SIS 46

P301

IMPLEMENTACIN DE UNA HERRAMIENTA COMPUTACIONAL PARA EL

ANLISIS DE ESTABILIDAD TRANSITORIA EN SISTEMAS ELECTRICOS DE
POTENCIA MULTIMAQUINAS
Armando Molina Moreno.

Francisco Cisneros Torres.

Programa de Graduados e Investigacin en Ingeniera Elctrica.

Instituto Tecnolgico de Morelia.
Av. Tecnolgico 1500. Col. Lomas de Santiaguito.
C. P. 58120 Morelia, Michoacn, Mxico.

Resumen. En este trabajo se presenta la

implementacin de una herramienta computacional para
el estudio de la estabilidad transitoria en sistemas de
elctricos de potencia multimquinas. Dicho mdulo
constituye una herramienta computacional con capacidad
de realizar el estudio de estabilidad transitoria en
sistemas de tamao mediano, en presencia de una falla
por cortocircuito trifsico a tierra a travs de una
impedancia igual a cero, ya sea en uno de los nodos o
lneas de transmisin pertenecientes al sistema de
potencia en estudio.
1.

INTRODUCCIN

Debido al crecimiento de los sistemas elctricos de

potencia, la interconexin entre sistemas, y el desarrollo
tecnolgico de nuevos y mejores dispositivos para la
generacin, transmisin y consumo de la energa elctrica,
los anlisis para la planeacin, diseo y operacin del mismo,
son cada vez ms complejos [1]; esto obliga a revisar y
desarrollar mtodos computacionales de simulacin ms
eficientes, y adaptarlos a las nuevas tecnologas de la ciencia
de la computacin, tales como computadoras de mayor
capacidad de memoria y almacenamiento, procesadores de
mayor velocidad, uso de algoritmos y programas que
involucren modelos ms completos del sistema [2] e,
inclusive, emplear programas con capacidades visuales y
totalmente interactivos [3,4].
Uno de los aspectos fundamentales en el diseo y
operacin de los sistemas elctricos de potencia, es la
evaluacin de su comportamiento dinmico o estabilidad
electromecnica. La estabilidad de los sistemas de potencia
est definida como la capacidad del sistema de mantener el
equilibrio entre la potencia generada y la potencia utilizada
[4]. Cuando el sistema es perturbado de su estado de
equilibrio, y este no es capaz de regresar a su punto de
operacin inicial o cercano a este, se dice que el sistema es
inestable.
RVP-AI/2005 SIS-46 PONENCIA RECOMENDADA

POR EL COMIT DE SISTEMAS DE POTENCIA

DEL CAPTULO DE POTENCIA DEL IEEE SECCIN MXICO
Y PRESENTADA EN LA REUNIN DE VERANO, RVP-AI2005,
ACAPULCO, GRO., DEL 10 AL 16 DE JULIO DE 2005.

Los estudios de estabilidad se clasifican de acuerdo al

tipo de inestabilidad en cuestin, en estabilidad angular o
estabilidad de voltaje, de acuerdo con la magnitud del
disturbio, en estabilidad a grandes disturbios (estabilidad
transitoria) y estabilidad a pequeos disturbios y al
periodo de tiempo de anlisis, en estabilidad a periodos
cortos, mediano y largo [5].
Los estudios de la estabilidad transitoria son los mas
complejos en el sentido de que se deben modelar todos los
elementos del sistema de potencia, desde la red de
transmisin y las cargas, hasta las unidades de generacin
incluyendo sus sistemas de control. Como resultado de
ello, son, para un sistema de potencia promedio, miles de
ecuaciones las que deben resolverse, por lo que es
necesario utilizar programas de computadora para llevar a
cabo dichos estudios.
La simulacin en el dominio del tiempo de la
estabilidad transitoria de los sistemas elctricos de
potencia, ha sido una herramienta clsica utilizada desde
hace ya varias dcadas [6], Ejemplos de estos simuladores
son el EPRI-EMST y el PTI-PPS/E y un gran numero de
paquetes adicionales reportados en la literatura [7,8]. Sin
embargo, los paquetes comerciales, aunque cumplen con
todas las expectativas para llevar a cabo estudios de los
sistemas de potencia, son de difcil acceso, adems de que
tienen un costo elevado, y no pueden ser modificados para
adicionarle nuevas caractersticas. Otros programas, solo
utilizan modelos bsicos o simplificados que solo son
utilizados para fines de enseanza.
En este articulo, se muestra la implementacin de una
herramienta computacional para llevar a cabo estudios de
estabilidad transitoria de sistemas elctricos de potencia,
que pueda ser utilizado tanto para fines de enseanza e
investigacin y con la flexibilidad suficiente para
modificarlo, agregarle o cambiarle nuevas caractersticas.,
tales como modificar los pasos de integracin, aplicar
varios mtodos de solucin, observar la influencia de los
controles de la mquina, entre otras. A continuacin, se
muestra una lista de las actividades que pueden realizarse
con esta herramienta:

1)

Modelado de la mquina sncrona con diferente

grado de detalle.
Modelado de los sistemas de control excitacin,
de velocidad y estabilizadores de potencia.
Modelado de fallas trifsicas en nodos y lneas de
transmisin.
Modelado de cargas
Estudios de flujos de potencia
Estudios de estabilidad transitoria utilizando los
mtodos explcitos e implcitos simultneos.

2)
3)
4)
5)
6)

Esta herramienta computacional fue escrita en el entorno

de programacin de MATLAB, que, en la actualidad, ha sido
una de las plataformas mas utilizadas por algunos autores
para el anlisis de sistemas elctricos de potencia [3,4].

2.

dE d'
= E d' + x q x q'
dt
||

x q' x q''
'
'
q + x q xls I q E d
I q '
x q xls

Tqo'

(
(

)(
)

d kd
= kd + E q' x d' xls I d
dt

Tdo''

d kq

Tqo''

dt

(3)

(4)

= kq E d' x q' xls I q

d
= s
dt

MODELADO DEL SISTEMA DE POTENCIA

2H
Para una representacin ms real de la estabilidad
transitoria, se requiere incluir los efectos no lineales dentro
de los modelos del sistema como los modelos transitorios y
subtransitorios de la mquina sncrona, el efecto de los
controles de excitacin y velocidad, as como la saliencia
transitoria de la mquina sncrona y los efectos de las cargas.
En este modulo, se implementa un programa digital para la
simulacin de la estabilidad transitoria considerando estas
caractersticas y empleando el mtodo implcito simultaneo.
Para ello, se desarrolla un modelo general del sistema
multimquinas, en el que se integran de forma simultanea las
ecuaciones de estator de las mquinas y las cargas dentro de
la topologa de la red. Esto ofrece una solucin numrica
rpida del problema de estabilidad.

(2)

(5)

= Pm Pe

(6)

2.2. Modelado los controles de la mquina

sncrona
El control de excitacin, el gobernador de velocidad y
turbina, y el estabilizador de potencia, son los encargados
de proveer del voltaje de campo y potencia mecnica,
respectivamente, a cada generador. Los modelos mas
usados de estos controles estn definidos por la IEEE. Por
simplicidad aqu se presentan las ecuaciones de un sistema
de control de excitacin tipo 1 y un gobernador de
velocidad con turbina trmica sin recalentamiento [13]

2.1. Modelado de la maquina sncrona

Para el modelo de la mquina sncrona, se desprecian los
transitorios de estator y se consideran los efectos
subtransitorios de los devanados de amortiguamiento as
como los efectos de la saliencia subtransitoria. Cuatro
representaciones de la mquina sncrona son utilizadas,
modelo clsico de orden 2, modelo en un eje de orden 3,
modelo en dos ejes sin devanados de amortiguamiento de
orden 4, y modelo en dos ejes con uno o dos devanados de
amortiguamiento, de orden 5 y 6 [9,10,11]. Las ecuaciones
diferenciales que describen el modelo de orden 6, estn dadas
por:

Tdo'

dE q'
dt

(
(

= E q' x d x d'

)(
)

TF

TA

dE fd
dt
dR f
dt

= (K E + S E )E fd + VR
= R f +

KF
E fd ||
TF

(7)

(8)

K K
dV R
= VR + K A R F A F + K A (Vref Vt
TF
dt

(9)

x d' x d''
kd + x d' xls I d E q' + E fd
I d '
x d xls

TE

( 1)

TCH

dPM
= ( PM + PSV ) |
dt

TSV

dPSV
1
= P0 PSV
dt
R s

(10)

IL =

P0 jQ0 j
e
V0

I L = YLVe j
2.3. Modelado de los disturbios
El disturbio principal que se considera en el paquete
desarrollado, es una falla trifsica a tierra en un nodo del
sistema o en una lnea de transmisin, ya que, aun cuando el
margen de estabilidad obtenido bajo este tipo de disturbio es
muy conservador y pesimista, es uno de los disturbios mas
severos aplicados a los sistemas bajo condiciones de
operacin.
En el caso de fallas trifsicas como cortocircuitos en alguna
lnea de la red transmisin, stas se pueden simular forzando
a cero el voltaje del nodo fallado mientras se mantiene la
falla, o aadiendo una admitancia muy grande al elemento
diagonal del nodo fallado en la matriz de admitancia nodal.
Para el caso de fallas en algunos de los nodos, se consideran
dos casos, si el nodo es de generacin o si el nodo es de
carga. La prdida de generacin se simula haciendo cero la
inyeccin de corriente correspondiente y eliminando la
admitancia del modelo del generador de la matriz de
admitancias nodal. La prdida de carga total o parcial, se
simula restando la inyeccin de corriente de carga a la
inyeccin total de corriente nodal, adems se debe eliminar la
admitancia equivalente del modelo de carga de la matriz de
admitancias nodal. Si el modelo de carga es de impedancia
constante, se debe eliminar este elemento de la diagonal de la
matriz de admitancias modificada para simular la prdida
total de carga .

(11)

(12)

donde:

YL =

3.

P0 jQ0
V02

(13)

ESTRUCTURA DEL PROGRAMA SIMU

La implementacin de esta herramienta,

denominada SIMU, se llev a cabo bajo dos ideas
fundamentales: desarrollar una interfaz grfica amigable
que permita introducir los datos de una forma sencilla y de
fcil comprensin, y adems implementar, aparte de los
mtodos explcitos, el mtodo implcito simultaneo
utilizando la matriz rectangular de admitancia nodales,
que es un mtodo no iterativo cuando se considera la
saliencia subtransitoria.
La figura 1 muestra la pantalla inicial del simulador donde
pueden apreciarse las diferentes opciones del modulo

2.4. Modelado de las cargas

El modelado de las cargas depende del tipo de estudios que se
quiera realizar en el sistema, tales como estudios del
comportamiento estticos o dinmico del sistema o estudios
de la inestabilidad de voltaje, entre otros. En estudios de
flujos de potencia y estabilidad transitoria de los sistemas
elctricos de potencia, se ha convenido modelar las cargas
suponiendo que stas se concentran en el nodo de alto o bajo
voltaje en la subestacin del sistema de distribucin, y la
potencia activa y reactiva que consume la carga son
conocidas [14]. En este sentido, tradicionalmente, los
modelos de cargas se han clasificado en cargas estticas y
cargas dinmicas [15]. En el programa desarrollado se
consideran las cargas modelas como impedancia y corriente
constante, cuyas ecuaciones estn dadas por:

Figura 1. Pantalla inicial del simulador SIMU

El mdulo ofrece la posibilidad realizar un estudio
de flujos de potencia utilizando el mtodo de Newton
Raphson o el mtodo desacoplado rpido, previo a la
simulacin de la estabilidad transitoria. Las ecuaciones
para la simulacin de flujos de potencia estn dadas por:

0 = Pi + ViVkYik cos( i j ik ) (14)

n

k =1

xt + t = A' xt + B 'U t + t

(20)

donde:

0 = PLi + ViVkYik cos( i j ik ) (15)

n

k =1

0 = QLi + ViVkYik sin ( i j ik ) (16)

A' = I
2

t

A I +
2

B' = I
2

t
A
2

(21)

k =1

Despus, para llevar a cabo este estudio, se puede

elegir el mtodo de integracin, como el Runge Kutta o la
regla de integracin trapezoidal, y el mtodo de solucin de
las ecuaciones algebraicas como el mtodo de la matriz de
admitancias fasorial [15] o el mtodo de la matriz rectangular
de admitancias nodales [16]. En este ultimo mtodo, la
matriz de admitancias se descompone en su partes real e
imaginaria, para poder agregar la admitancia de cada
generador, de la siguiente manera:

G + y11
Y = bus
Bbus + y 21

Bbus + y12

Gbus + y 22

(17)

donde:

y=

(x

''
q

Rs
1
''
2
'' '' 1
Rs + x d x q 2 x q x d''

''
d

) sin 2

R + x x cos 2
2
s

''
q

''
d

1
2

(x

cos 2
sin 2

(22)

Tambin se pueden incluir los modelos de los

sistemas de control e las matrices de estado A y B.
3.1. Resultados
En esta seccin se presentan los resultados obtenidos de la
aplicacin del programa desarrollado a un sistema de
potencia base con el fin de observar las caractersticas del
mismo. Para probar la validez de los resultados obtenidos
con esta herramienta, se han simulado el sistema
presentado en el libro Power System Control and
Stability, por Anderson & Fouad, Capitulo II, Seccin
2.10, ejemplo 2.7 [13],. Se opto por l por cuanto dispone
de un conjunto completo de datos y es considerado un
ejemplo clsico en los estudios de Estabilidad para la
validacin de resultados. En la figura 4, se muestra el
diagrama unifilar del sistema de prueba de 9 nodos y 3
mquinas

x d''
+
Rs

''
q

Carga C
(18)

7
2
1

3
2

El modelo de carga y el disturbio son incluidos en la

matriz de admitancias dada por la ecuacin (17).
La solucin de las ecuaciones diferenciales para todos
los modelos de la mquina sncrona tiene la forma dada por la
siguiente ecuacin:

dx
= Ax + Bu
dt

Carga B

Carga A
4
1

(19)

cuya solucin aplicando al regla de integracin trapezoidal

tiene la forma:

Figura 2. Sistema de prueba de 9 nodos, 3 mquinas

La simulacin dinmica consiste en obtener la respuesta de

los ngulos relativos del rotor de los generadores ante una
falla trifsica en los nodos 5 y 7, cercana al nodo 7. Una falla
se libera 0.083 seg. Las cargas del sistema se consideran
como impedancias constantes..

La Figura 3 es el resultado de la simulacin obtenida por los

autores Anderson & Fouad. En esta figura se muestran las
graficas de los ngulos relativos de las mquinas conectadas a
los nodos 2 y 3, tomando el ngulo de la mquina conectada
a1 nodo 1, como ngulo de referencia

Como se puede observar el resultado obtenido con el

programa SIMU es prcticamente igual a presentado por
los autores del ejemplo.
La Figura 5 es el resultado de la simulacin obtenida en
libro de ejemplo. En esta figura se muestra el ngulo
absoluto del rotor de las tres mquinas.
La Figura 6 es el resultado de la simulacin obtenida con
el programa SIMU. En esta figura muestra el ngulo del
rotor de las tres mquinas.

Figura 3
Estudio anderson: grafica de diferencia de ngulos vs. Tiempo.

Figura 5
Estudio anderson: ngulo del rotor de las tres mquinas.

La respuesta angular con el programa implementado se

muestra en la Figura 4.

Figura 6
Figura 4.
Estudio SIMU: grafica de diferencia de ngulos vs. Tiempo.

Estudio SIMU: ngulo del rotor de las tres mquinas.

Al comparar los resultados obtenidos con mdulo de

estabilidad del programa SIMU con los obtenidos por los
autores de los libros tomados como ejemplo, se observa que
no existen diferencias significativas y que las curvas de
oscilacin son bsicamente las mismas, lo cual permite
concluir que el proceso de calculo efectuado por el mdulo
de estabilidad esta correctamente elaborado.
VI.

Applicaions Data Dictionary, ECE, Dep. The

University of Wisconsin, Madison, Wisconsin,
1998.
5.

P. S. Kundur, Power System Stability and

Control, McGraw-Hill, New York 1994.

6.

Z. Ao, R. J. Fleming y T. S. Sidhu, A transient

Stability Simulation Package (TSSP) for teaching
and Research Pirposes; IEEE Trans. Vol. 10, No.
1, February 1995.

7.

G. S. Starvrakakis y G. N. Kariniotakis, A General

Simulation Algorithm for the Accurate assessment
of isolatedd diesel Windd Turbines Systems
Interaction. Part 1: A general Multimachine Power
System Model, IEEE rans.,, Vol. 10, No. 3,
September 1995.

8.

G. S. Starvrakakis y G. N. Kariniotakis, A General

Simulation Algorithm for the Accurate assessment
of isolatedd diesel Windd Turbines Systems
Interaction. Part 2: Implementation of the Algorithm
and Case-Studies with Induction generators, IEEE
rans.,, Vol. 10, No. 3, September 1995

9.

P. W. Sauer y M. A, Pai, Modeling and Simulation

of Multimachine Power System Dynamics,
Prentice Hall 1992.

Conclusiones

Para realizar un estudio de estabilidad completo de los

sistemas de potencia, se deben considerar cada uno de los
sistemas de control de los generadores, tales como el control
de velocidad o gobernador de la mquina y el control de
excitacin de los generadores con sus respectivos elementos
adicionales de control; es por esta razn que esta herramienta
computacional es capaz de realizar estudios de estabilidad
transitoria en sistemas de potencia multimquina (objetivo de
este trabajo), el cual tiene la opcin de poder elegir un
modelo completo y la accin de los elementos de control
antes mencionados y de esta manera poder acercarse cada vez
ms a resultados que se ajusten ms a la realidad de los
sistemas de potencia actuales.
Es importante destacar que se logro adicionar a la
metodologa del estudio clsico la accin de los elementos
de control mediante la incorporacin de un modelo detallado
de la mquina sincrnica representado por el modelo de dos
ejes para mquinas con devanados de amortiguamiento
Por las caractersticas del trabajo aqu desarrollado, es muy
til para su aplicacin en la enseanza, ya que el manejo de
herramientas de simulacin como el Matlab, hacen que la
simulacin de casos de estudio y obtencin de resultados sean
bastante accesibles.

10. P. C. Krause, Analysis of Electric Machinery, Ed.

McGraw-Hill Book Co., New York, N. Y., 1986.
11. G. Stagg, A. El-Abiad, Computer Methods In
Power System Analysis, McGraw-Hill. New York,
1986.
12. W. Dommel, N. Sato, Fast Transient Stability
Solutions, IEEE Trans. Art. T72 137-3 , New
York, Enero 1972.

REFERENCIAS
1.

J. V. Mitsche, Stretching the Limits of Power System

Analysis, Power echnologies, Inc., IEEE, 1993.

2.

Cadena Ruan Kenny Alexander, Verenzuela Andrea

Luis Alexis, Diseo e Implementacin De Un Mdulo
Para Anlisis De Estabilidad Transitoria En Sistemas
De Potencia Incorporado Al Programa Asp (Analizador
De Sistemas De Potencia) Perteneciente A La Unefa.

3.

4.

Power System Toolbox: A collecion of m-files for use

with MATLAB, Cherry Tree Scientific Software,
Ontario Canada, 1993.

Fernado L. Alvarado, Solving Power Flow Problems

with a Matlab Implementation of Power System

13. P. M. Anderson y A. A. Fouad. Power System

Control and Stability, Institute of Electrical and
Electronics Engineerings, New York 1994.
14. B. Vidrio L.. Simulador interactivo del
Comportamiento Dinmico del Sistema Elctrico,
Tesis de Maestra, IPN-ESIME-SEPI, Mxico 1983.
15. J. M. Caedo, Formulacin Eficiente del Problema
de Estabilidad Generalizado, Tesis de Maestra,
IPN-SEPI-ESIME, Mxico, 1979.

16. A. Molina. M, Modelado y simulacin de la

Estabilidad Transitoria de Sistemas Elctricos de
Potencia Utilizando la matriz Rectangular
Generalizada de Admitancias Nodales, Tesis de
Maestra, Instituto Tecnolgico de Morelia,
Morelia, Michoacn, Mxico, 2005