Professional Documents
Culture Documents
7 octobre 2012
Sommaire
Energie
cinetique
Definition
Solide indeformable
Torseur cinetique
Definition
Resultante cinetique
Changement de point
cas particuliers
Energie
cinetique dun ensemble
de solides
Solide indeformable
Torseur dynamique
Definition
Changement de point de
reduction
Relation entre et
Solide indeformable
Torseur cinetique
Definition
p# E /R =
Z
CE /R =
A,E /R =
#
VP/R dm
Z
pE
pE
# #
AP VP/R dm
(1)
A
Torseur cinetique
Definition
p# E /R =
Z
CE /R =
A,E /R =
#
VP/R dm
Z
pE
pE
# #
AP VP/R dm
#
VP/R : Vitesse du point P du syst`eme materiel E dans son
mouvement par rapport au referentiel R ;
Z
#
p# =
V
dm : Resultante cinetique de lensemble
E /R
P/R
pE
pE
Torseur cinetique
Resultante cinetique
P/R
G /R
pE
Torseur cinetique
Changement de point
(3)
#
#
# B,E /R = # A,E /R + BA mE VG /R .
(4)
soit
Torseur cinetique
Cas du solide indeformable
(5)
#
avec S/R : le vecteur rotation du solide S par rapport au referentiel
R do`u le torseur.
Z
#
# =
p
V
dm
S/R
PS/R
pS
Z
CS/R =
(6)
# #
AP VPS/R dm
A,S/R =
pS
Torseur cinetique
Cas du solide indeformable - resultante cinetique
p# S/R =
VP/R dm = ms VG S/R .
pS
(7)
Torseur cinetique
Cas du solide indeformable - moment cinetique
# #
# A,S/R =
AP VPS/R dm =
AP VAS/R + S/R AP dm
pS
pS
Z
Z
#
#
# # #
=
AP dm VAS/R +
AP S/R AP dm
pS
pS
Zavec :
ZpS
#
#
AP dm = ms AG et
#
# # #
AP S/R AP dm = IA (S) S/R
pS
#
# #
(8)
Torseur cinetique
Cas du solide indeformable
Resultante cinetique
#
#
VP/R dm = ms VG S/R .
(9)
#
# #
(10)
p# S/R =
Z
pS
Moment cinetique
Torseur cinetique
Cas du solide indeformable - Cas particulier
AG
#
# G ,E /R = IG (S) S/R
A fixe
#
# A,E /R = IA (S) S/R
Mvt de translation
# #
# A,E /R = ms AG VAS/R
Torseur dynamique
Definition
Z
#
#
A
=
dm
E
/R
P/R
Z pE
DE /R = #
(11)
AP P/R dm
A,E /R =
pE
Torseur dynamique
Definition
#
P/R : acceleration du point P de lensemble materiel E dans
son mouvement par rapport `a R ;
Z
#
#
AE /R =
P/R dm : resultante dynamique de lensemble
# #
A,E /R =
AP P/R dm : moment dynamique en A de
pE
pE
Torseur dynamique
Changement de point de reduction
Torseur dynamique
Relation entre et
# A,E /R =
# #
AP VP/R dm , on peut ecrire en derivant
pE
Z
Z
d #
d # #
# #
d
A,E /R =
AP VP/R dm =
AP VP/R
dm
dt
dt
dt
R
R
pE
Z
=
d #
AP
dt
pE
Z
=
pE
Z
=
#
AP
pE
d #
VP/R
dm
dt
R
Z
d # #
#
# #
OP OA VP/R dm +
AP P/R dm
dt
pE
R
# #
AP P/R dm
Z
# # #
VP/R VA/R VP/R dm +
pE
pE
#
VP/R dm +
pE
Z
Z
d #
# #
# #
A,E /R =
AP P/R dm
VA/R VP/R dm
dt
pE
R
pE
Torseur dynamique
Relation entre et
Z
Z
d #
# #
# #
VA/R VP/R dm
A,E /R =
AP P/R dm
dt
pE
R
pE
# #
AP P/R dm = A,E /R ;
Z
I
pE
Z
I
pE
# #
#
VA/R VP/R dm = VA/R
#
# #
VP/R dm = mE VA/R VG /R .
pE
# #
A,E /R =
A,E /R + mE VA/R VG /R
(14)
dt
R
A un point geometrique quelconque et G le centre dinertie de cet
ensemble materiel.
Torseur dynamique
Relation entre et
Finalement
#
A,E /R =
d #
# #
A,E /R + mE VA/R VG /R
dt
R
Cas particuliers
d #
#
I A G : G ,E /R =
G ,E /R ;
dt
R
d #
#
I A fixe de R : A,E /R =
A,E /R .
dt
R
Determination du moment dynamique
Il est en general plus facile de determiner le moment cinetique que le
moment dynamique (le champ des vitesses est en general connu) puis de
deriver. On choisira de le calculer en un point caracteristique. Pour
obtenir le moment dynamique en un autre point on utilise la relation liant
les moments dun torseur.
Torseur dynamique
Cas du solide indeformable
#
AS/R = mS G S/R
(15)
Moment dynamique en A point geometrique :
d #
#
# #
A,S/R =
A,S/R + mS VA/R VG S/R
dt
R
(16)
Attention
Cette derni`ere relation est `a manipuler avec precaution, en effet
#
VA/R nest pas toujours facile `a evaluer pour un point quelconque,
on se limitera donc `a calculer le moment dynamique uniquement en
des points avec des proprietes particuli`eres.
Torseur dynamique
Cas du solide indeformable
Cas particuliers
I A est confondu avec G, alors :
d #
#
G ,S/R =
G ,S/R
;
dt
R
I
(17)
(18)
(19)
nergie cinetique
E
Definitions
(20)
nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable
nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable
=
VAS/R 2 dm +
S/R AP
dm
2
Z PE
Z PE
1
#
2
#
# #
TS/R =
VAS/R dm +
VAS/R S/R AP dm
2 PE
PE
Z
# # 2
1
+
S/R AP
dm
2 PE
nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable
Z
Z
1
#
#
# #
VAS/R 2 dm +
VAS/R S/R AP dm
2 PE
PE
Z
# # 2
1
+
S/R AP
dm
2 PE
#
#
#
mS VAS/R 2 + VAS/R S/R
AP dm
2
PE
Z
# # # #
1
+
S/R AP S/R AP dm
2 PE
# invariant par permutation
On reconnat le produit mixte ( #
u #
v )w
# #
# # #
#
#
circulaire avec u = , v = AP et w =
AP
TS/R =
S/R
S/R
nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable
1 #
# # #
TS/R = mS VAS/R 2 + mS S/R AG VAS/R
2Z
# # # #
1
+
AP S/R AP S/R dm
2 PE
Z
# # #
avec
AP S/R AP
dm = IA (S), loperateur dinertie
PE
du solide S en A.
Finalement la relation permettant de determiner lenergie cinetique
dun solide :
1 #
# # #
TS/R = mS VAS/R 2 + mS S/R AG VAS/R
(23)
2
1#
#
+ S/R IA (S) S/R
2
nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable
1 #
# # #
TS/R = mS VAS/R 2 + mS S/R AG VAS/R
2
1#
#
+ S/R IA (S) S/R
2
(24)
Cette relation est assez difficile `a utiliser, montrons que dans le cas
dun solide, lenergie cinetique peut aussi se calculer en realisant le
comoment des torseurs cinematique et cinetique.
TS/R =
1
V
CS/R
2 S/R
(25)
nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable
I
Torseur cine(
matique en
A du solide S par rapport R :
# )
n
o
S/R
VS/R = #
;
VAS/R
Torseur cinetique
du solide S
par rapport
#
n
o
mS VG S/R
R : CS/R =
.
# A,S/R
A
TS/R =
o n
o 1
1n
VS/R CS/R =
2
2
( # )
#
mS VG S/R
# S/R
#
A,S/R
VAS/R
A
A
1#
#
#
#
#
1 #
TS/R = mS VAS/R 2 + mS S/R AG VAS/R + S/R IA (S) S/R
2
2
On retrouve bien le meme resultat. Cette relation est souvent plus facile
`a mettre en uvre que la relation generale.
nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable
(26)
(27)
nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable
.
Pour un mouvement de rotation de centre C , point fixe dans le
mouvement de rotation ( rotule ou gyroscope) par
rapport au referentiel R avec IC (S) la matrice dinertie
du solide S en C ;
1#
#
TS/R = S/R IC (S) S/R
(28)
2
#
Pour un mouvement de rotation autour dun axe fixe (C , u ) , dans
le referentiel, en C point fixe de laxe de rotation du
solide S par rapport au referentiel R.
1#
# 1
TS/R = S/R IC (S) S/R = Iu u2
(29)
2
2
#
avec Iu le moment dinertie autour de laxe (C , u ) et
u , la vitesse de rotation.
n
X
CE /R =
CSi /R
(30)
i=1
n
X
p# Si /R
# A,E /R =
i=1
n
X
# A,Si /R
(31)
i=1
(32)
i=1
#
X#
A,E /R =
A,Si /R
# X#
AE /R =
ASi /R
i=1
(33)
i=1
Energie
cinetique dun ensemble de solides
(34)
i=1
Ai ,Si /R
2
VAi S/R
A
TE /R =
TE /R
i=1
Ai
(35)