Otomatik Kontrol Final Snav

S.1)Ak evrim transfer fonksiyonu G( z ) H ( z ) K

09.06.2014

z 0.5
olarak verilen sistem iin,
z 2 1.2 z 0.4

i) 0<K< aral iin kk-yer erisini iziniz.(kutup-sfr noktalar, kopma noktas, imajiner ekseni kesme noktas vs. hesaplaynz)
ii) Sistemin kararl yapan K araln hesaplaynz.
C.1-)

Ak evrim transfer fonksiyonuna ait:

Kutuplar

Sfrlar

p1 1.4718

z1 0.5

p2 0.2718

z2

--------------------n 2 Kutup says.

----------------------m 1 Sfr says.

n m 2 1 1 adet asimtod vardr.

Asimtodlarn reel eksen ile yaptklar a:

nm

(2k 1) ile hesap edilir. Bir adet asimtot olduu iin k 0 iin bir adet

asimtot as hesap edilir.

(2*0 1) ise

dir.

(Not: kya farkl bir deerde verilse bile , k=1 3 veya k=-1 gibi. Grld gibi kya hangi deer verilirse
verilsin ayn a kar. Bir adet asintok olduu iin kya tek deer verilir. Basit olmas iin k=0 verilebilir.)
Asimtodlarn reel ekseni Kesme noktas:

sonlu kutuplar sonlu ksfrlar 1.4718 (0.2718) (0.5)

nm

1.7
Kopma noktalar;

dG ( z ) H ( z )
0
dz

d
z 0.5
(K 2
)0
dz
z 1.2 z 0.4

kklerinden kopma noktalar elde edilir.

dan

z 1.2 z 0.4 (2 z 1.2 z )( z 0.5)

K
0 dan
2
2

z
1.2
z
0.4

Bu denklemin Kkleri : -1,171 ve 0.171 olarak bulunur.

z 2 z 0,2 0

denklemi elde edilir.

Yer erisinin birim emberi kesme noktalar karakteristik denklem kklerinin kritik kazan deeri iin hesaplanmas ile elde
edilebilir.
z 0.5
karakteristik denklem: F ( z ) 1 G ( z ) H ( z ) 1 K 2
0 F ( z ) z 2 ( K 1, 2) z 0,5 K 0, 4 0
z 1.2 z 0.4
Jurry kararllk testi ile gerek koullar:

F( 1) 0 1 K 1,2 0,5K 0,4 0 K 0,4

( 1)2 F( 1) 0 1 1,2 K 0,5K 0,4 0 K 3.6
Yeter koul:

an a0 1 0,5K 0,4

1.2 K 2.8

0.4 K 2.8 elde edilir. Her iki deer iin birim daireyi
K s K 2.8 alnarak, Karakteristik denklemde K K s yerine koyulur.

Sistemin kararl olabilmesi iin her koulun saland blge:

kesme noktalar:

F ( z ) z 2 (2.8 1, 2) z 0,5 * 2.8 0, 4 0 F ( z ) z 2 1, 6 z 1 0 denklemin kkleri hesap edilir.

z1,2 0.8 0.6 j birim emberi kesme noktalar elde edilir.
olarak bulunur.

z1 0.5 p2 0.2718

p1 1.4718

1.7

S.2) Ak evrim transfer fonksiyonu G ( s ) H ( s)

K
olarak verilen bir DC-motorun konum kontrol yaplacaktr Ak
s ( s 1)

evrim kazanc K=0.6 ve zaman sabiti = 0.2s ve Gc ( s ) K p (oransal kontrolr) olmak zere;
i) Sistemin kapal evrim kontrol blok diyagramn iziniz.
ii) Basamak giri iin sistemin %16.3 am(=0.5) ve %2 kriterine gre yerleme zamannn ts=1.6s olmas istendiine gre K p
deerini hesaplaynz.
iii) Sistemin basamak ( r (t ) u (t ) )ve rampa giri ( r (t ) tu (t ) ) iin srekli-hal hatalarn hesaplaynz.

C.2.

G( s )H( s )

K
s( s 1 )

i) Kapal evrim Kontrol Blok diyagram:

ref ( s )

Kp

( s )
K
s( s 1 )

ii)

KpK /
KTF

( s )

ref ( s )

KpK /
s( s 1 / )

K K
1
s( s 1 / ) K p K
1 p
s( s 1 / )

Deerler yerine konularak;

KTF

3K p
s 5s 3K p
2

kinci dereceden birim geribeslemeli bir sisteme ilikin kapal evrim transfer fonksiyonu eitliinden faydalanlarak

3K p
wn 2
wn 2
2
ise 3K p wn K p

3
s 2 2wn s wn 2 s 2 5s 3K p
stenen %2 yerleme zamanndan, t s

Kp

52
ise
3

olmaldr.

4
4
1.6 wn
5 bu deer yukarda yerine koyulur ise.
wn
1.6 0.5

K p 8,33 olarak bulunur.

iii) Birim geribeslemeli sistem iin hata fonksiyonu

A-YOLU

( s )

R( s )
R( s )
R( s )

ve son deer teoremi yardmyla Srekli Hal Hatas ess lim s

s
0

1 A..T .F 1 G( s )
1 A..T .F

A..T .F G( s )

25
s( s 5 )

O halde birim basamak giri iin,

ess lim s
s 0

1/ s
s( s 5 )
lim 2
0
s 0 s 5s 25
25
1
s( s 5 )

Rampa giri iin

ess lim s
s 0

1 / s2
s5
lim 2
0,2 %20
s 0 s 5s 25
25
1
s( s 5 )

B-YOLU
Basamak giri iin srekli hal hatas:

G( 0 )

ss

25
K p G( 0 )
0( 0 5 )

Basamak Rampa iin srekli hal hatas:

K v lim s
s 0

25
s ( s 5 )

1
ve konum hata katsays: K p G( 0 ) dr.
1 Kp

ss

ss

R
Basamak giri iin SHH ss 0
1

1
KV

K v lim sG( s ) dr.

s 0

K v 5 olarak elde edilir ve ss ifadesinde yerine koyulur.

1
ss ss 0.2 %20 dir.
5

Bilgi Amal:

ref ( s )

+-

( s )
K
s( s 1 )

Kp

Kapal evrim Kontrol sistemi

Birim Basamak giri ve cevap

Birim rampa giri ve Cevap

S.3)

a)

C ( z)
Ayrkzamankapalevrimtransfer
R( z )

fonksiyonunueldeediniz.
b) Gc ( s) 0.025 G ( s )

e s
H ( s ) 1 T 1 sn ve
s 1

r (t ) 10u (t ) olmakzere C ( z ) ? eldeediniz.

c)

ediniz.

C.3.

a)

b)

C (k ) ? eldeediniz. C (5) ? deerinihesap

Gc ( z )Gs ( z )
C( z )

R( z ) 1 Gc ( z )Gsh ( z )
1 e sT

Gs ( z ) z
G( s )
s

1 e sT

Gsh ( z ) z
G( s )H( s )
s

G(s) ve H(s) arasnda rnekleyicinin bulunmadna dikkat edilmelidir! Dolaysyla

Gs ( z ) Gsh ( z )

Gc ( s ) 0,025
1 e sT e s
1
0,632
1
1
Gs ( z ) Gsh ( z ) z
( 1 z )z z

s 1 T 1
s( s 1 ) T 1 z( z 0,368 )
s
0,632
0,025
C( z )
0,0158
0,0158
z( z 0,368 )

2
C( z ) 2
R( z )
0,632
R( z ) 1 0,025
z 0,368z 0,0158
z 0,368z 0,0158
z( z 0,368 )
0,0158
z
C( z )
Olarak elde edilir
( z 0,32 )( z 0,05 ) z 1
c) Rezid yntemi kullanlarak;

c( k ) ( z 0,32 )
( z 0,32 )

c( k )

0,0158z
0,0158z
z k 1
z k 1
( z 0,05 )

( z 0,32 )( z 0,05 )( z 1 )
(
z
0,32
)(
z
0,05
)(
z
1
)

z 0 ,32
z 0 ,05

0,0158z
z k 1
( z 0,32 )( z 0,05 )( z 1 )
z 1

5,056.10 3 .3,125
7,9.10 4 .20
0,0158 k
0,32k
0,05k
1
0,27.( 0,68 )
( 0,27 )( 0,95 )
0,68.0,95

c( k ) 0,086.0,32k 0,062.0,05 k 0,025.1k

c( 5 ) 0 ,025 olarak elde edilir.
5

S.4)

Yandaverilenyayvesnmlendiricisistemindealan
kontrollDCmakineilepozisyonkontrol
yaplmaktadr.Diskvemotoraaitataletve
srtnmelerihmaledilmektedir ( J m Bm 0 ).
a) Sistemeaitdinamikdenklemleriyaznz.
Kontrolblokdiyagramneldeediniz.

yx x(t) (llenkonum)
b) yr referanskonumgiriive Gc (z) ayrk
zamankontrolrolmakzere,ayrkzaman
saysalkapalevrimkontrolblokdiyagramn
iziniz.
C.4. a)

e( t ) Ri( t ) L

E( s ) RI( s ) sL I( s ) I( s )

di( t )
dt

Tm ( s ) K i I( s )

Te ( t ) K i i( t )

Tm ( s ) F( s ).r

Tm ( t ) Tt ( t )

F( s ) BsX ( s ) K .X ( s ), m 0

Srekli rejimde;

Te ( t ) Tm ( t )

Giri E(s), k X(s) olduuna gre

Tm ( t ) F( t ).r

X( s )

F( t ) kx( t ) B

E( s )

dx( t )
dt

1
R sL

F( s )
Bs K

Olarak bulunur.

I( s )

Ki

T(s)
m

1
r

F( s )

1
Bs K

X( s )

Sistem Kontrol Blok Diyagram

b)

Yr ( z )

E( s )
R sL

Gc ( z )

ZOH

Ki
r( Bs K )( R sL )

X( s )