SAU ELEKTRK-ELEKTRONK MH.

2014 OTOMATK KONTROL BTNLEME

Otomatik Kontrol Btnleme Snav Cevaplar

S.1)
D(s)

R( s)

Gc ( s )

0.7
0.4 s + 1

1 C (s)
s

26.06.2014

Yanda verilen kontrol sisteminde Gc(s)=10 olmak zere,

i) r(t)= u(t) ve d(t)=0
ii) r(t)= u(t) ve d(t)= u(t)
iin sisteme etkiyen srekli hal hatalarn hesaplaynz.

C.1)

Gs ( s ) =

0,7
s( 0,4s + 1 )

i) r(t)=u(t) ve d(t)=0 durumu

r(t)=u(t) ve d(t)=0 iin etkin hata ifadesi ( s ) =

R( s )
R( s )
=
olarak yazlabilir.
1 + A..T .F 1 + Gc ( s )Gs ( s )

Son deer teoremi yardmyla r(t)=u(t) ve d(t)=0 iin Srekli Hal Hatas ess = lim s
s 0

ess = lim s
s 0

R( s )
1 + Gc ( s )Gs ( s )

1/ s
s( 0,4s + 1 )
= lim
=0
s 0 s( 0,4s + 1 ) + 7
0,7
1+
* 10
s( 0,4s + 1 )

Srekli hal hatas sfr olarak elde edilir.

Aada r(t)=u(t) ve d(t)=0 durumu iin Simulink/MATLABde kurulan blok diyagram ve sistem cevab gsterilmitir.

SAU ELEKTRK-ELEKTRONK MH. 2014 OTOMATK KONTROL BTNLEME

ii) r(t)=u(t) ve d(t)= u(t) durumu iin srekli hal hata deeri son deer teoreminden faydalanlarak bulunabilir.
Bu amala;
1-) r(t)=u(t) ve d(t)= 0
2-) r(t)=0 ve d(t)= u(t)
durumlar iin ayr ayr kn son deeri { CR ( ) ve CD ( ) } hesaplanp ardndan SHH hesaplanr.
1-) r(t)=u(t) ve d(t)= 0 iin

0,7
* 10
Gs ( s )Gc ( s )
7
1
s( 0,4s + 1 )
CR ( s ) =
R( s ) =
R( s ) =
0,7
1 + Gs ( s )Gc ( s )
s( 0,4s + 1 ) + 7 s
1+
* 10
s( 0,4s + 1 )
Son deer teoreminden,

CR ( ) = lim sCR ( s ) = lim s

s 0

s 0

0,7
1
=1
s( 0,4s + 1 ) + 7 s

2-) r(t)=0 ve d(t) = u(t) iin sistem blok diyagram yeniden izilir ise,

Bu sistem iin hata fonksiyonu aadaki gibi bulunabilir. Bozucu giri sonras sistem cevab

1,75
Gs ( s )
1,75
s( s + 2,5 ) 1
CD ( s ) =
D( s ) =
=
2
17,5
1 + Gs ( s )Gc ( s )
s
s( s + 2,5s + 17,5 )
1+
s( s + 2,5 )
Son deer teoreminden,

CD ( ) = lim sCD ( s ) = lim s

s 0

s 0

1,75
= 0,1
s( s + 2,5s + 17,5 )
2

C( ) = CR ( ) + CD ( ) = 1 0.1 = 0.9
Referans giri r(t)=u(t) ve bozucu giri d(t)=u(t) iken sistem 0.1 (%10) deerinde SHH derine sahiptir.

SAU ELEKTRK-ELEKTRONK MH. 2014 OTOMATK KONTROL BTNLEME

S-2)
R( s )

s 2 3s + 2
s 2 + 3s + 2

C-2) A..T .F. =

C (s)

Yanda verilen kontrol sistemi iin kk-yer erisini iziniz. (kopma

noktalar, imajiner ekseni kesme noktalar, kararllk aral vs.
bulunuz)

K( s 2 3s + 2 )
s 2 + 3s + 2

Ak evrim transfer fonksiyonuna ait:

Kutuplar
p1 = 2
p2 = 1
--------------------n = 2 Kutup says.

Sfrlar
s1 = 1
s2 = 2
----------------------m = 2 Sfr says.

Kutup says = Sfr says olduundan kk-yer erisinin sonsuza giden kolu dolaysyla asimtodu yoktur.

2 Kutup ve 2 sfr aras kk-yer erisine dahil olduundan bir adet kt ve bir adet girdi olmak zere 2 adet kopma
noktas olacaktr.
Kopma noktalar;

dG ( s ) H ( s )
= 0 ifadesinden hesaplanr.
ds

d K ( s 2 3s + 2)

= 0 dan
ds s 2 + 3s + 2

(2s 3)( s 2 + 3s + 2) (2s + 3)( s 2 3s + 2)

K
= 0 dan s 2 2 = 0 s1,2 = 1,414

3
2
2
( s + 3s + 2s)

Yer erisinin birim emberi kesme noktalar karakteristik denklem kklerinin kritik (snr) kazan deeri iin Ks
hesaplanmas ile elde edilebilir.
karakteristik denklem:

SAU ELEKTRK-ELEKTRONK MH. 2014 OTOMATK KONTROL BTNLEME

F (s) = 1 + G (s) H (s ) = 1 + K

s 2 3s + 2
= 0 F ( s ) = (1 + K ) s 2 + (3 3 K ) s + 2 K + 2 = 0
s 2 + 3s + 2

Routh-Hurwitz kararllk kriteri ile sistemin kararllk analizi iin nce 2 gerek koula baklmaldr.
1-) karakteristik polinom katsaylarnn tm ayn iaretli olmaldr.
i- 1 + K > 0 K > 1, 3 3K > 0 K < 1, 2K + 2 > 0 K > 1
1 < K < 1 SE Katsaylarn tm sfrdan BYK
ii- 1 + K < 0 K < 1, 3 3K < 0 K > 1, 2K + 2 < 0 K < 1
1 > K > 1 SE Katsaylarn tm sfrdan KK

2-) karakteristik polinom katsaylarnn hibiri 0 olmamaldr. 1. kriterde verilen deer aral iin hibir katsay 0
olmamaktadr.
3 3K 0 koulundan K 0 olmaldr. K > 0 OLMALIDIR.
Yer erisini 0 < K > aral iin izilmektedir.
Dolaysyla bu gerek koul dier gerek koulda bulunan K deer aral iin salanmaktadr.
Yeter koul iin Routh tablosu oluturulur.

s2

1+ K

2K + 2

s1

3 3K
2K + 2

0
0

s0

1. stunda bulunan katsaylarn tm pozitif olmaldr.

1 + K > 0 ise K > 1 dr.

3 3K > 0 ise K < 1 dir.
2K + 2 > 0 K > 1 dr.
Gerek koul ve yeter koullar gz nne alndnda
0 < K < 1 aralnda olmaldr. Snr kazan Ks=1 dir.

K=1 iin sistem marjinal kararl davranr. Snr kazan deeri iin karakteristik denklem ile kk yer erisinin sanal ekseni
kestii nokta elde edilir.
Tabloda s 2 terimden denklem yazlr ve K yerine Ks koyulur.

( 1 + K )s 2 + ( 2K + 2 ) = 0 denkleminde K=1 yazlr.

F ( s ) = 2 s 2 + 4 = 0 s1,2 = j1, 414

SAU ELEKTRK-ELEKTRONK MH. 2014 OTOMATK KONTROL BTNLEME

S-3)

R(s)

ekilde verilen l zamanl sistemde

C( z )
ifadesini elde ediniz.
R( z )
2
b) R( s ) = giri iin C( z ) i ve C( ) u elde ediniz.
s
c) Srekli hal hatasn C( ) dan elde ediniz.

2,7 s

+-

T=1sn

ZOH

e
s +1

a)

C(s)

C-3)
T=1s ve Td=2.7 olarak verildiine gre gecikme zaman rnekleme zamannn tam kat olmadndan modifiye edilmi Z
dnm kullanlr.
iin e 2 ,7 s = e Td s

Td = 2.7 l zaman

T = 1s olmak zere, Td = 2T + 0.7 T olarak yazlr. e 2 ,7 s = e T s = e 2 s e 0.7 s

d

e2sT = e2s = z 2 dir.

Gecikme (l zaman) rnekleme zaman T=1sn nin tam kat deildir. Modifiye z-dnm uygulanr.

= 0,7 m = 1 0,7 m = 0,3 olacaktr.

SAU ELEKTRK-ELEKTRONK MH. 2014 OTOMATK KONTROL BTNLEME

1 e sT e 2sT e 0 ,7 sT
G( z ) = Z
e sT = z 1 e 2sT = z 2 olmak zere

s s + 1 T =1sn
C( z )
G( z )
verilen ekilden
=
olduu grlmektedir. G(z) aada hesaplanmtr.
R( z ) 1 + G( z )
e0 ,7 sT
G( z ) = ( 1 z 1 ) z 2 Z

s ( s + 1)
e0 ,7 s
Z
ifadesi hesaplanr ise
s ( s + 1)
e0 ,7 sT
e ( 10 ,3 )sT
Z

=
1

0,3

s ( s + 1)
s ( s + 1)
z
e0 ,3sT
= s
sT
s( s + 1 ) z e
=

+( s +1)
s =0

e sT e0 ,3sT
=
Z

s ( s + 1)

e0 ,3sT
z
s( s + 1 ) z e sT

1 e0 ,3sT
= z Z

s ( s + 1)

0,741 z
1 z

s =1
z z 1 z 0,368

z 0,368 0,741z + 0,741

0.26 z + 0.373
=
( z 1 )( z 0, 368 )
( z 1 )( z 0,368 )

e 0 ,7 sT z 1 0.26 z + 0.373
0.26 z + 0.373
G( z ) = ( 1 z 1 ) z 2 Z
= 3
= 3
z ( z 1 ) ( z 0,368 ) z ( z 0,368 )
s ( s + 1)

0.26 z + 0.373
z 3 ( z 0,368 )
C( z )
G( z )
0.26 z + 0.373
=
=
= 3
a)
olarak elde edilir.
0.26
z
+
0.373
R( z ) 1 + G( z ) 1 +
z ( z 0,368 ) + 0.26 z + 0.373
z 3 ( z 0,368 )
b) R( s ) =

0.26 z + 0.373
2
2z
ise R( z ) =
olur C( z ) = R( z ) 3
z ( z 0,368 ) + 0.26 z + 0.373
s
z 1

olarak bulunduundan

z
0.26 z + 0.373
hesaplanr.

z 1 z 3 ( z 0,368 ) + 0.26 z + 0.373 1.00

Son deer teoreminden C( ) = lim( z 1 ) 2

z 1

2
iin basamak deer R=2 dir. C( ) 1.00 olarak hesaplandndan srekli hal hatas
s
ess = R C( ) = 2 1 = 1 ise ess = 1 olur.

c) R( s ) =

Elde edilen kapal evrim transfer fonksiyonu kullanlarak R=2 olmak zere basamak fonksiyonu uygulanr ise giri ve
kn zamana gre deiimi aada verilmitir.

SAU ELEKTRK-ELEKTRONK MH. 2014 OTOMATK KONTROL BTNLEME

SAU ELEKTRK-ELEKTRONK MH. 2014 OTOMATK KONTROL BTNLEME

S-4) ekilde K(V/V) gerilim kuvvetlendirici olmak zere endktans deerinin L( i ) =

k
olarak deitii verilmitir.
i( t )

Buna gre
i
u(t)

uu(V)

a) Sistemi tanmlayan diferansiyel denklemleri yaznz. i( t ) = i0 , u( t ) = u0

alma noktas iin sistemi lineerletiriniz.
b) Lineerletirilmi sistem iin D( z ) ayrk zaman saysal kontrolc olmak
zere kapal evrim kontrol blok diyagramn iziniz.
c) i0 alma noktas etrafnda kk basamak deiimler iin srekli hal

hatas ess = 0 olmas istenir ise ayrk-zaman kontrolr D( z ) nasl seilmelidir?

C-4) a) L =

f1 =

di( t )
di( t )
R
1
k
ve uu ( t ) = L
+ Ri( t ) eitlii kullanlarak
= i 2 ( t ) + u( t )i( t ) elde edilir.
dt
dt
k
k
i( t )

R 2
1
i ( t ) + u( t )i( t )
k
k

2R
f
A* = 1
=
i0
k
i i0 ,u0

Alternatif YOL: Durum deikeni tanmlanarak

benzer ekilde dorusallatrma yaplabilir.

i( t ) = x1 ( t ) durum deikeni olarak seilir.

dx1 ( t )
R
1
= x1 ( t )2 ( t ) + u( t ) x1 ( t )
dt
k
k

i
f
B* = 1
= 0
u i0 ,u0 k

f1 =

i( t )
= A* i( t ) + B* u( t ) Lineerletirilmi
t

f
2R
=
A* = 1
x10
k
x1 x10 ,u0

Durum denklemi

i
i( t ) 2R
=
i0 i( t ) + 0 u( t ) olarak yazlr.
t
k
k

x
f
B* = 1
= 10
k
u x10 ,u0

Durum denkleminin Laplace dnm alnr ise,

i
2R

i0 I( s ) = 0 U( s )
s+
k
k

i /k
I( s )
= 0
U( s ) s + 2Ri0
k

transfer fonksiyonu elde edilir.

R
1
x1 ( t )2 + u( t )x1 ( t )
k
k

x1(t ) *
x (t ) 2R
x
= A x1(t ) + B* u 1 = x10 x1(t ) + 10 u
t
t
k
k
x10
2R
s + x10 X1(s ) = U(s )
k
k

x /k
x1(s )
= 10
U(s ) s + 2Rx10
k

SAU ELEKTRK-ELEKTRONK MH. 2014 OTOMATK KONTROL BTNLEME

b)
1 e sT
s

i0 / k
2Ri0
s+
k

d) Verilen sistemin ak evrim transfer fonksiyonu G( s ) =

i /k
I( s )
= 0
olarak bulunmutur. Sistemin
U( s ) s + 2Ri0
k

tipi=0 olduundan basamak giri iaretini sfr srekli hal hatas ile takip edebilmesi iin sistemin tipi
artrlmaldr. Dolaysyla ayrk-zaman kontrolr D( z ) integratr iermelidir.

D( z ) = K i

z
+ ..... + ....
z 1

eklinde olabilir.

Not: Karlatnz hatalar/eksiklikleri aozdemir@sakarya.edu.tr ve/veya iyazici@sakarya.edu.tr

adresine/adreslerini bildirebilirsiniz.