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Desarrollo de una Plataforma Experimental para una Nueva Configuración de

un Aerogenerador de Eje Vertical


Lourdes García, Azahel Treviño, David Lara, Gerardo Romero, Luis Ramírez, Lucero Romero

ygarcia@uat.edu.mx, trevinoazahel@gmail.com, dlara@uat.edu.mx, gromero@uat.edu.mx,


larc89@hotmail.com, lucero_mrc@hotmail.com

Universidad Autónoma de Tamaulipas, Campus UAMRR


Carretera Reynosa-San Fernando cruce con Canal Rodhe s/n, Col. Arcoiris, Reynosa, Tamaulipas,
México, CP 88779

RESUMEN

Uno de los temas tecnológicos de actualidad es el uso de fuentes alternativas de energía, las
cuales son benéficas para el medio ambiente y contribuyen a disminuir el cambio climático. Este
documento presenta el diseño y construcción de un prototipo a escala de un aerogenerador de eje
vertical que puede ser utilizado en la experimentación y uso didáctico. El prototipo está
instrumentado de tal forma que se puede obtener un voltaje que está en función de la velocidad del
rotor y puede ser leído mediante un sistema de adquisición de datos para su procesamiento
mediante el software de instrumentación virtual de National Instruments, LabVIEW. La
instrumentación virtual o programación gráfica permite implementar interfaces de usuario para el
monitoreo y control. Por otro lado, el prototipo cuenta con un actuador para corrección del ángulo
de elevación de las palas, el cual es un servomotor del tipo aeromodelismo. Las pruebas
preliminares de este sistema, muestran un buen desempeño del prototipo.

PALABRAS CLAVE: Energía Renovable, Aerogenerador de Eje Vertical, Plataforma Experimental,


Ingeniería de Prototipos.

1. INTRODUCCIÓN

La energía eléctrica es considerada como uno de los servicios básicos para la subsistencia del ser
humano, debido a que es parte fundamental del desarrollo industrial; sin embargo su demanda ha
ido en aumento. Satisfacer esta necesidad es un reto, considerando la reducción de combustibles
fósiles, así como el cambio climático derivado de la emisión de gases contaminantes. Una solución
para generar energía sin utilizar estos combustibles, es el uso de fuentes de energía renovable,
como lo es la energía eólica, la cual es abundante en la mayor parte de la superficie del planeta [1].
Desde 1961, se desarrollaron diferentes dispositivos que aprovechaban la energía del viento para
producir electricidad, llamados aerogeneradores. Los aerogeneradores se diseñan y construyen a
partir del conocimiento de diversas disciplinas y son operados bajo la más avanzada tecnología
permitiendo ser conectados a cualquier tipo de red eléctrica [2]. Hoy en día, en países
desarrollados, muchas organizaciones internacionales se han interesado en el desarrollo de
sistemas eficientes para la generación de energía eólica, además de realizar esfuerzos para
encontrar condiciones económicas a través del estudio y la investigación para el desarrollo de
éstos sistemas. Con base en las recientes políticas energéticas en varios países, muchas
universidades y centros de investigación han dirigido diversos proyectos de investigación
relacionados con la generación de energía eólica, como lo es la Universidad Autónoma de

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Tamaulipas en México, cuyo objetivo es el desarrollo de pequeños aerogeneradores. Existe una
vasta literatura concerniente a aerogeneradores, donde cada texto describe un objetivo específico
y se enfocan principalmente en los aerogeneradores de eje horizontal, HAWT, por sus siglas en
inglés, debido a su alta eficiencia [3][4]. Aunque el aerogenerador de eje vertical fue el primero en
ser utilizado para la extracción de energía del viento, la mayoría de las investigaciones de la era
moderna dejaron de interesarse en ellos, debido a que, aparentemente, este tipo de turbinas no
podían ser utilizadas para la generación de electricidad a gran escala [5]. Por lo tanto, los
aerogeneradores de eje horizontal seguían siendo el centro de las actividades de investigación de
energía eólica de las últimas décadas; sin embargo, muchos grupos de investigación continúan
trabajando en turbinas de eje vertical a menor escala, desarrollando diversas configuraciones de
aerogeneradores con diferentes enfoques para su análisis.

Este documento muestra una nueva configuración del rotor de un aerogenerador de eje vertical,
que consiste en tres palasen forma de diedro, las cuales presentan una inclinación con respecto al
disco de rotor con un ángulo de elevación. De esta manera, se utilizan los efectos aerodinámicos
de las fuerzas de sustentación y arrastre. Esta configuración toma en cuenta los aspectos
aerodinámicos de una forma simplificada, para obtener la velocidad angular nominal a una
velocidad de viento relativamente baja. En primer lugar, nos enfocamos en el diseño y construcción
de un prototipo de aerogenerador, con el fin de obtener una combinación de ángulos
aerodinámicos (elevación y diedro) para las palas, que maximicen la velocidad de rotación en toda
la gama de velocidades de viento. Así como en [6], se utilizaron como herramientas principales
métodos de ingeniería, diseño asistido por computadora e ingeniería de prototipos, se construyeron
varios juegos de palas con diferentes combinaciones y se evaluaron experimentalmente en el
aerogenerador de eje vertical utilizando diferentes condiciones de viento, midiendo la velocidad de
rotación en cada caso para recolectar datos. Los datos experimentales fueron analizados utilizando
MATLAB, esto permite seleccionar la mejor combinación de ángulos para las palas del rotor.
Posteriormente, el rotor se instrumentó para aplicar algoritmos de control para el aerogenerador de
eje vertical.

2. FUNDAMENTOS BASE

Un aspecto importante para la generación de energía eólica es la velocidad del viento y el


comportamiento de esta velocidad varía dependiendo diversos factores. Por lo tanto, las palas de
un rotor de un generador eólico se encuentran generalmente con un viento que fluctúa en forma
aleatoria para todo tiempo, por lo que estás deben soportar cargas aerodinámicas fuertes [7].

En la tabla 1, se muestran las fórmulas principales de aerodinámica, en las cuales se describen las
fuerzas del viento y la densidad (𝜌), que actúan sobre el aerogenerador. El flujo de viento que
actúa sobre el rotor con diámetro D, con velocidades de entrada y salida, 𝑉1 y 𝑉2 , respectivamente,
𝑉2 <𝑉1 y 𝑉2 =𝑉1 (1-2𝑎 ), donde 𝑎 es el coeficiente de velocidad inducida. La velocidad de viento que
actúa sobre el rotor está dada por 𝑉𝑟 [8] La potencia mecánica 𝑃𝑚 , está en función de la energía
disipada. En forma adimensional, el coeficiente de potencia 𝐶𝑝 indica la cantidad de masa de aire,
que pasa por la turbina, por unidad de tiempo. El parámetro del torque 𝑄transmitido por el eje del
rotor al sistema del generador, puede representarse por 𝐶𝑞 . La relación entre la velocidad
tangencial del rotor y la velocidad del viento es conocida como Tip Speed Ratio (TSR) y se denota
por 𝜆, donde Ω es la velocidad angular del rotor. La potencia está dada por el producto de la
velocidad angular y el torque, es decir𝐶𝑞 = 𝐶𝑝 ⁄𝜆.En cuanto al diseño de las palas del
aerogenerador se analiza la acción del viento sobre la superficie de las palas del aerogenerador,
donde la cuerda (línea que une el borde de ataque y el de fuga) crea un ángulo de inclinación 𝛼
(llamado ángulo de ataque), en relación a la dirección del viento atmosférico. Existen dos tipos de
fuerzas aerodinámicas que actúan en el funcionamiento de los aerogeneradores [9]. La primera es

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la fuerza de sustentación 𝐿, que comprende el movimiento desarrollado por un perfil aerodinámico
en el aire y actúa de abajo hacia arriba con una dirección perpendicular al viento relativo 𝑉𝑟𝑒𝑙 ,
generando el empuje hacia adelante que permite el giro del rotor. La segunda fuerza es la de
arrastre 𝐷, la cual se opone directamente al movimiento de la pala del aire. Ambos coeficientes, de
sustentación y arrastre, están en función del ángulo de ataque, lo que puede expresarse como
𝛼 = γ − 𝛽, donde 𝛾es el ángulo entre la dirección del flujo y el plano de rotación, y 𝛽 es el ángulo
de paso de la pala [10].

Variable Fórmula
𝑉1 + 𝑉2
Velocidad del rotor 𝑉𝑟 = 𝑉1 (1 − 𝑎) =
2
1 𝜋𝐷2 3
Potencia mecánica 𝑃𝑚 = 𝜌 𝑉 (1 − 𝑎)(1 − (1 − 2𝑎)2 )
2 4 1
𝑃𝑚
𝐶𝑝 = = 4𝑎(1 − 𝑎)2
Coeficiente de potencia 1 3 𝜋𝐷2
𝜌𝑉
2 1 4
1 𝜋𝐷2 2
Fuerza del rotor 𝐹 = (𝜌 ) 𝑉1 (4𝑎(1 − 𝑎))
2 4
𝐹
𝐶𝑇 = = 4𝑎(1 − 𝑎)
Coeficiente de empuje 1 𝜋𝐷2 2
(𝜌 ) 𝑉1
2 4
𝑄
𝐶𝑞 =
Coeficiente de torque 1 2
𝜌𝑉 𝜋𝑟 3
2 𝑡𝑢𝑟𝑏𝑖𝑛𝑎
𝐷
Tip Speed Ratio (TSR) 𝜆=Ω 2
𝑉𝜔
2
𝜌𝑐𝑉𝑟𝑒𝑙 𝐶𝐿
Fuerza de sustentación 𝐿=
2
2
𝜌𝑐𝑉𝑟𝑒𝑙 𝐶𝐷
Fuerza de arrastre 𝐷=
2

Tabla 1. Fórmulas principales de un aerogenerador.

3. DISEÑO EN CAD Y CONSTRUCCIÓN DEL PROTOTIPO

El dibujo asistido por computadora permite una comprensión clara de la estructura y el sistema
mecánico del prototipo. Para establecer la geometría del perfil de pala del rotor del aerogenerador
se utilizó el programa Javafoil. Posteriormente, se exporta a SolidWorks, el cual permite una mejor
comprensión de las estructuras y sistemas mecánicos, visualizando de manera detallada cada una
de las partes que conforman el prototipo. La figura1 muestra el diseño completo del rotor del
aerogenerador de eje vertical, el cual consta de tres palas distribuidas con un ángulo de 120° una
con respecto de la otra. Cada pala está diseñada por dos partes, llamadas plantillas, idénticas en
su forma, con una geometría de cinco lados y perfil aerodinámico laminar plano; donde la base de
cada plantilla es el lado más corto. Estas plantillas están unidas por un borde común contrapuestas
formando un ángulo de diedro∅, el cual da una curvatura a la pala. Así mismo se puede observar
que el rotor consta de dos discos paralelos, alineados con respecto a su centro y unidos por un eje
central; además, cada disco cuenta con un buje que permite la rotación del mismo. En el disco
superior se encuentra un mecanismo múltiple que consta de tres enlaces articulados que permiten
unirlo a cada una de las palas. El disco inferior cuenta con tres bisagras para unir las palas en su
base, modificando la elevación de las palas con la ayuda del eje de empuje.

3
Figura 1. Diseño en CAD del rotor.

Para la construcción del prototipo es necesario utilizar diversas herramientas y materiales para
llevar a cabo estos modelos. Las palas fueron construidas con láminas de acrílico de 2.3mm de
espesor, así como se muestra en la figura 2-a. Los discos fueron elaborados usando material
plástico ligero. El primer disco presenta un diámetro de 11cm, y para disminuir la inercia se le dio
una forma similar a la de un volante de tres radios distribuidos 120° uno con respecto al otro, como
se puede apreciar en la figura 2-a. Las palas están montadas sobre el disco del rotor por medio de
bisagras. El segundo disco, presenta una estructura circular con un diámetro de 7cm; el cual, fue
colocado en la parte superior del rotor y cuenta con un mecanismo múltiple. Este mecanismo está
formado por 3 enlaces articulados con una longitud de 6.5cm, los cuales están construidos de
aluminio. Ambos discos están alineados en su centro por un eje de empuje que transmite al disco
superior un desplazamiento x, y permite la modificación del ángulo de elevación de las palas (ver
figura 2-b). La fibra de carbono que constituye el eje de empuje, tiene una longitud de 11cm y es
accionado por un servomotor, el cual realiza un movimiento angular.

Figura 2. Descripción del mecanismo del rotor.

4. MODELO MATEMÁTICO SIMPLIFICADO.

El modelo matemático de un sistema ayuda a predecir el desempeño de éste bajo diferentes


situaciones, estimando aquellas variables del proceso que no se pueden medir directamente;
permitiendo así, optimizar su comportamiento y aplicar las leyes de control necesarias para la
estabilización de las variables del sistema. El desarrollo del modelo matemático de un
aerogenerador de eje vertical se lleva a cabo, dividiéndolo en tres elementos: a) dinámica
rotacional, b) aerodinámica y c) generador. En la figura 3 se puede observar el diagrama
esquemático del mecanismo de rotación para el aerogenerador de eje vertical.

4
Figura 3.Mecanismo de rotación del generador eólico

υ Viento 𝜏𝑙𝑠 Torque del eje de baja velocidad


R Radio del Rotor 𝜏ℎ𝑠 Torque del eje de alta velocidad
θ Ángulo de inclinación de las palas N Sistema multiplicador
𝜏𝑎 Torque aerodinámico 𝐽𝐺 Inercia del generador
𝐵𝑟 Coeficiente de fricción del rotor 𝐵𝐺 Coeficiente de fricción del
aerogenerador
𝐽𝑟 Inercia del rotor 𝜏𝑒𝑚 Torque del freno
𝜔𝑟 Velocidad angular
Coeficiente de fricción del eje de baja
𝐾𝑙𝑠 Constante de amortiguamiento del eje de 𝐵𝑙𝑠
velocidad
baja velocidad

Tabla 2. Notación del aerogenerador de eje vertical

La dinámica rotacional en el eje de baja velocidad puede expresarse en función de la segunda Ley
de Newton para el movimiento angular, es decir,
(1)
𝐽𝜔̇ = 𝜏 𝑇

El torque total resulta del torque aerodinámico𝜏𝑎 menos los torques de fricción del rotor,𝜏𝛽 , el
torque requerido por el eje de altavelocidad, 𝑁𝜏ℎ𝑠 , y el torque de carga de la flecha 𝜏𝑙𝑠 . Tomando en
cuenta que la carga de la flecha en microturbinas es relativamente pequeña, ésta puede
despreciarse, por lo tanto la ecuación puede expresarse como:

𝜔𝑔 (2)
𝐽𝑟 𝜔̇ 𝑟 = 𝜏𝑎 − 𝐵𝑟 𝜔𝑟 − 𝑁𝜏
𝜔𝑟 ℎ𝑠

Por otro lado, la dinámica rotacional en el eje de alta velocidad está en función del par entregado
por el multiplicador a su salida 𝜏ℎ𝑠 menos los pares producidos por el generador, los cuales son
debido a la fricción 𝜏𝛽𝑔 que está en función de la velocidad angular 𝜔𝑔 y el coeficiente de fricción 𝐵𝑔 ,
y el producido por el campo magnético 𝜏𝑒𝑚 . Por lo tanto, simplificando términos, se tiene:

(3)
5
𝐽𝑡 𝜔̇ 𝑟 = 𝜏𝑎 − 𝐵𝑡 𝜔𝑟 − 𝜏𝑔

El par demandado por el generador es directamente proporcional al flujo producido por el imán y a
la corriente en la bobina del rotor, es decir:
(4)
𝜏𝑔 = 𝜓𝑖𝑟

El torque del generador puede ser expresado en función del voltaje de salida, mientras que el
torque aerodinámico puede expresarse en función de la velocidad del viento y la velocidad angular
del rotor. Sustituyendo y aplicando la transformada de Laplace en (3), resulta:

𝐽𝑡 𝜔𝑟 (𝑠) = 𝐾𝑣 𝜐(𝑠) − 𝐾𝑡 𝜔𝑟 (𝑠) − 𝐾𝑒 𝑣𝑠𝑎𝑙


(5)

En este sistema, la modificación del ángulo de elevación de las palas del rotor, depende del
actuador o servo, por lo tanto asumiendo que existe un retardo en la medición, se tiene:
𝑣
= 𝐺(𝑠)𝑒 −𝑠𝜏 + 𝐺2 (𝑠)𝜐(𝑠) (6)
𝑀(𝑠)

5. INSTRUMENTACIÓN DEL SISTEMA

La instrumentación del prototipo consta de un sistema de adquisición de datos, formado por una
tarjeta electrónica, un módulo, o bien un chasis con una combinación de éstos. Cuenta con
diversos canales de entrada y salida de datos digitales y análogos, que permiten conocer las
variables físicas del sistema. Para este prototipo se emplea el chasis NI USB-6343, fabricado por
National Instruments. Por otro lado, la variable de salida del aerogenerador es el voltaje y se mide
mediante un canal de entrada análogo, y debe ser amplificado y filtrado para eliminar el ruido de
conmutación de las escobillas del generador. Para esto se emplean dos amplificadores
operacionales, el primero con una configuración de amplificador no inversor, y el segundo como un
filtro pasa bajos. En la figura 4 se puede observar la conexión a la tarjeta de adquisición de datos,
donde la señal enviada al servomotor está conectada en los puertos digitales de la tarjeta, mientras
que la conexión de la señal de salida del aerogenerador está al puerto análogo del DAQ y a su vez
enlazada al sensor. Este sensor es alimentado mediante una fuente de voltaje de ±12 V y su
circuito se muestra en la figura 4b.

Figura 4. Conexión del sistema a la tarjeta de adquisición de datos.

6. ARREGLO DE PRUEBAS

En ausencia de un túnel de viento, se realizó un arreglo de pruebas para probar la funcionalidad


del sistema; en la figura5 se muestra un diagrama a bloques de dicho arreglo. Las pruebas se

6
realizaron tomado como fuente de aire un ventilador del tipo doméstico de alta potencia, en un
salón cerrado para evitar perturbaciones externas.

Figura 5. Diagrama a bloques del arreglo de pruebas

El primer experimento, permitió obtener una combinación de ángulos de diedro y elevación, dando
con ello el mejor rendimiento a diferentes velocidades de viento. Se construyeron once juegos de
palas con diferentes ángulos de diedro y se combinaron con seis ángulos de elevación, donde
cada combinación fue sometida a diez velocidades de viento (0.5 m/s a 5 m/s en incrementos de
0.5 m/s). Para modificar la velocidad del viento generado por el ventilador, basta con disminuir o
aumentar la potencia del mismo. La velocidad de viento y la velocidad angular del rotor se miden
con un anemómetro (EXTECH – AN100) y un tacómetro óptico (EXTECH – 461920),
respectivamente.

7. RESULTADOS EXPERIMENTALES

Identificación del sistema

Todo proceso de identificación parte de un conjunto de datos obtenidos de manera experimental


del sistema físico que se desea modelar. Por tal motivo, una vez realizadas las pruebas
experimentales para la adquisición de los datos, se realizó el proceso de identificación del sistema
utilizando el System Identification Toolbox de MATLAB. Este proceso consiste en estimar los
coeficientes de la función de transferencia examinando los datos de entrada y salida para la
representación dinámica del aerogenerador de eje vertical. El experimento radica en aplicar una
entrada tipo escalón al servomotor y registrar los datos de salida para su posterior análisis fuera de
línea. Para este caso se estimó un modelo con un retardo, dos polos y un cero, dando como
resultado la siguiente función de transferencia del sistema:

0.08s + 0.2
G(s) = e−0.065s
0.3s 2 + 1.1s + 1

Una vez estimada, se compara el comportamiento real del sistema ante la señal de entrada con el
comportamiento del sistema simulado con los parámetros obtenidos, donde la validación dio como
resultado un ajuste del 92%, utilizando un método PEM.

7
Programación En Labview

Una vez diseñado el arreglo de pruebas, es necesario elaborar un programa, a partir del modelo
matemático y de la ley de control aplicada, que permita la estabilización del sistema. En la figura 6
se muestra el panel frontal del programa que sirve como interface con el usuario, y está
conformado por tres ventanas que facilitan el uso del mismo. La primera ventana (a.) corresponde
a la configuración del servomotor, aquí se establecen los valores para configurar los
temporizadores que generan la señal enviada al servomotor, la ruta de almacenamiento de los
datos de las pruebas experimentales y, además, se puede seleccionar la forma de operar del
programa, manual o automáticamente. La segunda ventana (b.) corresponde al control automático
de la plataforma experimental. El control automático desempeña un papel importante en este
proceso, debido a que permite que el aerogenerador de eje vertical regule, sin la intervención del
usuario, su velocidad de rotación y por la tanto el voltaje generado. Para que esto se lleve a cabo,
es necesario introducir los valores previamente establecidos en las entradas numéricas para la
estructura del control PID, rangos, unidades y descripción de la señal de referencia. En este caso,
la señal corresponde al voltaje deseado producido por el aerogenerador. Además, este panel
cuenta con indicadores gráficos y numéricos que permiten comparar el valor de la señal de la
variable controlada (process variable) respecto a la señal de referencia (setpoint). Por otro lado,
muestra una gráfica que corresponde a la señal enviada al servomotor para que éste modifique el
ángulo de elevación de las palas del rotor; dando el servomotor una señal con porcentaje de
carrera entre 0 y 70%. La última ventana (c.) corresponde al control manual de la plataforma
experimental, donde se puede ajustar manualmente el ángulo de elevación de las palas del rotor.
Cuenta además, con indicadores que permiten medir RPM generadas por el rotor y el voltaje
producido por el mismo.

Figura 6. Programa en LabVIEW del aerogenerador de eje vertical.

Pruebas experimentales

Las pruebas experimentales consisten en ajustar los valores del control PID, aplicado en la
ventana de “control automático” del programa en LabVIEW. El objetivo de los ajustes de los
parámetros PID es lograr que el lazo de control corrija eficazmente y en el mínimo tiempo los
efectos de las perturbaciones. Posteriormente se deben elegir los coeficientes óptimos que
permitan que la respuesta del sistema sea estable. Se puede observar que al modificar el valor del
“setpoint”, el cual representa el voltaje generado por la plataforma, inicia el estado transitorio del
sistema, lo cual implica que el valor de θ deba incrementar o disminuir para regular la velocidad del
rotor y de esta forma lograr la estabilidad del proceso.

8
Figura 7. Respuesta del sistema.

La figura 7muestra la respuesta de la señal de salida del aerogenerador, donde el controlador lee
la señal externa que representa el valor que se desea alcanzar (setpoint); logrando que el
comportamiento del sistema ante una perturbación se corrija dando una estabilidad al proceso.

8. CONCLUSIONES

Con el desarrollo, análisis e investigación en este documento, se logró la construcción de una


plataforma experimental de un aerogenerador de eje vertical, basándose en la Ingeniería de
Métodos y Prototipos, permitiendo con ello la realización de pruebas experimentales, lo que resulta
de utilidad para fines didácticos, estableciendo un punto de partida para investigaciones futuras en
el área de energías renovables dentro de nuestra institución. Con los resultados obtenidos de los
datos experimentales del aerogenerador, fue posible determinar el modelo matemático del sistema
utilizando la herramienta System Identification Toolbox de MATLAB, estimando los coeficientes de
la función de transferencia mediante el análisis de los valores de las señales de entrada y salida
para la representación dinámica del aerogenerador de eje vertical. Al determinar los valores del
controlador se logró la regulación de las palas del rotor, es decir, al aplicar un flujo de aire al
aerogenerador, éste ajusta el ángulo de elevación de las palas hasta generar el voltaje deseado
por el usuario.

10. REFERENCIAS
rd
[1] Olimpo Anaya et al., Wind Energy Generation, Modelling and Control, 3 ed., John Wiley and
Sons, UK 2009.
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[2] J.F. Manwell et al., Wind Energy Explained, Theory, design and application. 2 ed, John Wiley
and Sons, UK 2009.

[3]Peter Jamieson, Innovation in Wind Turbine Design, 1st Edition, John Wiley and Sons, UK 2011.

[4] Ahmad Hemami, Wind Turbine Technology, 1st Edition, Cengage Learning, USA 2012.

[5] K. Pope et al., Energy and exergy efficiency comparison of horizontal and vertical axis wind
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[6] A. Trevino, et al., Methods engineering for designing a didactic low cost small wind turbine
generator, Proceedings of the IEEE-CCCA 2012 conference, Marseille France, 6 December 2012,
pp 1261-1266.
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Principles, Modelling and Gain Scheduling Design. Springer, UK 2010.

[9] Rodríguez Amenedo José Luis, Arnalte Gómez Santiago, Burgos Díaz Juan Carlos, “Sistemas
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