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ASSERVISSEMENT
I-
SYSTEMES ASSERVIS NOTIONS

A. Structure d'un systme asservi
Nous allons dans un premier temps lister les lments ncessaires pour raliser un systme asservi.
1. Prsentation
Un des objectifs dun systme asservi est de remplacer l'homme dans une tche de rgulation dune
grandeur, le rgulateur ajuste alors automatiquement la commande afin de maintenir la grandeur de
sortie la valeur dsire. Nous allons, pour tablir la structure d'un systme automatis commencer par
tudier le fonctionnement d'un systme dans lequel l'homme est la partie commande .
a) Exemple : "rgulation" de la vitesse du chariot de golf
Le golfeur dcide de la vitesse avec laquelle il veut que le chariot avance en agissant sur un
potentiomtre, qui va rgler la tension moteur.
Dans la version industrielle, si le golfeur arrive dans une monte, le
chariot va ralentir. L'utilisateur va alors constater cette diminution de
vitesse, puis pour maintenir son allure, il va agir sur le potentiomtre
afin de demander plus de puissance au moteur et ainsi redonner de la
vitesse au chariot.
L'utilisateur devrait faire l'action inverse dans une descente.
b) Schma de structure
On peut donc dfinir la structure de la "rgulation" par le schma suivant
Chane d'action
Chane d'information
Ici, les actions 'mesurer', 'comparer' et 'rguler' sont assures par l'utilisateur. Un asservissement
consiste excuter la mme chose mais de manire automatique avec des composants lectronique (le
plus souvent). On retrouve alors la mme structure dans un systme asservi. Cette structure fait
intervenir deux chanes, une chane d'action et une chane d'information. Ce type de systme est appel
aussi systme boucl.
Lyce P. Mends France Epinal
Cours asservissement
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2. Constituants
(a) Partie commande ou rgulateur:
Le rgulateur se compose d'un comparateur qui dtermine l'cart entre la consigne et la mesure et d'un
correcteur qui labore partir du signal d'erreur l'ordre de commande.
Dans exemple ci-dessus, quivalent 'humain' : . . . . . . . . . . . . . .: . . . . . . . . . . . . . .
(b) Actionneur:
C'est l'organe d'action qui apporte l'nergie au systme pour produire l'effet souhait. Il est en gnral
associ un pr-actionneur qui permet d'adapter l'ordre (basse puissance) et l'nergie.
(ex: . . . . . . . . . . . . .)
(c) Capteur:
Le capteur prlve sur le systme la grandeur rgle ( information physique ) et la transforme en un
signal comprhensible par le rgulateur. La prcision et la rapidit sont deux caractristiques
importantes du capteur. (quivalent humain : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . )
3.
Informations
(a)
Entre Consigne
La consigne, est la valeur que l'on dsire atteindre, cest la grandeur rglante du systme :
.. . . . . . . . . . . . .
(b)
Sortie rgule
La sortie rgule reprsente le phnomne physique que doit rgler le systme, cest la raison dtre du
systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(c)
Perturbation
On appelle perturbation tout phnomne physique intervenant sur le systme qui modifie ltat de la
sortie. Un systme asservi doit pouvoir maintenir la sortie son niveau indpendamment des
perturbations. ex : . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(d)
Ecart, Erreur
On appelle cart ou erreur, la diffrence entre la consigne et la sortie. Cette mesure ne peut tre
ralise que sur des grandeurs comparables, on la ralisera donc en gnral en la consigne et la mesure
de la sortie.
B. Rgulation et asservissement
1. Rgulation:
On appelle rgulation un systme asservi qui doit maintenir constante la sortie conformment la
consigne (constante) indpendamment des perturbations. Ex: Rgulation de temprature
2. Asservissement
On appelle asservissement un systme asservi dont la sortie doit suivre le plus fidlement possible la
consigne (consigne variable). Ex: suivi de trajectoire par un missile
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C. Concepts importants
1. Prcision
La prcision est caractrise par lcart entre la consigne et la
sortie.
Prcision statique
on appelle prcision statique, lcart entre la sortie et lentre
lorsque le systme est stabilis (t+ ).
Erreur indicielle:
Dans le cas o consigne est constante (chelon) on dfinira
lerreur indicielle comme la diffrence entre la sortie demande
et la sortie obtenue en rgime permanent. Lerreur peut tre
constante, nulle ou tendre vers linfini.
consigne
rponse
Erreur de tranage
Si la consigne est une rampe e(t)=a.t, erreur de tranage lcart entre la droite de consigne et la sortie,
cette erreur peut tre nulle, constante ou tendre vers linfini.
Prcision dynamique : lcart entre la sortie et lentre pendant lvolution du signal.
2. Stabilit
On dit qu'un systme est stable si pour une entre
constante, la sortie reste constante quelles que
soient les perturbations.
Les courbes de 2 10 sont caractristiques de la
rponse dun systme stable, pour une entre
constante, la sortie volue vers une sortie
constante.
La courbe 1 est caractristique dun systme
instable, la sortie diverge.
On saperoit en comparant les rponses 2 10 que
le critre strict de stabilit nest pas un critre
judicieux de rglage dun systme asservi. En effet,
est-il envisageable quun systme atteigne sa
position dfinitive aprs un grand nombre doscillations ?
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Dpassement
Un critre efficient de la stabilit est le dpassement. Ce critre
permet de dfinir la notion de stabilit relative.
Le dpassement est mesur par le taux de dpassement. On
dfinit le premier dpassement par :
avec S , la valeur finale de la sortie et S (t1) la valeur de la

sortie linstant du premier dpassement.
3.Rapidit
La rapidit caractrise le temps mis par le systme pour
que la sortie atteigne sa nouvelle valeur. On dfinit,
pour caractriser la rapidit, le temps de rponse 5%
(t5%), cest le temps que met le systme pour rester la
bande des 5% de sa valeur finale.
La dtermination du temps de rponse 5% sur les
courbes de rponses ci-contre montre que la sortie 2 a
le temps de rponse le plus faible, la courbe 1 est la plus
lente.
Exemple : On donne la rponse ci-dessous.

Calculer le temps de rponse 5%, le dpassement et l'erreur indicielle.

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II -
SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS
Cette anne, ltude dasservissement de systmes se fera uniquement dans le cadre de systmes
linaires continus et invariants (ce qui exclue les systmes numriques). Dans ce chapitre, nous allons
dfinir ce que cela signifie.
A. Prsentation
1. Notions de systmes dynamiques et perturbations.

On appelle systme dynamique un systme dont l'tude ne peut tre ralise quen prenant en compte
les valeurs passes du phnomne. Les grandeurs de sortie dpendent des valeurs prsentes et passes
des grandeurs d'entres. Les phnomnes d'inertie (inertie mcanique, inertie thermique...) influent sur
le comportement du systme.
Nous limiterons notre tude aux seuls systmes linaires continus et invariants.
2.
Systmes linaires continus et invariants.

a) Systmes linaires
(1)
Dfinition
Un systme linaire est un systme pour lequel les relations entre les grandeurs d'entre et de sortie
peuvent se mettre sous la forme d'un ensemble d'quations diffrentielles coefficients constants. Les
systmes linaires se caractrisent principalement par deux proprits, la proportionnalit et
ladditivit.
(2)
Principe de proportionnalit
Leffet est proportionnel la cause :

Si y est la rponse l'entre x, alors y est la rponse .x.
x
Entre x
Entre x
y Sortie y
Sortie y
Remarque: L'effet de proportionnalit n'est effectif que lorsque le systme a atteint sa position
d'quilibre ou que le rgime permanent s'est tabli.

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La caractristique Entre/Sortie d'un systme linaire
est une droite dont la pente est appele gain du

systme.
(3)
La rponse, en rgime dfinitif, dun systme linaire

une entre donne est un signal de mme nature que
l'entre
Principe d'additivit ou de superposition:
Si y1 est la rponse x1,
si y2 est la rponse x2,
alors la rponse x1+x2 est

y=y1+y2.
Le principe de superposition est important car il va nous permettre, connaissant la rponse d'un systme
des sollicitations simples de dterminer par additivit et proportionnalit la rponse des sollicitations
plus complexes.
(4)
Principales non - linarits
Seuil
Un systme prsente un seuil lorsque la sortie
nvolue que lorsque lentre dpasse un seuil mini.
Un grand nombre de systme prsente un seuil de
fonctionnement. Ex, en mca, ces seuils ont souvent
pour origine des frottements secs.
y
Saturation
Un systme prsente une saturation lorsque la sortie
nvolue plus au-del dune valeur limite.
Ces saturations sont dues soit aux limites mcaniques du
systme (butes) soit des limites des interfaces de
puissance (saturation des ampli-Op).
y

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Courbure
La quasi-totalit des systmes prsente des courbures
plus ou moins prononc.
Dans la plupart des cas, le systme est approch par une
droite passant par lorigine, mais il est aussi possible de
linariser autour dun point de fonctionnement.
Hystrsis
Un systme prsente une rponse en hystrsis
lorsque le comportement en monte est diffrent
de celui en descente .
par exemple: cycle de magntisation.
y
b) Systmes continus
Un systme est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le caractrisant sont des
fonctions continus du type f(t) avec t une variable continue (en gnral le temps).On oppose les systmes
continus aux systmes discrets, par exemple les systmes informatiques.
c) Systme invariant
On dit qu'un systme est invariant lorsque ses caractristiques ne se modifient pas dans le temps.
B. Reprsentation des systmes linaires
Pour raliser une commande automatique, il est ncessaire d'tablir les relations existant entre les entres
(variables de commande) et les sorties (variables d'observation). L'ensemble de ces relations s'appelle
"modle mathmatiques" du systme
1. Schma physique
Une des reprsentations qui va nous permettre danalyser un systme est bien sur son schma physique
(schma lectrique, mcanique, lectronique,...)
Ce type de schma utilise la normalisation de chaque technologie
Schma lectrique - MCC
Ex :
Le moteur courant continu du chariot peut
tre schmatis d'un point de vue lectrique par
une fm. en srie avec une inductance L et une
rsistance de bobinage R.
La tension aux bornes de l'induit du moteur est
la tension aux bornes de l'ensemble.
Schma mcanique - Masse Ressort amortisseur

Le systme se compose d'un ressort, d'une masse M et d'un
amortisseur en srie.
Le ressort de raideur k a un fonctionnement symtrique
(mme comportement la traction et la compression), FR=-k(l-li)
effort dvelopp par le ressort avec longueur initiale.
L'amortisseur a pour coefficient d'amortissement f;
effort dvelopp s'opposant au dplacement avec v vitesse de
dplacement de la tige de l'amortisseur par rapport au corps.
On obtient alors le schma suivant :

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i
Um
2. Reprsentation par les quations diffrentielles.

Un systme dynamique linaire peut tre reprsent par une quation diffrentielle coefficients
constants liant les grandeurs dentre et de sortie.
entre
x
sortie
y
Lquation gnrale dun systme linaire est de la forme
Rq: dans le cas des systmes rels m n .

Nous ne savons rsoudre dans le cas gnral que les quations diffrentielles du premier et du second
ordre et dans quelques cas particuliers des quations dordre suprieur.
Le problme de lautomatisation est plus complexe que la rsolution puisquil sagit de dterminer la loi
dentre x qui permet dobtenir la sortie dsire y. La reprsentation par l'quation diffrentielle ncessite,
pour connatre la rponse une entre, de rsoudre l'quation !
3. Reprsentation par la transforme de Laplace
La transformation de Laplace permet de passer du domaine temporelle (variable le temps t) au domaine
symbolique (variable : oprateur de Laplace p) est dfinie de la manire suivante :
Les principales proprits de la transformation de Laplace sont rsumes dans les lignes page suivante :
opration
addition
linarit
Drivation
Temporelle
f(t)+g(t)
a.f(t)
Laplace
F(p)+G(p)
a.F(p)
+
p.F(p)-f(0 )
+
Si f(0 ) =0 (condition de Heaviside) l'opration de

drivation correspond une multiplication par p :
L(

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intgration
avec g primitive de f
Si g(0 )=0, l'intgration (ou primitive) revient diviser

par p :
L(
)=
Thorme de la valeur
initiale
Thorme de la valeur
finale
L'utilisation de la transforme de Laplace permet de ramener la rsolution d'une quation diffrentielle a

une manipulation algbrique.
En annexe 1, on donne les transforms de Laplace des fonctions usuelles.
Exemple d'application de Laplace : MCC
L'quation lectrique du moteur est obtenue partir du schma lectrique vu prcdemment :
Um= . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Passons dans le domaine symbolique : Um(t)Um(p) , E(t)E(p) , i(t) I(p)
Nous supposons les conditions initiales, nulles (conditions de Heaviside). L'quation temporelle
devient :
..................................
Exemple 2 : Circuit RC
quations temporelles :
Ue(t)-Us(t)=R.i(t)

i=C
En Laplace, on obtient :
....................................................
On prend pour lentre Ue(t)=U0, donc dans le domaine symbolique Ue(p)=
Us(p) =
Rq : A partir de l'expression de Laplace de Us(p), on peut retrouver l'expression de Us(t) (cf.
annexe 2). On trouve alors : Us(t)=U0(1l'quation diffrentielle du 1er ordre)
(solution que l'on aurait retrouve en rsolvant
4. Reprsentation par le schma fonctionnel - Fonction de transfert

Afin de modliser un systme, nous allons utiliser une reprsentation graphique sous forme de blocs.
Chaque bloc du schma caractrise une des fonctions du systme.
Dans chaque bloc, sera inscrite la relation entre entre et sortie du composant : sa fonction de transfert.
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a) Fonction de transfert
Un systme linaire continu invariant est dcrit par une quation diffrentielle de la forme :
si on suppose les conditions initiales nulles (conditions de Heaviside), en appliquant la transforme de

Laplace aux deux membres de lgalit, on obtient la relation suivante en Laplace :
Ce rapport entre la sortie et l'entre est appel fonction de transfert ou transmittance.

La fonction de transfert d'un composant ou d'un systme est le rapport : grandeur de sortie sur
grandeur d'entre.
H(p) =
Exemple 1 : Circuit RC.
La fonction de transfert du circuit RC est donne par la relation :
HRC(p) =
En utilisant la relation trouve prcdemment, on a : HRC(p) =
Rq : On retrouve la relation obtenue en complexe pour un filtre RC , en remplaant le terme jw par p.

Exemple 2 : rducteur engrenages axes //
Un rducteur basique constitu dun engrenage Z1 dents (pignon C) et un autre
Z2 dents (roue S) permettant de rduire la vitesse angulaire dentre wC du
pignon. La relation entre la vitesse du pignon est de la roue est :
La fonction de transfert du rducteur est donc :
H(p)=
On voit qu'ici, la fonction de transfert est un simple nombre (pas de variable p),
un simple gain.
b) Schma fonctionnel (schma bloc)

Un schma bloc peut permettre de reprsenter un systme isol simple.
Ce schma se lit alors : S=H.E
Par exemple, le circuit RC va tre schmatis par le bloc suivant.
L'lment dans le bloc reprsente la fonction de transfert du composant.
On peut galement imbriquer plusieurs blocs afin de reprsenter un systme plus complexe. Chaque
composant du systme est reprsent par un bloc. Les branches entre les blocs portent les variables
intermdiaires globales du systme.

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Exemple : schmatisation du chariot de golf avec rgulation de vitesse est :
r =0,04
Ubat=12 V
R=2
L=200 H
J=2,510-3 kg.m
k=0,028 V/rad.s-1
Lallure globale du schma renseigne aussi sur sa structure (boucle ouverte, boucle ferme). On
remarque bien qu'ici, on a un systme en boucle ferme, par retour de c sur la consigne par
l'intermdiaire du comparateur.
Lorsque plusieurs blocs sont imbriqus en ligne, on peut les remplacer par un seul bloc. Par exemple, ici,
on a : c= r.m ; m = Hm(p).Um (Hm(p) fonction de transfert du moteur) ; Um =Ubat. et =K.
On en sort : c = r. Hm(p). Ubat.K.
On note Hd la fonction de transfert quivalente aux fonctions des quatre blocs : Hd= r. Hm. Ubat.K
On peut donc remplacer les quatre blocs par un seul, dont la fonction de transfert est le produit des
quatre. On arrive avec le schma page suivante :
Chane directe
Avec Hd = r. Hm. Ubat.K : fonction de transfert
de la chane directe
Hd
Et Hr =
6
2
: fonction de transfert de la chane
de retour
Hr
Chane retour
A partir d'un tel schma, on introduit la fonction de transfert en boucle ouverte dfinit par la relation :
FTBO =
(produit de toutes les fonctions de transfert)
On dfinit galement la fonction de transfert en boucle ferme, donnant la relation entre sortie et
entre.
FTBF =

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Dmonstration: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.............................................. ..........................................
................................ ...........................
............................................... .........................................
................................. ............................................
Exemple du chariot :
FTBO = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FTBF = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
............................................... .............................
............................................... .............................
............................................... .............................
................................. .............................
.....................
5. Etude des systmes dynamiques - Signaux canoniques d'entres.
Afin d'analyse le comportement d'un systme dynamique, on le soumet des entres typiques
permettant l'analyse de la sortie.
a) signal en chelon
La fonction chelon permet de soumettre le systme une entre
constante depuis t=0. Ce signal est le principal signal dtude des
systmes linaires.
La rponse des systmes linaires du premier et du deuxime ordre
ce signal est parfaitement connue et caractristique du systme.(Cf.
chapitre suivant)
e(t)=E0.u(t) avec u(t) chelon de Heaviside (0 pour t<0 et 1 sinon)
La transforme de Laplace d'un tel signal est :
b) signal rampe
Ce signal est le signal de base permettant danalyser la rponse dun
systme en poursuite. e(t)=a.t.u(t)
Pente a
La transforme de Laplace d'une rampe est :

c) signal sinusodal
Ce signal est le signal de base de ltude frquentielle des
systmes linaires, cest dire la rponse en frquence du
systme. (Trs utilis notamment afin de caractriser les filtres
en lectronique)
e(t)=K.sin(wt).u(t)

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Rq : Pour ce type de signaux, on tudiera la fonction de transfert en remplaant p par jw (utilisation des
complexes).
d) Impulsion de Dirac
Cette fonction impossible raliser matriellement permet de
simuler l'effet d'une action s'exerant durant un temps trs bref
(choc; impulsion).
La dfinition thorique est : t0 : (t)=0 et
La transforme de Laplace de ce signal est : (p)=1
III - REPONSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

Dans ce chapitre, nous allons tudier la rponse des systmes linaires un chelon.
A. Systme du premier ordre
1. Dfinition
On appelle systme du premier ordre, tout systme rgit par une quation diffrentielle linaire
coefficients constant du premier ordre. Un systme du 1er ordre a une fonction de transfert avec un
polynme du 1er degr au dnominateur.
H(p) =
On peut obtenir l'quation diffrentielle correspondant cette fonction de transfert par le calcul suivant
:
=
S(p).(1+ .p) = K.E(p)
On repasse alors dans le domaine temporel en remplaant la multiplication par p par l'oprateur
drivation, on obtient :
s(t)+ .
= K.e(t)
2. Rponse un chelon
L'entre considr ici est un chelon unit d'expression : e(t)= E0.u(t) (en Laplace :

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K. E0
0,63K. E0
Tangente l'origine :
pente
La rponse un tel signal est : s(t)=K.E0.

Un autre point important de la rponse exponentielle est le point d'abscisse 3. On alors :
s(3)=0,95sfinal . Le temps de rponse 5% d'un systme du premier ordre est donc 3 .
3. Identification par essai indiciel
Lorsque l'on veut connaitre le modle d'un systme, on peut utiliser les proprits vues
prcdemment pour trouver la fonction de transfert du systme. Il s'agit d'imposer en entre un
chelon connu et on relve l'volution de la grandeur de sortie :
Exemple :
Afin d'laborer le correcteur d'un convoyeur asservi en vitesse,
on souhaite connatre la fonction de transfert de l'enrouleuse.
On a donc appliqu un chelon de tension de commande de 0,5
V (de 5,6 6,1 V) et on a relev la vitesse en sortie :
H(p)=?

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B. Systme du deuxime ordre

1. Dfinition
On appelle systme du deuxime ordre, tout systme rgit par une quation diffrentielle linaire
coefficients constant du deuxime ordre. Un systme du 2me ordre a une fonction de transfert avec un
polynme du second degr au dnominateur.
H(p) =
On peut avoir l'quation diffrentielle correspondant cette fonction de transfert par le calcul suivant :
=
S(p).(
) = K.E(p)
On repasse alors dans le domaine temporelle en remplaant la multiplication par p par l'oprateur
drivation, on obtient : s(t)+
= K.e(t)
2. Rponse un chelon
On retrouve diffrent type de rponse suivant la valeur de m (coefficient d'amortissement).
a) m > 1
On a alors un rgime amorti, rgime apriodique. Dans ce cas, la fonction de transfert peut tre crite
comme le produit de deux 'premier ordre'.
H(p) =
La rponse est alors :
Les courbes de rponse ressemblent un premier ordre. Une des

diffrences vient de la pente l'origine est ici nulle.
Rq : lorsque la diffrence entre les 2 constantes de temps 1 et 2 est
importante, on peut ngliger le terme avec la constante de temps la
plus faible. On ne conserve que le ple dominant.(constante de
temps la plus grande)

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b) m = 1
On est alors en rgime apriodique critique :
La rponse sera galement assimile un premier ordre.

c)
m<1
On est ici en rgime pseudo priodique. La rponse un chelon va

avoir l'allure suivante :
Ta
Son expression est :
Avec
pseudo-pulsation
La pseudo-pulsation de la rponse est donne par la relation suivante : wa = w0.
dpassement
Le premier dpassement est obtenu pour tD =
On a alors : s(TD)=K.E0.(1+
Le dpassement est dfini par d=

(
(100 si on veut d en %)
Plus m est faible, plus le dpassement est fort.
Temps de rponse 5%
Labaque suivant donne le temps de rponse 5% pour un
systme du second ordre. On constate sur cette abaque w0.tr5%
deux parties :
- pour m>0,7, le temps de rponse augmente lorsque m
augmente.
- pour m<0,7, le temps de rponse augmente lorsque m
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diminue.
Le temps de rponse est minimal pour m= 0,7.Labaque donne 0.t5% en fonction de m.
Le choix de m=0,7 correspond gnralement un bon compromis entre dpassement et temps de
rponse.
m
Rq : On peut utiliser ce critre lors de rglage de correcteur proportionnel. On calcule la fonction de
transfert en boucle ferme. On exprime le facteur d'amortissement en fonction du gain du correcteur,
puis on choisit K de manire avoir m=0,7.
Ex: Dans le cas du chariot de golf, on cherche paramtre le correcteur proportionnel K. Une manire
de dterminer K est de s'assurer un coefficient d'amortissement de 0,7 en FTBF. La FTBF en fonction de
K est donn ci-contre :
. Dterminer K .
On identifie la FTBF avec la forme canonique : . . . . . . . . . . . . et . . . . . . . . . . Soit . . . . . . . . . . . . . . . .

Donc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Identification par essai indiciel

Le principe est le mme que pour un systme du 1er ordre. On impose un chelon d'amplitude E en
entre du systme identifier, on relve la rponse en sortie s(t).
Si la rponse est de forme exponentielle, on assimlera le
systme un 1er ordre. (cf chapitre prcedent)
Si on a une rponse pseudo pridodique, on cherchera
une fonction de transfert sous la forme
en utilisant les formules suivantes :
(pour identifier m, on utilisera plus

souvent des abques plutt la formule)
w0

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IV -ANALYSE FREQUENTIELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

A.
Rponse frquentielle
Lobjectif de lanalyse frquentielle est dtudier le comportement et la rponse dun systme linaire
une sollicitation sinusodale.
La sortie du systme linaire sera sinusodale de mme pulsation que le signal dentr mais damplitude
diffrente et dphas par rapport au signal dentre.
L'intrt de l'tude frquentielle est de pouvoir ensuite connatre le comportement d'un systme face
n'importe quel signal en dcomposer le signal en srie de Fourier.
B.
Fonction de transfert complexe
Lorsque le signal d'entre est sinusodal, nous n'allons pas utiliser le formalisme de Laplace, nous
utiliserons la fonction de transfert complexe o l'oprateur p est remplac par j.w (w pulsation du signal
d'entre)
H(jw) =
C.
Outils d'tude
Afin d'tudier un systme partir de sa fonction de transfert complexe, nous disposons de plusieurs
outils graphiques. Seul le diagramme de Bode sera rellement tudi en ATS.
1. Diagrammes de BODE
20 log | |
Les diagrammes de BODE se dcomposent en deux

graphiques l'un reprsentant l'amplitude et l'autre la phase de
H(jw).
Dans le premier graphique, on trace la caractristique 20 log
|
| en fonction de log w.
La seconde courbe reprsente l'argument de H(jw) en
fonction de log w.
Les diagrammes de BODE conviennent particulirement aux
fonctions de Transfert pouvant tre dcompos en produits de fonctions de transfert.
Soit H(jw)=F(jw).G(jw), alors :
20 log |
|=20 log |
| + 20 log |
| et Arg(H(jw)=Arg(F(jw))+Arg(G(jw))
Il suffit donc d'ajouter les diagrammes des fonctions F(jw) et G(jw) aussi bien sur le diagramme
damplitude que sur le diagramme des phases pour obtenir les diagrammes de H(jw).
Rq : Le trac de ces diagrammes fait l'objet d'un cours parallle afin de pouvoir le consulter plus
facilement lors d'une prochaine sance sur le filtrage.

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Identification frquentiel
La caractrisation d'un systme par son diagramme de Bode peut tre utilise pour trouver un modle
d'un systme partir d'essais frquentiels.
Ex : on veut connaitre la fonction de transfert d'un moteur CC.
H(p)=?
La mthode consiste appliquer en entre une grandeur sinusodale connue (frquence et amplitude),
puis relever l'allure de la grandeur de sortie, ceci pour plusieurs frquences d'entre afin de reconstituer
avec plusieurs points le diagramme de bode du moteur. Puis, on identifie le diagramme avec une
fonction de transfert.
Exemple de calcul d'un point du diagramme de bode : on impose en entre une tension de frquence
0,5Hz et d'amplitude 10 V. On obtient les chronogrammes suivants :
On lit : amplitude de :
dphasage de :
On peut donc placer sur le diagramme de Bode les points

En gain (0,5 Hz ; . . . . . . . . . . . . . . . . . )
En phase (0,5 Hz ; )
On a procde plusieurs essais similaires en faisant varier la frquence. Ces diffrents essais permettent
alors de reconstituer un diagramme le Bode donn page suivante.

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On peut alors en dduire la fonction de transfert du moteur :
2. Courbe de Nyquist
La reprsentation de Nyquist est la reprsentation dans le plan complexe de la

fonction H(jw)=Re(H(jw))+Im(H(jw)).
Le graphique reprsentant la fonction de transfert doit tre gradu dans le sens
des croissants.
3. Courbe de Black
Pour des valeurs de w croissantes, on reprsente ici,

-
en abscisse l'argument de H(jw)

|
en ordonne 20 log |

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V-
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS

A. dfinition
Un systme est stable si une entre borne correspond une sortie borne.
E(p)
H(p)
S(p)
Rponse dun systme stable
Rponse dun systme instable
B. Condition de stabilit
Considrons un systme quelconque dont on crit la FTBF sous la forme :
HBF (p)
S(p)
N(p)
E(p) (p p1 ) (p p 2 ) (p p n )
avec : pi = ples de H(p) rels ou complexes et n= ordre de H(p)

Si on applique lentre une impulsion de Dirac : e(t) = (t) E(p) = 1, la rponse temporelle s(t)
sobtient en dcomposant S(p) en lments simples :
S(p) HBF (p)
A
B
N
p p1 p p 2
p pn
s(t ) A ep1 t B ep 2 t N epn t
La sortie s(t) est borne si toutes les exponentielles sont dcroissantes :

Si les ples sont tous rels :
s(t) ne tend vers 0 que si les ples pi sont tous ngatifs.
Si il y a des ples complexes
p1,2 = j s(t ) A e( j) t B e( j) t C et cos( t )
conjugus deux deux :
s(t) ne tend vers 0 que si < 0.
Conclusion : Un systme est stable si, et seulement si, la fonction de transfert en boucle ferme na
pas de ple partie relle positive ou nulle.(ple = racine du polynme au dnominateur)
La position des ples de la fonction de transfert en boucle ferme nous renseigne donc sur la stabilit
de la fonction de transfert.

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C. Etude de stabilit partir de la FTBO
On a montr quune condition ncessaire et suffisante de stabilit est que la FTBF ait des ples
partie relle ngative. Ceci suppose de connatre lexpression du dnominateur de la FTBF et de savoir
en calculer les racines. Or, si lexpression de la FTBF nest pas toujours connue, on connat gnralement
la FTBO par sa rponse harmonique (identification). On a donc dvelopp des critres graphiques
permettant dtudier la stabilit de la FTBF partir des lieux de transfert de la FTBO.
1.
Notion de point critique
On pourrait montrer qu'un systme est stable si, la

|= 1
pulsation critique c pour laquelle |
| = 0 ), le dphasage est
(donc 20.log |
suprieur -180.
E(p)
H(p)
S(p)
K(p)
On peut traduire ce critre graphiquement en utilisant les diagrammes de BODE. Les courbes suivantes
montrent les digrammes correspondant chaque cas de stabilit.
Rq : D'aprs ce critre, les systmes du 1er ordre ou 2me ordre sont toujours stables (au sens strict).
2. Marges de stabilit
Les critres ci-dessus sont des critres de stabilit absolu, ces critres ne permettent pas en gnral de
rgler un systme, il faut pour cela dfinir des marges de stabilit, cest dire une distance respecter
entre le point critique (-1) et le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte. On dfinit la marge de
Gain et la marge de Phase.
On peut calculer les marges de phase et de gain partir des diagrammes de Bode.

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Marge de Phase (MP)

|
Pour la pulsation critique wc , pulsation pour laquelle |
, (intersection de la courbe REELLE
de gain avec les abscisses) , on mesure la distance entre la courbe REELLE de phase et -180.
Marge de Gain (MG)
On dtermine la pulsation pour laquelle le dphasage est de -180 : 180. La marge de gain est la
distance (en dB) entre la courbe et laxe des abscisses.
Les valeurs usuelles de marges de gain et de marge de phase permettant le rglage sont :
Marge de Gain : 10dB
Marge de Phase :45
Exemple: partir du diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte du chariot de

golf, donner la marge de phase du systme sans correcteur (K=1).
MP= . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusion : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Remarques :
La prsence dun intgrateur dans une chane daction apporte un dphasage de 90, ce qui
rapproche le FTBO du point critique, et donc tend dstabiliser le systme.
Tout retard est facteur dinstabilit. En effet, un retard T dans une volution temporelle se traduit par
une multiplication de la FTBO par un terme du type eT.p. Ce terme a un dphasage = T. dcroissant
linairement avec la pulsation . Son amplitude est constante et gale 1 (0 dB).
Lincidence dun traitement numrique sur la stabilit peut tre prise en compte en ajoutant un
retard pur T gal la moiti de la priode dchantillonnage Te la FTBO.
VI -
PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS
A.
Dfinitions
On considre le systme asservi dcrit par le schma bloc suivant. Son rle est de faire suivre la
sortie s(t) une loi dtermine en gnral par la consigne e(t). Afin dvaluer la prcision du systme, on
dfinit lerreur (t) un instant donn comme la diffrence entre la consigne e(t) et la mesure Sm(t). La
prcision sera dautant meilleure que (t) tendra vers 0.

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Son tude se fait en utilisant les transformes de LAPLACE. Lerreur (p) rsulte de la somme de :
E(p) :
erreur due la consigne E(p) seule
problme
de
poursuite (asservissement)
P(p) :
erreur due la perturbation P(p) seule
problme de rgulation.
On dtermine lexpression de (p) en appliquant le thorme de superposition : (p) = E(p) + P(p) .
B. Systme non perturb
On considrera ici dans un premier temps que la perturbation est nulle P(p)=0.
Dans ce cas, on peut exprimer l'erreur en fonction de la consigne :
(p) = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
......................................................................
.....................................................................................
..........................................
Si l'on crit la fonction de transfert en boucle ouverte sous la forme :
H1(p).H2(p).K(p)=
avec N(0)=1 et D(0)=1, K : gain statique et : classe du systme
On obtient l'expression suivante :
1. Erreur statique
L'erreur statique (
) s'obtient grce au thorme de la valeur finale :
Nous allons voir quel est l'erreur statique lors de diffrents signaux d'entre.
2. Erreur indicielle
L'entre considre ici est un chelon : E(p) =
. L'erreur statique est donc :
=
On constate donc que :
- Pour = 0 , l'erreur vaut :
Donc, plus le gain statique est important, plus l'erreur sera faible.
- pour 1, l'erreur indicielle est nulle. La prsence d'un intgrateur dans la fonction de transfert
entrane une erreur indicielle nulle.

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Exemple : Calcul de l'erreur indicielle pour le

chariot de golf (sans correcteur), lorsque
l'entre est un chelon d'amplitude 860.
H1
.......................................
H2
.......................................
.........................................................................................
.........................................................................................
.........................................................................................
.........................................................
3. erreur de tranage
L'entre considre ici est une rampe : E(p) =
. L'erreur statique est donc :
=
- Pour = 0 , la limite tend vers l'infini. La sortie n'arrive pas suivre la consigne.
- Pour = 1,
l'erreur est donc constante et vaut
- Pour 2,
C.
, l'erreur est alors nulle.

Effet de la perturbation
On reprend le diagramme de dpart, et cette fois, nous allons tudier l'erreur provoque par la
perturbation. Afin de n'tudier que l'effet de la perturbation, on considrera dans nos calculs E(p)=0.
L'erreur due la perturbation est calcule par la formule :

(p) = Sm(p) = K(p).H2(p).[ -P(p)+H1(p). (p) ]
(p).[ 1+ K(p).H2(p).H1(p) ] = K(p).H2(p).P(p)

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et
On va alors dcomposer H1 et H2 de la faon suivante :
On a alors :
a) Erreur indicielle
Lorsque la perturbation est un chelon P(p) =
, l'erreur due celle-ci est donc :
On constate que quelque soit le nombre d'intgrations dans H2, H2 ne permettra pas d'annuler l'erreur.
- Par contre, si
1,
l'erreur indicielle.
La prsence d'une intgration avant la perturbation permet d'annuler
- Si
Si
1 ,
Exemple du chariot de golf :

En fait, en tenant compte du couple de charge, la modlisation du chariot de golf est :
Dans ce cas l'erreur due la perturbation est donne par la relation suivante :
AN:
L'erreur indicielle due la perturbation (couple rsistant constant de 3 N.m) est donc :
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . .
.........................................................................................
..............
b) Erreur de trainage
L'tude se fait de la mme manire que pour l'erreur due la consigne. On montrerait ainsi que l'erreur
est nulle pour
2.
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Le calcul de la limite suivante
permet de calculer les
valeurs de l'erreur pour les autres cas.

D.
Conclusion
Dans tous les cas de figure, on voit quil faut des intgrateurs dans la boucle pour annuler lerreur (t). Si
le systme commander nen possde pas (ou pas assez), on a dit quil fallait les apporter avec un
correcteur. Cela semble donc facile dobtenir un systme boucl prcis.
Cependant, il ne faut pas perdre de vue quil faut aussi et surtout que le systme boucl soit stable. Or
leffet dun intgrateur sur la phase de la FTBO sera dapporter 90 quelle que soit la valeur de . On
peut se douter que perdre 90 aura forcment un effet ngatif sur la marge de phase M (qui pourra
mme devenir ngative) et donc sur la stabilit.
L'autre moyen d'amliorer la prcision est d'augmenter le gain de la boucle ouverte. Le dilemme est
alors le mme, une augmentation de K diminuant galement la marge de stabilit
Il faudra donc faire un compromis entre la stabilit (ou plutt les marges de stabilit) et la
prcision.
VII -
NOTION DE CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS
A. Prsentation
Nous avons vu dans les chapitres prcdents que les systmes asservis pouvaient prsenter des dfauts,
une prcision insuffisante, une stabilit trop relative (voire une instabilit), un temps de raction trop
lent, un dpassement trop important, au regard dun cahier des charges.
Il est donc souvent ncessaire dintgrer dans le systme asservis un rseau correcteur dont lobjectif
est damliorer un ou plusieurs de ces diffrents paramtres sans, dans l'idal, le faire au dtriment des
autres.
Si lon souhaite amliorer les caractristiques de prcision, stabilit, rapidit du systme il est ncessaire
dintroduire dans la boucle de commande un correcteur.
Les correcteurs doivent permettre de raliser le meilleur compromis entre prcision, stabilit et rapidit
du systme tudi.

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B.
Principaux correcteurs
1. Correcteur Proportionnel, P
a) Principe
Ce correcteur lmentaire est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du systme
asservi, il permet donc amliorer notablement la prcision.
Dans le cas dun correcteur proportionnel, la loi de commande corrige u(t) est proportionnelle lcart
(t): u(t)=K.(t)
La fonction de transfert du correcteur est donc : C(p) =
=K
Pour les parties commande lectroniques, la ralisation de ce type de correcteur base damplificateurs
oprationnels est simple (attention la saturation des amplis).
b) Effet
Nous avons vus que leffet dune augmentation du gain entrane une diminution de lerreur statique,
rend le systme plus rapide mais augmente linstabilit du systme.
c) Rglage
Une premire mthode est de faire, dans un premier temps, une tude thorique afin d'obtenir un
ordre de grandeur puis ajuster avec des essais pratiques.
Rq: les valeurs calcules en thorie ne sont pas exactement les meilleures valeurs implanter dans le
systme rel. En effet, le calcul ne prend en compte les diffrentes imperfections du systme
(saturation, non linarit)
L'autre solution est d'utiliser des mthodes empiriques partir de diffrents essais.(aborde dans un
chapitre ultrieur)
- Pour un systme du second ordre, on peut rgler K de manire avoir en boucle ferme un
coefficient d'amortissement m=0,7 (on privilgie ainsi la rapidit du systme). On calcule donc la FTBF
sous forme canonique en fonction de K, on identifie les coefficients afin d'exprimer m en fonction de K.
Puis, on en dduit K pour avoir m=0,7. (cf page 14)
- Pour un systme d'ordre quelconque, on peut rgler K de manire avoir une marge de phase de
45 (contrle de la marge de stabilit). Ce paramtrage se fait par utilisation des diagrammes de Bode
de la FTBO.
Ex : Donner la valeur de K afin que le chariot de golf ait une m arge de stabilit de 45.
.................................................................................
.................................................................................
.................................................................................
.................................................................................
.................................................................................
.................................................................................
.................................................................................
.................................................................................
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.....................................................
.................................................................................
.............................................................................
2. Correcteur Proportionnel - Intgrateur, P.I.
a) Intgrateur pur
Pour un intgrateur pur la loi de commande u(t) est de la forme : u(t)=
La fonction de transfert dun correcteur pur est C(p)=
Ce type de correcteur nest pas ralisable avec un rseau passif (circuit RC) mais une bonne
approximation peut tre ralise avec un montage intgrateur base damplificateurs oprationnels.
b)
Correcteur PI
Lintrt principal de ce correcteur est dajouter dans la chane de commande une intgration, nous
avons vu que la prsence dune intgration dans la FTBO, annuler lerreur statique pour une entre en
chelon.
Lintrt principal de ce type de correcteur est donc damliorer la prcision, il introduit
malheureusement un dphasage de -90 et risque de rendre le systme instable (diminution de la marge
de phase).
Le correcteur Intgrateur est en gnral associ au correcteur proportionnel et la loi de commande
corrige est de la forme :
u(t)=
La fonction de transfert dun correcteur pur est C(p) =
c) Effet du PI
Effet statique (rgime permanent): annule lerreur indicielle (cf. prcision des systmes effet dune
intgration)
Effet dynamique (rgime transitoire) : augmente le temps de rponse (systme moins rapide), et peut
augmenter linstabilit (introduit un dphasage supplmentaire pouvant aller jusqu' -90).
d) Rglage
Deux paramtres sont rgler dans un correcteur PI : la constante de temps Ti et le gain Kp. On rgle
habituellement Ti de manire compenser le ple dominant de la FTBO, c'est--dire que l'on prend Ti
gale la constante de temps la plus leve. Kp est ensuite rgl comme pour l'utilisation d'un
correcteur
proportionnel.
Ex : Pour le chariot de golf, la FTBO, sans correcteur, peut s'crire :
.................................................................................
.................................................................................
.................................................................................
.................................................................................
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.................................................................................
.................................................................................
...........................
3. Correcteur proportionnel Intgrateur Drivateur PID
a) Principe
Lintrt du correcteur PID est dintgrer les effets positifs des trois correcteurs prcdents.
- amlioration de la stabilit par l'effet drivateur
- amlioration de la prcision statique par l'effet intgrateur
- amlioration de la dynamique par l'effet
proportionnel
La fonction de transfert d'un correcteur PID
est de la forme suivante :
La dtermination des coefficients Kp, Ti, Td

du correcteur PID permet damliorer la fois
la prcision (Td et Kp) la stabilit (Td) et la
rapidit (Td, Kp).
Le rglage dun PID est en gnral assez complexe, des mthodes pratiques de rglages permettent
dobtenir des bons rsultats.
b) Effet
On voit sur les diagrammes de Bode que le correcteur P.I.D se comporte, pour les basses frquences,
comme un intgrateur donc le systme sera prcis dun point de vue statique, aux hautes frquences
lavance de phase est de +90 donc une amlioration de la stabilit
c) Rglage du correcteur P.I.D
Lobjectif du rglage est de placer le correcteur de telle sorte que, autour de la pulsation critique du
systme non corrig, lavance de phase soit positive et suffisante pour ne pas rendre le systme
instable.
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Il ny a pas de relle mthode thorique, permettant de calculer les composantes du correcteur, par
contre des mthodes pratiques permettent une valuation correcte des coefficients du correcteur.
La mthode la plus rpandue est la mthode de Ziegler Nichols.

La mthode dveloppe par Ziegler et Nichols nest utilisable que si le systme tudi supporte les
dpassements.
La mthode consiste augmenter progressivement le gain dun correcteur proportionnel pur jusqu' la
juste oscillation. On relve alors le gain limite (Klim) correspondant et la pulsation des oscillations osc.
partir des ces valeurs Ziegler et Nichols propose nt des valeurs permettant le rglage des correcteurs
P, P.I et P.I.D

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Annexe 1
Annexe 2
Transformation de Laplace inverse
La transformation de Laplace inverse consiste rechercher la fonction temporelle qui correspond une
fonction F(p) donne.
Lorsque la fonction F(p) est sous la forme de fractions rationnelles en p , la mthode utiliser est
la dcomposition en lments simples, La fonction temporelle consiste alors en la recherche dans
la table prcdente de la transforme inverse de chaque fraction lmentaire. La fonction
temporelle correspondante est la somme des fonctions temporelles lmentaires.

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Exemple 2 :
Circuit RC (exemple du cours)

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Annexe 3
Diagramme de BODE du chariot de golf :

ce qui donne w0=. . . . . . . . . . . . . . . . . et m =.. . . . . . . . . . . . . . .
FTBO :
............................................................................
6
6
...................
On a donc par identification :
. . . . . . . et
...................
Soit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Les solutions de cette quation sont :
la FTBO peut donc aussi s'crire : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Les deux pulsations caractristiques sont donc : w1=. . . . . . . . . . . . . .(correspondant la constante de
temps mcanique du moteur) et w2= . . . . . . . . . . . . . . . . . .(constante de temps lectrique)
Trac asymptotique :
Pour w<<1, asymptote horizontale 20 log 164 = 44,3 pour le trac d'amplitude et 0 pour la phase.
A w1, le trac d'amplitude passe d'une pente nulle une pente de . . . . dB/dcade. La phase passe de 0
. . . . . . ..
A w2, le trac d'amplitude prend une pente de . . . . . . . .dB/dcade. La phase passe . . . . . . . . . . .
40 -
20 -
0-
-20 -
-40 -
Phase
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0 -
-90 -
-180
0,01
0,1
10
100
1000
10000
Marge de phase :
|. On
-On trouve par le graphique la pulsation (que l'on notera w0) pour laquelle s'annule 20 log |
trouve wc =. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
- On calcule alors la phase exacte pour cette pulsation (le diagramme asymptotique n'est pas assez
prcis). Arg H(jwc)=
=..........................................
....
La marge de phase est donc . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
Annexe 4
Critre du revers dans le diagramme de Nyquist :
En parcourant dans le sens des croissants le lieu de Nyquist en boucle ouverte F(j) dun systme
asservi :
Si on laisse le point A(-1) sa gauche, le systme est stable.

Si on laisse le point A sa droite, le systme est instable.
Si on passe par le point A, le systme est juste oscillant.

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SYSTEMES ASSERVIS NOTIONS

avec S , la valeur finale de la sortie et S (t1) la valeur de la

Exemple : On donne la rponse ci-dessous.

Lyce P. Mends France Epinal

SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS

1. Notions de systmes dynamiques et perturbations.

Systmes linaires continus et invariants.

Leffet est proportionnel la cause :

Lyce P. Mends France Epinal

La caractristique Entre/Sortie d'un systme linaire

est une droite dont la pente est appele gain du

La rponse, en rgime dfinitif, dun systme linaire

Principe d'additivit ou de superposition:

Si y1 est la rponse x1,

si y2 est la rponse x2,

alors la rponse x1+x2 est

Principales non - linarits

Lyce P. Mends France Epinal

Schma mcanique - Masse Ressort amortisseur

On obtient alors le schma suivant :

Lyce P. Mends France Epinal

2. Reprsentation par les quations diffrentielles.

Lquation gnrale dun systme linaire est de la forme

Rq: dans le cas des systmes rels m n .

Si f(0 ) =0 (condition de Heaviside) l'opration de

Lyce P. Mends France Epinal

Si g(0 )=0, l'intgration (ou primitive) revient diviser

L'utilisation de la transforme de Laplace permet de ramener la rsolution d'une quation diffrentielle a

(solution que l'on aurait retrouve en rsolvant

4. Reprsentation par le schma fonctionnel - Fonction de transfert

si on suppose les conditions initiales nulles (conditions de Heaviside), en appliquant la transforme de

Ce rapport entre la sortie et l'entre est appel fonction de transfert ou transmittance.

En utilisant la relation trouve prcdemment, on a : HRC(p) =

Rq : On retrouve la relation obtenue en complexe pour un filtre RC , en remplaant le terme jw par p.

b) Schma fonctionnel (schma bloc)

Lyce P. Mends France Epinal

Exemple : schmatisation du chariot de golf avec rgulation de vitesse est :

: fonction de transfert de la chane

(produit de toutes les fonctions de transfert)

Lyce P. Mends France Epinal

La transforme de Laplace d'une rampe est :

Lyce P. Mends France Epinal

III - REPONSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

S(p).(1+ .p) = K.E(p)

Lyce P. Mends France Epinal

La rponse un tel signal est : s(t)=K.E0.

Lyce P. Mends France Epinal

B. Systme du deuxime ordre

La rponse est alors :

Les courbes de rponse ressemblent un premier ordre. Une des

Lyce P. Mends France Epinal

La rponse sera galement assimile un premier ordre.

On est ici en rgime pseudo priodique. La rponse un chelon va

Son expression est :

La pseudo-pulsation de la rponse est donne par la relation suivante : wa = w0.

Le premier dpassement est obtenu pour tD =

Le dpassement est dfini par d=

Plus m est faible, plus le dpassement est fort.

On identifie la FTBF avec la forme canonique : . . . . . . . . . . . . et . . . . . . . . . . Soit . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Identification par essai indiciel

(pour identifier m, on utilisera plus

Lyce P. Mends France Epinal