NGULOS DE EULER

Al estudiar como cambia ante una rotacin de los ejes coordenados el tensor de
inercia de un slido rgido vimos que las rotaciones se describen por matrices
ortogonales.

r
Si r = (x,y,z) son las coordenadas de un punto
r
respecto al sistema ``fijo y r = (x,y,z) las coordenadas
respecto al sistema rotado
ri = ij rj
j

r = ij rj ik rk = r2 = jk rj rk
2

es decir

ij

ik

= jk

T
ji

ik = jk

o sea que

T = I

T = 1

T = T = I
En general las coordenadas respecto a un sistema
trasladado y rotado estarn relacionadas con las coordenadas
respecto al sistema original por
r r
r
rp = ro + rp

1)

Derivando respecto del tiempo

r
r r
r
v p = r&p = vo + &rp

2)

donde hemos usado que el sistema Oxyz es solidario con el

rgido. De la ecuacin 1) resulta
r
r r
r r
r = 1 (rp ro ) = T (rp ro )
y por lo tanto

r
r
r r
v p = vo + &T (rp ro )

Definamos la matriz
T = &T

entonces

r
r
r r
v p = vo + T(rp ro )

Es fcil ver que T es antisimtrica

T = I
derivando respecto a t

&T + &T = 0

&T = &T = (&T )

o sea
T = T T

en componentes
Tij = T ji

Si se escribe la matriz antisimtrica en componentes

T12 T13
0

0
T = T12
T23
T

13 T23 0

2 = - T31 ;
Y si se define 1 = - T23 ;
T v = v donde v es un vector cualquiera. En efecto

3

2

3
0

3 = -T12

se puede ver que

2 v1 2 v3 3v2

1 v2 = 3v1 1v3
0 v3 2 v1 + 1v 2

que son los componentes de v , y se recupera la distribucin de velocidades en un

rgido.
r r r
r
r
r r
r
v p = vo + T(rp ro ) = vo + (rp ro )
La novedad es que hemos establecido una relacin entre la velocidad angular
del rgido y la transformacin ortogonal que pasa del sistema fijo al sistema solidario
con el rgido.
Vamos a ver que la matriz de rotacin se puede expresar en trminos de tres
ngulos, llamados ngulos de Euler. En efecto se puede pasar de un sistema a otro
cualquiera mediante tres rotaciones sucesivas. Primero se rota el sistema original un
ngulo en sentido antihorario alrededor del eje Oz. Llamemos a los ejes resultantes
O . Luego se hace rotar este nuevo sistema un ngulo alrededor de O ,
obtenindose el sistema O . El eje O = O es la interseccin de los planos xy
con y se llama la lnea de nodos. Finalmente se giran los ejes O alrededor de
un ngulo en sentido directo, obtenindose el sistema Oxyz que puede pensarse
como solidario con el rgido. Los tres ngulos de Euler , , determinan la orientacin
de Oxyz respecto de Oxyz.
Como hemos visto dado P de coordenadas x0 ,y0 ,z0 sus coordenadas respecto de
O son
r
r
r = Drxyz
con

cos

D = sen
0

Anlogamente

sen
cos
0

0
1

transformacin ortogonal.

r
r
r = Cr

0
1

C = 0 cos
0 sen

con

sen
cos

con

r
r
rx ' y ' z ' = Br

cos

B = sen
0

sen
cos
0

0 .
1

r r
Por consiguiente las coordenadas en el sistema solidario r rx y z estn dadas respecto
r r
a las coordenadas en el sistema fijo r rxyz por
r
r
r = BCD r
y la transformacin inversa ser

r
r
r = D 1C 1B 1r

Las correspondientes matrices sern

=D C B
1

cos cos cos sen sen

= cos sen + cos cos sen

sen sen

sen cos cos sen cos

sen sen + cos cos cos
sen cos

sen sen

sen cos

cos

T = 1
La velocidad angular de Oxyz respecto de Oxyz se puede calcular recordando
que
T = &T
r
es un tensor antisimtrico cuyas componentes dan o usando el teorema de adicin de
velocidades angulares que da el resultado en forma ms sencilla ,
r = &e z + &e + &e

e z , e , e son respectivamente los vectores unitarios en la direccin Oz ,O ,y O.

Vamos a expresar la velocidad angular en los ejes Oxyz y Oxyz. Para ello expresemos
e = cos e x + sen e y
y
e = sen sen e x + cos sen e y + cos e z

Las componentes de e se pueden obtener a partir de observando que las coordenadas

0

de e = ez en el sistema solidario son 0 y las coordenadas en el sistema fijo son
1

0 sen sen

0 = sen cos
1

cos

Se obtiene

= (& + & cos )ez + (& sen & sen cos )e y + (& cos + & sen sen )ex
r

Por otro lado en los ejes solidarios

e = cose x sene y
e z = sen sen e x + sen cose y + cos ez

0

que se obtiene mirando 0 . Por lo tanto
1

T

r = (& + & cos )e z + ( & sen + & sen cos )e y + (& cos + & sen sen )e x
r
que son las componentes de en los ejes solidarios con el rgido.

Aplicaciones.
Ejemplo I. Usando los ngulos de Euler expresar los vnculos que satisfacen dichos
ngulos cuando la esfera rueda sin deslizar sobre un plano.
Las coordenadas del centro de masa son (xG ,yG ,0)
r r r
r
r
v p = 0 = vG + (rp rG )

r
r r
En el sistema Oxyz rp rG = Rk .
r
Conviene usar en los ejes fijos.
x&G & cos + & sen sen 0

0 = y& G + & sen & sen cos 0

0
R
& + cos

x& G R& sen + R& sen cos = 0

y& G + R& cos + R& sen sen = 0
Al contrario de lo que ocurre con el vnculo de rodadura de un disco ,que es
integrable
x& + R& = 0

x + R = cte .
y por lo tanto holnomo. Los vnculos de rodadura de la esfera son no holnomos. No
pueden ponerse como
f ( x, y , , , ) = 0

g ( x, y , , , ) = 0

en efecto si se pudiesen integrar , los vnculos se obtendran

f
f
f & f
f
+
& +
& = 0
x& +
y& +
x
y

lo que implica que las derivadas cruzadas de los coeficientes deben ser iguales. Por
ejemplo
f
f
f
f
o
=
=
x x

La primer relacin se cumple : es 0 = 0

la segunda

f
= R cos cos

f
r sen
=
=0

no se cumple, por lo que los vnculos son no holnomos.

Ejemplo II. Una placa triangular issceles con ngulo al vrtice recto y de lado a, se
mueve de modo que el vrtice B se desplaza a lo largo del eje Oz, el lado AC est
apoyado sobre el plano horizontal y C se mueve a lo largo de Oy. Calcular en funcin
de uno de los ngulos de Euler.
Los ejes solidarios se pueden describir usando los ejes intermedios por el origen Oxyz
paralelos a los solidarios mediante los ngulos de Euler , . El ngulo es nulo.

= & K + & i = & K + & cosI + & sen J

r
r
r
= & cosk + & sen j + & i
r
r
r

r
rB = OB = a cos K = a sen K
2

r
r
r
r
rA = OA = a cos sen I a cos cos J
r r
r
r
r
r
rC = OC = rA + ai = a (cos sen + cos ) I + a (cos cos + sen ) J

Como C se mueve sobre Oy

cos tg = 1
&
sen &

=
2
cos
cos 2

1
1
cos 2
=
=
1 + tg 2 1 + cos 2 1 + cos 2
sen &

& =
1 + cos 2
r
sen & r & r
K + i .
=
1 + cos 2

cos 2 =

Ejemplo III. Trompo simtrico con un punto fijo.

Los ejes Oxyz son ejes principales ya que el eje Oz es eje de simetra de revolucin.
O es un punto fijo del rgido. Los ngulos de Euler determinan completamente la
posicin del rgido: da la inclinacin del eje z, mide la precesin del trompo
alrededor de la vertical y mide la rotacin del trompo respecto a su eje z.
Sea l la distancia del centro de masas al punto fijo O. Luego

I1

II O =

I1

I 3

por ser de revolucin.

T=

r 1
1r
1
II O = I 1 ( 2x' + 2y' ) + I 3 2z'
2
2
2

= & e z + & e + & e$ z'

= (& + & cos )e$ z' + (& sen cos & sen )e$ y' + (& cos + & sen sen )e$ x'
2 + 2 = & 2 sen 2 + & 2
x'

y'

= (& + & cos ) 2

2
z'

T=

1
1
I 1 (& 2 sen 2 + & 2 ) + I 3 (& + & cos ) 2
2
2

y la energa potencial debida al peso:

U = Mgl cos .
Las fuerzas reactivas actan en O fijo, entonces no realizan trabajo, por lo que la energa
se conserva, o sea que

T +U =

1
1
I 1 (& 2 sen 2 + & 2 ) + I 3 (& + & cos ) 2 + Mgl cos = E
2
2

(1)

es una ecuacin de movimiento que solo involucra derivadas primeras de los ngulos de
Euler.
Las otras dos ecuaciones del movimiento las obtendremos usando la segunda cardinal
respecto de O:
r
r
dLO
= MO .
dt
Como
r
M O = le$ z' ( Mge$ z )
r
M O e$ z = 0
r
M O e$ z' = 0
r
LO = I 1 ( x' e$ x' + y' e$ y' ) + I 3 z' e$ z'
r
r
d ( LO e$ z )
= 0 LO e$ z = cte = L
dt
F
e$ z = sen sen e$ x' + sen cose$ y' + cose$ z'
entonces

I 1 (& cos + & sen sen ) sen sen + ( & sen + & sen cos ) sen cos +

+ I 3 (& + & cos ) cos = (I 1 sen 2 + I 3 cos2 )& + I 3& cos = L

(2)

es la segunda ecuacin de movimiento que nuevamente involucra solo derivadas

primeras de los ngulos.
Finalmente
r
dLO
dt

r
r de$
d ( LO e$ z' )
e$ z' = 0 =
LO z'
dt
dt
F
F

pero

r de$
LO z'
dt
entonces

r r
r
= LO e$ z' = LO ( x' e$ y' y' e$ x' ) = 0 ,
F

r
L o .e z' = I 3 z' = I 3 (& + & cos ) = cte = L

(3)

que es la tercer ecuacin de movimiento buscada.

Las ecuaciones (2) y (3) permiten eliminar & y& en funcin de :

(3)

& =

L - I 3& cos
I3

y sustituyendo en (2):

(I 1 sen 2 + I 3 cos 2 )& + ( L - I 3& cos ) cos = L .

Es decir

& =
& =

L
I3

L - L cos
I1 sen 2
( L - L cos ) cos
I1 sen 2

(4)
(5).

Obsrvese que hemos dividido por sen 2 que se anula para = 0 , por lo que debemos
estudiar aparte el caso en que eje del trompo pasa por la vertical. No pretendemos hacer
aqu por falta de tiempo un estudio completo de los posibles movimientos del trompo.
Nos limitaremos solo a mostrar algunos de sus posibles comportamientos.
Para ello usaremos la ecuacin (1) y recordaremos que
I 3 z' = L

L2
1
I 3 2z' =
= cte
2I 3
2
1
1
E ' = E I 3 2z' = I 1 (& 2 sen 2 + & 2 ) + Mgl cos
2
2

y sustituyendo &
2
1 & 2 ( L - L cos )
I 1 +
+ Mgl cos = E '
2
2I1 sen 2

que puede escribirse como

1 &2
I 1 + Vef ( ) = E '
2
con

Vef ( ) =

( L - L cos ) 2
2I 1 sen 2

+ Mgl cos .

En general el movimiento estar comprendido entre los ngulos 1 y 2. Para E = E2,

energa igual a Vef mnima, el ngulo es fijo = 0.

V ' ef ( ) =

( L - L cos ) 2
I 1 sen 3

cos +

L sen 2 ( L - L cos )

V ' ef ( 0 ) = 0

I 1 sen 3

Mgl sen

Sea x = L - L cos 0 , entonces

cos 0 x 2 - L sen 2 0 x + MglI1 sen 4 0 = 0 .

Ahora, x debera ser real, por lo tanto

L2 sen 4 0 4 cos 0 MglI1 sen 4 0 0

I 23 2z' = L2 4 MglI1 cos 0

z'

2
I3

MglI1 cos 0 .

El trompo girar con inclinacin fija solo si su velocidad angular de rotacin alrededor
de su eje de simetra es mayor que cierto valor lmite que crece con cos 0 . Si 0 /2
no hay velocidad angular lmite, siempre es posible el movimiento con ngulo
constante.
Si E > E2 el movimiento se produce entre 1 y 2: 1 2: La ecuacin (4) permite
ver que & puede en algunos casos cambiar de signo. Puede darse tres situaciones segn
& sea siempre positiva, se anule para = 1, o que cambie de signo y & < 0 mientras
2

que & > 0 .

1

Dichas situaciones se representan grficamente en las siguientes figuras descriptas por la

interseccin del eje de simetra del trompo con una esfera.