et actionneurs utiliss sont donns par
le tableau 1.

Capteurs
_dcy_
_ppr

marche

Actionneurs
_RSUP_

rotation
tapis
suprieur
recul retourneur

_
pice
dans _RER_
retourneur
_rre_
retourneur
_AVR_
avance
recul
retourneur
_rav_
retourneur
_MAS_
monte
avanc
ascenseur
_ppa_
prsence pice _DAS_
descente
sur ascenseur
ascenseur
_haut_
ascenseur
en _RINF_
rotation
tapis
haut
infrieur
_bas_
ascenseur
en _DPR_
descente presse
bas
_ppp_
prsence pice _MPR_
monte presse
sous presse
_pbas_
presse en bas
_APINCE_
avance pince
_phaut_
presse en haut
_RPINCE_
recul pince
_pav_
pince avance
_pre_
pince recule
3.1. Gestion des priorits
Une navette transporte un par un les produits fabriqus par trois lignes de
fabrication indpendantes vers un tapis roulant d'vacuation selon le schma
de la figure 11. Les capteurs et actionneurs utiliss sont donns par le
tableau 2.

Capteurs

Actionneurs

A1

prsence pice
sur ligne 1

A2

prsence pice
sur ligne 2

A3

prsence pice
sur ligne 3
prsence pice
sur navette
prsence pice
sur
tapis
vacuation
dtecteurs
positions de la
navette

R1

An
Ae

p1,p2,p3,pe

R2
R3

Rn

dplacement de
la navette vers
la gauche
dplacement de
la navette vers
la droite
rotation
tapis
ligne 1
rotation
tapis
ligne 2
rotation
tapis
ligne 3
rotation
navette

tapis

En donnant priorit la ligne la plus loigne on obtient le GRAFCET de la

figure 12 dans lequel :
u1=a1 u2=/a1.a2 u3=/a1./a2.a3.

Pour ne pas donner priorit toujours la mme ligne en cas de conflit on

peut faire tourner les priorits en ajoutant un GRAFCET des priorits (Fig. 13).

3.2. Travail la chane

Soit une chane de remplissage de bidons d'huile (Fig. 14). Un tapis roulant
se dplaant par saccades, s'arrtant
chaque nouvel appui de la came sur le capteur finav est aliment
manuellement sur le poste marqu entre
(de temps en temps il manque des bidons). Trois postes sont prvus :
remplissage (R), bouchage (B) et
enfoncement (E).
Un seul capteur (entre) dtecte la prsence d'un bidon en dbut de chane.
On dsire faire les trois oprations
simultanment, sauf s'il n'y a pas de bidon sous le poste. Il n'est pas
ncessaire de rajouter des capteurs. On

suppose que le tapis est vide lors de l'initialisation. La figure 15 donne les
GRAFCET de pilotage de la chane.

Le GRAFCET 1 dcrit l'volution des bidons sur la chane : lorsqu'une tape i

est active, il y a un bidon au poste i. En fonctionnement normal toutes les
tapes sont actives. La premire transition est une transition source
correspondant l'entre d'un bidon sur la chane. La dernire transition est
une transition puits correspondant la sortie d'un bidon de la chane.
Le GRAFCET 2 dcrit les commandes des postes 4, 5, 6 et la commande de
l'avance de la chane.

Cette mthode utilise au mieux le squencement du GRAFCET, on peut

maintenant rajouter des capteurs, mais qui n'auront pour fonction que de
vrifier le bon fonctionnement du systme. Dans tous les cas similaires, on
utilisera cette dmarche.
3.3. Partage de ressource (ou smaphore)
Deux wagonnets alimentent le skip de dchargement d'un haut-fourneau en
empruntant une voie commune Figure

Le cycle correspondant un chariot est le suivant :

ds que l'oprateur donne l'ordre de dpart cycle (Dcy), le wagonnet
considr effectue automatiquement son chargement et dmarre au signal
fin de chargement (Fc).
Le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune o il s'arrte une
position d'attente si la voie commune est occupe, sinon il faut positionner
l'aiguillage sur la position correcte et le chariot continue.
Arriv la position de dchargement automatique, il attend le temps
ncessaire avant de retourner la position initiale (attente 10 s).
Chaque dchargement de wagonnet est comptabilis en vue d'une gestion
journalire.
Capteurs
dcya_
_dcyb_
_paa_

Actionneurs
dpart wagonnet _ava_
A
dpart wagonnet _avb_
B
position
_aga_
d'attente A

avance
wagonnet A
avance
wagonnet B
commande
aiguillage

sur

_pab_

position
d'attente B

_agb_

_paga_

aiguillage en A

_ara_

_pagb_

aiguillage en B

_arb_

_pdc_

wagonnet en C

_fdch_

fin
de
dchargement
wagonnet A en
position
de
chargement
wagonnet B en
position
de
chargement

_pca_

_pcb_

pos A
commande
aiguillage
pos B

sur

retour wagonnet
A
retour wagonnet
B

La figure 17 donne une solution comportant trois GRAFCET (commande voie

A, commande voie B, gestion de la ressource). La voie commune est une
ressource physique que les deux utilisateurs ne peuvent pas utiliser en
mme temps. Dans les problmes de ce type, la disponibilit de la ressource
commune ne peut pas tre dtecte par un capteur, mais uniquement par
l'tat du GRAFCET.

4.1. Parcours de labyrinthe

Un objet mobile peut se dplacer selon quatre directions (haut, bas, droite,
gauche) dans un labyrinthe et doit
sortir automatiquement de ce labyrinthe. Il est muni de quatre capteurs (sup,
inf, c_g, c_d) activs lorsque le
mobile entre en contact avec la paroi correspondante.
4.2. Suivi d'une ligne
Un objet mobile peut se dplacer selon 4 directions (haut, bas, droite,
gauche). Il doit suivre une ligne continue
constitue de segments horizontaux et verticaux. Il est muni d'un seul
capteur (i0) activ lorsque le mobile est en contact avec la ligne.
Exercice 10: Gestion d'un parking
Prsentation : Dans lutilisation de parking, il est ncessaire que laccs de
ceux-ci soit interdit lorsquils sont complets. Ceci dans le souci dviter
lautomobiliste de perdre du temps circuler dans un parking sans places.
Les responsables de la gestion du parking ont choisi den informer les
conducteurs par une signalisation bicolore (feu rouge et feu vert)
lentre de la voie daccs du parking. Une barrire lentre permet de

laisser passer ou pas les voitures et une barrire en sortie permet la sortie
des voitures.

Parking

Dtecteur de sortie
Capteur passage

Afficheur
des places
Gardien

Feux bicolores
Dtecteur d'entre

Capteur passage
SYSTEME TECHNIQUE

Le gardien du parking met le systme en fonctionnement laide dun

interrupteur (m). Lorsquune voiture est dtecte en entre (De) et si le
parking nest pas complet, la barrire souvre en laissant passer le vhicule.
Un capteur (Ce) dtecte si la voiture est rellement passe ou si elle nest
plus prsente sous la barrire.
Le principe de la sortie dune voiture est identique celui de lentre.

Le grafcet dun point de vue Partie Oprative, les codes des actionneurs et
des capteurs ainsi que leurs affectations, sont fournis en annexe n1.

Volontairement, l'ouverture et la fermeture du vantail seront limites que

par des temporisations.
Travail demand

Afin dassurer la gestion optimale du parking, le constructeur souhaite faire

voluer le fonctionnement actuel.