Armado de un robot seguidor de lneas

(Sin conocimientos previos de electrnica)

Materiales:
1 batera de 9 voltios
1 conector para batera de 9V
2 motores DC de 9V
2 ruedas para acoplar o acopladas una a cada motor
2 resistencias de 600
4 resistencias de 1K
2 resistencias de 20k
2 potencimetros o resistencias variables de 50K
2 sensores pticos infra rojos CYN70
4 transistores 2N2222

Para entender cmo se ensambla un robot seguidor de lneas primero es saber

cules son las partes a armar. Lo primero es conocer que esta compuesto por
dos tipos de partes: 1. Mecnicas y 2. Electrnicas.
1. Partes mecnicas: bsicamente un Robot seguidor de lneas es un
vehculo con la capacidad de seguir indicaciones de recorrido a partir de
una lnea pintada que sigue durante toda su actividad por tanto las
partes mecnicas que lo componen son precisamente las que le
permiten movimiento y que bsicamente lo convierten en un vehculo
auto propulsado y con la capacidad de ser re-direccionado. En resumen
y simplificando una estructura bsica de carro que en nuestro caso
estar representada por dos motores asociados a una rueda cada uno y
una tercera rueda denominada rueda loca ya que tiene un eje vertical
que le permite girar en 360 grados a diferencia de las ruedas conectadas
a los motores que permanecen en forma paralela entre s, ver ejemplos
de figura 1

Rueda loca

Figura 1

Estas partes mecnicas permitirn el movimiento pero los motores deben ser
controlados por las partes electrnicas para recibir la energa en los tiempos

adecuados para que el sistema siga las lneas para esto se aadirn las partes
electrnicas bajo el esquema de la figura 2

Figura 2

Ahora explicaremos como armar el circuito de control que como se ve en la

figura 2 debe ser ensamblado por duplicado ya que se requieren un control
para cada motor que utiliza un sensor respectivo para que pueda detectar la
salida de la lnea por la derecha o por la izquierda activando y desactivando el
motor izquierdo o derecho segn el caso.

Para explicar el armado del circuito electrnico sin necesidad de aprender

electrnica deberemos seguir las siguientes indicaciones y conocer algunas
cosas:
2. Partes electrnicas: las partes electrnicas estn constituidas por piezas
que controlan la corriente que llegara al motor promedio de la seal de
los sensores respectivos en este caso el CYN70 que veremos en un
diagrama electrnico que solo explicaremos para identificar las partes y

bsicamente amararemos los puntos sealados con cables. Veamos el

circuito a construir en la figura 3.

Figura 3

Como es natural este diagrama solo lo entienden quienes han estudiado algo
de electrnica pero en esencia es muy simple y lo explicaremos paso a paso
para lograr conectar nuestro circuito completo empezaremos con el elemento
ms complejo puesto que tiene ms conexiones (4 cablecitos) es el caso del
sensor ya mencionado el CNY70 que se muestra en la figura 4

Figura 4

Si observamos la figura 4 veremos la apariencia fsica del uno de los sensores

pticos (CNY70) que colocaremos a observar la lnea que seguir el robot,
como se ve el dispositivo posee 4 terminales elctricos (alambres de conexin)
a los cuales conectaremos (entorchando con la mano o con una pinza o alicate)
otros alambre que emplearemos para interconectar todas las piezas. Debemos
diferenciar cada uno de los 4 terminales de conexin del CNY70 pues cumplen
funciones distintas para ello nos guiaremos con la figura 4 para identificar los
terminales sealados con las letras A, K, que corresponden al LED infrarrojo
(LED de luz no visible) del sensor y los terminales C, E, que corresponden al
Fototransistor del sensor (el conocer que es un fototransistor para el armado o
un LED infrarrojo no es importante pero nos permitir diferenciar al referirnos
en el proceso de gua de armado) lo ms relevante de esta figura es el
reconocer correctamente los terminales o alambres A,K,C,E para luego poder
conectarlos correctamente.
Bien una vez identificado los terminales del CNY70 podremos hacer las
primeras conexiones que corresponden a los terminales A,C que si los
observamos en la figura 3 llegan a un nos puntos sealados con 9V (ver figura
6) que indican en lenguaje electrnico que se deben conectar los alambres A,C
al Positivo de la batera de 9 voltios que proporcionara la energa al circuito y a
los motores.

Para continuar con la conexin del CNY70 y sus terminales restantes hace falta
identificar otros componentes de los requeridos que son las resistencias de las
cuales podemos ver su representacin electrnica y posibles formas fsicas en
la figura 5. Las resistencias son ms fciles de conectar puesto que sus dos
terminales no tienen diferencia entre ellos y pueden ser conectados
indistintamente.

Smbol
o
Figura 4
Sin embargo para colocar la resistencia correcta debemos saber diferenciar su
valor que en el caso de nuestro montaje existen tres valores diferentes 1K,
20K y 600. Para poder saber cul es cual contaremos con la figura que nos
permite diferenciar las de acuerdo al cdigo de colores que ellas poseen ver
figura 5.

C
Figura 5

Ahora que ya sabemos cmo diferenciar las resistencias podemos ubicar las
resistencias de 20K y 600 que son las que se conectan a los terminales K, E
del CNY70 que an no hemos conectado continuemos con el terminal K que
debe ser conectado con la resistencia de 600 tomaremos un terminal
cualquiera de esa resistencia que para poder identificarla correctamente
usaremos figurar 5B conectndolo con el K y el terminal que queda libre se
conectara al negativo de la batera que es lo que indica el smbolo de la figura 3
y segn la explicacin de la figura 6 de los terminales de la batera.

9V

Figura 6
Continuando con las conexiones ya podemos ir infiriendo las dems pero
continuaremos paso a paso ahora lo haremos con el terminal E del CNY70 que
est conectado a dos cosas a una resistencia de 20K la cual en su terminal

libre de esta conectada al negativo de la batera (ver figura 6) y el otro

elemento es una resistencia de 1K que tambin est conectada a el terminal E
del CNY70. Continuando con las conexiones la resistencia de 1k antes
mencionada se conecta al siguiente elemento desde el terminal que an no
conectamos de dicha resistencia y este elemento es el transistor 2N2222 el
cual asociaremos sus 3 termina les por medio del grafico 7. Siguiendo la gua
del grafico 7 y el grafico 3 conectaremos al terminal B (BASE) del primer
transistor as mismo conectaremos la otra resistencia de 1k al terminal C
(colector) y el terminal sobrante de esta otra resistencia de 1K al positivo de la
batera tal como indica la figura 3, este terminal C tambin conecta con el diodo
LED rojo en su nodo (terminal A) del que veremos su forma de conexin
segn la figura 8, y para terminar la conexin del primer 2N2222 conectaremos
su terminal E (Emisor) al negativo de la batera.

Figura 7

El LED posee polaridad es decir un terminal positivo y otro negativo por lo cual
no deben ser confundidos sus terminales o no trabajara. Ver figura 8

Figura 8
Para finalizar las conexiones electrnicas continuaremos con las que van al
segundo 2N2222 al que se le conecta un resistor ajustable figura 9 en su
terminal B (BASE ver figura 7) y este se conecta entre el terminal variable
(terminal central de la resistencia variable) y cualquier otro de los terminales
fijos a el LED rojo en su terminal K (catodo el que estaba sin conectar).
En la figura 8 se observa el resistor ajustable del que existen muchos modelos
posibles

Smbol
o

Figura 8

Bien hasta este punto ya debera estar conectado el terminal B del segundo
2N2222 para finalizar conectaremos su terminal E (emisor ver figura 7) al
negativo de la batera y el terminal C (Colector) al negativo del motor que
mover la rueda el cual normal mente est marcado con un signo (-) o posee
un cable de color negro y el terminal positivo (+) de color normalmente rojo se
conectara al positivo de la batera de 9V. luego de esto se habr terminado de
conectar todo el circuito.
Es importante destacar que las conexiones del CNY70 deben realizarse con
cable suficiente mente largos para poder ubicarlo de acuerdo a la figura 2 en su
posicin de observacin de la lnea que seguir el robot. Adems debe

recordarse que estas instrucciones deben ser ejecutadas de igual forma para
los circuitos de cada motor puesto que las conexiones descritas se refieren a
un solo motor de los 2 que requiere el robot seguidor de lneas.

Como funciona:
En el Carro completo: los dos sensores deben ir dentro de la lnea negra,
cuando el carro se sale de la lnea negra,

Se refleja la luz y se activa el CNY70, descompensando la carga entre el

transistor y el sensor, parando el motor parcialmente, hasta que se encarrile de
nuevo el carro.( los sensores estarn cruzado en relacin al motor que
controlan es decir el sensor derecho controla el motor izquierdo y el sensor
izquierdo controla el motor derecho par realinear el movimiento del robot sobre
la lnea.