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EfrTIFICAfr#
G8&TIFTCAN
nldantifwacin pr Subespeios de un Sisterna Balastrc
Que et *ajo tittttoilo
kfurryara HID - MH d,e 25AWt', rwlizod,o por las se.ores Inin Alberto Ceileiw
Garca y Ed,ison Rnmiro Nieta fri,os, hn, sid,o guiad,o y reukado peri,dimm,ente g
cu*tple nonnns estahari,*s estshlecidns por la Uniuersidod, d,e las Fuerzas Arrnades
- ESPE.
El
d,e
y un ilsm ffimp(N-
to el ctml rcntiene los arrhisos en forrnd.o por,til d,e Acrvbat (pd,.). Aatorizan a
lns se,ores lrwin Alberta Ced,e:o Garca y Edison Ramiro Nieta Rios que entregaen d, Ingeni,ero Luis Orvzrn en su colidad de Coordinad,or d,e la Carcen"
Sangolqu, Rjbrero alel 2015
.l'
trng. Hdwln
Aguilar
TRETOR
11
DECLARJ.MOS QUE:
El prcywto de grado denominado nldenti,ficaci,n pr Sabespci,os de un Sis{,erm
Eofuhv kmpra NID - MH de 25AWn, ha sido desarrollado con base a una
inrrestigaein exhausti ra, rmpetando dererhos intelectuales de tereero's, ccnforme
las citas que corstan al pie., de las prgina.s correspondientes, cuya.s fuentes se
incorporan en la bibliogra,fia.
Consecuentemente este trabajo es de nuestra autora.
Str"
Edison Nieto
xII
ALT".*FtlUACTN
Nosrros
lrvin
ESPE la
publieacin, eu la bib-Lioteca
de la Iostitucia del trabajo 'tldenti,ftatcin
--virtual
por Suhesgc,ei,os d,e un Si,stema Balustro fump,rc IIID - MH d,e 250Wn, tuyo
mntenidon ideas y criterios son de numtra exclusira responsabilidad y utora.
Sr.
lrvin
eqlec)
iv
DEDICATORIA
Irvin Cedeo
DEDICATORIA
Dedico este proyecto a mis padres quienes con su apoyo y consejos han sido
el pilar fundamental para superar los problemas y dicultades que se presentan,
quienes con su ejemplo me inculcaron valores y principios determinantes durante
este proceso formativo.
Le dedico de manera especial a mi hermano, quien hace pocos meses empez el
camino que ahora doy por terminado, esperando que este trabajo sea un smbolo
de los resultados que dejan el esfuerzo, la dedicacin y la perseverancia.
Edison Nieto
vi
AGRADECIMIENTO
Irvin Cedeo
vii
AGRADECIMIENTO
Edison Nieto
ndice general
CERTIFICADO
DECLARACIN DE RESPONSABILIDAD
ii
AUTORIZACIN
iii
DEDICATORIA
iv
AGRADECIMIENTO
vi
RESUMEN
xvi
ABSTRACT
xvii
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
1.1
Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Justificacin e Importancia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
1.4
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1
General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2
Especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAPTULO 2
2.1
ix
2.1.1
2.2
2.3
2.1.2
2.1.3
2.1.4.
Proceso de Encendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Introduccin
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2
Mtodos de Identicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
2.2.3
11
13
2.3.1
Algoritmo General
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
CAPTULO 3
21
ALGORITMOS DE IDENTIFICACIN
21
3.1
3.2
Mtodo MOESP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
3.1.1
Algoritmo de Katayama . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
3.1.2
Algoritmo de Clavijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
Mtodo N4SID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
3.2.1
Algoritmo de Katayama . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
3.2.2
Algoritmo de Clavijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
CAPTULO 4
30
30
4.1
Validacin de Algoritmos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1
4.1.2
4.2
30
31
35
4.1.3
39
4.1.4
41
Simulacin de Algoritmos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
CAPTULO 5
49
IMPLEMENTACIN
49
5.1
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
5.2
Balastro Electrnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
5.3
5.2.1
Convertidor AC/DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
5.2.2
Convertidor DC/DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
5.2.3
Convertidor DC/AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
5.2.4
Sensamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
5.2.5
58
59
5.3.1
5.4
Resultados Obtenidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
5.4.1
64
5.4.2
Parmetros de Diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
5.4.3
68
5.4.4
71
5.4.5
74
CAPTULO 6
76
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
76
6.1
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
6.2
Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
BIBLIOGRAFA
78
ANEXO A
ALGORITMOS
ANEXO B
ANEXO C
xi
CIRCUITOS IMPRESOS
ANEXO D
HOJAS TCNICAS
ANEXO E
CLCULOS
ANEXO F
ANEXO G
PROGRAMA CONTROLADOR
ACTA DE ENTREGA
ndice de Figuras
1.
. . . . . . . . . . . . .
2.
3.
4.
5.
6.
13
7.
15
8.
24
9.
25
10.
28
11.
29
12.
32
13.
32
14.
33
15.
34
16.
35
17.
36
18.
37
19.
. . . . . .
38
20.
39
21.
40
22.
41
23.
42
24.
43
xii
xiii
25.
44
26.
45
27.
46
28.
46
29.
47
30.
. . . . .
47
31.
48
32.
48
33.
Sistema Balastro-Lmpara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
34.
50
35.
51
36.
52
37.
52
38.
53
39.
54
40.
54
41.
55
42.
56
43.
57
44.
Diagrama puente H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
45.
58
46.
58
47.
59
48.
59
49.
Circuito de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
50.
61
51.
62
52.
63
53.
63
54.
64
55.
ngulos de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
56.
71
xiv
57.
72
58.
73
59.
74
60.
75
ndice de Cuadros
1.
Coecientes de secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.
31
3.
33
4.
. . . . . . . . . . . .
34
5.
35
6.
36
7.
37
8.
38
9.
39
10.
40
11.
41
12.
42
13.
43
14.
44
15.
45
16.
65
17.
. . . . . .
66
18.
Validacin de resulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
xv
xvi
RESUMEN
xvii
ABSTRACT
Identication methods based on subspaces were born in the sixties as an alternative to nd a mathematical model of physical systems in state space representation,
the methods comprise a series of matrix operations such as factoring, decompositions and matrices projections of Hankel matrices, which are formed by input
and output data taken from the system, these methods consider the output data
is a linear combination of the input data, so the objective of these methods is
to nd such a combination. Dierent identication algorithms based on subspace
shared between whether a sequence of three steps, starting with an orthogonal or
oblique projection data arrays, states are obtained, explicitly or implicitly, from
the subspace spanned by the previous projection to nally obtain the matrices
of states from the results obtained in the previous steps. The algorithms dier
from each other in the computational tools used to comply with the sequence of
the three basic steps. This work is an application of identication methods based
on subspaces over a prototype electronic ballast for 250 watt HID-MH lamp, the
mathematical model found will be the starting point for the design and implementation of a control voltage lamp power. Whereas the ballast has a current control
on a DC/DC converter, the end result will be a check on the power delivered to
the load.
Keywords: ELECTRONIC BALLAST, SUBSPACE METHODS, IDENTIFICATION, HID-MH, STATE SPACE.
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
1.1
Antecedentes
2
fueron obtenidos de un prototipo de balastro-lmpara, este consta de un convertidor AC/DC (Recticador de onda completa con ltro), un convertidor DC/DC
(Buck - Boost) y un convertidor DC/AC (Puente H).
1.2
Justificacin e Importancia
1.3
El presente proyecto busca obtener el modelo matemtico de la planta BalastroLmpara, mediante identicacin paramtrica y el comportamiento dinmico de
la misma.
Las tcnicas que se emplean para la identicacin estn basadas en subespa-
3
cios lo que permite obtener un modelo matemtico directamente en representacin
de espacio de estados.
Para la identicacin de la planta Balastro-Lmpara se desarrollan los algoritmos MOESP y N4SID, los cuales son sometidos a pruebas de simulacin en
MATLAB, con el anlisis de los algoritmos se determina cual es el ms eciente
en cuanto a requerimientos de hardware para su implementacin.
Finalmente se comprueba la validez del modelo matemtico con el diseo e
implementacin de un algoritmo de control lo sucientemente robusto para la
planta, el cual es implementado en un microcontrolador.
1.4
1.4.1
Objetivos
General
1.4.2
Especficos
Establecer los parmetros mnimos para describir el comportamiento del
sistema Balasto Lmpara.
Programar, dentro del entorno de simulacin MATLAB, los algoritmos
de identicacin, MOESP y N4SID, en base a los parmetros establecidos.
Comparar los resultados de las simulaciones de los algoritmos programados,
para determinar cual se aproxima de mejor manera al comportamiento real
de la planta.
Implementar el algoritmo de identicacin seleccionado en un dispositivo
electrnico cuyas caractersticas sean las sucientes para cumplir con los
requerimientos del proyecto.
Comprobar la validez del modelo matemtico obtenido mediante el diseo
e implementacin de un controlador acorde a la planta.
CAPTULO 2
ESTADO DEL ARTE
2.1
Las lmparas de alta intensidad de descarga o HID, por sus siglas en ingls,
son fuentes de luz electroluminiscentes que presentan muchas ventajas como su
alto ndice de reproduccin de color, tiempo de vida, elevada temperatura de
color, entre otras que las hacen atractivas para aplicaciones en iluminacin [1].
Este tipo de lmparas requieren pulsos de alta tensin, tpicamente mayores
a 3kV para su encendido, una vez cumplido el proceso de encendido, la lmpara
incrementa el ujo luminoso, en este instante se presenta el fenmeno conocido
como impedancia negativa, este fenmeno es la consecuencia del aumento de la
concentracin de iones y electrones libres debido al incremento de la corriente
y la temperatura de la lmpara. La conductividad en el arco de descarga se
incrementa lo suciente como para que la tensin disminuya, mientras que la
corriente aumenta.
Con la nalidad de minimizar los efectos del fenmeno de impedancia negativa, la lmpara requiere de un circuito que limite la corriente que circula a travs
de ella, este circuito conocido como balastro puede ser de tipo electromagntico o
electrnico. La funcin principal del balastro es evitar que la potencia aumente de
manera descontrolada, es decir que regular los niveles de corriente y tensin durante los procesos de encendido, estabilizacin y funcionamiento a plena potencia
[4].
El principio de operacin de estas lmparas, presenta un grave problema y es
4
5
que la potencia instantnea de la lmpara es variable, ocasionando una contorsin
del arco de descarga, a este fenmeno se lo conoce como resonancia acstica.
2.1.1
Lmparas HID
Fsicamente estas lmparas estn constituidas por los siguientes elementos:
6
Las lmparas HID - MH son fuentes electroluminiscentes, es decir, la iluminacin se produce por la accin de un campo elctrico en el seno de un gas o
material slido. Cuando la descarga es a travs de un gas, se aplica un potencial
elctrico que lo ioniza y permite el paso de corriente elctrica a travs de l. Los
electrones que forman el arco de descarga se aceleran a enormes velocidades y
al entrar en colisin con los tomos del gas o vapor, alteran momentneamente la
estructura atmica de este, produciendo la luz por efecto de la energa desprendida cuando los tomos alterados vuelven a su estado normal. La forma en que
realiza la excitacin determina la distribucin espectral emitida [4].
Es decir, la luz generada por estas lmparas es producto de una descarga de
arco elctrico y el ujo continuo de energa elctrica entre los electrodos hacen
que el gas de relleno del tubo de descarga, el cual se encuentra a una presin de
0.98 bar tpicamente, brille con alta intensidad. (vase gura 2)
2.1.2
2.1.3
8
tan una mejora considerable en cuanto a rendimiento y a su nivel de reproduccin
de color, sin embargo la tensin de arranque se ve afectada, lo que representa la
mayor desventaja de este tipo de lmparas. Los halogenuros que son empleados
frecuentemente son indio, talio, disprosio y escandio, en diferentes combinaciones,
usualmente en este tipo de lmparas se suele implementar las siguientes combinaciones:
La variacin de las caractersticas de desempeo de las lmparas con combinaciones de haluros diferentes no es signicativa [4]. Los haluros ayudarn a mejorar
el balance de color de la luz emitida. En la gura 5 se muestran dos lmpara de
haluros metlicos con dos formas diferentes de ampolla.
2.1.4.
Proceso de Encendido
Fase de ruptura.
9
Fase de transicin de luminiscencia a arco.
Fase de transicin a arco termoinico.
Fase de arco termoinico.
En la fase de ruptura se aplica una tensin alta en los electrodos para liberar
electrones, los cuales se acelerarn por efecto del campo elctrico, los electrones
acelerados se vern envueltos en colisiones elsticas e inelsticas con las molculas
del gas de relleno del tubo de descarga, estas colisiones transeren energa cintica
la cual provoca que los tomos del gas desplacen un electrn a un nivel energtico
ms alto, llegando incluso a liberar por completo el electrn, dando origen a un
ion positivo estableciendo la corriente de descarga como efecto del incremento de
la temperatura del gas por el movimiento de electrones. Una vez ionizado el medio
se presenta la descarga electroluminiscente dando inicio a la siguiente etapa [4].
En la etapa de transicin de arco luminiscente la lmpara mantiene una impedancia alta, como consecuencia de esto la tensin de alimentacin ser alta, la
corriente ser baja y emitir una pequea cantidad de luz. Pasado un intervalo
de tiempo y con el calentamiento de los electrodos se sustituir la emisin de
electrodos secundarios por un bombardeo inico.
Durante la fase de transicin al arco inico, la impedancia de la lmpara
disminuye, la corriente de la lmpara aumenta y la tensin se reduce, adems las
formas de onda de la tensin y corriente se ven afectadas [4].
Finalmente, durante la etapa de arco termoinico, la impedancia de la lmpara al igual que la tensin de alimentacin de la misma bajan, el cambio ms
evidente es el aumento en la emisin de luz.
Para el caso particular de las lmparas de halogenuros metlicos no se pueden
realizar dos procesos de encendido consecutivos ya que al tener una tensin de
ignicin alta, entre 1.5 kV y 5 kV, se debe esperar un periodo de tiempo cercano
a 15 minutos con la nalidad que la lmpara se enfri, caso contrario requerir
pulsos de hasta 35 kV para su encendido [4].
2.2
2.2.1
10
de la realidad y el de los modelos que pretenden representarla, estos modelos reproducen con cierta exactitud un sistema dinmico. Una vez obtenido un modelo
se pueden usar los resultados para la realizacin de un control automtico [9].
Los objetivos concretos que se persiguen mediante la identicacin de un
sistema determinado son:
Estudio preliminar de un proceso tecnolgico. Generalmente se utilizan tcnicas de simulacin con la nalidad de disear el sistema de control para
reducir el nmero de alternativas posibles y eventualmente hacer una estimacin inicial aproximada de algunos parmetros del regulador.
Ajuste sobre la marcha de los parmetros del regulador sobre la base de
una identicacin recursiva de los parmetros del modelo.
Uso del modelo como parte del algoritmo de control, generalmente haciendo
las veces de predictor de salidas futuras [9].
2.2.2
Mtodos de Identificacin
Existen varios mtodos para la identicacin de sistemas, en el presente trabajo se los agrupa en 3 enfoques, los cuales son:
Identificacin Analtica
11
Identificacin Paramtrica
2.2.3
12
(1)
Donde:
(+)
x (t)
ai
Orden de la secuencia
(2)
Donde:
N
Periodo de SBPA
Los coecientes ai de (1) no pueden escogerse arbitrariamente. Para que la generacin de SBPA cumpla el periodo dado por (2) se seleccionan los coecientes del
cuadro 1.
Cuadro 1: Coecientes de secuencia
m
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Fuente: [9]
Coecientes Iguales a 1
a1 , a2
a1 , a3
a3 , a4
a3 , a5
a2 , a3 , a6
a4 , a7
a2 , a3 , a4 , a8
a5 , a9
a7 , a10
a9 , a11
13
Su promedio es aproximadamente
N
2
2.3
Las tcnicas de Subespacios enfocadas en el anlisis de sistemas son una alternativa novedosa, viable y de utilidad para obtener modelos matemticos en
espacio de estados en tiempo discreto, estas tcnicas son buenas para sistemas
lineales invariantes en el tiempo tipo MIMO, ya que ostentan las siguientes caractersticas [2]:
14
No es necesario realizar ninguna parametrizacin cannica, es decir, el sistema no es transformado.
No se requiere una optimizacin iterativa no-lineal. Como en el caso de los
algoritmos que utilizan variables instrumentales.
Slo se requiere de herramientas estadsticas y de algebra lineal numricamente robusta. Esto simplica la implementacin numrica de los algoritmos.
Los modelos en espacio de estados, obtenidos por mtodos basados en subespacios pueden describir muchos procesos industriales con un aceptable grado
de precisin alrededor de una vecindad local del punto de operacin [2].
Las tcnicas de identicacin mediante subespacios en tiempo discreto, hace referencia al uso de algoritmos cuya principal caracterstica es trabajar con un
subespacio generado por las matrices de Hankel tanto de entradas como salidas,
para obtener un modelo able en el espacio de estados [13]. Los modelos de espacio de estados en la forma deterministica se describen matemticamente en
(3):
x
k+1 = Axk + Buk
(3)
y = Cx + Du
k
k
k
Donde:
yk l
xk n
Nmero de entradas
Nmero de salidas
15
n
Nmero de estados
Instante de tiempo
2.3.1
Algoritmo General
x (i)
x (i + 1)
..
x (i + j 2)
x (i + j 1)
Ai1 B
Ai2 B
..
.
AB
B
x (0)
x (1)
..
i
=A
.
x (j 2)
x (j 1)
u (0)
u (1)
..
.
u (1)
u (2)
..
.
..
.
u (j 1)
u (j)
..
.
u (i 2) u (i 1) u (j + i 3)
u (i 1)
u (i)
u (j + i 2)
(4)
16
Los valores i y j representan el nmero de bloques la y columna respectivamente, en las matrices de Hankel, del desarrollo de la ecuacin de salida (3), se
obtiene (5) representada en forma matricial en el instante k = i y el bloque de
la es h [2].
y (i)
y (i + 1)
y (i + 2)
..
.
CAi1
..
.
y (i + j 1)
y (i + j)
y (i + j + 1)
..
.
y (i + h 1) y (i + h) y (i + h + j 2)
C
CA
CA2
..
.
y (i + 1)
y (i + 2)
y (i + 3)
..
.
x (i)
x (i + 1)
x (i + 2)
..
.
x (i + j 1)
u (i)
u (i + 1)
u (i + 2)
..
.
u (i + 1)
u (i + 2)
u (i + 3)
..
.
D
CB
CAB
..
.
0
D
CB
..
.
..
.
0
0
0
..
.
CAh2 B CAh3 B D
..
.
u (i + j 1)
u (i + j)
u (i + j + 1)
..
.
u (i + h 1) u (i + h) u (i + h + j 2)
(5)
y (0)
y (1)
..
.
y (1)
y (2)
..
.
..
.
y (j 1)
y (j)
..
.
Yp =
y (i 2) y (i 1) y (i + j 3)
y (i 1)
y (i)
y (i + j 2)
Rlij
(6)
17
y (i)
y (i + 1)
..
.
y (i + 1)
y (i + 2)
..
.
...
y (i + j 1)
y (i + j)
..
.
Yf =
y (i + h 2) y (i + h 1) y (i + h + j 3)
y (i + h 1)
y (i + h)
y (i + h + j 2)
Rlhj
(7)
u (0)
u (1)
..
.
u (1)
u (2)
..
.
..
.
u (j 1)
u (j)
..
.
Up =
u (i 2) u (i 1) u (i + j 3)
u (i 1)
u (i)
u (i + j 2)
u (i)
u (i + 1)
u (i + 1)
u (i + 2)
..
..
Uf =
.
.
u (i + h 2) u (i + h 1)
u (i + h 1)
u (i + h)
...
Rmij
(8)
u (i + j 1)
u (i + j)
..
.
Rmhj
u (i + h + j 3)
u (i + h + j 2)
(9)
Xp =
Xf =
x (0) x (1) x (j 2) x (j 1)
Rnj
x (i) x (i + 1) x (i + j 2) x (i + j 1)
Rnj
(10)
(11)
18
i =
Ai1 B Ai2 B AB B
(12)
Rnmi
h =
C
CA
CA2
..
.
CAi1
Rlin
(13)
Ti =
D
CB
CAB
..
.
0
D
CB
..
.
0
0
D
..
.
...
0
0
0
..
.
Rlimi
(14)
(15)
Yf = h X f + H h Uf
Al realizar la proyeccin ortogonal de Yf con respecto a U se obtiene: [2]
f
Yf U = h Xf U
f
(16)
19
Se denen las matrices de ponderacin Wa y Wb de la siguiente manera: [14]
wa (1, 1)
wa (2, 1)
..
.
wa (1, 2)
wa (2, 2)
..
.
..
.
wa (1, h)
wa (2, h)
..
.
Wa =
w (h 1, 1) w (h 1, 2) w (h 1, h)
a
a
a
wa (h, 1)
wa (h, 2)
wa (h, h)
wb (1, 1)
wb (1, 2)
wb (2, 1)
wb (2, 2)
..
..
Wb =
.
.
w (j 1, 1) w (j 1, 1)
b
b
wb (j, 1)
wb (j, 1)
...
wb (1, j)
wb (2, j)
..
.
Rlhlh
(17)
Rjj
wb (j 1, j)
wb (j, j)
Wa Yf U Wb = Wa h Xf U Wb
f
(18)
Deniendo lo siguiente:
Oh = Wa Yf U Wb
f
h =
Wa h
f =
X
Xf U Wb
f
Donde:
(19)
20
Oh
eh
ef
X
(20)
h
1 1
=
O
X
f
h h
(22)
(22) contiene los estados estimados y las matrices del sistema, esta es la
ecuacin que resuelve los algoritmos de identicacin por subespacios.
CAPTULO 3
ALGORITMOS DE IDENTIFICACIN
3.1
Mtodo MOESP
3.1.1
Algoritmo de Katayama
21
22
Up
Yp
L11
L21 L22
QT1
QT2
(23)
(24)
(25)
L22 =
U1 U2
1 0
0
V1T
V2T
= U1 1 V1T
(26)
Aplicando las denicin de (21) se logra obtener las matrices del sistema A y
C como se muestra en (27).
A=
h1 h
(27)
(1 : l; 1 : n)
C=
h
:=
U2T L22 L1
11
h
:=
L1 L 2 L h
h
M1 M 2 M h
(28)
23
Al resolver el sistema de ecuaciones (29) se obtienen las matrices B y D del
sistema.
L2 h1
L3 h2
D
..
Lh 1
L1
L2
..
.
Lh1
Lh
M1
M2
..
.
Mk1
Mk
(29)
Donde:
Li (hln)l , i = 1, 2, , h
Mi (hln)m , i = 1, 2, , h
Li =
Li Li+1 Lh
(kln)(k+1i)l , i = 2, 3, , h
3.1.2
Algoritmo de Clavijo
Th = L22 L1
11
Se realiza la denicin (31) para facilitar su comprensin.
D
CB
..
.
CAh1 B
G0
G1
..
.
Gh
(31)
24
Hh,j
:=
G1
G2
Gj
G2
..
.
G3
..
.
...
Gj+1
..
.
Gh Gh+1 Gh+j1
H
Coj =
h h,j
Donde:
2
j1
Coj := B AB A B A B nhm Matriz de controlabilidad.
(32)
(33)
25
Finalmente se encuentran las matrices B y D [13], establecidas en (34).
B = Coj (1 : n, 1 : m)
D = G0
(34)
26
3.2
Mtodo N4SID
3.2.1
Algoritmo de Katayama
L
0
0
0
U
f 11
Up L21 L22 0
0
Yp L31 L32 L33 0
L41 L42 L43 L44
Yf
QT1
T
Q2
T
Q3
T
Q4
(35)
Por denicin L44 = 0, se puede rescribir (35) como (36). [23, 24]
U
R
0 0
f 11
Wp = R21 R22 0
R31 R32 0
Yf
Donde:
R11 = [L11 ]
R21 =
R31 = [L41 ]
R32 =
Q1 = [Q1 ]
Q2 =
L21
L31
L42 L43
QT2
QT3
R22 =
L22
L32 L33
T
Q1
T
Q2
T
Q3
(36)
T
Q3 = QT4
Yf U = R32 R22
Wp
f
(37)
27
A la proyeccin (37), se aplica la descomposicin en valores singulares con lo
cual se obtiene (21) y (38).
1/2
(38)
Xf = 1 V1T
X h+1 :=
X h :=
xh xh+1 x(h+j2)
U h|h :=
uh uh+1 u(h+j2)
Y h|h :=
yh yh+1 y(h+j2)
i
(39)
La solucin del sistema de ecuaciones (40), entrega como resultado las matrices del sistema, se resuelve aplicando jacobiano o por mnimos cuadrados
[24, 25, 26].
X h+1
Y h|h
A B
C D
X h+1
U h|h
(40)
3.2.2
Algoritmo de Clavijo
28
1
Th = R31 R32 R22
R21 R11
(41)
29
CAPTULO 4
VALIDACIN Y SIMULACIN
DE ALGORITMOS
4.1
Validacin de Algoritmos
31
Se realiz el clculo del error cuadrtico medio [27], mostrado en (42), con la nalidad de determinar el grado de aproximacin del sistema obtenido a travs los
mtodos de identicacin mediante subespacios en relacin al sistema a identicarse, todo el proceso de validacin se implement en un script de MATLAB,
ver anexo B. Un aspecto a considerarse en el proceso de validacin ser el tiempo de ejecucin de cada algoritmo implementado, para lo cual se har uso de la
opcin de ejecucin del script Run and Time disponible en la versin 2013 de
MATLAB.
v
u n
u1 X
[f (xi , 1 , 2 , . . . , m ) yi ]2
=t
n i=1
4.1.1
(42)
dos
Primer Sistema
El cuadro 2, muestra la funcin de transferencia en tiempo discreto del primer sistema de segundo orden del tipo sobreamortiguado de prueba y las tres
funciones de transferencia en tiempo discreto obtenidas mediante los mtodos de
subespacios N4SID, MOESP y MOESP M.
Cuadro 2: Funciones de transferencia primer sistema
Sistema a Identicar
0,0012 z0,0012
z 2 2 z+1
Algoritmo
Sistema Identicado
N4SID
0,0012 z0,0012
z 2 2 z+1
MOESP
0,0012 z0,0012
z 2 2 z+1
MOESP M
32
33
N4SID
7,1774 e11
109
MOESP
4,3558 e10
36
MOESP M
0,8202
47
Segundo Sistema
El cuadro 4, muestra la funcin de transferencia en tiempo discreto del segundo sistema de segundo orden del tipo sobreamortiguado de prueba y las tres
funciones de transferencia en tiempo discreto obtenidas mediante los mtodos de
subespacios N4SID, MOESP y MOESP M.
La gura 15, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
34
Cuadro 4: Funciones de transferencia segundo sistema
Sistema a Identicar
0,008008 z0,008001
z 2 2,001 z+1,001
Algoritmo
Sistema Identicado
N4SID
0,008008 z0,008001
z 2 2,001 z+1,001
MOESP
0,008008 z0,008001
z 2 2,001 z+1,001
MOESP M
35
4.1.2
N4SID
8,298 e11
81
MOESP
1,5752 e10
40
MOESP M
0,8784
47
Tercer Sistema
36
0,001001 z0,0009988
z 2 1,999 z+0,9995
Algoritmo
Sistema Identicado
N4SID
0,001001 z0,0009988
z 2 1,999 z+0,9995
MOESP
0,001001 z0,0009988
z 2 1,999 z+0,9995
MOESP M
37
N4SID
2,9956 e11
115
MOESP
1,2814 e10
45
MOESP M
0,8374
52
Cuarto Sistema
38
0,002002 z0,0001998
z 2 2 z+1
Algoritmo
Sistema Identicado
N4SID
MOESP
MOESP M
39
4.1.3
N4SID
1,2691 e5
102
MOESP
0,0184
47
MOESP M
0,0807
49
Quinto Sistema
40
Algoritmo
Sistema Identicado
N4SID
MOESP
MOESP M
41
4.1.4
N4SID
1,9565 e8
150
MOESP
1,5626 e8
88
MOESP M
0,7355
94
Sexto Sistema
42
0,001202 z0,001202
z 2 2,003 z+1,003
Algoritmo
Sistema Identicado
N4SID
0,001202 z0,001202
z 2 2,003 z+1,003
MOESP
0,001202 z0,001202
z 2 2,003 z+1,003
MOESP M
43
4.2
N4SID
1,5851 e8
120
MOESP
1,6410 e8
90
MOESP M
9,34 e23
97
Simulacin de Algoritmos
Un punto importante en este captulo, consiste en la simulacin del funcionamiento de los algoritmos con datos obtenidos del conjunto balastro lmpara,
los cuales fueron tratados en el toolbox ident de MATLAB con la nalidad de
obtener la respuesta al escaln del sistema, esta respuesta sirve como referencia
para la simulacin, de igual manera que en el proceso de validacin de algoritmos
se obtine el error cuadrtico medio para cada mtodo de identicacin basado en
subespacios as como tambin el tiempo de ejecucin de cada algoritmo, todo se
implement mediante un script de MATLAB, ver anexo B.
El cuadro 14, muestra la funcin de transferencia en tiempo discreto, obtenida
a traves de la herramienta ident y los datos obtenidos, y las tres funciones de
transferencia en tiempo discreto obtenidas mediante los mtodos de subespacios
44
1,364 z0,01619
z 2 0,5811 z+0,01624
Algoritmo
Sistema Identicado
N4SID
MOESP
1,364 z0,01619
z 2 0,5811 z+0,01624
MOESP M
45
El cuadro 15, muestra los valores de error cuadrtico medio del sistema identicado en relacin al sistema a identicar y el tiempo de ejecucin para cada
uno de los mtodos de subespacios para la simulacin del sistema real.
Cuadro 15: Resultados algoritmos sistema simulado
Algoritmo
N4SID
4,3932 e14
109
MOESP
9,3672 e15
36
MOESP M
0,6577
47
46
47
48
CAPTULO 5
IMPLEMENTACIN
5.1
Introduccin
Se pueden caracterizar los componentes del sistema balastro lmpara mediante un diagrama de bloques, cada bloque corresponde a uno o varios circuitos
electrnicos agrupados segn su funcionalidad dentro del conjunto.
El diagrama de la gura 33 muestra todos los bloques funcionales del balastro,
es decir que el balastro est constituido por un convertidor AC/DC, formado por
un recticador de onda completa y un ltro capacitivo. Un convertidor DC/DC
tipo Buck Boost, el convertidor requiere de un control de corriente.
Dado que la seal de tensin que alimenta a la carga, es decir la lmpara HID
- MH, es alterna el balastro requiere de un convertidor DC/AC, correspondiente
al puente H, el cual permitir realizar un control de la tensin de salida. Para
realizar esta accin el balastro requiere un controlador de tensin, esta estar
sensada a travs de una punta diferencial con acondicionamiento de seal. La
salida de este controlador ser acondicionada por el driver del puente H, el cual
garantiza un correcto manejo de tiempos de desfase entre las cuatro diferentes
seales para los semiconductores del puente H.
49
50
5.2
5.2.1
Balastro Electrnico
Convertidor AC/DC
Este convertidor transforma 118 VAC a 167 VDC, para ello consta de un
recticador de onda completa BR86, BR1, un ltro capacitivo 2 x 1000 F, C1 y
C2, para obtener un valor de DC puro que servir de entrada para el convertidor
DC/DC, adems de la proteccin de un fusible de 3 A, FUSIBLE 1, un rel Omron
G2R 1 E, RL1, para tener un control en el momento de la conversin, en J1
se conectan las seales para la activacin del rel, la bornera B1 es la entrada
de 118 VAC 60 Hz 1F, y VOL_FIL es la salida del convertidor 167 VDC, en la
gura 34 se encuentra el circuito con la distribucin de los elementos descritos,
el circuito impreso de este convertidor se encuentra en el anexo C y el diseo del
convertidor se encuentra en el anexo E.
51
5.2.2
Convertidor DC/DC
52
53
5.2.3
Convertidor DC/AC
54
Alto 1
Bajo 1
55
Alto 2
Bajo 2
56
5.2.4
Sensamiento
Punta Diferencial
La tensin de salida es medida a travs de una punta diferencial con acoplamiento de seal, el circuito requiere de una alimentacin de 12 VDC, utiliza dos
circuitos integrados TL082, U1:A y U2:B, que requieren de fuentes simtricas de
12 VDC, la fuente negativa se obtiene mediante un circuito integrado ICL 7660
correspondiente a U3. La punta tiene una atenuacin de 100 a 1. En la gura 45
se encuentra el circuito con la distribucin de los elementos descritos, el circuito
impreso se encuentra en el anexo C.
57
58
Dentro del balastro electrnico se incorporaron una placa y circuito adicionales, los cuales se detallan a continuacin.
Placa de Fuentes
59
Durante el proceso de encendido, la lmpara HID MH requiere de la conexin de una resistencia, R de 20 ohm 50W en serie, una vez encendido el LED
verde mostrado en la gura 39, se cambia de posicin el interruptor SW1, desconectando R.
El interruptor SW1 debe contener un contacto normalmente cerrado y un contacto normalmente abierto. El diagrama de conexin de este circuito se muestra
en la gura 49.
5.3
En la etapa de validacin y simulacin de algoritmos se selecciona el algoritmo N4SID modicado de Clavijo. Para la implementacin del algoritmo de
identicacin mediante subespacios se utiliza el hardware embebido NI myRIO
60
61
es posible visualizarlos y almacenarlos para su procesamiento.
Para el procesamiento de los datos se incorpora un archivo de extensin vi
adicional al proyecto de captura y generacin de la SBPA, la interfaz se muestra
en la gura 50, el archivo vi lee el archivo de los datos almacenados, los procesa, y
los enva al mtodo de identicacin basado en subespacios N4ISD, realizando una
invocacin al software MATLAB mediante el MathScrip Node, para nalmente
obtener las matrices del sistema.
%F it = 100 1
q PN
(43)
62
A continuacin se muestran los resultados obtenidos del proceso de identicacin.
5.3.1
Resultados Obtenidos
A=
C=
0,7887
0,5848
0,0311 0,0548
0,1967 0,0464
B=
i
1,2044
1,1243
(44)
D = [4,3242e9 ]
G(z) =
(45)
63
64
gura 54), por estos motivos dicho termino fue descartado.
5.4
Controlador
5.4.1
El diseo e implementacin del controlador requiere establecer las caractersticas mnimas del dispositivo electrnico sobre el cual se programa el controlador
digital. Las caractersticas que se evalan son:
Tiempo de Procesamiento
65
El sistema tiene una variacin entre 0 V y 170 V despus de la etapa de sensamiento y acoplamiento de seal el valor entregado para la lectura del convertidor
anlogo digital es de 1 V a 2,7 V, es decir, que 10 mV despus del acoplamiento
de seal representan 1 V en la lmpara. El control de voltaje que se implementa
tiene una resolucin 0.1 V sobre la lmpara, lo cual signica 1 mV en la lectura
del convertidor anlogo digital.
El error por cuantizacin est presente al momento de realizar el muestreo de
una seal mediante un convertidor anlogo digital, una forma de minimizar este
error es aumentando el nmero de bits del registro, en el cuadro 16 se presenta
las diferentes resoluciones de los registros a una tensin de 3.3 V, el clculo de la
resolucin corresponde a (46).
V alor m
aximo
(46)
12.9 mV
3.22 mV
0.805 mV
El cuadro 17 muestra los diferentes valores que toma el registro del convertidor anlogo digital en funcin de una entrada determinada, considerando las 3
posibles longitudes del registro. El valor mnimo para una correcta implementacin, debe ser de 12 bits o superior, ya que con un registro de 8 bits se necesitara
12.9 mV para recin cambiar un bit en el registro, lo que signicara un valor 12.9
veces mayor al que se quiere muestrear, algo similar sucede con el registro de 10
bits, debido que el valor mnimo detectado es 3.22 veces mayor al valor deseado.
El error de cuantizacin se calcula segn (47), considerando los valores del
cuadro 17 se obtuvo un error de cuantizacin promedio de 0.0106, lo que no
representa un prdida importante de informacin [30].
66
(47)
8 bits
x
xq
e8
77.52 78 0.48
77.60 78 0.40
77.67 78 0.33
77.75 78 0.25
77.83 78 0.17
77.91 78 0.09
77.98 78 0.02
78.06 78 -0.06
78.14 78 -0.14
78.22 78 -0.22
78.29 78 -0.29
78.37 78 -0.37
78.45 78 -0.45
78.53 79 0.47
78.60 79 0.40
78.68 79 0.32
78.76 79 0.24
78.84 79 0.16
0.10
Registros
10 bits
x
xq
e10
310.56 311 0.44
310.87 311 0.13
311.18 311 -0.18
311.49 311 0.49
311.80 312 0.20
312.11 312 -0.11
312.42 312 -0.42
312.73 313 0.27
313.04 313 -0.04
313.35 313 -0.35
313.66 314 0.34
313.98 314 0.02
314.29 314 -0.29
314.60 315 0.40
314.91 315 0.09
315.22 315 -0.22
315.53 316 0.47
315.84 316 0.16
0.02
12 bits
x
xq
1242.14 1242
1243.05 1243
1244.9 1245
1245.96 1246
1247.02 1247
1248.05 1248
1249.69 1250
1250.93 1251
1252.17 1252
1253.42 1253
1254.66 1255
1255.90 1256
1257.14 1257
1258.39 1258
1259.63 1260
1260.87 1261
1262.11 1262
1263.35 1263
0.01
e12
-0.14
0.05
-0.10
-0.04
0.02
0.05
-0.31
-0.07
0.17
0.42
-0.34
-0.10
0.14
0.39
-0.37
-0.13
0.11
0.35
El convertidor digital anlogo debe ser capaz de generar una seal de PWM
de alta frecuencia, 32 kHz, esta frecuencia es necesaria para el control de voltaje
en el sistema, adems trabajando a esta frecuencia se soluciona el problema de
resonancia acstica que presenta la lmpara HID MH.
67
El rango del ancho de pulso de la seal de PWM tendr un mximo de 70 % y
un mnimo del 30 %, la amplitud de esta seal es de 3.3 voltios, el microcontrolador
general la seal a partir de un registro de 10 bits.
La seal de PWM es usada como seal de control ya que los actuadores, al
trabajar en la regin de corte y saturacin, responden a una seal con este tipo
de caractersticas.
Espacio de Memoria
5.4.2
Parmetros de Diseo
Mximo Pico
Tiempo de Establecimiento
68
5.4.3
(z0,6288)
(z0,7630)(z0,08046)
(48)
T
Ti (1z 1 )
(49)
La raz que cumple los parmetros de diseo se obtiene aplicando las ecuaciones (50) [31].
69
= 2ln(M2 p 100)
n =
4
ts
x(s) = t4s jn
1 2
x(z) = esT
rx(z) = e
4T
ts
tx(z) = e
4T
ts
(50)
cos n T
sin n T
1 2
1 2
zc =
tx(z)
tan(c )
+ rx(z)
(51)
zc = 0,2002
El clculo de la constante Kp que representa la ganancia del controlador
digital, se muestra en (52).
70
Kp = (z0,08046)(z0,7630)(z1)
0,2891(z0,6288)(z0,2002) z=0,1979+j0,5684
(52)
Kp = 0,5240
GP I =
0,5240(z+0,2002)
z1
(53)
71
El lugar geomtrico de las races generado por la accin del controlador, se
presenta en la gura 56.
En la gura 57, se observa que se cumple con los parmetros impuestos para
el diseo del controlador digital, a continuacin se detallan los resultados:
Mp = 6,22, es menor al 10 %.
ts = 5,2ms, es menor a 10 ms.
ess = 0, es menor al 2 %.
Los resultados demuestran que el diseo del controlador es correcto, por lo que
se procede a la implementacin en el sistema.
5.4.4
72
Gc (z) =
0,5240(1+0,2002 z 1 )
1z 1
(54)
Y
X
0,5240(1+0,2002 z 1 )
1z 1
(55)
Y (1 z 1 ) = X (0,5240 (1 + 0,2002 z 1 ))
El factor z 1 representa un retardo unitario en tiempo discreto, remplazando
los retardos y despejando Y [k] se obtiene la ecuacin a diferencias presentada en
(56).
(56)
73
En la gura 58 se muestra el diagrama de ujo del controlador implementado.
74
5.4.5
En la gura 59 se presenta el comportamiento del sistema frente a perturbacin con la accin del controlador y sin la accin de control. La perturbacin
ocurre a diferentes tiempos ya que se acciona la misma de manera manual.
75
CAPTULO 6
CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES
6.1
Conclusiones
Los algoritmos de identicacin basados en subespacios MOESP y N4SID
para su ejecucin requieren de: datos de entrada del sistema, datos de salida
del sistema y el nmero de las de las matrices de Hankel. Las variables
de estado resultantes de la identicacin son transparentes para el usuario,
ya que no se puede armar que una variable de estado corresponde a una
contraparte fsica en particular.
El algoritmo N4SID de Clavijo tiene mejor desempeo, ya que en el proceso
de validacin y simulacin de algoritmos presento el menor error cuadrtico medio y al no obtener las matrices de sistema mediante un mtodo
de aproximacin como los mnimos cuadrados facilita comprensin e implementacin.
En base a los resultados de las pruebas experimentales, se lleg a la conclusin, que el algoritmo tiene una susceptibilidad al ruido considerable, es
decir, que para su correcto funcionamiento requiere un pre-procesamiento
de datos o en su defecto una instrumentacin ms robusta.
Al identicar sistemas conocidos para las pruebas y validacin de los algoritmos, se pudo observar que estos no buscan optimizar el orden del sistema
76
77
sino ajustarse lo ms posible a la salida. Con la nalidad de priorizar la
optimizacin del orden del sistema es necesario establecer un rango de tolerancia al momento de procesar la matriz 1, puesto que la inuencia de
los coecientes de rdenes superiores es nula el sistema identicado.
Los errores producidos durante la captura de datos son consecuencia de una
desincronizacin durante el clculo del valor medio de la seal medida en
alta frecuencia y el ruido generado por algunos componentes del sistema
balastro lmpara.
6.2
Recomendaciones
La etapa de sensamiento debe ser exacta y precisa, por lo que se recomienda
utilizar circuitos integrados con un ancho de banda mnimo de 150 kHz y
oset nulo. Al cumplir estas caractersticas se reduce la probabilidad de
distorsiones en la seal de tensin medida.
El nmero de las de la matriz de Hankel es un parmetro inuyente dentro
de los algoritmos de identicacin basados en mtodos de subespacios, por
lo cual se recomienda seleccionar el mismo en funcin de la complejidad
del sistema y de calidad de los datos capturados, considerando una relacin
directa entre estos parmetros.
La sincronizacin dentro del proceso de captura de datos es un punto crtico,
se recomienda que el dispositivo electrnico encargado de esta tarea sea
capaz de muestrear y procesar la seal entregada por la punta diferencial,
en un tiempo mucho menor al periodo de la seal muestreada en este caso
33.5 us.
Al momento de procesar los datos dentro del microcontrolador, se recomienda considerar el cero vivo consecuencia de la etapa de acoplamiento de seal
ubicada entre la punta diferencial y el microcontrolador, esto permitir mejorar el posterior manejo de los datos dentro del dispositivo electrnico.
Los microcontroladores encargados del control de corriente y del control
de tensin son susceptibles a daos producidos por sobretensiones y sobre
corrientes en cualquiera de sus pines, razn por la cual se recomienda aislar
los dispositivos electrnicos sin alterar los parmetros de las seales de
entrada y salida.
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descarga,
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http://solmad.es/?page_id=875http://fulham.com/espa nol/
product-systems/hid-systems/hid-lamps/ .
78
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79
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80
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81
[31] N. Nise. Sistemas de Control para Ingeniera. California State Polytechnic
University, quinta edition, 2008.
ANEXO A
ALGORITMOS
A1
y = y;
[ l , ny ] = s i z e ( y ) ;
6 end
7 [m, nu ] = s i z e ( u ) ;
8 i f ( nu < m) ;
9
10
u = u;
[m, nu ] = s i z e ( u ) ;
11 end
12
13 % Determinar e l numero de columnas para l a s m a t r i c e s de Hankel
14 N = ny2k +1;
15
16 % C o n s t r u i r l a s m a t r i c e s de d a t o s , b l o q u e de Hankel
17 U = blkhank ( u , 2 k ,N) ; % M a t r i z de e n t r a d a s
18 Y = blkhank ( y , 2 k ,N) ; % M a t r i z de s a l i d a s
19 Up = U( 1 : km, : ) ;
20 Uf = U( km+1:2 km, : ) ;
21 Yp = Y( 1 : k l , : ) ;
22 Yf = Y( k l +1:2 k l , : ) ;
% M a t r i z de e n t r a d a s p a s a d a s
% M a t r i z de e n t r a d a s f u t u r a s
% M a t r i z de s a l i d a s p a s a d a s
% M a t r i z de s a l i d a s f u t u r a s
23 km = s i z e (Up , 1 ) ;
24 k l = s i z e (Yp , 1 ) ;
25 Wp = [ Up ; Yp ] ;
26
27 % ALGORITMO
28
29 % Paso 1
30 % Decomposicion LQ
31 [ Q, L ] = qr ( [ Uf ; Up ; Yp ; Yf ] , 0 ) ;
32 Q = Q ;
33 L = L ;
34 L11 = L ( 1 : km, 1 : km) ;
35 L21 = L(km+1:2km, 1 : km) ;
36 L22 = L(km+1:2km, km+1:2km) ;
37 L31 = L( 2 km+1:2km+k l , 1 : km) ;
38 L32 = L( 2 km+1:2km+k l , km+1:2km) ;
39 L33 = L( 2 km+1:2km+k l , 2 km+1:2km+k l ) ;
40 L41 = L( 2 km+k l +1:2km+2 k l , 1 : km) ;
41 L42 = L( 2 km+k l +1:2km+2 k l , km+1:2km) ;
42 L43 = L( 2 km+k l +1:2km+2 k l , 2 km+1:2km+k l ) ;
43 L44 = L( 2 km+k l +1:2km+2 k l , 2 km+k l +1:2km+2 k l ) ;
44 R11 = L11 ;
45 R21 = [ L21 ; L31 ] ;
46 R22 = [ L22 zeros (km, k l ) ; L32 L33 ] ;
47 R31 = L41 ;
48 R32 = [ L42 L43 ] ;
49 x i = R32pinv ( R22 ) ;
50
51 % Passo 2
52 % D escom posicion en v a l o r e s s i n g u l a r e s
53 [UU, SS ,VV] = svd ( x i ) ;
54 n = rank ( SS ) ;
% Orden d e l s i s t e m a
55 U1 = UU( : , 1 : n ) ;
56 S1 = SS ( 1 : n , 1 : n ) ;
57 V1 = VV( 1 : n , : ) ;
58
59 % Paso 3
60 % Obt encion de l a s m a t r i c e s A y C
61 Ok = U1sqrtm ( S1 ) ;
62 C = Ok ( 1 : l , 1 : n ) ;
63 A = pinv (Ok ( 1 : l ( k1) , 1 : n ) ) Ok( l +1: l k , 1 : n ) ;
64
65 % Paso 4
66 % Obt encion de l a s m a t r i c e s B y D
67 TOEP = ( R31 R32pinv ( R22 ) R21 ) inv ( R11 ) ;
68 G = TOEP ( : , 1 :m) ;
69 G0 = G( 1 : l , : ) ;
70 G1 = G( l +1:2 l , : ) ;
71 G2 = G( 2 l +1:3 l , : ) ;
72 G3 = G( 3 l +1:4 l , : ) ;
73 G4 = G( 4 l +1:5 l , : ) ;
74 D = G0 ;
75 Hk = [ G1 G2 ; G2 G3 ; G3 G4 ] ;
76 Ok1 = Ok ( 1 : 3 l , : ) ;
77 Ck = pinv ( Ok1) Hk ;
78 B = Ck ( : , 1 :m) ;
A2
u = u;
[m, nu ] = s i z e ( u ) ;
8 end
9 [ l , ny ] = s i z e ( y ) ;
10 i f ( ny < l ) ;
11
y = y;
12
[ l , ny ] = s i z e ( y ) ;
13 end
14
15 % Determinar e l nmero de columnas para l a s m a t r i c e s de Hankel
16 N = ny2k +1;
17
18 % C o n s t r u i r m a t r i c e s de d a t o s , b l o q u e de Hankel
19 U = blkhank ( u , k ,N) ;
% M a t r i z de e n t r a d a s
20 Y = blkhank ( y , k ,N) ;
% M a t r i z de s a l i d a
21 km = s i z e (U, 1 ) ;
22 k l = s i z e (Y, 1 ) ;
23
24 % ALGORITMO
25
26 % Paso 1
27 % Decomposicion LQ
28 [ Q, L ] = qr ( [U;Y] , 0 ) ;
29 Q = Q ;
30 L = L ;
31 L11 = L ( 1 : km, 1 : km) ;
32 L21 = L(km+1:km+k l , 1 : km) ;
33 L22 = L(km+1:km+k l , km+1:km+k l ) ;
34
35 % Paso 2
36 % Decomposicn SVD
37 [UU, SS ,VV] = svd ( L22 ) ;
38 n = rank ( SS ) ;
% Orden d e l s i s t e m a
39 U1 = UU( : , 1 : n ) ;
40 S1 = SS ( 1 : n , 1 : n ) ;
41 On = U1sqrtm ( S1 ) ;
42
43 % Paso 3
44 % Obt encion de l a s m a t r i c e s A y C
45 C = On ( 1 : l , 1 : n ) ;
46 A = pinv (On ( 1 : l ( k1) , 1 : n ) ) On( l +1: l k , 1 : n ) ;
47
48 % Paso 4
49 % Obt encion de l a s m a t r i c e s B y D
50 U2 = UU( : , n+1: s i z e (UU , 1 ) ) ;
51 Z = U2 L21/L11 ;
52 XX = [ ] ;
53 RR = [ ] ;
54 fo r j =1:k
55
XX = [XX; Z ( : ,m ( j 1)+1:m j ) ] ;
56
Onj = On ( 1 : l ( kj ) , : ) ;
57
58
RR = [RR; U2 Rj ] ;
59 end
60 DB = pinv (RR) XX;
61 D = DB( 1 : l , : ) ;
62 B = DB( l +1: s i z e (DB, 1 ) , : ) ;
A3
y = y;
[ l , ny ] = s i z e ( y ) ;
6 end
7 [m, nu ] = s i z e ( u ) ;
8 i f ( nu < m) ;
9
10
u = u;
[m, nu ] = s i z e ( u ) ;
11 end
12
13 % Determinar e l numero de columnas para l a s m a t r i c e s de Hankel
14 N = ny2k +1;
15
16 % C o n s t r u i r l a s m a t r i c e s de d a t o s , b l o q u e de Hankel
17 U = blkhank ( u , k ,N) ; % M a t r i z de e n t r a d a s
18 Y = blkhank ( y , k ,N) ; % Matrz de s a l i d a s
19 km = s i z e (U, 1 ) ;
20 k l = s i z e (Y, 1 ) ;
21
22 % ALGORITMO
23
24 % Paso 1
25 % D esom posicion LQ
26 [ Q, L ] = qr ( [U;Y] , 0 ) ;
27 Q = Q ;
28 L = L ;
29 L11 = L ( 1 : km, 1 : km) ;
30 L21 = L(km+1:km+k l , 1 : km) ;
31 L22 = L(km+1:km+k l , km+1:km+k l ) ;
32
33 % Paso 2
34 % D escom posicion en v a l o r e s s i n g u l a r e s
35 [UU, SS ,VV] = svd ( L22 ) ;
36 n = rank ( SS ) ;
%Orden d e l s i s t e m a
37 U1 = UU( : , 1 : n ) ;
38 S1 = SS ( 1 : n , 1 : n ) ;
39 On = U1sqrtm ( S1 ) ;
40
41 % Paso 3
42 % Obt encion de l a s m a t r i c e s A y C
43 C = On ( 1 : l , 1 : n ) ;
44 A = pinv (On ( 1 : l ( k1) , 1 : n ) ) On( l +1: l k , 1 : n ) ;
45
46 % Paso 4
47 % Obt encion de l a s m a t r i c e s B y D
48 TOEP = L21/L11 ;
49 G = TOEP ( : , 1 :m) ;
50 G0 = G( 1 : l , : ) ;
51 G1 = G( l +1:2 l , : ) ;
52 G2 = G( 2 l +1:3 l , : ) ;
53 G3 = G( 3 l +1:4 l , : ) ;
54 G4 = G( 4 l +1:5 l , : ) ;
55 D = G0 ;
56 Hk = [ G1 G2 ; G2 G3 ; G3 G4 ] ;
57 On1 = On( 1 : 3 l , : ) ;
58 Ck = pinv (On1 ) Hk ;
59 B = Ck ( : , 1 :m) ;
ANEXO B
SCRIPTS DE VALIDACIN Y
SIMULACIN
B1
1 clc
2 cl ear a l l
3 ts = 0.001;
4 k = 10;
5 num1 = [ 1 . 2 0 . 1 3 ] ;
6 den1 = [ 1 0.1 0 . 0 2 ] ;
7 f u n t = t f (num1 , den1 ) ;
8 f u n t 1 = c2d ( funt , t s ) ;
9 load pseaudo
10 u = u1 ;
11 [ num2 , den2 , t s ] = t f d a t a ( funt1 , v ) ;
12 y = f i l t e r (num2 , den2 , u ) ;
13 fi g ure ( 2 1 )
14 plot ( y )
15 hold on
16 plot ( u , r )
17 hold o f f
18 [ An , Bn , Cn , Dn ] = n4sidKm ( u , y , k ) ;
19 save ( s s p d a t a , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , f un t 1 ) ;
20
21 c l c
22 cl ear a l l
23 load s s p d a t a
24 [Am,Bm,Cm,Dm] = moesK( u , y , k ) ;
25 save ( s s p d a t a , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , f un t 1 , Am , Bm
, Cm , Dm ) ;
26
27 c l c
28 cl ear a l l
29 load s s p d a t a
30 [Amm,Bmm,Cmm,Dmm] = moespKmod( u , y , k ) ;
31 save ( s s p d a t a , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , f un t 1 , Am , Bm
68 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m , 1 ) , g ) ;
69 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
)
70 xlabel ( Tiempo )
71 ylabel ( Amplitud )
72 MOESP = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
73
74 % MOESP MOD
75 fi g ure ( 3 )
76 subplot ( 1 , 2 , 1 )
77 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
78 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
79 xlabel ( Tiempo )
80 ylabel ( Amplitud )
81 subplot ( 1 , 2 , 2 )
82 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm , 1 ) , c ) ;
83 s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm , 1 ) , c ) ;
84 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
modificado )
85 xlabel ( Tiempo )
86 ylabel ( Amplitud )
87 MOESPmod = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
88 save ( e r r 1 , N4SID , MOESP , MOESPmod )
89 save ( s i s t , f u n t 1 , f i n a l n , f i n a l m , finalmm )
90
91 %
%
92 c l c
93 cl ear a l l
94 t s = 0 . 0 0 1 ;
95 k = 1 0 ;
96 num1 = [ 8 7 ] ;
97 den1 = [ 1 1 2 ];
98 f u n t = t f (num1 , den1 ) ;
99 f u n t 1 1 = c2d ( funt , t s ) ;
100 load pseaudo
101 u = u1 ;
102 [ num2 , den2 , t s ] = t f d a t a ( funt1 1 , v ) ;
103 y = f i l t e r (num2 , den2 , u ) ;
104 [ An , Bn , Cn , Dn ] = n4sidKm ( u , y , k ) ;
105 save ( s s p d a t a , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , f un t 1 1 ) ;
106
107 c l c
108 cl ear a l l
109 load s s p d a t a
110 [Am,Bm,Cm,Dm] = moesK( u , y , k ) ;
111 save ( s s p d a t a , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , f un t 1 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm ) ;
112
113 c l c
114 cl ear a l l
115 load s s p d a t a
116 [Amm,Bmm,Cmm,Dmm] = moespKmod( u , y , k ) ;
117 save ( s s p d a t a , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , f un t 1 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm , Amm , Bmm , Cmm , Dmm ) ;
118
119 c l c
120 cl ear a l l
121 load s s p d a t a
122 [ nn , dn ] = s s 2 t f (An , Bn , Cn , Dn) ;
123 [ nm,dm] = s s 2 t f (Am,Bm,Cm,Dm) ;
124 [nmm,dmm] = s s 2 t f (Amm,Bmm,Cmm,Dmm) ;
125 f i n a l n 1 = t f ( nn , dn , t s ) ;
126 f i n a l m 1 = t f (nm, dm, t s ) ;
127 finalmm1 = t f (nmm,dmm, t s ) ;
128
129 fi g ure ( 4 )
130 subplot ( 1 , 2 , 1 )
131 [ o ut1 t 1 ] = s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
132 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
133 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
134 xlabel ( Tiempo )
135 ylabel ( Amplitud )
136 subplot ( 1 , 2 , 2 )
137 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n 1 , 1 ) , r ) ;
138 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n 1 , 1 ) , r ) ;
139 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante n 4 s i d
)
140 xlabel ( Tiempo )
141 ylabel ( Amplitud )
142 N4SID2 = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
143
144 fi g ure ( 5 )
145 subplot ( 1 , 2 , 1 )
146 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
147 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
148 xlabel ( Tiempo )
149 ylabel ( Amplitud )
150 subplot ( 1 , 2 , 2 )
151 [ out t ]= s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m 1 , 1 ) , g ) ;
152 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m 1 , 1 ) , g ) ;
153 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
)
154 xlabel ( Tiempo )
155 ylabel ( Amplitud )
156 MOESP2 = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
157
158 fi g ure ( 6 )
159 subplot ( 1 , 2 , 1 )
160 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
161 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
162 xlabel ( Tiempo )
163 ylabel ( Amplitud )
164 subplot ( 1 , 2 , 2 )
165 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm1 , 1 ) , c ) ;
166 s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm1 , 1 ) , c ) ;
167 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
modificado )
168 xlabel ( Tiempo )
169 ylabel ( Amplitud )
170 MOESPmod2 = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
171
172 load e r r 1
173 load s i s t
174 f u n t 1
175 f i n a l n
176 f i n a l m
177 finalmm
178 N4SID
179 MOESP
180 MOESPmod
181
182 f u n t 1 1
183 f i n a l n 1
184 f i n a l m 1
185 finalmm1
186 N4SID2
187 MOESP2
188 MOESPmod2
B2
1 clc
2 cl ear a l l
3 ts = 0.001;
4 k = 10;
5 num1 = [ 1 2 ] ;
6 den1 = [ 1 0 . 5 1 ] ;
7 f u n t = t f (num1 , den1 ) ;
8 f u n t 1 = c2d ( funt , t s ) ;
9 load pseaudo
10 u = u1 ;
11 [ num2 , den2 , t s ] = t f d a t a ( funt1 , v ) ;
12 y = f i l t e r (num2 , den2 , u ) ;
13 fi g ure ( 2 4 )
14 plot ( y )
15 hold on
16 plot ( u , r )
17 hold o f f
18
19 [ An , Bn , Cn , Dn ] = n4sidKm ( u , y , k ) ;
20 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 ) ;
21
22 c l c
23 cl ear a l l
24 load s s p d a t a 1
25 [Am,Bm,Cm,Dm] = moesK( u , y , k ) ;
26 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm ) ;
27
28 c l c
29 cl ear a l l
30 load s s p d a t a 1
31 [Amm,Bmm,Cmm,Dmm] = moespKmod( u , y , k ) ;
32 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm , Amm , Bmm , Cmm , Dmm ) ;
33
34 c l c
35 cl ear a l l
36 load s s p d a t a 1
37 [ nn , dn ] = s s 2 t f (An , Bn , Cn , Dn) ;
38 [ nm,dm] = s s 2 t f (Am,Bm,Cm,Dm) ;
39 [nmm,dmm] = s s 2 t f (Amm,Bmm,Cmm,Dmm) ;
40 f i n a l n = t f ( nn , dn , t s ) ;
41 f i n a l m = t f (nm, dm, t s ) ;
42 finalmm = t f (nmm,dmm, t s ) ;
43
44 % N4SID
45 fi g ure ( 7 )
46 subplot ( 1 , 2 , 1 )
47 [ o ut1 t 1 ] = s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
48 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
49 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
50 xlabel ( Tiempo )
51 ylabel ( Amplitud )
52 subplot ( 1 , 2 , 2 )
53 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n , 1 ) , r ) ;
54 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n , 1 ) , r ) ;
55 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante n 4 s i d
)
56 xlabel ( Tiempo )
57 ylabel ( Amplitud )
58 N4SID = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
59
60 % MOESP
61 fi g ure ( 8 )
62 subplot ( 1 , 2 , 1 )
63 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
64 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
65 xlabel ( Tiempo )
66 ylabel ( Amplitud )
67 subplot ( 1 , 2 , 2 )
68 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m , 1 ) , g ) ;
69 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m , 1 ) , g ) ;
70 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
)
71 xlabel ( Tiempo )
72 ylabel ( Amplitud )
73 MOESP = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
74
75 % MOESP MOD
76 fi g ure ( 9 )
77 subplot ( 1 , 2 , 1 )
78 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
79 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
80 xlabel ( Tiempo )
81 ylabel ( Amplitud )
82 subplot ( 1 , 2 , 2 )
83 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm , 1 ) , c ) ;
84 s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm , 1 ) , c ) ;
85 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
modificado )
86 xlabel ( Tiempo )
87 ylabel ( Amplitud )
88 MOESPmod = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
89 save ( e r r 2 , N4SID , MOESP , MOESPmod )
90 save ( s i s t 2 , f u n t 1 , f i n a l n , f i n a l m , finalmm )
91
92 %
%
93 c l c
94 cl ear a l l
95 t s = 0 . 0 0 1 ;
96 k = 1 0 ;
97 num1 = [ 1 2 ] ;
98 den1 = [ 5 0 . 0 1 0 . 1 ] ;
99 f u n t = t f (num1 , den1 ) ;
100 f u n t 1 1 = c2d ( funt , t s ) ;
101 load pseaudo
102 u = u1 ;
103 [ num2 , den2 , t s ] = t f d a t a ( funt1 1 , v ) ;
104 y = f i l t e r (num2 , den2 , u )+rand ( ) / 1 0 ;
105 [ An , Bn , Cn , Dn ] = n4sidKm ( u , y , k ) ;
106 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 1 ) ;
107
108 c l c
109 cl ear a l l
110 load s s p d a t a 1
111 [Am,Bm,Cm,Dm] = moesK( u , y , k ) ;
112 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm ) ;
113
114 c l c
115 cl ear a l l
116 load s s p d a t a 1
117 [Amm,Bmm,Cmm,Dmm] = moespKmod( u , y , k ) ;
118 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm , Amm , Bmm , Cmm , Dmm ) ;
119
120 c l c
121 cl ear a l l
122 load s s p d a t a 1 [ nn , dn ] = s s 2 t f (An , Bn , Cn , Dn) ;
123 [ nm,dm] = s s 2 t f (Am,Bm,Cm,Dm) ;
124 [nmm,dmm] = s s 2 t f (Amm,Bmm,Cmm,Dmm) ;
125 f i n a l n 1 = t f ( nn , dn , t s ) ;
126 f i n a l m 1 = t f (nm, dm, t s ) ;
127 finalmm1 = t f (nmm,dmm, t s ) ;
128
10
129 fi g ure ( 1 0 )
130 subplot ( 1 , 2 , 1 )
131 [ o ut1 t 1 ] = s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
132 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
133 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
134 xlabel ( Tiempo )
135 ylabel ( Amplitud )
136 subplot ( 1 , 2 , 2 )
137 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n 1 , 1 ) , r ) ;
138 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n 1 , 1 ) , r ) ;
139 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante n 4 s i d
)
140 xlabel ( Tiempo )
141 ylabel ( Amplitud )
142 N4SID2 = ecm ( out , out1 , length ( o ut1 ) ) ;
143
144 fi g ure ( 1 1 )
145 subplot ( 1 , 2 , 1 )
146 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
147 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
148 xlabel ( Tiempo )
149 ylabel ( Amplitud )
150 subplot ( 1 , 2 , 2 )
151 [ out t ]= s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m 1 , 1 ) , g ) ;
152 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m 1 , 1 ) , g ) ;
153 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
)
154 xlabel ( Tiempo )
155 ylabel ( Amplitud )
156 MOESP2 = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
157
158 fi g ure ( 1 2 )
159 subplot ( 1 , 2 , 1 )
160 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
161 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
162 xlabel ( Tiempo )
163 ylabel ( Amplitud )
164 subplot ( 1 , 2 , 2 )
11
B3
1 clc
2 cl ear a l l
3 ts = 0.001;
4 k = 10;
5 num1 = [ 1 . 2 0 . 1 3 ] ;
6 den1 = [ 1 3 1 0 0 ] ;
7 f u n t = t f (num1 , den1 ) ;
8 f u n t 1 = c2d ( funt , t s ) ;
9 load pseaudo
10 u = u1 ;
12
13
47 [ o ut1 t 1 ] = s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
48 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
49 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
50 xlabel ( Tiempo )
51 ylabel ( Amplitud )
52 subplot ( 1 , 2 , 2 )
53 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n , 1 ) , r ) ;
54 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n , 1 ) , r ) ;
55 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante n 4 s i d
)
56 xlabel ( Tiempo )
57 ylabel ( Amplitud )
58 N4SID = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
59
60 % MOESP
61 fi g ure ( 1 4 )
62 subplot ( 1 , 2 , 1 )
63 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
64 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
65 xlabel ( Tiempo )
66 ylabel ( Amplitud )
67 subplot ( 1 , 2 , 2 )
68 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m , 1 ) , g ) ;
69 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m , 1 ) , g ) ;
70 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
)
71 xlabel ( Tiempo )
72 ylabel ( Amplitud )
73 MOESP = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
74
75 % MOESP MOD
76 fi g ure ( 1 5 )
77 subplot ( 1 , 2 , 1 )
78 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
79 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
80 xlabel ( Tiempo )
81 ylabel ( Amplitud )
82 subplot ( 1 , 2 , 2 )
14
83 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm , 1 ) , c ) ;
84 s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm , 1 ) , c ) ;
85 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
modificado )
86 xlabel ( Tiempo )
87 ylabel ( Amplitud )
88 MOESPmod = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
89 save ( e r r 3 , N4SID , MOESP , MOESPmod )
90 save ( s i s t 3 , f u n t 1 , f i n a l n , f i n a l m , finalmm )
91
92 %
%
93 c l c
94 cl ear a l l
95 t s = 0 . 0 0 1 ;
96 k = 1 0 ;
97 num1 = [ 1 ] ;
98 den1 = [ 1 2 3 3 ] ;
99 f u n t = t f (num1 , den1 ) ;
100 f u n t 1 1 = c2d ( funt , t s ) ;
101 load pseaudo
102 u = u1 ;
103 [ num2 , den2 , t s ] = t f d a t a ( funt1 1 , v ) ;
104 y = f i l t e r (num2 , den2 , u ) ;
105 [ An , Bn , Cn , Dn ] = n4sidKm ( u , y , k ) ;
106 save ( s s p d a t a 2 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 1 ) ;
107
108 c l c
109 cl ear a l l
110 load s s p d a t a 2
111 [Am,Bm,Cm,Dm] = moesK( u , y , k ) ;
112 save ( s s p d a t a 2 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm ) ;
113
114 c l c
115 cl ear a l l
116 load s s p d a t a 2
117 [Amm,Bmm,Cmm,Dmm] = moespKmod( u , y , k ) ;
118 save ( s s p d a t a 2 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 1 , Am ,
15
16
)
155 xlabel ( Tiempo )
156 ylabel ( Amplitud )
157 MOESP2 = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
158
159 fi g ure ( 1 8 )
160 subplot ( 1 , 2 , 1 )
161 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
162 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
163 xlabel ( Tiempo )
164 ylabel ( Amplitud )
165 subplot ( 1 , 2 , 2 )
166 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm1 , 1 ) , c ) ;
167 s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm1 , 1 ) , c ) ;
168 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
modificado )
169 xlabel ( Tiempo )
170 ylabel ( Amplitud )
171 MOESPmod2 = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
172
173 load e r r 3
174 load s i s t 3
175 f u n t 1
176 f i n a l n
177 f i n a l m
178 finalmm
179 N4SID
180 MOESP
181 MOESPmod
182
183 f u n t 1 1
184 f i n a l n 1
185 f i n a l m 1
186 finalmm1
187 N4SID2
188 MOESP2
189 MOESPmod2
17
B4
Script Simulacin
1 clc
2 cl ear a l l
3 ts = 0.001;
4 k = 10;
5 f u n t 1 = t f ( [ 1 . 3 6 4 0 . 0 1 6 1 9 ] , [ 1 0.5811 0 . 0 1 6 2 4 ] , 0 . 0 0 1 )
6 load pseaudo
7 u = u1 ;
8 [ num2 , den2 , t s ] = t f d a t a ( funt1 , v ) ;
9 y = f i l t e r (num2 , den2 , u ) ;
10 fi g ure ( 2 0 )
11 plot ( y )
12 hold on
13 plot ( u , r )
14 hold o f f
15
16 [ An , Bn , Cn , Dn ] = n4sidKm ( u , y , k ) ;
17 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 ) ;
18
19 c l c
20 cl ear a l l
21 load s s p d a t a 1
22 [Am,Bm,Cm,Dm] = moesK( u , y , k ) ;
23 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm ) ;
24
25 c l c
26 cl ear a l l
27 load s s p d a t a 1
28 [Amm,Bmm,Cmm,Dmm] = moespKmod( u , y , k ) ;
29 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm , Amm , Bmm , Cmm , Dmm ) ;
30
31 c l c
32 cl ear a l l
33 load s s p d a t a 1
34 [ nn , dn ] = s s 2 t f (An , Bn , Cn , Dn) ;
18
35 [ nm,dm] = s s 2 t f (Am,Bm,Cm,Dm) ;
36 [nmm,dmm] = s s 2 t f (Amm,Bmm,Cmm,Dmm) ;
37 f i n a l n = t f ( nn , dn , t s ) ;
38 f i n a l m = t f (nm, dm, t s ) ;
39 finalmm = t f (nmm,dmm, t s ) ;
40
41 % N4SID
42 fi g ure ( 1 )
43 subplot ( 1 , 2 , 1 )
44 [ o ut1 t 1 ] = s t e p ( f u n t 1 ) ;
45 s t e p ( f u n t 1 )
46 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
47 xlabel ( Tiempo )
48 ylabel ( Amplitud )
49 subplot ( 1 , 2 , 2 )
50 [ out t ] = s t e p ( f i n a l n ) ;
51 s t e p ( f i n a l n , r )
52 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante n 4 s i d
)
53 xlabel ( Tiempo )
54 ylabel ( Amplitud )
55 N4SID = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
56
57 % MOESP
58 fi g ure ( 2 )
59 subplot ( 1 , 2 , 1 )
60 s t e p ( f u n t 1 )
61 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
62 xlabel ( Tiempo )
63 ylabel ( Amplitud )
64 subplot ( 1 , 2 , 2 )
65 [ out t ] = s t e p ( f i n a l m ) ;
66 s t e p ( f i n a l m , r )
67 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
)
68 xlabel ( Tiempo )
69 ylabel ( Amplitud )
70 MOESP = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
19
71
72 % MOESP MOD
73 fi g ure ( 3 )
74 subplot ( 1 , 2 , 1 )
75 s t e p ( f u n t 1 )
76 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
77 xlabel ( Tiempo )
78 ylabel ( Amplitud )
79 subplot ( 1 , 2 , 2 )
80 [ out t ] = s t e p ( finalmm ) ;
81 s t e p ( finalmm , r )
82 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
modificado )
83 xlabel ( Tiempo )
84 ylabel ( Amplitud )
85 MOESPmod = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
86
87 f u n t 1
88 f i n a l n
89 f i n a l m
90 finalmm
91 N4SID
92 MOESP
93 MOESPmod
ANEXO C
CIRCUITOS IMPRESOS
C1
C2
C3
C4
Placa Puente H
C5
C6
C7
C8
Placa Fuentes
C9
ANEXO D
HOJAS TCNICAS
D1
D2
Optoacoplador 6N137
10
11
D3
12
13
14
D4
15
16
17
D5
18
19
20
21
22
D6
23
24
D7
Construccin de Bobina
25
26
27
28
D8
Diodo FR307
29
30
31
D9
32
33
D10
Diodo HFA15TB60
34
35
36
37
38
D11
39
40
41
42
D12
43
44
45
46
D13
47
48
49
50
D14
MOSFET IRFP460
51
52
D15
Diodo RHRP1560
53
54
D16
Optoacoplador TLP250
55
56
57
58
D17
59
60
61
D18
Buffer 74LS244
62
63
64
D19
Microcontrolador PIC18F2550
65
66
D20
67
68
69
70
D21
71
72
73
74
75
76
ANEXO E
CLCULOS
E1
completa)
Para el diseo del rectificador de onda completa se considera la tensin de la
red como la tensin de entrada, es decir una seal de tensin sinusoidal, aplicando
(1), se obtiene la tensin pico de la onda rectificada.
Vp1 = Vrms
Vp1 = 122
2 [V ]
[V ]
Vp1 = 172,53
(1)
[V ]
[V ]
(2)
Vrizopp
Vp
Vrizopp = 8,5565 [V ]
VDC = Vp
(3)
Vrizopp
2
VDC = 166,851
[V ]
(4)
2
Considerando tanto el rendimiento crtico convertidor buck- boost del 80 %
como la potencia que requiere la lmpara HID-MH, se dimensiona el rectificador
para que sea capaz de suministrar 312.5 vatios a la salida, con estos datos se
calcula la corriente continua del rectificador en (5).
IDC =
Pout
VDC
IDC = 1,87
W
V
[A]
(5)
IDC
2f Vrizopp
C 1824
[F ]
[F ]
(6)
E2
D=
Vout
Vout +Vin
(7)
D = 0,6
Con el valor del ciclo de trabajo mnimo se calcula el valor de la inductancia
mnima con (8).
Lmin
Vout (1D)2
2f Iout
Lmin 625
[H]
[H]
(8)
Para el clculo del capacitor de salida del convertidor se considera el porcentaje de rizo, en este caso del 2 %, con (9) se calcula la variacin de tensin de la
salida.
Vout = %rizo Vout [V ]
Vout = 5
[V ]
(9)
4
Con el valor calculado de la variacin de tensin se calcula el valor mnimo
del capacitor en (10).
C>
Iout D
Vout f
C > 3,75
[F ]
[F ]
(10)
ANEXO F
F1
La tarjeta STM32F4 Discovery se puede vincular con el entorno de programacin visual Simulink de MATLAB mediante dos libreras, a continuacin se
detallan los pasos a seguir para instalar las libreras que permiten programar la
tarjeta mediante bloques. El primer paso consiste en instalar el programa STM32
ST-LINK Utility_v3.3.0.3.exe, indicado en la figura 1.
Figura 2: Instalacin
Se ejecuta el software MATLAB, y se cambia el directorio a Documentos/MATLAB/waijung14_05a, para esto se debe dar click en la opcin set path
en la ventana principal de MATLAB como refleja la figura 6. Se desplegar
una venta con un listado de direcciones de las carpetas que ya estn agregadas
al path, para agregar seleccionamos la opcin Add folders and Subfolders como
indica la figura 7. En la ventana que se despliega, se debe buscar y seleccionar
la carpeta waijung14_05a y seleccionamos la opcin Seleccionar carpeta como
representa la figura 8. Finalmente se verifica la direccin y se da click en Save,
como muestra la figura 9.
Para constatar la instalacin de la librera, se debe ejecutar el complemento
Simulink y seleccionar el conjunto Waijung Blockset, se debe esperar unos segundo
hasta que se genere el repositorio de la librera, en esta librera se encuentran los
bloque para la programacin de la tarjeta, los bloque principales corresponden a
los perifricos en la tarjeta como conversores anlogos digitales, entradas digitales,
salidas digitales timmers, comunicacin USART, entre otros, como se demuestra
en la figura 10.
Con la finalidad de comprobar el correcto funcionamiento de las libreras, se
debe elaborar un pequeo programa que utilizara el pulsador y los leds de la
tarjeta, para esto se incluir el bloque de configuracin de la tarjeta, un bloque
de entrada digital, un bloque de salidas digitales y un escaln como se evidencia
en la figura 11.
Para compilar y grabar el cdigo en la tarjeta, primero se debe conectar
la tarjeta al computador con un cable mini usb tipo B, este es el puerto de
programacin de la tarjeta, y seleccionar el icono mostrado en la figura 12 ubicado
en la esquina superior derecha del modelo de Simulink. Una vez compilado y
cargado el cdigo los bloques del modelo de Simulink cambiaran de color, como
en la figura 13, y se desplegar una ventana de progreso, cuando la ventana de
progreso este igual al de la figura 14 el proceso de transferencia del programa se
Figura 4: Instalacin
ANEXO G
PROGRAMA CONTROLADOR
G1
Programa Controlador
//INICIALIZACIN FUNCIONES
GPIO ( ) ;
PWM( ) ;
RCC_Configuration_Adc1 ( ) ;
ADC1_Configuration ( ) ;
GPIO_setup ( ) ;
10
ext_button ( ) ;
11
SystemInit () ;
12
UB_USB_CDC_Init ( ) ;
13
GPIO_Pin_15 ) ;
14
15
while ( 1 )
16
17
18
19
20
k = 1;
21
22
23
24
data ( ) ;
25
e r r = sp d a t o s ;
26
27
28
err = 0;
29
30
y = 0 . 5 2 3 9 2 e r r + 0 . 1 0 4 9 e r r 0 + y0 ;
31
32
i f ( y > 1000)
33
y = 1000;
34
else i f ( y < 0)
35
y = 0;
36
37
adp_pwm = 631 0 . 1 2 y ;
38
39
err0 = err ;
40
y0 = y ;
41
42
TIM3>CCR1 = adp_pwm ;
43
44
Delay ( 0xDBBA0) ;
45
perm = 1 ;
46
47
48 }