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DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA DE INGENIERA EN ELECTRNICA,


AUTOMATIZACIN Y CONTROL

TEMA: IDENTIFICACIN POR SUBESPACIOS DE UN


SISTEMA BALASTRO LMPARA HID - MH DE 250W

AUTORES: IRVIN ALBERTO CEDEO GARCA


EDISON RAMIRO NIETO RIOS

DIRECTOR: ING. PAL AYALA


CODIRECTOR: ING. EDWIN AGUILAR

SANGOLQU, FEBRERO 2015

DELAS T'UENjAS AR]VIADAS. ESPE

rhrGENrERfA pr rrBrRr{rcA, AI'TOMAfiZACOI\I Y


CONTROL

EfrTIFICAfr#

Ing" Fal Ayala


ng" Edxin Aguilar

G8&TIFTCAN
nldantifwacin pr Subespeios de un Sisterna Balastrc
Que et *ajo tittttoilo
kfurryara HID - MH d,e 25AWt', rwlizod,o por las se.ores Inin Alberto Ceileiw
Garca y Ed,ison Rnmiro Nieta fri,os, hn, sid,o guiad,o y reukado peri,dimm,ente g

cu*tple nonnns estahari,*s estshlecidns por la Uniuersidod, d,e las Fuerzas Arrnades

- ESPE.

Debiilo o que se huta de un trabajo

El

d,e

inaestigacin se remmienda su publimei,rt.

rrenci,onad,o trwbajo consta d,e un d,ocwnento empastailo

y un ilsm ffimp(N-

to el ctml rcntiene los arrhisos en forrnd.o por,til d,e Acrvbat (pd,.). Aatorizan a
lns se,ores lrwin Alberta Ced,e:o Garca y Edison Ramiro Nieta Rios que entregaen d, Ingeni,ero Luis Orvzrn en su colidad de Coordinad,or d,e la Carcen"
Sangolqu, Rjbrero alel 2015

.l'

trng. Hdwln

Aguilar

TRETOR

11

I]NTTTERSIDAD DS I,I\S FUEN^ZAS AR]VIADAS - ESPE

INGENIERA EN ELECTRNICA, AUTOMATTZACION Y


CoNTROL

nnvnw AIBERT CEnE* GARC

frMl'SN RAE,{{R NXETS RT*S

DECLARJ.MOS QUE:
El prcywto de grado denominado nldenti,ficaci,n pr Sabespci,os de un Sis{,erm
Eofuhv kmpra NID - MH de 25AWn, ha sido desarrollado con base a una
inrrestigaein exhausti ra, rmpetando dererhos intelectuales de tereero's, ccnforme
las citas que corstan al pie., de las prgina.s correspondientes, cuya.s fuentes se
incorporan en la bibliogra,fia.
Consecuentemente este trabajo es de nuestra autora.

En virtud de esta declaracin, nos rsponsabilizarnos del contenido, veracidad


y alcance cientfim del proyeeto de grado en rnencin.
Sangolqu, Febrero del 2015

Sr. Irvin Cede*

Str"

Edison Nieto

xII

UNTTTSNSIDAD DE L]|'S FUERZAS ARMADAS - ESPE

TNcFNTERA EN Er&crRNICA, AUToMATrzAcIon


CONTNOL

ALT".*FtlUACTN

Nosrros

lrvin

A,lbero Cedeo Garca

y Edison Rrniro Nieto Rios

Autcrizamos la UN{VERSIDA,D DE LAS FUERZ.AS ARMADAS

ESPE la

publieacin, eu la bib-Lioteca
de la Iostitucia del trabajo 'tldenti,ftatcin
--virtual
por Suhesgc,ei,os d,e un Si,stema Balustro fump,rc IIID - MH d,e 250Wn, tuyo
mntenidon ideas y criterios son de numtra exclusira responsabilidad y utora.

Sa-nge*eu, Febrero del ?S15

Sr.

lrvin

eqlec)

Sr" trdisbn Nicta

iv

DEDICATORIA

Dedico este trabajo a las tres mujeres ms importantes de mi vida: mi abuelita


Nelly, mi mam Patty y mi ta Tamara.

Irvin Cedeo

DEDICATORIA

Dedico este proyecto a mis padres quienes con su apoyo y consejos han sido
el pilar fundamental para superar los problemas y dicultades que se presentan,
quienes con su ejemplo me inculcaron valores y principios determinantes durante
este proceso formativo.
Le dedico de manera especial a mi hermano, quien hace pocos meses empez el
camino que ahora doy por terminado, esperando que este trabajo sea un smbolo
de los resultados que dejan el esfuerzo, la dedicacin y la perseverancia.

Edison Nieto

vi

AGRADECIMIENTO

A mi familia por todo su esfuerzo y apoyo durante esta etapa de mi vida; y


a todos mis amigos(as) con quienes compart muchos momentos a lo largo de los
aos.

Irvin Cedeo

vii

AGRADECIMIENTO

Agradezco a Dios, por permitirme nalizar esta importante etapa de mi vida


llena de bendiciones y lecciones, donde no slo existi crecimiento a nivel de
conocimientos sino tambin a nivel personal.
A mis amigos Roberto, Natasha, Diana y Nathalie quienes con su apoyo,
compaa y paciencia contribuyeron al avance del proyecto de n de carrera. A
mi amigo y compaero de tesis Irvin, con quien compart este proyecto y tambin
muchos aos de amistad en las aulas, superando obstculos y dicultades a lo largo
de nuestra vida universitaria compartiendo conocimientos, tristezas y alegras.
A mi director de tesis el ingeniero Pal Ayala, mi codirector el ingeniero
Edwin Aguilar y de manera especial ingeniero Alexander Ibarra, cuyos conocimientos y enseanzas nos han guiado a lo largo del desarrollo del proyecto hasta
su culminacin.

Edison Nieto

ndice general
CERTIFICADO

DECLARACIN DE RESPONSABILIDAD

ii

AUTORIZACIN

iii

DEDICATORIA

iv

AGRADECIMIENTO

vi

RESUMEN

xvi

ABSTRACT

xvii

CAPTULO 1

INTRODUCCIN

1.1

Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Justificacin e Importancia . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Alcance del Proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4

Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1

General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.2

Especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAPTULO 2

ESTADO DEL ARTE

2.1

Lmpara de Alta Intensidad de Descarga (HID) . . . . .


viii

ix
2.1.1

2.2

2.3

Componentes Fsicos y Principio de Funcionamiento de


las Lmparas HID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2

Clasicacin de Lmparas HID . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3

Lmpara de Halogenuros Metlicos . . . . . . . . . . . .

2.1.4.

Proceso de Encendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modelamiento e Identificacin de Sistemas Dinmicos .

2.2.1

Introduccin

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2

Mtodos de Identicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

2.2.3

Identicacin Mediante el Uso de Seales Aleatorias . . .

11

Algoritmos Basados en Subespacios . . . . . . . . . . . . .

13

2.3.1

Algoritmo General

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

CAPTULO 3

21

ALGORITMOS DE IDENTIFICACIN

21

3.1

3.2

Mtodo MOESP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

3.1.1

Algoritmo de Katayama . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

3.1.2

Algoritmo de Clavijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

Mtodo N4SID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

3.2.1

Algoritmo de Katayama . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

3.2.2

Algoritmo de Clavijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

CAPTULO 4

30

VALIDACIN Y SIMULACIN DE ALGORITMOS

30

4.1

Validacin de Algoritmos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1

Identicacin de Sistemas de Segundo Orden Sobreamortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2

4.2

30
31

Identicacin de Sistemas de Segundo Orden Subamortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

4.1.3

Identicacin de Sistemas de Orden Superior . . . . . . .

39

4.1.4

Identicacin de Sistemas Inestables . . . . . . . . . . . .

41

Simulacin de Algoritmos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

CAPTULO 5

49

IMPLEMENTACIN

49

5.1

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

5.2

Balastro Electrnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

5.3

5.2.1

Convertidor AC/DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

5.2.2

Convertidor DC/DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

5.2.3

Convertidor DC/AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

5.2.4

Sensamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

5.2.5

Circuitos y Placas Adicionales . . . . . . . . . . . . . . .

58

Identificacin Sistema Balastro Lmpara . . . . . . . . .

59

5.3.1

5.4

Resultados Obtenidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

62

Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

5.4.1

Seleccin del Microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . .

64

5.4.2

Parmetros de Diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

67

5.4.3

Diseo del Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

68

5.4.4

Implentacin del Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71

5.4.5

Resultados del Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

CAPTULO 6

76

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

76

6.1

Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

76

6.2

Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

77

BIBLIOGRAFA

78

ANEXO A

ALGORITMOS

ANEXO B

SRCIBS DE VALIDACIN Y SIMULACIN

ANEXO C

xi

CIRCUITOS IMPRESOS

ANEXO D

HOJAS TCNICAS

ANEXO E

CLCULOS

ANEXO F

VINCULO STM y MATLAB

ANEXO G

PROGRAMA CONTROLADOR

ACTA DE ENTREGA

ndice de Figuras
1.

Componentes fsicos de las lmapras HID

. . . . . . . . . . . . .

2.

Principio de funcionamiento de lmpara HID . . . . . . . . . . . .

3.

Flujo luminoso en funcin del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . .

4.

Relacin potencia vs lmenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.

Lmpara de halogenuros metlocos . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.

Forma de la Funcin de Autocorrelacin de una SBPA . . . . . .

13

7.

Sistema lineal invariante en el tiempo, caso determinstico . . . .

15

8.

Algoritmo MOESP de Katayama . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

9.

Algoritmo MOESP de Clavijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

10.

Algoritmo Katayama N4SID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

11.

Algoritmo Clavijo N4SID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

12.

Respuesta al escaln algoritmo N4SID primer sistema . . . . . . .

32

13.

Respuesta al escaln algortimo MOESP primer sistema . . . . . .

32

14.

Respuesta al escaln algoritmo MOESP M primer sistema . . . .

33

15.

Respuesta al escaln algoritmo N4SID segundo sistema . . . . . .

34

16.

Respuesta al escaln algoritmo MOESP segundo sistema . . . . .

35

17.

Respuesta al escaln algoritmo MOESP M segundo sistema . . . .

36

18.

Respuesta al escaln algoritmo N4SID tercer sistema . . . . . . .

37

19.

Respuesta al escaln algoritmo MOESP tercer sistema

. . . . . .

38

20.

Respuesta al escaln algoritmo MOESP M tercer sistema . . . . .

39

21.

Respuesta al escaln algoritmo N4SID cuarto sistema . . . . . . .

40

22.

Respuesta al escaln algoritmo MOESP cuarto sistema . . . . . .

41

23.

Respuesta al escaln algoritmo MOESP M cuarto sistema . . . . .

42

24.

Respuesta al escaln algoritmo N4SID quinto sistema . . . . . . .

43

xii

xiii
25.

Respuesta al escaln algoritmo MOESP quinto sistema . . . . . .

44

26.

Respuesta al escaln algoritmo MOESP M quinto sistema . . . . .

45

27.

Respuesta al escaln algoritmo N4SID sexto sistema . . . . . . . .

46

28.

Respuesta al escaln algoritmo MOESP sexto sistema . . . . . . .

46

29.

Respuesta al escaln algoritmo MOESP M sexto sistema . . . . .

47

30.

Respuesta al escaln algoritmo N4SID sistema simulado

. . . . .

47

31.

Respuesta al escaln algoritmo MOESP sistema simulado . . . . .

48

32.

Respuesta al escaln algoritmo MOESP M sistema simulado . . .

48

33.

Sistema Balastro-Lmpara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

34.

Diagrama del convertidor AC/DC . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

35.

Diagrama del convertidor buck boost . . . . . . . . . . . . . . . .

51

36.

Seal activacion MOSFET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

37.

Diagrama placa de activacin de MOSFETS . . . . . . . . . . . .

52

38.

Seal salida TLP250 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

39.

Diagrama placa controlador buck boost . . . . . . . . . . . . . . .

54

40.

Seal salida controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

41.

Seales placa driver puente H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

42.

Diagrama placa driver puente H . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

43.

Seal de salida puente H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

44.

Diagrama puente H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

45.

Diagrama punta diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58

46.

Diagrama acoplamiento de seal . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58

47.

Seal obtenida sensor diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

48.

Diagrama placa fuentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

49.

Circuito de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

60

50.

Interfaz implementacin algoritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61

51.

Respuesta al escaln unitario del sistema identicado . . . . . . .

62

52.

Lugar geomtrico de las races sistema identicado . . . . . . . . .

63

53.

Datos medidos vs datos calculados . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

54.

Respuesta al escaln con y sin coeciente . . . . . . . . . . . . . .

64

55.

ngulos de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

56.

Lugar geomtrico de las races con controlador . . . . . . . . . . .

71

xiv
57.

Respuesta al escaln unitario sistema controlado . . . . . . . . . .

72

58.

Diagrama de ujo del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . .

73

59.

Sistema controlado y sin controlar . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

60.

Elementos lazo cerrado de control . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75

ndice de Cuadros
1.

Coecientes de secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

2.

Funciones de transferencia primer sistema . . . . . . . . . . . . .

31

3.

Resultados algoritmos primer sistema . . . . . . . . . . . . . . . .

33

4.

Funciones de transferencia segundo sistema

. . . . . . . . . . . .

34

5.

Resultados algoritmos segundo sistema . . . . . . . . . . . . . . .

35

6.

Funciones de transferencia tercer sistema . . . . . . . . . . . . . .

36

7.

Resultados algoritmos tercer sistema . . . . . . . . . . . . . . . .

37

8.

Funciones de transferencia cuarto sistema . . . . . . . . . . . . . .

38

9.

Resultados algoritmos cuarto sistema . . . . . . . . . . . . . . . .

39

10.

Funciones de transferencia quinto sistema . . . . . . . . . . . . . .

40

11.

Resultados algoritmos quinto sistema . . . . . . . . . . . . . . . .

41

12.

Funciones de transferencia sexto sistema . . . . . . . . . . . . . .

42

13.

Resultados algoritmos sexto sistema . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

14.

Funciones de transferencia sistema simulado . . . . . . . . . . . .

44

15.

Resultados algoritmos sistema simulado . . . . . . . . . . . . . . .

45

16.

Resolucin registros convertidor anlogo digital . . . . . . . . .

65

17.

Variacin del registro del convertidor anlogo digital

. . . . . .

66

18.

Validacin de resulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

xv

xvi

RESUMEN

Los mtodos de identicacin basados en subespacios nacen en la poca de los


sesenta como alternativa para encontrar un modelo matemtico de sistemas fsicos
en representacin de espacio de estados, los mtodos consisten en una serie de
operaciones matriciales como factorizaciones, descomposiciones y proyecciones
de matrices de Hankel, las cuales se forman por los datos de entrada y salida
tomados del sistema, estos mtodos consideran que los datos de salida son una
combinacin lineal de los datos de entrada, por ello el objetivo de estos mtodos es
encontrar dicha combinacin. Los diferentes algoritmos de identicacin basados
en subespacios comparten entre si una secuencia de tres pasos, inician con una
proyeccin ortogonal u oblicua de las matrices de datos, se obtienen los estados,
de manera explcita o implcita, a partir del subespacio generado por la proyeccin
anterior para nalmente obtener las matrices de estados a partir de los resultados
obtenidos en los pasos anteriores. Los algoritmos se diferencian uno de otro en las
herramientas computacionales empleadas para el cumplimiento de la secuencia de
los tres pasos fundamentales. El presente trabajo es una aplicacin de los mtodos
de identicacin basados en subespacios sobre un prototipo de balastro electrnico
para una lmpara HID MH de 250 vatios, el modelo matemtico encontrado
ser el punto de partida para el diseo e implementacin de un control sobre la
tensin de alimentacin de la lmpara. Considerando que el balastro cuenta con
un control de corriente sobre un convertidor DC/DC, el resultado nal ser un
control sobre la potencia suministrada a la carga.
Palabras Claves: BALASTRO ELECTRNICO, MTODOS DE SUBESPACIOS, IDENTIFICACIN, HID-MH, ESPACIO DE ESTADOS.

xvii

ABSTRACT

Identication methods based on subspaces were born in the sixties as an alternative to nd a mathematical model of physical systems in state space representation,
the methods comprise a series of matrix operations such as factoring, decompositions and matrices projections of Hankel matrices, which are formed by input
and output data taken from the system, these methods consider the output data
is a linear combination of the input data, so the objective of these methods is
to nd such a combination. Dierent identication algorithms based on subspace
shared between whether a sequence of three steps, starting with an orthogonal or
oblique projection data arrays, states are obtained, explicitly or implicitly, from
the subspace spanned by the previous projection to nally obtain the matrices
of states from the results obtained in the previous steps. The algorithms dier
from each other in the computational tools used to comply with the sequence of
the three basic steps. This work is an application of identication methods based
on subspaces over a prototype electronic ballast for 250 watt HID-MH lamp, the
mathematical model found will be the starting point for the design and implementation of a control voltage lamp power. Whereas the ballast has a current control
on a DC/DC converter, the end result will be a check on the power delivered to
the load.
Keywords: ELECTRONIC BALLAST, SUBSPACE METHODS, IDENTIFICATION, HID-MH, STATE SPACE.

CAPTULO 1
INTRODUCCIN

1.1

Antecedentes

Las lmparas de alta intensidad de descarga, HID - MH por sus siglas en


ingls, se caracterizan por proveer una fuente de luz compacta. Los tres tipos
de lmparas HID - MH disponibles en el mercado ofrecen ventajas que las hacen ideales para numerosas aplicaciones. El uso de las lmparas HID - MH es
muy extenso, ya que estas se utilizan en alumbrado pblico, iluminacin exterior
de edicios, inmuebles de gran tamao, centros comerciales, naves industriales,
estadios, entre otras [1].
Para el correcto funcionamiento de las lmparas de alta intensidad de descarga
se requiere un elemento que regule el ujo de corriente, evitando que la potencia
aumente de manera desmesurada, este elemento se denomina balastro. Para la
implementacin y el correcto funcionamiento del conjunto balastro - lmpara,
es necesario conocer la dinmica de la lmpara y la interaccin entre balastro y
lmpara [1].
Para un diseo ptimo del balastro es necesario tener un modelo que reproduzca de manera precisa el comportamiento esttico y dinmico de la lmpara. Al
obtener un modelo para la lmpara se reducir el riesgo de falla al implementar
un balastro electrnico [1].
La identicacin de sistemas es la teora y el arte de construir modelos matemticos de sistemas dinmicos, partiendo de un anlisis de los datos experimentales, mediciones y observaciones recabadas del sistema en cuestin [2].
Para la identicacin que se realiza en este documento, los datos utilizados
1

2
fueron obtenidos de un prototipo de balastro-lmpara, este consta de un convertidor AC/DC (Recticador de onda completa con ltro), un convertidor DC/DC
(Buck - Boost) y un convertidor DC/AC (Puente H).

1.2

Justificacin e Importancia

En la actualidad las lmparas HID - MH son altamente utilizadas debido a su


alta ecacia luminosa, alto ndice de reproduccin de color, elevada temperatura
de color y tiempo de vida. Todas estas caractersticas las han convertido en la
primera opcin para iluminacin exterior e interior de grandes espacios.
El balastro electrnico a analizar conjuntamente con un sistema de control
adecuado, minimiza las desventajas y problemas de resonancia acstica, consumo
excesivo de corriente e impedancia negativa que presentan estas lmparas, pero
para poder disear e implementar un controlador ptimo es necesario contar con
un modelo matemtico conable de la planta Balastro-Lmpara .
Los modelos pueden venir dados por diferentes estructuras y con distintas
formulaciones matemticas. La aplicacin del modelo determina el grado de sosticacin requerido, por ejemplo, un sistema moderno complejo posee varias
entradas y numerosas salidas que se relacionan entre s en una forma complicada. Para analizar este tipo de sistema, es esencial reducir la complejidad de las
expresiones matemticas. Siendo el conjunto de estados o vector de estados la informacin mnima en la que se resume toda la historia de la evolucin del sistema
y tambin la mnima con la que es posible calcular su evolucin futura [3].
Al ser un proyecto de tipo investigativo presentar un aporte para el Departamento de Elctrica y Electrnica de la Universidad de las Fuerzas Armadas
ESPE sentando un precedente, para que en futuros proyectos se pueda realizar
una identicacin on-line utilizando la tcnica de Subespacios, con el objetivo de
implementar con mayor facilidad controles de naturaleza Predictiva y Adaptativa.

1.3

Alcance del Proyecto

El presente proyecto busca obtener el modelo matemtico de la planta BalastroLmpara, mediante identicacin paramtrica y el comportamiento dinmico de
la misma.
Las tcnicas que se emplean para la identicacin estn basadas en subespa-

3
cios lo que permite obtener un modelo matemtico directamente en representacin
de espacio de estados.
Para la identicacin de la planta Balastro-Lmpara se desarrollan los algoritmos MOESP y N4SID, los cuales son sometidos a pruebas de simulacin en
MATLAB, con el anlisis de los algoritmos se determina cual es el ms eciente
en cuanto a requerimientos de hardware para su implementacin.
Finalmente se comprueba la validez del modelo matemtico con el diseo e
implementacin de un algoritmo de control lo sucientemente robusto para la
planta, el cual es implementado en un microcontrolador.

1.4
1.4.1

Objetivos
General

Obtener un modelo matemtico del sistema Balastro Lmpara de 250W en


base a la identicacin paramtrica.

1.4.2

Especficos
Establecer los parmetros mnimos para describir el comportamiento del
sistema Balasto Lmpara.
Programar, dentro del entorno de simulacin MATLAB, los algoritmos
de identicacin, MOESP y N4SID, en base a los parmetros establecidos.
Comparar los resultados de las simulaciones de los algoritmos programados,
para determinar cual se aproxima de mejor manera al comportamiento real
de la planta.
Implementar el algoritmo de identicacin seleccionado en un dispositivo
electrnico cuyas caractersticas sean las sucientes para cumplir con los
requerimientos del proyecto.
Comprobar la validez del modelo matemtico obtenido mediante el diseo
e implementacin de un controlador acorde a la planta.

CAPTULO 2
ESTADO DEL ARTE

2.1

Lmpara de Alta Intensidad de Descarga (HID)

Las lmparas de alta intensidad de descarga o HID, por sus siglas en ingls,
son fuentes de luz electroluminiscentes que presentan muchas ventajas como su
alto ndice de reproduccin de color, tiempo de vida, elevada temperatura de
color, entre otras que las hacen atractivas para aplicaciones en iluminacin [1].
Este tipo de lmparas requieren pulsos de alta tensin, tpicamente mayores
a 3kV para su encendido, una vez cumplido el proceso de encendido, la lmpara
incrementa el ujo luminoso, en este instante se presenta el fenmeno conocido
como impedancia negativa, este fenmeno es la consecuencia del aumento de la
concentracin de iones y electrones libres debido al incremento de la corriente
y la temperatura de la lmpara. La conductividad en el arco de descarga se
incrementa lo suciente como para que la tensin disminuya, mientras que la
corriente aumenta.
Con la nalidad de minimizar los efectos del fenmeno de impedancia negativa, la lmpara requiere de un circuito que limite la corriente que circula a travs
de ella, este circuito conocido como balastro puede ser de tipo electromagntico o
electrnico. La funcin principal del balastro es evitar que la potencia aumente de
manera descontrolada, es decir que regular los niveles de corriente y tensin durante los procesos de encendido, estabilizacin y funcionamiento a plena potencia
[4].
El principio de operacin de estas lmparas, presenta un grave problema y es
4

5
que la potencia instantnea de la lmpara es variable, ocasionando una contorsin
del arco de descarga, a este fenmeno se lo conoce como resonancia acstica.

2.1.1

Componentes Fsicos y Principio de Funcionamiento de las

Lmparas HID
Fsicamente estas lmparas estn constituidas por los siguientes elementos:

Una ampolla exterior


Un tubo de descarga
Dos electrodos
Un casquillo

Como se muestra en la gura 1, la ampolla exterior conjuntamente con el casquillo


contienen al tubo de descarga en cuyos extremos se localizan los electrodos, en
ciertos modelos el casquillo se conecta directamente con los electrodos mientras
que en los modelos ms modernos se incluye una bobina de choque, la cual permite
el encendido de la lmpara sin la necesidad de incluir un circuito de ignicin
adicional, que garantice ciertas caractersticas elctricas durante la primera etapa
de encendido.

Figura 1: Componentes fsicos de las lmapras HID


Fuente: [5]

6
Las lmparas HID - MH son fuentes electroluminiscentes, es decir, la iluminacin se produce por la accin de un campo elctrico en el seno de un gas o
material slido. Cuando la descarga es a travs de un gas, se aplica un potencial
elctrico que lo ioniza y permite el paso de corriente elctrica a travs de l. Los
electrones que forman el arco de descarga se aceleran a enormes velocidades y
al entrar en colisin con los tomos del gas o vapor, alteran momentneamente la
estructura atmica de este, produciendo la luz por efecto de la energa desprendida cuando los tomos alterados vuelven a su estado normal. La forma en que
realiza la excitacin determina la distribucin espectral emitida [4].
Es decir, la luz generada por estas lmparas es producto de una descarga de
arco elctrico y el ujo continuo de energa elctrica entre los electrodos hacen
que el gas de relleno del tubo de descarga, el cual se encuentra a una presin de
0.98 bar tpicamente, brille con alta intensidad. (vase gura 2)

Figura 2: Principio de funcionamiento de lmpara HID


Fuente: [CAD-Projects 6]

2.1.2

Clasificacin de Lmparas HID

Las lmparas de alta intensidad de descarga se pueden clasicar en funcin


del gas de relleno del tubo de descarga, obteniendo tres clases [4]:

Lmparas de vapor de sodio.


Lmparas de mercurio.
Lmparas de halogenuros metlicos.

Figura 3: Flujo luminoso en funcin del tiempo


Fuente: [7]
Debido a la diferencia en la composicin del gas de relleno, las caractersticas
de funcionamiento y aplicaciones de las lmparas varan, adems de esto tambin
depender la incorporacin o no de otros componentes como otros gases nobles
o polvos uorescentes para variar las cualidades cromticas de la lmpara. La
gura 3 muestra una grca de la cantidad de lmenes emitidos por cada clase de
lmpara en funcin del tiempo, mientras que la gura 4 demuestra que la relacin
entre la potencia y los lmenes emitidos es lineal y no vara en funcin del gas de
relleno del tubo de descarga.

(a) Vapor de Mercurio

(b) Mercurio Halogenado

(c) Sodio alta presin

Figura 4: Relacin potencia vs lmenes


Fuente: [7]

2.1.3

Lmpara de Halogenuros Metlicos

Esta clase de lmparas son bsicamente, lmparas de gas de mercurio a las


cuales se les adjunto halogenuros metlicos dentro del tubo de descarga. Presen-

8
tan una mejora considerable en cuanto a rendimiento y a su nivel de reproduccin
de color, sin embargo la tensin de arranque se ve afectada, lo que representa la
mayor desventaja de este tipo de lmparas. Los halogenuros que son empleados
frecuentemente son indio, talio, disprosio y escandio, en diferentes combinaciones,
usualmente en este tipo de lmparas se suele implementar las siguientes combinaciones:

Talio, ioduros de indio y sodio.


Ioduros de escandio y sodio.
Ioduros de talio y disprosio.

La variacin de las caractersticas de desempeo de las lmparas con combinaciones de haluros diferentes no es signicativa [4]. Los haluros ayudarn a mejorar
el balance de color de la luz emitida. En la gura 5 se muestran dos lmpara de
haluros metlicos con dos formas diferentes de ampolla.

Figura 5: Lmpara de halogenuros metlocos


Fuente: [8]

2.1.4.

Proceso de Encendido

El proceso de encendido de la lmpara es muy importante, por lo tanto, se


deben conocer las caractersticas en las diferentes fases de este proceso, las cuales
son:

Fase de ruptura.

9
Fase de transicin de luminiscencia a arco.
Fase de transicin a arco termoinico.
Fase de arco termoinico.
En la fase de ruptura se aplica una tensin alta en los electrodos para liberar
electrones, los cuales se acelerarn por efecto del campo elctrico, los electrones
acelerados se vern envueltos en colisiones elsticas e inelsticas con las molculas
del gas de relleno del tubo de descarga, estas colisiones transeren energa cintica
la cual provoca que los tomos del gas desplacen un electrn a un nivel energtico
ms alto, llegando incluso a liberar por completo el electrn, dando origen a un
ion positivo estableciendo la corriente de descarga como efecto del incremento de
la temperatura del gas por el movimiento de electrones. Una vez ionizado el medio
se presenta la descarga electroluminiscente dando inicio a la siguiente etapa [4].
En la etapa de transicin de arco luminiscente la lmpara mantiene una impedancia alta, como consecuencia de esto la tensin de alimentacin ser alta, la
corriente ser baja y emitir una pequea cantidad de luz. Pasado un intervalo
de tiempo y con el calentamiento de los electrodos se sustituir la emisin de
electrodos secundarios por un bombardeo inico.
Durante la fase de transicin al arco inico, la impedancia de la lmpara
disminuye, la corriente de la lmpara aumenta y la tensin se reduce, adems las
formas de onda de la tensin y corriente se ven afectadas [4].
Finalmente, durante la etapa de arco termoinico, la impedancia de la lmpara al igual que la tensin de alimentacin de la misma bajan, el cambio ms
evidente es el aumento en la emisin de luz.
Para el caso particular de las lmparas de halogenuros metlicos no se pueden
realizar dos procesos de encendido consecutivos ya que al tener una tensin de
ignicin alta, entre 1.5 kV y 5 kV, se debe esperar un periodo de tiempo cercano
a 15 minutos con la nalidad que la lmpara se enfri, caso contrario requerir
pulsos de hasta 35 kV para su encendido [4].

2.2
2.2.1

Modelamiento e Identificacin de Sistemas Dinmicos


Introduccin

La identicacin de sistemas dinmicos, consiste en aplicar un conjunto de


estudios, teoras y algoritmos que permiten establecer un puente entre el dominio

10
de la realidad y el de los modelos que pretenden representarla, estos modelos reproducen con cierta exactitud un sistema dinmico. Una vez obtenido un modelo
se pueden usar los resultados para la realizacin de un control automtico [9].
Los objetivos concretos que se persiguen mediante la identicacin de un
sistema determinado son:

Estudio preliminar de un proceso tecnolgico. Generalmente se utilizan tcnicas de simulacin con la nalidad de disear el sistema de control para
reducir el nmero de alternativas posibles y eventualmente hacer una estimacin inicial aproximada de algunos parmetros del regulador.
Ajuste sobre la marcha de los parmetros del regulador sobre la base de
una identicacin recursiva de los parmetros del modelo.
Uso del modelo como parte del algoritmo de control, generalmente haciendo
las veces de predictor de salidas futuras [9].

Exiten varios tipos de sistemas dinmicos, en este subcaptulo se explicar las


diferentes posibilidades que existen para identicar un sistema u otro.

2.2.2

Mtodos de Identificacin

Existen varios mtodos para la identicacin de sistemas, en el presente trabajo se los agrupa en 3 enfoques, los cuales son:

Identificacin Analtica

Desarrolla un modelo basado en las relaciones fsico-qumicas del proceso a


identicar. Por lo general este enfoque conduce a modelos complejos y no lineales
que deben someterse a un proceso de simplicacin y linealizacin. El principal
inconveniente de este enfoque consiste en que se requiere un conocimiento muy
especializado sobre la tecnologa del proceso, dicha informacin no siempre est
disponible [9].

11

Identificacin Experimental Mediante Seales Especiales

Es mejor conocido como Identicacin Clsica, este enfoque resulta ser el ms


directo y el que permite obtener el modelo de un proceso a corto plazo. Las seales
que se utilizan con mayor frecuencia son los escalones y las llamadas secuencias
binarias pseudoaleatorias. La limitacin ms importante de este enfoque es la
necesidad de introducir seales de prueba que perturban de manera indeseable al
proceso [9].

Identificacin Paramtrica

Consiste en encontrar los diferentes parmetros que componen un modelo


determinado para un sistema especco, el mtodo ms comn se basa en los
denominados mtodos de minimizacin del error de prediccin. Para poder utilizar
el mtodo es necesario aceptar como cierto que el proceso puede ser representado
por un modelo de estructura ja, generalmente una ecuacin lineal en diferencias,
lo que implica que dicho modelo tiene naturaleza discreta [9].

2.2.3

Identificacin Mediante el Uso de Seales Aleatorias

La utilizacin de seales de naturaleza aleatoria para la identicacin de


procesos, se las utiliz para aquellos procesos que poseen caractersticas cercanas
al llamado ruido blanco, el fundamento terico puede encontrarse en los trabajos
clsicos de Wiener [10], en especial la ecuacin de Wiener-Ho, que establece
la relacin entre las funciones de autocorrelacin y correlacin cruzada de las
variables de entrada y salida de un sistema lineal.
Las seales aleatorias poseen la caracterstica que su amplitud puede ser muy
pequea, reduciendo por lo tanto el grado de perturbacin que se introduce en
la planta a identicar. Estas seales aleatorias pueden superponerse a los valores
normales de la variable de entrada, independientemente de las variaciones de esta,
sin que se vea afectado [9].

Secuencias Binarias Pseudoaleatorias (SBPA)


Las SBPA son seales peridicas cuyas integrales de autocorrelacin se aproximan de una manera satisfactoria a la funcin delta de Dirac [11, 12].
Las SBPA se codican mediante secuencias de ceros y unos que cumplan la
ecuacin en diferencias (1).

12

x (t) = am Dm x (t) (+) am1 Dm1 x (t) (+) . . . (+) a1 Dx (t)

(1)

Donde:

Operador de retardo, de manera que Dm x (t) = x (t m).

(+)

Operador de suma mdulo 2 (XOR).

x (t)

Variable binaria que asume valores 0 1.

ai

Coecientes binarios que asumen tambin valores 0 1

Orden de la secuencia

Las SBPA son secuencias peridicas con un periodo igual a:


N = 2m 1

(2)

Donde:
N

Periodo de SBPA

Los coecientes ai de (1) no pueden escogerse arbitrariamente. Para que la generacin de SBPA cumpla el periodo dado por (2) se seleccionan los coecientes del
cuadro 1.
Cuadro 1: Coecientes de secuencia
m
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

Fuente: [9]
Coecientes Iguales a 1
a1 , a2
a1 , a3
a3 , a4
a3 , a5
a2 , a3 , a6
a4 , a7
a2 , a3 , a4 , a8
a5 , a9
a7 , a10
a9 , a11

Las SBPA tienen las siguientes propiedades:

13
Su promedio es aproximadamente

N
2

Se producen 2m 1 cambios (de 0 a 1 o de 1 a 0)


Incluyen un grupo de m y otro de m 1 unos o ceros consecutivos
Incluyen 2i grupos de m i 1 ceros o unos con i = 1, 2, . . . , m 2
A medida que la longitud de la secuencia es mayor, la funcin de autocorrelacin
se aproxima ms a la Delta de Dirac, se lo puede apreciar en la gura 6

Figura 6: Forma de la Funcin de Autocorrelacin de una SBPA


Es recomendable que la longitud de la secuencia no sea muy grande (en el
orden de 8 o 9) y realizar mnimo 2 rplicas de la secuencia, longitudes ms
grandes implicaran experimentos excesivamente largos y difciles de poner en
prctica [9].
Se entiende que el valor uno es correspondiente a un incremento positivo y
el valor cero es correspondiente a un incremento negativo con respecto al valor
medio de la variable de control. Estos valores deben ser simtricos con respecto a la posicin normal del elemento de control, de manera que el efecto de la
perturbacin introducida al nal del experimento sea cero [9].

2.3

Algoritmos Basados en Subespacios

Las tcnicas de Subespacios enfocadas en el anlisis de sistemas son una alternativa novedosa, viable y de utilidad para obtener modelos matemticos en
espacio de estados en tiempo discreto, estas tcnicas son buenas para sistemas
lineales invariantes en el tiempo tipo MIMO, ya que ostentan las siguientes caractersticas [2]:

14
No es necesario realizar ninguna parametrizacin cannica, es decir, el sistema no es transformado.
No se requiere una optimizacin iterativa no-lineal. Como en el caso de los
algoritmos que utilizan variables instrumentales.
Slo se requiere de herramientas estadsticas y de algebra lineal numricamente robusta. Esto simplica la implementacin numrica de los algoritmos.
Los modelos en espacio de estados, obtenidos por mtodos basados en subespacios pueden describir muchos procesos industriales con un aceptable grado
de precisin alrededor de una vecindad local del punto de operacin [2].

Las tcnicas de identicacin mediante subespacios en tiempo discreto, hace referencia al uso de algoritmos cuya principal caracterstica es trabajar con un
subespacio generado por las matrices de Hankel tanto de entradas como salidas,
para obtener un modelo able en el espacio de estados [13]. Los modelos de espacio de estados en la forma deterministica se describen matemticamente en
(3):

x
k+1 = Axk + Buk
(3)
y = Cx + Du
k
k
k
Donde:

A nn Matriz del sistema


B nm Matriz de entrada
C lm Matriz de salida
D lm Matriz de relacin directa entrada - salida
uk m

Vector de entradas del sitema; seales controlables

yk l

Vector de salidas del sistema; seales observables

xk n

Vector de estados del sistema

Nmero de entradas

Nmero de salidas

15
n

Nmero de estados

Instante de tiempo

En la gura 7 se representa la forma grca de un sistema lineal invariante en el


tiempo en su caso determinstico.

Figura 7: Sistema lineal invariante en el tiempo, caso determinstico

2.3.1

Algoritmo General

Del desarrollo de la ecuacin de estados (3) se obtiene (4) representada en


forma matricial en el instante k = 0 [2].

x (i)

x (i + 1)

..

x (i + j 2)

x (i + j 1)

Ai1 B
Ai2 B
..
.
AB
B

x (0)

x (1)

..
i
=A
.

x (j 2)

x (j 1)

u (0)
u (1)
..
.

u (1)
u (2)
..
.

..
.

u (j 1)
u (j)
..
.

u (i 2) u (i 1) u (j + i 3)

u (i 1)
u (i)
u (j + i 2)

(4)

16
Los valores i y j representan el nmero de bloques la y columna respectivamente, en las matrices de Hankel, del desarrollo de la ecuacin de salida (3), se
obtiene (5) representada en forma matricial en el instante k = i y el bloque de
la es h [2].

y (i)
y (i + 1)
y (i + 2)
..
.

CAi1

..
.

y (i + j 1)
y (i + j)
y (i + j + 1)
..
.

y (i + h 1) y (i + h) y (i + h + j 2)

C
CA
CA2
..
.

y (i + 1)
y (i + 2)
y (i + 3)
..
.

x (i)
x (i + 1)
x (i + 2)
..
.
x (i + j 1)

u (i)
u (i + 1)
u (i + 2)
..
.

u (i + 1)
u (i + 2)
u (i + 3)
..
.

D
CB
CAB
..
.

0
D
CB
..
.

..
.

0
0
0
..
.

CAh2 B CAh3 B D

..
.

u (i + j 1)
u (i + j)
u (i + j + 1)
..
.

u (i + h 1) u (i + h) u (i + h + j 2)

(5)

A continuacin, se tienen las siguientes deniciones que ayudarn a desarrollar


el algoritmo general de identicacin mediante subespacios [14].
Definicin. Matriz Hankel con los datos de salida

y (0)
y (1)
..
.

y (1)
y (2)
..
.

..
.

y (j 1)
y (j)
..
.


Yp =

y (i 2) y (i 1) y (i + j 3)

y (i 1)
y (i)
y (i + j 2)

Rlij

(6)

17

y (i)
y (i + 1)
..
.

y (i + 1)
y (i + 2)
..
.

...

y (i + j 1)
y (i + j)
..
.


Yf =

y (i + h 2) y (i + h 1) y (i + h + j 3)

y (i + h 1)
y (i + h)
y (i + h + j 2)

Rlhj

(7)

Definicin. Matriz Hankel con los datos de entrada

u (0)
u (1)
..
.

u (1)
u (2)
..
.

..
.

u (j 1)
u (j)
..
.


Up =

u (i 2) u (i 1) u (i + j 3)

u (i 1)
u (i)
u (i + j 2)

u (i)
u (i + 1)

u (i + 1)
u (i + 2)


..
..
Uf =
.
.

u (i + h 2) u (i + h 1)

u (i + h 1)
u (i + h)

...

Rmij

(8)

u (i + j 1)
u (i + j)
..
.

Rmhj

u (i + h + j 3)

u (i + h + j 2)

(9)

Definicin. Secuencia de estados

Xp =

Xf =

x (0) x (1) x (j 2) x (j 1)

Rnj

x (i) x (i + 1) x (i + j 2) x (i + j 1)

Definicin. Matriz de controlabilidad extendida en reversa

Rnj

(10)

(11)

18

i =

Ai1 B Ai2 B AB B

(12)

Rnmi

Definicin. Matriz de observabilidad extendida (asumiendo que h n)


h =

C
CA
CA2
..
.
CAi1

Rlin

(13)

Definicin. Matriz Toepliz con los coecientes de Markov (respuesta impulso)


Ti =

D
CB
CAB
..
.

0
D
CB
..
.

0
0
D
..
.

...

0
0
0
..
.

CAi2 B CAi3 B CAi4 B D

Rlimi

(14)

Para obtener el vector de estados futuros Xf , vector de salidas pasadas Yp y


futuras Yf , se realizan los remplazos correspondientes y se obtienen las siguientes
ecuaciones: [2]
Xf = Ai Xp + i Up
Yp = i Xp + Hi Up

(15)

Yf = h X f + H h Uf
Al realizar la proyeccin ortogonal de Yf con respecto a U se obtiene: [2]
f

Yf U = h Xf U
f

(16)

19
Se denen las matrices de ponderacin Wa y Wb de la siguiente manera: [14]

wa (1, 1)
wa (2, 1)
..
.

wa (1, 2)
wa (2, 2)
..
.

..
.

wa (1, h)
wa (2, h)
..
.


Wa =

w (h 1, 1) w (h 1, 2) w (h 1, h)
a
a
a
wa (h, 1)
wa (h, 2)

wa (h, h)

wb (1, 1)
wb (1, 2)

wb (2, 1)
wb (2, 2)


..
..
Wb =
.
.

w (j 1, 1) w (j 1, 1)
b
b
wb (j, 1)
wb (j, 1)

...

wb (1, j)
wb (2, j)
..
.

Rlhlh

(17)

Rjj

wb (j 1, j)

wb (j, j)

Se multiplican las matrices de ponderacin en (16) con lo cual se obtiene:

Wa Yf U Wb = Wa h Xf U Wb
f

(18)

Las matrices de ponderacin deben cumplir las siguientes condiciones [14]:

1. rango (Wa h ) = rango (h )




2. rango Xf U Wb = rango (Xf )
f

Deniendo lo siguiente:

Oh = Wa Yf U Wb
f

h =
Wa h

f =
X
Xf U Wb
f

Donde:

(19)

20
Oh

Proyeccin oblicua afectada por las matrices Wa y Wb

eh

Matriz de observabilidad extendida afectada por Wa

ef
X

Secuencia de estados futuros afectados por Wb

Se aplica la descomposicin en valores singulares (SVD) de la matriz Oh :


Oh = U1 1 V1T

(20)

De la descomposicin SVD descrita en (20) se derivan los siguientes resultados


[14]:
rango (1 ) = n
(21)
= U 1/2

h
1 1
=
O
X
f
h h

(22)

(22) contiene los estados estimados y las matrices del sistema, esta es la
ecuacin que resuelve los algoritmos de identicacin por subespacios.

CAPTULO 3
ALGORITMOS DE IDENTIFICACIN

Los mtodos de subespacios en esencia constan de tres pasos principales:


primero, se realiza la proyeccin, ortogonal u oblicua, de las matrices de datos,
segundo, se obtienen los estados, implcita o explcitamente, del subespacio generado por la proyeccin anterior y nalmente, se obtienen las matrices del sistema
para el modelo de espacio de estados [15, 16].
Cada mtodo de subespacios es completamente diferente a los dems, en
concepto y herramientas computacionales, pero en el fondo todos responden a los
tres pasos principales de la identicacin mediante subespacios [16].

3.1

Mtodo MOESP

Uno de los principales mtodos para la identicacin de sistemas mediante


subespacios es MOESP (Multivariable Output Error State sPace) por sus siglas
en ingls, desarrollado por Verhaegen y Dewilde [13, 17, 18, 19].

3.1.1

Algoritmo de Katayama

El algoritmo de Katayama [20] es tomado como referencia para este proyecto,


el cual inicia con la realizacin de la descomposicin LQ mostrado en (23).

21

22

Up
Yp

L11

L21 L22

QT1
QT2

(23)

Se realiza la denicin (24).


Yp Up = L22 QT2

(24)

Al desarrollar (24) se llega a la conclusin (25) [13].


L22 = h Xp Q2

(25)

Ahora, se realiza la descomposicin en valores singulares (SVD) de (25) y se


obtiene (26).

L22 =

U1 U2

1 0
0

V1T
V2T

= U1 1 V1T

(26)

Aplicando las denicin de (21) se logra obtener las matrices del sistema A y
C como se muestra en (27).


A=
h1 h
(27)

(1 : l; 1 : n)
C=
h

Para el clculo de las matrices de sistema B y D es necesario realizar las


deniciones de (28) en funcin de arreglos matriciales de L y M para facilitar su
comprensin [13].
U2T

:=

U2T L22 L1
11

h
:=

L1 L 2 L h
h

M1 M 2 M h

(28)

23
Al resolver el sistema de ecuaciones (29) se obtienen las matrices B y D del
sistema.

L2 h1

L3 h2

D
..

Lh 1

L1

L2

..
.

Lh1

Lh

M1
M2
..
.
Mk1
Mk

(29)

Donde:
Li (hln)l , i = 1, 2, , h
Mi (hln)m , i = 1, 2, , h
Li =

Li Li+1 Lh

(kln)(k+1i)l , i = 2, 3, , h

En la gura 8 se representa el algoritmo de Katayama en forma grca.

3.1.2

Algoritmo de Clavijo

El clculo de estas matrices se realiza a travs de la matriz de Toeplitz [21],


denida en (30).
(30)

Th = L22 L1
11
Se realiza la denicin (31) para facilitar su comprensin.

D
CB
..
.
CAh1 B

G0
G1
..
.
Gh

(31)

Posteriormente se construye la matriz de Hankel en (32) la cual satisface (33).

24

Figura 8: Algoritmo MOESP de Katayama

Hh,j

:=

G1

G2

Gj

G2
..
.

G3
..
.

...

Gj+1
..
.

Gh Gh+1 Gh+j1

H
Coj =
h h,j

Donde:


2
j1
Coj := B AB A B A B nhm Matriz de controlabilidad.

(32)

(33)

25
Finalmente se encuentran las matrices B y D [13], establecidas en (34).
B = Coj (1 : n, 1 : m)

D = G0

En la gura 9 se representa el algoritmo de [13] en forma grca.

Figura 9: Algoritmo MOESP de Clavijo

(34)

26

3.2

Mtodo N4SID

Otro mtodo conocido para la identicacin de sistemas mediante subespacios


es N4SID (Numerical algorithm for Subspace State Space System IDentication)
por sus siglas en ingls, ha sido desarrollado por Van Overschee y De Moor [13, 22].

3.2.1

Algoritmo de Katayama

Se toma el algoritmo N4SID de Katayama [20] como referencia, teniendo como


primer paso la descomposicin LQ mostrado en (35)

L
0
0
0
U
f 11


Up L21 L22 0
0


Yp L31 L32 L33 0


L41 L42 L43 L44
Yf

QT1

T
Q2

T
Q3

T
Q4

(35)

Por denicin L44 = 0, se puede rescribir (35) como (36). [23, 24]

U
R
0 0

f 11


Wp = R21 R22 0


R31 R32 0
Yf
Donde:

R11 = [L11 ]

R21 =

R31 = [L41 ]

R32 =

Q1 = [Q1 ]

Q2 =

L21
L31

L42 L43
QT2
QT3

R22 =

L22

L32 L33

T
Q1
T
Q2
T
Q3

(36)

 
T
Q3 = QT4

Al desarrollar (36), se obtiene la proyeccin (37).

Yf U = R32 R22
Wp
f

(37)

27
A la proyeccin (37), se aplica la descomposicin en valores singulares con lo
cual se obtiene (21) y (38).
1/2

(38)

Xf = 1 V1T

Para el clculo de las matrices del sistema A, B, C y D, es necesario obtener


las siguientes matrices (39).
Xh = Xf

X h+1 :=

xh+1 xh+2 x(h+j1)

X h :=

xh xh+1 x(h+j2)

U h|h :=

uh uh+1 u(h+j2)

Y h|h :=

yh yh+1 y(h+j2)

i
(39)

La solucin del sistema de ecuaciones (40), entrega como resultado las matrices del sistema, se resuelve aplicando jacobiano o por mnimos cuadrados
[24, 25, 26].

X h+1
Y h|h

A B
C D

X h+1
U h|h

(40)

En la gura 10 se representa el algoritmo de Katayama en forma grca.

3.2.2

Algoritmo de Clavijo

El algoritmo de Clavijo [13] se basa en el algoritmo de Katayama, la diferencia


radica en la forma de obtener las matrices del sistema, adems de la redenicin
de la matriz de Toeplitz en (41), en la gura 11 se representa de una manera
grca las modicaciones de Clavijo al algoritmo de Katayama.

28

Figura 10: Algoritmo Katayama N4SID





1
Th = R31 R32 R22
R21 R11

(41)

29

Figura 11: Algoritmo Clavijo N4SID

CAPTULO 4
VALIDACIN Y SIMULACIN
DE ALGORITMOS

4.1

Validacin de Algoritmos

En este captulo lo primero que se realiza es la validacin de los algoritmos de


identicacin mediante subespacios implementados en el software MATLAB,
para la programacin de los mismos se toma como referencia los cdigos propuestos por Clavijo [13] con una modicacin en el mtodo de obtencin del orden
del sistema tomando como referencia a los trabajos de Ramirez [2]. Para ver la
implementacin de los algoritmos ver el anexo A.
Para el proceso de validacin de los algoritmos implementados, N4SID (Clavijo), MOESP (Katayama) y MOESP M (Clavijo), se utilizaron 6 sistemas de
prueba los cuales fueron excitados mediante la misma seal SBPA que se utilizar para la identicacin del sistema real y un tiempo de muestreo de 1 ms. Los
sistemas se encuentran distribuidos de la siguiente manera:

2 sistemas de segundo orden sobreamortiguados.


2 sistemas de segundo orden subamortiguados.
1 sistema de tercer orden considerado como orden superior.
1 sistema inestable.
30

31
Se realiz el clculo del error cuadrtico medio [27], mostrado en (42), con la nalidad de determinar el grado de aproximacin del sistema obtenido a travs los
mtodos de identicacin mediante subespacios en relacin al sistema a identicarse, todo el proceso de validacin se implement en un script de MATLAB,
ver anexo B. Un aspecto a considerarse en el proceso de validacin ser el tiempo de ejecucin de cada algoritmo implementado, para lo cual se har uso de la
opcin de ejecucin del script Run and Time disponible en la versin 2013 de
MATLAB.
v
u n
u1 X
[f (xi , 1 , 2 , . . . , m ) yi ]2
=t
n i=1
4.1.1

(42)

Identificacin de Sistemas de Segundo Orden Sobreamortigua-

dos
Primer Sistema

El cuadro 2, muestra la funcin de transferencia en tiempo discreto del primer sistema de segundo orden del tipo sobreamortiguado de prueba y las tres
funciones de transferencia en tiempo discreto obtenidas mediante los mtodos de
subespacios N4SID, MOESP y MOESP M.
Cuadro 2: Funciones de transferencia primer sistema
Sistema a Identicar

0,0012 z0,0012
z 2 2 z+1

Algoritmo

Sistema Identicado

N4SID

0,0012 z0,0012
z 2 2 z+1

MOESP

0,0012 z0,0012
z 2 2 z+1

MOESP M

0,06873 z 2 0,06752 z0,012


z 2 2 z+1

La gura 12, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a


identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios N4SID.
La gura 13, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios MOESP.

32

Figura 12: Respuesta al escaln algoritmo N4SID primer sistema

Figura 13: Respuesta al escaln algortimo MOESP primer sistema


La gura 14, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios MOESP
M.
El cuadro 3, muestra los valores de error cuadrtico medio del sistema identicado en relacin al sistema a identicar y el tiempo de ejecucin para cada uno

33

Figura 14: Respuesta al escaln algoritmo MOESP M primer sistema


de los mtodos de subespacios para el primer sistema de prueba.
Cuadro 3: Resultados algoritmos primer sistema
Algoritmo

Error Cuadrtico Medio Tiempo de Ejecucin (ms)

N4SID

7,1774 e11

109

MOESP

4,3558 e10

36

MOESP M

0,8202

47

Segundo Sistema

El cuadro 4, muestra la funcin de transferencia en tiempo discreto del segundo sistema de segundo orden del tipo sobreamortiguado de prueba y las tres
funciones de transferencia en tiempo discreto obtenidas mediante los mtodos de
subespacios N4SID, MOESP y MOESP M.
La gura 15, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta

34
Cuadro 4: Funciones de transferencia segundo sistema
Sistema a Identicar

0,008008 z0,008001
z 2 2,001 z+1,001

Algoritmo

Sistema Identicado

N4SID

0,008008 z0,008001
z 2 2,001 z+1,001

MOESP

0,008008 z0,008001
z 2 2,001 z+1,001

MOESP M

0,9014 z 2 0,8925 z0,008001


z 2 2,001 z+1,001

al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios N4SID.

Figura 15: Respuesta al escaln algoritmo N4SID segundo sistema


La gura 16, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios MOESP.
La gura 17, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios MOESP
M.
El cuadro 5, muestra los valores de error cuadrtico medio del sistema identicado en relacin al sistema a identicar y el tiempo de ejecucin para cada uno

35

Figura 16: Respuesta al escaln algoritmo MOESP segundo sistema


de los mtodos de subespacios para el segundo sistema de prueba.
Cuadro 5: Resultados algoritmos segundo sistema
Algoritmo

4.1.2

Error Cuadrtico Medio Tiempo de Ejecucin (ms)

N4SID

8,298 e11

81

MOESP

1,5752 e10

40

MOESP M

0,8784

47

Identificacin de Sistemas de Segundo Orden Subamortiguados

Tercer Sistema

El cuadro 6, muestra la funcin de transferencia en tiempo discreto del tercer


sistema de segundo orden del tipo subamortiguado de prueba y las tres funciones
de transferencia en tiempo discreto obtenidas mediante los mtodos de subespacios N4SID, MOESP y MOESP M.

36

Figura 17: Respuesta al escaln algoritmo MOESP M segundo sistema


Cuadro 6: Funciones de transferencia tercer sistema
Sistema a Identicar

0,001001 z0,0009988
z 2 1,999 z+0,9995

Algoritmo

Sistema Identicado

N4SID

0,001001 z0,0009988
z 2 1,999 z+0,9995

MOESP

0,001001 z0,0009988
z 2 1,999 z+0,9995

MOESP M

0,07196 z 2 0,07088 z0,0009988


z 2 1,999 z+0,9995

La gura 18, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a


identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios N4SID.
La gura 19, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios MOESP.
La gura 20, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios MOESP
M.
El cuadro 7, muestra los valores de error cuadrtico medio del sistema identi-

37

Figura 18: Respuesta al escaln algoritmo N4SID tercer sistema


cado en relacin al sistema a identicar y el tiempo de ejecucin para cada uno
de los mtodos de subespacios para el tercer sistema de prueba.
Cuadro 7: Resultados algoritmos tercer sistema
Algoritmo

Error Cuadrtico Medio Tiempo de Ejecucin (ms)

N4SID

2,9956 e11

115

MOESP

1,2814 e10

45

MOESP M

0,8374

52

Cuarto Sistema

El cuadro 8, muestra la funcin de transferencia en tiempo discreto del cuarto


sistema de segundo orden del tipo subamortiguado de prueba y las tres funciones
de transferencia en tiempo discreto obtenidas mediante los mtodos de subespacios N4SID, MOESP y MOESP M.
La gura 21, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a

38

Figura 19: Respuesta al escaln algoritmo MOESP tercer sistema


Cuadro 8: Funciones de transferencia cuarto sistema
Sistema a Identicar

0,002002 z0,0001998
z 2 2 z+1

Algoritmo

Sistema Identicado

N4SID

0,0002002 z 2 0,0004 z+0,0001998


z 3 3 z 2 +3 z1

MOESP

1,423 e9 z 2 +0,0002002 z0,0001998


z 2 2 z+1

MOESP M

0,03597 z 2 0,03574 z0,0001998


z 2 2 z+1

identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta


al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios N4SID.
La gura 22, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios MOESP.
La gura 23, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema en
tiempo discreto a identicarse, mientras que a la derecha muestra la respuesta al
escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios MOESP M.
El cuadro 9, muestra los valores de error cuadrtico medio del sistema identicado en relacin al sistema a identicar y el tiempo de ejecucin para cada uno
de los mtodos de subespacios para el cuarto sistema de prueba.

39

Figura 20: Respuesta al escaln algoritmo MOESP M tercer sistema

Cuadro 9: Resultados algoritmos cuarto sistema


Algoritmo

4.1.3

Error Cuadrtico Medio Tiempo de Ejecucin (ms)

N4SID

1,2691 e5

102

MOESP

0,0184

47

MOESP M

0,0807

49

Identificacin de Sistemas de Orden Superior

Quinto Sistema

El cuadro 10, muestra la funcin de transferencia en tiempo discreto del


sistema de tercer orden y las tres funciones de transferencia en tiempo discreto
obtenidas mediante los mtodos de subespacios N4SID, MOESP y MOESP M.
La gura 24, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta

40

Figura 21: Respuesta al escaln algoritmo N4SID cuarto sistema


Cuadro 10: Funciones de transferencia quinto sistema
Sistema a Identicar

1,666 e10 z 2 +6,66 e10 z+1,664 e10


z 3 2,998 z 2 +2,996 z0,998

Algoritmo

Sistema Identicado

N4SID

2,021 e17 z 3 +1,66 e10 z 2 +6,66 e10 z+1,664 e10


z 3 2,998 z 2 +2,996 z0,998

MOESP

1,012 e17 z 3 +1,66 e10 z 2 +6,66 e10 z+1,664 e10


z 3 2,998 z 2 +2,996 z0,998

MOESP M

0,002781 z 3 0,005546 z 2 +0,002766 z+1,664 e10


z 3 2,998 z 2 +2,996 z0,998

al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios N4SID.


La gura 25, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios MOESP.
La gura 26, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios MOESP
M.
El cuadro 11, muestra los valores de error cuadrtico medio del sistema identicado en relacin al sistema a identicar y el tiempo de ejecucin para cada
uno de los mtodos de subespacios para el quinto sistema de prueba.

41

Figura 22: Respuesta al escaln algoritmo MOESP cuarto sistema


Cuadro 11: Resultados algoritmos quinto sistema
Algoritmo

4.1.4

Error Cuadrtico Medio Tiempo de Ejecucin (ms)

N4SID

1,9565 e8

150

MOESP

1,5626 e8

88

MOESP M

0,7355

94

Identificacin de Sistemas Inestables

Sexto Sistema

El cuadro 12, muestra la funcin de transferencia en tiempo discreto del


sistema inestable de prueba y las tres funciones de transferencia en tiempo discreto
obtenidas mediante los mtodos de subespacios N4SID, MOESP y MOESP M.
La gura 27, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios N4SID.
La gura 28, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios MOESP.

42

Figura 23: Respuesta al escaln algoritmo MOESP M cuarto sistema


Cuadro 12: Funciones de transferencia sexto sistema
Sistema a Identicar

0,001202 z0,001202
z 2 2,003 z+1,003

Algoritmo

Sistema Identicado

N4SID

0,001202 z0,001202
z 2 2,003 z+1,003

MOESP

0,001202 z0,001202
z 2 2,003 z+1,003

MOESP M

0,005926 z 2 0,004906 z0,001202


z 2 2,003 z+1,003

La gura 29, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a


identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios MOESP
M.
El cuadro 13, muestra los valores de error cuadrtico medio del sistema identicado en relacin al sistema a identicar y el tiempo de ejecucin para cada
uno de los mtodos de subespacios para el sistema de prueba.

43

Figura 24: Respuesta al escaln algoritmo N4SID quinto sistema


Cuadro 13: Resultados algoritmos sexto sistema
Algoritmo

4.2

Error Cuadrtico Medio Tiempo de Ejecucin (ms)

N4SID

1,5851 e8

120

MOESP

1,6410 e8

90

MOESP M

9,34 e23

97

Simulacin de Algoritmos

Un punto importante en este captulo, consiste en la simulacin del funcionamiento de los algoritmos con datos obtenidos del conjunto balastro lmpara,
los cuales fueron tratados en el toolbox ident de MATLAB con la nalidad de
obtener la respuesta al escaln del sistema, esta respuesta sirve como referencia
para la simulacin, de igual manera que en el proceso de validacin de algoritmos
se obtine el error cuadrtico medio para cada mtodo de identicacin basado en
subespacios as como tambin el tiempo de ejecucin de cada algoritmo, todo se
implement mediante un script de MATLAB, ver anexo B.
El cuadro 14, muestra la funcin de transferencia en tiempo discreto, obtenida
a traves de la herramienta ident y los datos obtenidos, y las tres funciones de
transferencia en tiempo discreto obtenidas mediante los mtodos de subespacios

44

Figura 25: Respuesta al escaln algoritmo MOESP quinto sistema


N4SID, MOESP y MOESP M modicado.
Cuadro 14: Funciones de transferencia sistema simulado
Sistema a Identicar

1,364 z0,01619
z 2 0,5811 z+0,01624

Algoritmo

Sistema Identicado

N4SID

1,364 z 2 1,225 z+0,01435


z 3 1,468 z 2 +0,5314 z0,0144

MOESP

1,364 z0,01619
z 2 0,5811 z+0,01624

MOESP M

0,3077 z 2 +1,357 z+0,01619


z 2 0,5811 z+0,01624

La gura 30, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a


identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios N4SID.
La gura 31, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema a
identicarse en tiempo discreto, mientras que a la derecha muestra la respuesta
al escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios MOESP.
La gura 32, muestra a la izquierda la respuesta al escaln del sistema en
tiempo discreto a identicarse, mientras que a la derecha muestra la respuesta al
escaln del sistema identicado mediante el mtodo de subespacios MOESP M.

45

Figura 26: Respuesta al escaln algoritmo MOESP M quinto sistema

El cuadro 15, muestra los valores de error cuadrtico medio del sistema identicado en relacin al sistema a identicar y el tiempo de ejecucin para cada
uno de los mtodos de subespacios para la simulacin del sistema real.
Cuadro 15: Resultados algoritmos sistema simulado
Algoritmo

Error Cuadrtico Medio Tiempo de Ejecucin (ms)

N4SID

4,3932 e14

109

MOESP

9,3672 e15

36

MOESP M

0,6577

47

Tomando en cuenta los resultados obtenidos tanto en la validacin como en


la simulacin de los tres algoritmos, se selecciona el algoritmo N4SID debido a su
bajo margen de error.

46

Figura 27: Respuesta al escaln algoritmo N4SID sexto sistema

Figura 28: Respuesta al escaln algoritmo MOESP sexto sistema

47

Figura 29: Respuesta al escaln algoritmo MOESP M sexto sistema

Figura 30: Respuesta al escaln algoritmo N4SID sistema simulado

48

Figura 31: Respuesta al escaln algoritmo MOESP sistema simulado

Figura 32: Respuesta al escaln algoritmo MOESP M sistema simulado

CAPTULO 5
IMPLEMENTACIN

5.1

Introduccin

Se pueden caracterizar los componentes del sistema balastro lmpara mediante un diagrama de bloques, cada bloque corresponde a uno o varios circuitos
electrnicos agrupados segn su funcionalidad dentro del conjunto.
El diagrama de la gura 33 muestra todos los bloques funcionales del balastro,
es decir que el balastro est constituido por un convertidor AC/DC, formado por
un recticador de onda completa y un ltro capacitivo. Un convertidor DC/DC
tipo Buck Boost, el convertidor requiere de un control de corriente.
Dado que la seal de tensin que alimenta a la carga, es decir la lmpara HID
- MH, es alterna el balastro requiere de un convertidor DC/AC, correspondiente
al puente H, el cual permitir realizar un control de la tensin de salida. Para
realizar esta accin el balastro requiere un controlador de tensin, esta estar
sensada a travs de una punta diferencial con acondicionamiento de seal. La
salida de este controlador ser acondicionada por el driver del puente H, el cual
garantiza un correcto manejo de tiempos de desfase entre las cuatro diferentes
seales para los semiconductores del puente H.

49

50

Figura 33: Sistema Balastro-Lmpara

5.2
5.2.1

Balastro Electrnico
Convertidor AC/DC

Este convertidor transforma 118 VAC a 167 VDC, para ello consta de un
recticador de onda completa BR86, BR1, un ltro capacitivo 2 x 1000 F, C1 y
C2, para obtener un valor de DC puro que servir de entrada para el convertidor
DC/DC, adems de la proteccin de un fusible de 3 A, FUSIBLE 1, un rel Omron
G2R 1 E, RL1, para tener un control en el momento de la conversin, en J1
se conectan las seales para la activacin del rel, la bornera B1 es la entrada
de 118 VAC 60 Hz 1F, y VOL_FIL es la salida del convertidor 167 VDC, en la
gura 34 se encuentra el circuito con la distribucin de los elementos descritos,
el circuito impreso de este convertidor se encuentra en el anexo C y el diseo del
convertidor se encuentra en el anexo E.

Figura 34: Diagrama del convertidor AC/DC

51
5.2.2

Convertidor DC/DC

El convertidor DC/DC es el encargado de entregar la potencia suciente para


el correcto funcionamiento de la Lmpara HID MH y sus diferentes etapas, se
utiliz un convertidor Buck Boost, este convertidor consta de 3 placas.

Placa Buck Boost

Los clculos para la implementacin de esta placa se encuentran en la tesis


de Salazar [28], el convertidor est compuesto por: 2 semiconductores de tipo
MOSFETS IRFP460, Q1 y Q2, para el control del convertidor, 2 diodos rpidos
FR307, D1 y D2, diodos en anti paralelo a los MOSFETS, 2 diodos hper rpidos
RHRP1560, D3 y D4, propios del diseo del convertidor, 1 capacitor de 22 F
400 V, C1, como resultado del diseo, en la bornera B1 se conecta la bobina de
1.6 mH que es el resultado del diseo del convertidor, en la bornera B2 es la salida
para el sensor de corriente, la bornera B3 est destinada a la conexin de una carga
inicial de 1 kohm 50 W, en la bornera B4 se encuentra la salida del convertidor,
el bus J1 contiene las seales de activacin de los MOSFETS, en la gura 35
se encuentra el circuito con la distribucin de los elementos descritos, el circuito
impreso se encuentra en el anexo C y el diseo del convertidor se encuentra en el
anexo E. Una seal tpica de activacin de un MOSFET se muestra en la gura
36.

Figura 35: Diagrama del convertidor buck boost

52

Figura 36: Seal activacion MOSFET


Placa de Activacin de MOSFETS

La placa necesita un tensin de alimentacin de 24 VDC el cual ingresa en


B1, la placa consta de 3 reguladores de tensin, 7815, 7812 y 7805, REG1, REG2
y REG3, respectivamente los cuales establecen las tensiones para los circuitos
integrados.
Para la activacin de los MOSFETS se utilizan los circuitos integrados TLP250,
DR-1 y DR-2, se utiliza un diodo ultra rpido HFA15TB60, D10, en la activacin del rel se utiliza el circuito integrado 6N137, DR-3, el bus J1 contiene las
diferentes tensiones generadas en la placa, en J2 entran las seales de control
provenientes del microcontrolador, el bus J3 tiene las seales de activacin de los
MOSFETS, y en el bus J4 se encuentran las seales de activacin del rel, en la
gura 37 se encuentra el circuito con la distribucin de los elementos descritos,
el circuito impreso se encuentra en el anexo C. La seal de control entregada por
los TLP250 se muestra en la gura 38.

Figura 37: Diagrama placa de activacin de MOSFETS

53

Figura 38: Seal salida TLP250

Placa Controlador Buck Boost

Para el control del convertidor se utiliz un microcontrolador PIC18F2550,


U1, se implement un control mediante modos deslizantes tomando como referencia la tesis de Salazar [28], el sensor de efecto hall ACS712 se utiliz para la
lectura de la corriente que circula a travs del inductor del convertidor, para el
aislamiento del microcontrolador se emple el circuito integrado IR2110, U2, en
la gura 39 se encuentra el circuito con la distribucin de los elementos descritos,
el circuito impreso se encuentra en el anexo C. La seal de control entregada por
esta placa se muestra en la gura 40.

5.2.3

Convertidor DC/AC

La funcionalidad de este convertidor es transformar la seal DC, entregada


por el convertidor DC/DC, en una seal alterna de tipo cuadrada y de frecuencia
alta para cumplir los requerimientos de la carga, dicho convertidor est constituido por 2 placas [4].

54

Figura 39: Diagrama placa controlador buck boost

Figura 40: Seal salida controlador


Placa del Driver Puente H

Esta placa requiere de una alimentacin de 24 VDC, y una seal cuadrada de


alta frecuencia que ingresa por J1, esta seal primero ser invertida en el circuito
integrado 74LS04, U3, correspondiente a una compuerta lgica NOT. Esta placa
contiene un potencimetro de acople de tierras, que se conectara en J8.
La seal de salida de la compuerta lgica ser alterada en fase y amplitud
por el circuito integrado IR2130, IR1, obteniendo las cuatro seales de salida de
esta placa, las cuales son:

Alto 1
Bajo 1

55
Alto 2
Bajo 2

Figura 41: Seales placa driver puente H


Las formas de onda caractersticas del estas cuatro seales se muestran en
gura 41. Estas seales pueden ser medidas en las borneras J4 y J5, en la gura
42 se encuentra el circuito con la distribucin de los elementos descritos, el circuito
impreso se encuentra en el anexo C.

Placa del Puente H

La placa correspondiente al puente H, tiene como entradas en la bornera


J4 las seales Alto 1 y Bajo 1, en la bornera J2 las seales Alto 2 y Bajo 2,
representadas en la gura 41, adems en la bornera J1 ingresa la seal de tensin
del convertidor DC/DC.
Los cuatro semiconductores tipo MOSFETS IRFP460, correspondientes a los
elementos Q1, Q2, Q3 y Q4, reciben las seales de los altos y los bajos segn su
posicin en el puente H. La placa tiene como salidas dos borneras de medicin, J6
y J7. En la bornera J3 se encuentra la seal de alimentacin de la lmpara HID
- MH, en la gura 44 se encuentra el circuito con la distribucin de los elementos
descritos, el circuito impreso se encuentra en el anexo C. La gura 43 muestra
una seal tpica de salida en condiciones normales.

56

Figura 42: Diagrama placa driver puente H

5.2.4

Sensamiento

Por la complejidad de sensar una seal cuadrada fue necesario implementar


un sensor del tipo diferencial, esta etapa contiene 2 placas.

Punta Diferencial

La tensin de salida es medida a travs de una punta diferencial con acoplamiento de seal, el circuito requiere de una alimentacin de 12 VDC, utiliza dos
circuitos integrados TL082, U1:A y U2:B, que requieren de fuentes simtricas de
12 VDC, la fuente negativa se obtiene mediante un circuito integrado ICL 7660
correspondiente a U3. La punta tiene una atenuacin de 100 a 1. En la gura 45
se encuentra el circuito con la distribucin de los elementos descritos, el circuito
impreso se encuentra en el anexo C.

57

Figura 43: Seal de salida puente H

Figura 44: Diagrama puente H


Acoplamiento de Seal

El acoplamiento de la seal de salida de este circuito de medicin se hace


mediante un sumador no inversor con un circuito integrado TL082, U1, este circuito incrementa un voltio a la seal de salida de la punta diferencial, con este
desplazamiento la seal es netamente positiva y menor a los 3.3 voltios que es la
tensin mxima que la tarjeta de control soporta. En la gura 46 se encuentra
el circuito con la distribucin de los elementos descritos, el circuito impreso se
encuentra en el anexo C.
La gura 47 muestra una referencia de la seal de salida de la punta diferencial
con acoplamiento.

58

Figura 45: Diagrama punta diferencial

Figura 46: Diagrama acoplamiento de seal


5.2.5

Circuitos y Placas Adicionales

Dentro del balastro electrnico se incorporaron una placa y circuito adicionales, los cuales se detallan a continuacin.

Placa de Fuentes

La placa necesita una tensin de alimentacin de 18 VAC, el mismo que es


suministrado por un transformador 127 / 18 VAC - 500 mA, se transforma la
tensin mediante un recticador de onda completa BR1 2W02G, y cuenta con un
ltro capacitivo C1, 470 uF, los reguladores 7815, 7805 y 7812, REG1, REG2 y
REG3 respectivamente, son los encargados de entregar los tensiones respectivos
para su distribucin en el balastro electrnico, la placa contiene 8 borneras para
salida de tensiones, en la gura 48 se encuentra el circuito con la distribucin de
los elementos descritos, el circuito impreso se encuentra en el anexo C.

59

Figura 47: Seal obtenida sensor diferencial

Figura 48: Diagrama placa fuentes


Circuito de Arranque

Durante el proceso de encendido, la lmpara HID MH requiere de la conexin de una resistencia, R de 20 ohm 50W en serie, una vez encendido el LED
verde mostrado en la gura 39, se cambia de posicin el interruptor SW1, desconectando R.
El interruptor SW1 debe contener un contacto normalmente cerrado y un contacto normalmente abierto. El diagrama de conexin de este circuito se muestra
en la gura 49.

5.3

Identificacin Sistema Balastro Lmpara

En la etapa de validacin y simulacin de algoritmos se selecciona el algoritmo N4SID modicado de Clavijo. Para la implementacin del algoritmo de
identicacin mediante subespacios se utiliza el hardware embebido NI myRIO

60

Figura 49: Circuito de arranque


conjuntamente con el software de Nacional Instruments LabView. El dispositivo myRIO tiene tres funciones principales: la primera, consiste en la generacin
de la seal de PWM que controla la salida del puente H. La segunda, funcin
captura de datos, es decir la medicin de las seales de salida de la punta diferencial y la realimentacin de la seal de PWM, nalmente la tercera funcin del
dispositivo es la transmisin de los datos obtenidos va WIFI.
Al estar constituido por una FPGA y un microcontrolador, el hardware embebido myRIO requiere de un mnimo de dos archivos de extensin vi para cumplir
con todas estas etapas. La FPGA estar encargada de realizar la generacin de
la seal de PWM y de la captura de datos, mientras que el microcontrolador se
encarga de la transmisin, va WIFI, de los datos obtenidos por la FPGA. Durante el tiempo que el hardware se encuentra encendido, genera una seal PWM de
frecuencia 30 kHz y un ciclo de trabajo del 50 %, este ciclo de trabajo cambiara
solo durante la captura de datos para la generacin de la SBPA. Se conecta un
circuito con un buer para elevar la amplitud de la seal de PWM de 3,3 voltios
a 5 voltios.
Al presionar el botn de uso libre el hardware myRIO, se inicia la captura
datos, al tratarse de medicin de una seal alterna se aplic el algoritmo de toma
de datos explicados en el trabajo de Ayala [29]. Se genera una SBPA de semilla
9, cada valor de la SBPA corresponde a un determinado ancho de pulso, en este
caso un 0 corresponde a un 40 % mientras que un 1 corresponde a un 60 %. Se
capturan tres datos cada 0.00033 segundos, es decir tres datos por cada valor de
la SBPA. Al terminar este proceso se trasmiten los datos al computador, donde

61
es posible visualizarlos y almacenarlos para su procesamiento.
Para el procesamiento de los datos se incorpora un archivo de extensin vi
adicional al proyecto de captura y generacin de la SBPA, la interfaz se muestra
en la gura 50, el archivo vi lee el archivo de los datos almacenados, los procesa, y
los enva al mtodo de identicacin basado en subespacios N4ISD, realizando una
invocacin al software MATLAB mediante el MathScrip Node, para nalmente
obtener las matrices del sistema.

Figura 50: Interfaz implementacin algoritmo


El modelo matemtico se somete a un proceso de validacin en el cual se excita
la planta obtenida como resultado de la identicacin con los mismos datos de
entrada de la planta real con la nalidad de obtener un nuevo conjunto de salidas.
Se realiza una comparacin entre el conjunto de datos de salida obtenidos del
sistema identicado con el conjunto de datos de salida capturados del sistema real
para evaluar la validez del modelo matemtico obtenido en funcin del porcentaje
de ajuste de los conjuntos de salida, segn (43).


%F it = 100 1

q PN

i=1 (y1i y2i )

(43)

62
A continuacin se muestran los resultados obtenidos del proceso de identicacin.

5.3.1

Resultados Obtenidos

Las matrices de estado del sistema se muestran en (44).

A=
C=

0,7887

0,5848

0,0311 0,0548
0,1967 0,0464

B=
i

1,2044
1,1243

(44)

D = [4,3242e9 ]

La funcin de transferencia obtenida se encuentra en (45).

G(z) =

4,3242e9 z 2 +0,2891 z0,1818


z 2 0,8435 z+0,0614

La respuesta al escaln unitario se muestra en la gura 51.

Figura 51: Respuesta al escaln unitario del sistema identicado


El lugar geomtrico de las races se encuentra en la gura 52.

(45)

63

Figura 52: Lugar geomtrico de las races sistema identicado


En la gura 53 se muestra el contraste de los datos de salida medidos con los
datos de salida calculados.

Figura 53: Datos medidos vs datos calculados


El porcentaje de ajuste del conjunto de datos de salida calculados en relacin
al conjunto de datos de salida medidos es del 86.16 %. Considerando que el porcentaje de ajuste es mayor al 80 %, se toma como valido el modelo matemtico
obtenido.
Dado que el coeciente del numerador, 4,3242e9 z 2 , es considerablemente
pequeo y su inuencia sobre la respuesta de la planta es insignicante (vase la

64
gura 54), por estos motivos dicho termino fue descartado.

Figura 54: Respuesta al escaln con y sin coeciente

5.4

Controlador

Las caractersticas del dispositivo electrnico a seleccionar deben satisfacer las


necesidades del controlador del sistema identicado. Una vez seleccionado se establecen los parmetros de diseo del controlador en funcin de las caractersticas
del sistema, para nalmente implementar el controlador.

5.4.1

Seleccin del Microcontrolador

El diseo e implementacin del controlador requiere establecer las caractersticas mnimas del dispositivo electrnico sobre el cual se programa el controlador
digital. Las caractersticas que se evalan son:

Tiempo de Procesamiento

El tiempo de procesamiento debe ser por lo menos 10 veces menor al tiempo


de muestreo que para el sistema es de 0.33 ms.

65

Convertidor Anlogo Digital

El sistema tiene una variacin entre 0 V y 170 V despus de la etapa de sensamiento y acoplamiento de seal el valor entregado para la lectura del convertidor
anlogo digital es de 1 V a 2,7 V, es decir, que 10 mV despus del acoplamiento
de seal representan 1 V en la lmpara. El control de voltaje que se implementa
tiene una resolucin 0.1 V sobre la lmpara, lo cual signica 1 mV en la lectura
del convertidor anlogo digital.
El error por cuantizacin est presente al momento de realizar el muestreo de
una seal mediante un convertidor anlogo digital, una forma de minimizar este
error es aumentando el nmero de bits del registro, en el cuadro 16 se presenta
las diferentes resoluciones de los registros a una tensin de 3.3 V, el clculo de la
resolucin corresponde a (46).

V alor m
aximo

(46)

Rango del convertidor A/D

Cuadro 16: Resolucin registros convertidor anlogo digital


Bits Resolucin
8
10
12

12.9 mV
3.22 mV
0.805 mV

El cuadro 17 muestra los diferentes valores que toma el registro del convertidor anlogo digital en funcin de una entrada determinada, considerando las 3
posibles longitudes del registro. El valor mnimo para una correcta implementacin, debe ser de 12 bits o superior, ya que con un registro de 8 bits se necesitara
12.9 mV para recin cambiar un bit en el registro, lo que signicara un valor 12.9
veces mayor al que se quiere muestrear, algo similar sucede con el registro de 10
bits, debido que el valor mnimo detectado es 3.22 veces mayor al valor deseado.
El error de cuantizacin se calcula segn (47), considerando los valores del
cuadro 17 se obtuvo un error de cuantizacin promedio de 0.0106, lo que no
representa un prdida importante de informacin [30].

66

(47)

e[n] = x[n] xq [n]


Donde:
x[n] Valor Real.
xq [n] Valor Cuantizado.
n Nmero de la Muestra.
Cuadro 17: Variacin del registro del convertidor anlogo digital
Tensin
1
1.001
1.002
1.003
1.004
1.005
1.006
1.007
1.008
1.009
1.010
1.011
1.012
1.013
1.014
1.015
1.016
1.017
Error

8 bits
x
xq
e8
77.52 78 0.48
77.60 78 0.40
77.67 78 0.33
77.75 78 0.25
77.83 78 0.17
77.91 78 0.09
77.98 78 0.02
78.06 78 -0.06
78.14 78 -0.14
78.22 78 -0.22
78.29 78 -0.29
78.37 78 -0.37
78.45 78 -0.45
78.53 79 0.47
78.60 79 0.40
78.68 79 0.32
78.76 79 0.24
78.84 79 0.16
0.10

Registros
10 bits
x
xq
e10
310.56 311 0.44
310.87 311 0.13
311.18 311 -0.18
311.49 311 0.49
311.80 312 0.20
312.11 312 -0.11
312.42 312 -0.42
312.73 313 0.27
313.04 313 -0.04
313.35 313 -0.35
313.66 314 0.34
313.98 314 0.02
314.29 314 -0.29
314.60 315 0.40
314.91 315 0.09
315.22 315 -0.22
315.53 316 0.47
315.84 316 0.16
0.02

12 bits
x
xq
1242.14 1242
1243.05 1243
1244.9 1245
1245.96 1246
1247.02 1247
1248.05 1248
1249.69 1250
1250.93 1251
1252.17 1252
1253.42 1253
1254.66 1255
1255.90 1256
1257.14 1257
1258.39 1258
1259.63 1260
1260.87 1261
1262.11 1262
1263.35 1263
0.01

e12
-0.14
0.05
-0.10
-0.04
0.02
0.05
-0.31
-0.07
0.17
0.42
-0.34
-0.10
0.14
0.39
-0.37
-0.13
0.11
0.35

Convertidor Digital Anlogo

El convertidor digital anlogo debe ser capaz de generar una seal de PWM
de alta frecuencia, 32 kHz, esta frecuencia es necesaria para el control de voltaje
en el sistema, adems trabajando a esta frecuencia se soluciona el problema de
resonancia acstica que presenta la lmpara HID MH.

67
El rango del ancho de pulso de la seal de PWM tendr un mximo de 70 % y
un mnimo del 30 %, la amplitud de esta seal es de 3.3 voltios, el microcontrolador
general la seal a partir de un registro de 10 bits.
La seal de PWM es usada como seal de control ya que los actuadores, al
trabajar en la regin de corte y saturacin, responden a una seal con este tipo
de caractersticas.

Espacio de Memoria

La memoria requerida por el microcontrolador debe almacenar al menos 4


variables tipo double, lo que representa 32 bytes de memoria; adicionalmente
debe tener un espacio de memoria para programa de al menos 8 kb.
A consecuencia de lo descrito en prrafos anteriores se selecciona la tarjeta
STM32 F4 Discovery, la cual satisface los requerimientos mnimos para la implementacin del controlador digital.

5.4.2

Parmetros de Diseo

El conocimiento previo del comportamiento del sistema es importante para


el diseo del controlador, ya que de este depende la correcta seleccin de los
parmetros de diseo; y son:

Mximo Pico

El sistema balastro lmpara no soporta sobre impulsos muy altos, esto se


debe a su complejidad y respuesta de los elementos que constituyen el sistema,
por este motivo es recomendable disear el controlador para un mximo pico
menor al 10 %.

Tiempo de Establecimiento

El tiempo de establecimiento del sistema controlado debe ser menor a 0.010


s, ya que los tiempos de respuesta de los elementos que conforman el sistema son
excesivamente altos, ver anexo D.

68

Error en Estado Estacionario

El control de voltaje implementado va de la mano con el control de corriente


del convertidor DC/DC, de esta manera se realiza un control de potencia en la
lmpara HID MH. El control de corriente tiene un error en estado estacionario
menor al 1 %, lo que permite tener un error en estado estacionario mximo del 5 %
en el control de tensin. Uno de los objetivos de diseo es mantener un error en
estado estacionario menor al 2 %, cumpliendo as la condicin de funcionamiento
antes mencionada.
Los parmetros de diseo seleccionados considerando lo expuesto en los prrafos anteriores, son:
M p < 10 %
ts < 10ms
ess < 2 %

5.4.3

Diseo del Controlador

El diseo del controlador requiere como punto de partida el conocimiento de


los elementos y seales del lazo de control mostrado en la gura 60 , al igual que
la funcin de transferencia del sistema identicado en representacin del producto
de la ganancia, ceros y polos, como se muestra en (48).
G(z) = 0,2891

(z0,6288)
(z0,7630)(z0,08046)

(48)

El diagrama del lugar geomtrico de las races mostrado en la seccin anterior


revela que no existe una ganancia que permita obtener la salida deseada, en
consecuencia se selecciona un controlador tipo PI cuya estructura se muestra en
(49). Los coecientes del controlador PI se los obtienen mediante la teora de
compensacin de ngulos del lugar geomtrico de las races [31].

G P I = Kp 1 +

T
Ti (1z 1 )

(49)

La raz que cumple los parmetros de diseo se obtiene aplicando las ecuaciones (50) [31].

69

= 2ln(M2 p 100)

+ln (Mp 100)

n =

4
ts

x(s) = t4s jn

1 2

x(z) = esT
rx(z) = e

4T
ts

tx(z) = e

4T
ts

(50)

cos n T
sin n T

1 2

1 2





x(z) = rx(z) jtx(z)


El punto obtenido es: x(z) = 0,1979 + j0,5684. La gura 55 presenta grcamente los ngulos que existen entre el punto deseado y cada uno de los polos y
ceros del sistema y el polo del controlador.
El ngulo a compensar es: c = 125. Para encontrar el cero que compensa el
ngulo obtenido se aplica la ecuacin (51).

zc =

tx(z)
tan(c )

+ rx(z)
(51)

zc = 0,2002
El clculo de la constante Kp que representa la ganancia del controlador
digital, se muestra en (52).

70

(a) Ubicacin de ceros y polos

(b) Acercamiento de ceros y polos

Figura 55: ngulos de compensacin

Kp = (z0,08046)(z0,7630)(z1)

0,2891(z0,6288)(z0,2002) z=0,1979+j0,5684

(52)

Kp = 0,5240

El controlador diseado est dado por (53).

GP I =

0,5240(z+0,2002)
z1

(53)

71
El lugar geomtrico de las races generado por la accin del controlador, se
presenta en la gura 56.

Figura 56: Lugar geomtrico de las races con controlador


La respuesta al escaln unitario del sistema controlado, se muestra en la gura
57.

En la gura 57, se observa que se cumple con los parmetros impuestos para
el diseo del controlador digital, a continuacin se detallan los resultados:
Mp = 6,22, es menor al 10 %.
ts = 5,2ms, es menor a 10 ms.
ess = 0, es menor al 2 %.

Los resultados demuestran que el diseo del controlador es correcto, por lo que
se procede a la implementacin en el sistema.
5.4.4

Implentacin del Filtro

La funcin de transferencia discreta del controlador es el punto de partida


para la implementacin del mismo. Al numerador y denominador de (53) se le
multiplica por z 1 obteniendo (54).

72

Figura 57: Respuesta al escaln unitario sistema controlado

Gc (z) =

0,5240(1+0,2002 z 1 )
1z 1

(54)

Utilizando la denicin de la funcin de transferencia se obtiene (55).

Y
X

0,5240(1+0,2002 z 1 )
1z 1

(55)
Y (1 z 1 ) = X (0,5240 (1 + 0,2002 z 1 ))
El factor z 1 representa un retardo unitario en tiempo discreto, remplazando
los retardos y despejando Y [k] se obtiene la ecuacin a diferencias presentada en
(56).

Y [k] Y [k 1] = 0,5240 X[k] + 0,1049 X[k 1]


Y [k] = 0,5240 X[k] + 0,1049 X[k 1] + Y [k 1]

(56)

73
En la gura 58 se muestra el diagrama de ujo del controlador implementado.

Figura 58: Diagrama de ujo del controlador


El convertidor DC/DC entrega un corriente controlada de 1.9 A, se requiere
un voltaje de 131.58 V para alcanza la potencia nominal de lmpara (250 W). El
registro del convertidor anlogo digital almacena del valor de 1400 al muestrear
la seal de tensin deseada, por lo tanto este valor corresponder al setpoint del
sistema. El tamao del registro que se usa es de 12 bits.

74
5.4.5

Resultados del Control

En la gura 59 se presenta el comportamiento del sistema frente a perturbacin con la accin del controlador y sin la accin de control. La perturbacin
ocurre a diferentes tiempos ya que se acciona la misma de manera manual.

Figura 59: Sistema controlado y sin controlar


El cuadro 18 contrastasta los resultados obtenidos en la implementacin con
los obtenidos en la simulacin.
Cuadro 18: Validacin de resulados
Parmetro Impuesto Simulado
Real
Mp
< 10 %
6,22 %
1,05 %
ts
< 10 ms
5,2 ms
7,86 ms
ess
< 2%
0%
0,87 %
El funcionamiento del controlador implementado satisface los parmetros esperados en simulacin, no se corrige el error en estado estacionario al 100 % por
el margen de la precisin del sensor, lo cual es aceptable dado que la corriente se
mantiene constante y es menor al parmetro de diseo planteado.

75

Figura 60: Elementos lazo cerrado de control

CAPTULO 6
CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES

6.1

Conclusiones
Los algoritmos de identicacin basados en subespacios MOESP y N4SID
para su ejecucin requieren de: datos de entrada del sistema, datos de salida
del sistema y el nmero de las de las matrices de Hankel. Las variables
de estado resultantes de la identicacin son transparentes para el usuario,
ya que no se puede armar que una variable de estado corresponde a una
contraparte fsica en particular.
El algoritmo N4SID de Clavijo tiene mejor desempeo, ya que en el proceso
de validacin y simulacin de algoritmos presento el menor error cuadrtico medio y al no obtener las matrices de sistema mediante un mtodo
de aproximacin como los mnimos cuadrados facilita comprensin e implementacin.
En base a los resultados de las pruebas experimentales, se lleg a la conclusin, que el algoritmo tiene una susceptibilidad al ruido considerable, es
decir, que para su correcto funcionamiento requiere un pre-procesamiento
de datos o en su defecto una instrumentacin ms robusta.
Al identicar sistemas conocidos para las pruebas y validacin de los algoritmos, se pudo observar que estos no buscan optimizar el orden del sistema
76

77
sino ajustarse lo ms posible a la salida. Con la nalidad de priorizar la
optimizacin del orden del sistema es necesario establecer un rango de tolerancia al momento de procesar la matriz 1, puesto que la inuencia de
los coecientes de rdenes superiores es nula el sistema identicado.
Los errores producidos durante la captura de datos son consecuencia de una
desincronizacin durante el clculo del valor medio de la seal medida en
alta frecuencia y el ruido generado por algunos componentes del sistema
balastro lmpara.

6.2

Recomendaciones
La etapa de sensamiento debe ser exacta y precisa, por lo que se recomienda
utilizar circuitos integrados con un ancho de banda mnimo de 150 kHz y
oset nulo. Al cumplir estas caractersticas se reduce la probabilidad de
distorsiones en la seal de tensin medida.
El nmero de las de la matriz de Hankel es un parmetro inuyente dentro
de los algoritmos de identicacin basados en mtodos de subespacios, por
lo cual se recomienda seleccionar el mismo en funcin de la complejidad
del sistema y de calidad de los datos capturados, considerando una relacin
directa entre estos parmetros.
La sincronizacin dentro del proceso de captura de datos es un punto crtico,
se recomienda que el dispositivo electrnico encargado de esta tarea sea
capaz de muestrear y procesar la seal entregada por la punta diferencial,
en un tiempo mucho menor al periodo de la seal muestreada en este caso
33.5 us.
Al momento de procesar los datos dentro del microcontrolador, se recomienda considerar el cero vivo consecuencia de la etapa de acoplamiento de seal
ubicada entre la punta diferencial y el microcontrolador, esto permitir mejorar el posterior manejo de los datos dentro del dispositivo electrnico.
Los microcontroladores encargados del control de corriente y del control
de tensin son susceptibles a daos producidos por sobretensiones y sobre
corrientes en cualquiera de sus pines, razn por la cual se recomienda aislar
los dispositivos electrnicos sin alterar los parmetros de las seales de
entrada y salida.

Bibliografa
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[10] N. Wiener. The Extrapolation, Interpolation and Smoothing of Stationary
Time Series with Engineering Applications. Taylor & Francis, Ltd., 1949.
[11] D. Graupe. Identification of Systems. Robert E. Krieger, 1976.
[12] P. Briggs, P. Hammonds, M. Hughes, and G. Plumb. Correlation analysis of
process dynamics using pseudo-random binary test perturbation. Proceedings
of the Institute of Mechanical Engineering, 179:3751, 1965.
[13] D. Clavijo. Metodos de subespaos para identicao de sistemas. Masters
thesis, Universidade Estadual de Campinas, 2008.
[14] P. Overschee and B. Moor. Subspace Identification for Linear Systems. Kluwer Academic Pulishers, 1996.
[15] W. Favoreel, S. Van Huel, B. De Moor, V. Sima, and M. Verhaegen. Comparative study between three subspace identication algorithms. In Proceedings
of European Control Conference, 1999.
[16] P. Van Overschee and B. De Moor. A unifying theorem for three subspace
system identication algorithms. Automatica, 31:1853 1864, 1995.
[17] M. Verhaegen. Identication of the deterministic part of mimo state space
models given in innovations form from input-output data. Automatica, 30
(1):6174, 1994.
[18] M. Verhaegen and P. Dewilde. Subspace model identication part 2. analysis
of the elementary output-error state-space model identication algorithm.
International journal of control, 56(5):12111241, 1992.
[19] M. Verhaegen and P. Dewilde. Subspace model identication part 1. the
output-error statespace model identication class of algorithms. International journal of control, 56(5):11871210, 1992.
[20] T. Katayama. Subspace Methods for System Identification. Springer, 2005.

80
[21] G. Barreto. Modelagem Computacional Distribuda e Paralela de Sistemas
e de Sries Temporais Multivariveis no Espao de Estado. PhD thesis,
UNICAMP, 2002.
[22] P. Van Overschee and B. De Moor. N4sid: Subspace algorithms for the
identication of combined deterministic-stochastic systems. Automatica, 30
(1):7593, 1994.
[23] M Nitta. Design of compensation input based on lq decomposition in n4sid
method. In SICE Annual Conference., pages 25302534, 2007.
[24] T. Katayama. A system theoretic interpretation of lq decomposition in subspace identication methods. In Proceedings of the 17th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems, pages 10891095,
2006.
[25] T. Flint and R. Vaccaro. Performance analysis of n4sid state-space system
identication. In Proceedings of the American Control Conference, 1998.
[26] B. Haverkamp. Ecient implementation of subspace method identication
algorithms. Technical report, NICONET, 1999.
[27] Universidad Complutense. Mnimos cuadrados, Enero 2006. URL http:
//www.mat.ucm.es/~jarrieta/asignaturas/calculocompu tacional/
practica7.pdf.
[28] P. Salazar. Diseo e Implementacin de un Control por Modo Deslizante para
un Convertidor Buck Boost DC/DC. Universidad de las Fuerzas Armadas
ESPE, 2012.
[29] P. Ayala, C. Bernal, and S. Guerra. Identicacin de sistemas basado en
re-muestreo de seales periodicas implementado en fpga. Revista Energtica
Universidad Nacional de Colombia, 43:2329, 2014.
[30] J. Mario, F. Vallverd, J. Rodrgues, and A. Moreno. Tratamiento Digital
de la Seal. Universidad Politcnica de Catalua, 1999.

81
[31] N. Nise. Sistemas de Control para Ingeniera. California State Polytechnic
University, quinta edition, 2008.

ANEXO A

ALGORITMOS

A1

Algoritmo N4SID Clavijo

1 function [ A, B, C,D] = n4sidKm ( u , y , k )


2 [ l , ny ] = s i z e ( y ) ;
3 i f ( ny < l ) ;
4

y = y;

[ l , ny ] = s i z e ( y ) ;

6 end
7 [m, nu ] = s i z e ( u ) ;
8 i f ( nu < m) ;
9
10

u = u;
[m, nu ] = s i z e ( u ) ;

11 end
12
13 % Determinar e l numero de columnas para l a s m a t r i c e s de Hankel
14 N = ny2k +1;
15
16 % C o n s t r u i r l a s m a t r i c e s de d a t o s , b l o q u e de Hankel
17 U = blkhank ( u , 2 k ,N) ; % M a t r i z de e n t r a d a s
18 Y = blkhank ( y , 2 k ,N) ; % M a t r i z de s a l i d a s
19 Up = U( 1 : km, : ) ;
20 Uf = U( km+1:2 km, : ) ;
21 Yp = Y( 1 : k l , : ) ;
22 Yf = Y( k l +1:2 k l , : ) ;

% M a t r i z de e n t r a d a s p a s a d a s
% M a t r i z de e n t r a d a s f u t u r a s
% M a t r i z de s a l i d a s p a s a d a s
% M a t r i z de s a l i d a s f u t u r a s

23 km = s i z e (Up , 1 ) ;
24 k l = s i z e (Yp , 1 ) ;
25 Wp = [ Up ; Yp ] ;
26
27 % ALGORITMO
28
29 % Paso 1
30 % Decomposicion LQ
31 [ Q, L ] = qr ( [ Uf ; Up ; Yp ; Yf ] , 0 ) ;
32 Q = Q ;

33 L = L ;
34 L11 = L ( 1 : km, 1 : km) ;
35 L21 = L(km+1:2km, 1 : km) ;
36 L22 = L(km+1:2km, km+1:2km) ;
37 L31 = L( 2 km+1:2km+k l , 1 : km) ;
38 L32 = L( 2 km+1:2km+k l , km+1:2km) ;
39 L33 = L( 2 km+1:2km+k l , 2 km+1:2km+k l ) ;
40 L41 = L( 2 km+k l +1:2km+2 k l , 1 : km) ;
41 L42 = L( 2 km+k l +1:2km+2 k l , km+1:2km) ;
42 L43 = L( 2 km+k l +1:2km+2 k l , 2 km+1:2km+k l ) ;
43 L44 = L( 2 km+k l +1:2km+2 k l , 2 km+k l +1:2km+2 k l ) ;
44 R11 = L11 ;
45 R21 = [ L21 ; L31 ] ;
46 R22 = [ L22 zeros (km, k l ) ; L32 L33 ] ;
47 R31 = L41 ;
48 R32 = [ L42 L43 ] ;
49 x i = R32pinv ( R22 ) ;
50
51 % Passo 2
52 % D escom posicion en v a l o r e s s i n g u l a r e s
53 [UU, SS ,VV] = svd ( x i ) ;
54 n = rank ( SS ) ;

% Orden d e l s i s t e m a

55 U1 = UU( : , 1 : n ) ;
56 S1 = SS ( 1 : n , 1 : n ) ;
57 V1 = VV( 1 : n , : ) ;
58
59 % Paso 3
60 % Obt encion de l a s m a t r i c e s A y C
61 Ok = U1sqrtm ( S1 ) ;
62 C = Ok ( 1 : l , 1 : n ) ;
63 A = pinv (Ok ( 1 : l ( k1) , 1 : n ) ) Ok( l +1: l k , 1 : n ) ;
64
65 % Paso 4
66 % Obt encion de l a s m a t r i c e s B y D
67 TOEP = ( R31 R32pinv ( R22 ) R21 ) inv ( R11 ) ;
68 G = TOEP ( : , 1 :m) ;
69 G0 = G( 1 : l , : ) ;
70 G1 = G( l +1:2 l , : ) ;

71 G2 = G( 2 l +1:3 l , : ) ;
72 G3 = G( 3 l +1:4 l , : ) ;
73 G4 = G( 4 l +1:5 l , : ) ;
74 D = G0 ;
75 Hk = [ G1 G2 ; G2 G3 ; G3 G4 ] ;
76 Ok1 = Ok ( 1 : 3 l , : ) ;
77 Ck = pinv ( Ok1) Hk ;
78 B = Ck ( : , 1 :m) ;

A2

Algoritmo MOESP Katayama

1 function [ A, B, C,D] = moesK( u , y , k )


2
3 % Nmero de e n t r a d a s y s a l i d a s m, l
4 [m, nu ] = s i z e ( u ) ;
5 i f ( nu < m) ;
6

u = u;

[m, nu ] = s i z e ( u ) ;

8 end
9 [ l , ny ] = s i z e ( y ) ;
10 i f ( ny < l ) ;
11

y = y;

12

[ l , ny ] = s i z e ( y ) ;

13 end
14
15 % Determinar e l nmero de columnas para l a s m a t r i c e s de Hankel
16 N = ny2k +1;
17
18 % C o n s t r u i r m a t r i c e s de d a t o s , b l o q u e de Hankel
19 U = blkhank ( u , k ,N) ;

% M a t r i z de e n t r a d a s

20 Y = blkhank ( y , k ,N) ;

% M a t r i z de s a l i d a

21 km = s i z e (U, 1 ) ;
22 k l = s i z e (Y, 1 ) ;
23
24 % ALGORITMO
25
26 % Paso 1
27 % Decomposicion LQ

28 [ Q, L ] = qr ( [U;Y] , 0 ) ;
29 Q = Q ;
30 L = L ;
31 L11 = L ( 1 : km, 1 : km) ;
32 L21 = L(km+1:km+k l , 1 : km) ;
33 L22 = L(km+1:km+k l , km+1:km+k l ) ;
34
35 % Paso 2
36 % Decomposicn SVD
37 [UU, SS ,VV] = svd ( L22 ) ;
38 n = rank ( SS ) ;

% Orden d e l s i s t e m a

39 U1 = UU( : , 1 : n ) ;
40 S1 = SS ( 1 : n , 1 : n ) ;
41 On = U1sqrtm ( S1 ) ;
42
43 % Paso 3
44 % Obt encion de l a s m a t r i c e s A y C
45 C = On ( 1 : l , 1 : n ) ;
46 A = pinv (On ( 1 : l ( k1) , 1 : n ) ) On( l +1: l k , 1 : n ) ;
47
48 % Paso 4
49 % Obt encion de l a s m a t r i c e s B y D
50 U2 = UU( : , n+1: s i z e (UU , 1 ) ) ;
51 Z = U2 L21/L11 ;
52 XX = [ ] ;
53 RR = [ ] ;
54 fo r j =1:k
55

XX = [XX; Z ( : ,m ( j 1)+1:m j ) ] ;

56

Onj = On ( 1 : l ( kj ) , : ) ;

57

Rj = [ zeros ( l ( j 1) , l ) zeros ( l ( j 1) , n ) ; eye ( l ) zeros ( l , n ) ; zeros ( l


( kj ) , l ) Onj ] ;

58

RR = [RR; U2 Rj ] ;

59 end
60 DB = pinv (RR) XX;
61 D = DB( 1 : l , : ) ;
62 B = DB( l +1: s i z e (DB, 1 ) , : ) ;

A3

Algoritmo MOESP Clavijo

1 function [ A, B, C,D] = moespKmod( u , y , k )


2 [ l , ny ] = s i z e ( y ) ;
3 i f ( ny < l ) ;
4

y = y;

[ l , ny ] = s i z e ( y ) ;

6 end
7 [m, nu ] = s i z e ( u ) ;
8 i f ( nu < m) ;
9
10

u = u;
[m, nu ] = s i z e ( u ) ;

11 end
12
13 % Determinar e l numero de columnas para l a s m a t r i c e s de Hankel
14 N = ny2k +1;
15
16 % C o n s t r u i r l a s m a t r i c e s de d a t o s , b l o q u e de Hankel
17 U = blkhank ( u , k ,N) ; % M a t r i z de e n t r a d a s
18 Y = blkhank ( y , k ,N) ; % Matrz de s a l i d a s
19 km = s i z e (U, 1 ) ;
20 k l = s i z e (Y, 1 ) ;
21
22 % ALGORITMO
23
24 % Paso 1
25 % D esom posicion LQ
26 [ Q, L ] = qr ( [U;Y] , 0 ) ;
27 Q = Q ;
28 L = L ;
29 L11 = L ( 1 : km, 1 : km) ;
30 L21 = L(km+1:km+k l , 1 : km) ;
31 L22 = L(km+1:km+k l , km+1:km+k l ) ;
32
33 % Paso 2
34 % D escom posicion en v a l o r e s s i n g u l a r e s
35 [UU, SS ,VV] = svd ( L22 ) ;
36 n = rank ( SS ) ;

%Orden d e l s i s t e m a

37 U1 = UU( : , 1 : n ) ;
38 S1 = SS ( 1 : n , 1 : n ) ;
39 On = U1sqrtm ( S1 ) ;
40
41 % Paso 3
42 % Obt encion de l a s m a t r i c e s A y C
43 C = On ( 1 : l , 1 : n ) ;
44 A = pinv (On ( 1 : l ( k1) , 1 : n ) ) On( l +1: l k , 1 : n ) ;
45
46 % Paso 4
47 % Obt encion de l a s m a t r i c e s B y D
48 TOEP = L21/L11 ;
49 G = TOEP ( : , 1 :m) ;
50 G0 = G( 1 : l , : ) ;
51 G1 = G( l +1:2 l , : ) ;
52 G2 = G( 2 l +1:3 l , : ) ;
53 G3 = G( 3 l +1:4 l , : ) ;
54 G4 = G( 4 l +1:5 l , : ) ;
55 D = G0 ;
56 Hk = [ G1 G2 ; G2 G3 ; G3 G4 ] ;
57 On1 = On( 1 : 3 l , : ) ;
58 Ck = pinv (On1 ) Hk ;
59 B = Ck ( : , 1 :m) ;

ANEXO B

SCRIPTS DE VALIDACIN Y
SIMULACIN

B1

Script Plantas Sobreamortiguadas

1 clc
2 cl ear a l l
3 ts = 0.001;
4 k = 10;
5 num1 = [ 1 . 2 0 . 1 3 ] ;
6 den1 = [ 1 0.1 0 . 0 2 ] ;
7 f u n t = t f (num1 , den1 ) ;
8 f u n t 1 = c2d ( funt , t s ) ;
9 load pseaudo
10 u = u1 ;
11 [ num2 , den2 , t s ] = t f d a t a ( funt1 , v ) ;
12 y = f i l t e r (num2 , den2 , u ) ;
13 fi g ure ( 2 1 )
14 plot ( y )
15 hold on
16 plot ( u , r )
17 hold o f f
18 [ An , Bn , Cn , Dn ] = n4sidKm ( u , y , k ) ;
19 save ( s s p d a t a , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , f un t 1 ) ;
20
21 c l c
22 cl ear a l l
23 load s s p d a t a
24 [Am,Bm,Cm,Dm] = moesK( u , y , k ) ;
25 save ( s s p d a t a , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , f un t 1 , Am , Bm
, Cm , Dm ) ;
26
27 c l c
28 cl ear a l l
29 load s s p d a t a
30 [Amm,Bmm,Cmm,Dmm] = moespKmod( u , y , k ) ;
31 save ( s s p d a t a , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , f un t 1 , Am , Bm

, Cm , Dm , Amm , Bmm , Cmm , Dmm ) ;


32
33 c l c
34 cl ear a l l
35 load s s p d a t a
36 [ nn , dn ] = s s 2 t f (An , Bn , Cn , Dn) ;
37 [ nm,dm] = s s 2 t f (Am,Bm,Cm,Dm) ;
38 [nmm,dmm] = s s 2 t f (Amm,Bmm,Cmm,Dmm) ;
39 f i n a l n = t f ( nn , dn , t s ) ;
40 f i n a l m = t f (nm, dm, t s ) ;
41 finalmm = t f (nmm,dmm, t s ) ;
42
43 % N4SID
44 fi g ure ( 1 )
45 subplot ( 1 , 2 , 1 )
46 [ o ut1 t 1 ] = s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
47 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
48 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
49 xlabel ( Tiempo )
50 ylabel ( Amplitud )
51 subplot ( 1 , 2 , 2 )
52 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n , 1 ) , r ) ;
53 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n , 1 ) , r ) ;
54 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante n 4 s i d
)
55 xlabel ( Tiempo )
56 ylabel ( Amplitud )
57 N4SID = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
58
59 % MOESP
60 fi g ure ( 2 )
61 subplot ( 1 , 2 , 1 )
62 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
63 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
64 xlabel ( Tiempo )
65 ylabel ( Amplitud )
66 subplot ( 1 , 2 , 2 )
67 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m , 1 ) , g ) ;

68 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m , 1 ) , g ) ;
69 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
)
70 xlabel ( Tiempo )
71 ylabel ( Amplitud )
72 MOESP = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
73
74 % MOESP MOD
75 fi g ure ( 3 )
76 subplot ( 1 , 2 , 1 )
77 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
78 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
79 xlabel ( Tiempo )
80 ylabel ( Amplitud )
81 subplot ( 1 , 2 , 2 )
82 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm , 1 ) , c ) ;
83 s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm , 1 ) , c ) ;
84 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
modificado )
85 xlabel ( Tiempo )
86 ylabel ( Amplitud )
87 MOESPmod = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
88 save ( e r r 1 , N4SID , MOESP , MOESPmod )
89 save ( s i s t , f u n t 1 , f i n a l n , f i n a l m , finalmm )
90
91 %
%
92 c l c
93 cl ear a l l
94 t s = 0 . 0 0 1 ;
95 k = 1 0 ;
96 num1 = [ 8 7 ] ;
97 den1 = [ 1 1 2 ];
98 f u n t = t f (num1 , den1 ) ;
99 f u n t 1 1 = c2d ( funt , t s ) ;
100 load pseaudo
101 u = u1 ;
102 [ num2 , den2 , t s ] = t f d a t a ( funt1 1 , v ) ;
103 y = f i l t e r (num2 , den2 , u ) ;

104 [ An , Bn , Cn , Dn ] = n4sidKm ( u , y , k ) ;
105 save ( s s p d a t a , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , f un t 1 1 ) ;
106
107 c l c
108 cl ear a l l
109 load s s p d a t a
110 [Am,Bm,Cm,Dm] = moesK( u , y , k ) ;
111 save ( s s p d a t a , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , f un t 1 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm ) ;
112
113 c l c
114 cl ear a l l
115 load s s p d a t a
116 [Amm,Bmm,Cmm,Dmm] = moespKmod( u , y , k ) ;
117 save ( s s p d a t a , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , f un t 1 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm , Amm , Bmm , Cmm , Dmm ) ;
118
119 c l c
120 cl ear a l l
121 load s s p d a t a
122 [ nn , dn ] = s s 2 t f (An , Bn , Cn , Dn) ;
123 [ nm,dm] = s s 2 t f (Am,Bm,Cm,Dm) ;
124 [nmm,dmm] = s s 2 t f (Amm,Bmm,Cmm,Dmm) ;
125 f i n a l n 1 = t f ( nn , dn , t s ) ;
126 f i n a l m 1 = t f (nm, dm, t s ) ;
127 finalmm1 = t f (nmm,dmm, t s ) ;
128
129 fi g ure ( 4 )
130 subplot ( 1 , 2 , 1 )
131 [ o ut1 t 1 ] = s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
132 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
133 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
134 xlabel ( Tiempo )
135 ylabel ( Amplitud )
136 subplot ( 1 , 2 , 2 )
137 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n 1 , 1 ) , r ) ;
138 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n 1 , 1 ) , r ) ;
139 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante n 4 s i d

)
140 xlabel ( Tiempo )
141 ylabel ( Amplitud )
142 N4SID2 = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
143
144 fi g ure ( 5 )
145 subplot ( 1 , 2 , 1 )
146 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
147 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
148 xlabel ( Tiempo )
149 ylabel ( Amplitud )
150 subplot ( 1 , 2 , 2 )
151 [ out t ]= s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m 1 , 1 ) , g ) ;
152 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m 1 , 1 ) , g ) ;
153 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
)
154 xlabel ( Tiempo )
155 ylabel ( Amplitud )
156 MOESP2 = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
157
158 fi g ure ( 6 )
159 subplot ( 1 , 2 , 1 )
160 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
161 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
162 xlabel ( Tiempo )
163 ylabel ( Amplitud )
164 subplot ( 1 , 2 , 2 )
165 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm1 , 1 ) , c ) ;
166 s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm1 , 1 ) , c ) ;
167 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
modificado )
168 xlabel ( Tiempo )
169 ylabel ( Amplitud )
170 MOESPmod2 = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
171
172 load e r r 1
173 load s i s t
174 f u n t 1

175 f i n a l n
176 f i n a l m
177 finalmm
178 N4SID
179 MOESP
180 MOESPmod
181
182 f u n t 1 1
183 f i n a l n 1
184 f i n a l m 1
185 finalmm1
186 N4SID2
187 MOESP2
188 MOESPmod2

B2

Script Plantas Subamortiguadas

1 clc
2 cl ear a l l
3 ts = 0.001;
4 k = 10;
5 num1 = [ 1 2 ] ;
6 den1 = [ 1 0 . 5 1 ] ;
7 f u n t = t f (num1 , den1 ) ;
8 f u n t 1 = c2d ( funt , t s ) ;
9 load pseaudo
10 u = u1 ;
11 [ num2 , den2 , t s ] = t f d a t a ( funt1 , v ) ;
12 y = f i l t e r (num2 , den2 , u ) ;
13 fi g ure ( 2 4 )
14 plot ( y )
15 hold on
16 plot ( u , r )
17 hold o f f
18
19 [ An , Bn , Cn , Dn ] = n4sidKm ( u , y , k ) ;
20 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 ) ;
21

22 c l c
23 cl ear a l l
24 load s s p d a t a 1
25 [Am,Bm,Cm,Dm] = moesK( u , y , k ) ;
26 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm ) ;
27
28 c l c
29 cl ear a l l
30 load s s p d a t a 1
31 [Amm,Bmm,Cmm,Dmm] = moespKmod( u , y , k ) ;
32 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm , Amm , Bmm , Cmm , Dmm ) ;
33
34 c l c
35 cl ear a l l
36 load s s p d a t a 1
37 [ nn , dn ] = s s 2 t f (An , Bn , Cn , Dn) ;
38 [ nm,dm] = s s 2 t f (Am,Bm,Cm,Dm) ;
39 [nmm,dmm] = s s 2 t f (Amm,Bmm,Cmm,Dmm) ;
40 f i n a l n = t f ( nn , dn , t s ) ;
41 f i n a l m = t f (nm, dm, t s ) ;
42 finalmm = t f (nmm,dmm, t s ) ;
43
44 % N4SID
45 fi g ure ( 7 )
46 subplot ( 1 , 2 , 1 )
47 [ o ut1 t 1 ] = s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
48 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
49 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
50 xlabel ( Tiempo )
51 ylabel ( Amplitud )
52 subplot ( 1 , 2 , 2 )
53 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n , 1 ) , r ) ;
54 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n , 1 ) , r ) ;
55 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante n 4 s i d
)
56 xlabel ( Tiempo )

57 ylabel ( Amplitud )
58 N4SID = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
59
60 % MOESP
61 fi g ure ( 8 )
62 subplot ( 1 , 2 , 1 )
63 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
64 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
65 xlabel ( Tiempo )
66 ylabel ( Amplitud )
67 subplot ( 1 , 2 , 2 )
68 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m , 1 ) , g ) ;
69 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m , 1 ) , g ) ;
70 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
)
71 xlabel ( Tiempo )
72 ylabel ( Amplitud )
73 MOESP = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
74
75 % MOESP MOD
76 fi g ure ( 9 )
77 subplot ( 1 , 2 , 1 )
78 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
79 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
80 xlabel ( Tiempo )
81 ylabel ( Amplitud )
82 subplot ( 1 , 2 , 2 )
83 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm , 1 ) , c ) ;
84 s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm , 1 ) , c ) ;
85 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
modificado )
86 xlabel ( Tiempo )
87 ylabel ( Amplitud )
88 MOESPmod = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
89 save ( e r r 2 , N4SID , MOESP , MOESPmod )
90 save ( s i s t 2 , f u n t 1 , f i n a l n , f i n a l m , finalmm )
91
92 %
%

93 c l c
94 cl ear a l l
95 t s = 0 . 0 0 1 ;
96 k = 1 0 ;
97 num1 = [ 1 2 ] ;
98 den1 = [ 5 0 . 0 1 0 . 1 ] ;
99 f u n t = t f (num1 , den1 ) ;
100 f u n t 1 1 = c2d ( funt , t s ) ;
101 load pseaudo
102 u = u1 ;
103 [ num2 , den2 , t s ] = t f d a t a ( funt1 1 , v ) ;
104 y = f i l t e r (num2 , den2 , u )+rand ( ) / 1 0 ;
105 [ An , Bn , Cn , Dn ] = n4sidKm ( u , y , k ) ;
106 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 1 ) ;
107
108 c l c
109 cl ear a l l
110 load s s p d a t a 1
111 [Am,Bm,Cm,Dm] = moesK( u , y , k ) ;
112 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm ) ;
113
114 c l c
115 cl ear a l l
116 load s s p d a t a 1
117 [Amm,Bmm,Cmm,Dmm] = moespKmod( u , y , k ) ;
118 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm , Amm , Bmm , Cmm , Dmm ) ;
119
120 c l c
121 cl ear a l l
122 load s s p d a t a 1 [ nn , dn ] = s s 2 t f (An , Bn , Cn , Dn) ;
123 [ nm,dm] = s s 2 t f (Am,Bm,Cm,Dm) ;
124 [nmm,dmm] = s s 2 t f (Amm,Bmm,Cmm,Dmm) ;
125 f i n a l n 1 = t f ( nn , dn , t s ) ;
126 f i n a l m 1 = t f (nm, dm, t s ) ;
127 finalmm1 = t f (nmm,dmm, t s ) ;
128

10

129 fi g ure ( 1 0 )
130 subplot ( 1 , 2 , 1 )
131 [ o ut1 t 1 ] = s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
132 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
133 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
134 xlabel ( Tiempo )
135 ylabel ( Amplitud )
136 subplot ( 1 , 2 , 2 )
137 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n 1 , 1 ) , r ) ;
138 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n 1 , 1 ) , r ) ;
139 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante n 4 s i d
)
140 xlabel ( Tiempo )
141 ylabel ( Amplitud )
142 N4SID2 = ecm ( out , out1 , length ( o ut1 ) ) ;
143
144 fi g ure ( 1 1 )
145 subplot ( 1 , 2 , 1 )
146 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
147 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
148 xlabel ( Tiempo )
149 ylabel ( Amplitud )
150 subplot ( 1 , 2 , 2 )
151 [ out t ]= s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m 1 , 1 ) , g ) ;
152 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m 1 , 1 ) , g ) ;
153 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
)
154 xlabel ( Tiempo )
155 ylabel ( Amplitud )
156 MOESP2 = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
157
158 fi g ure ( 1 2 )
159 subplot ( 1 , 2 , 1 )
160 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
161 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
162 xlabel ( Tiempo )
163 ylabel ( Amplitud )
164 subplot ( 1 , 2 , 2 )

11

165 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm1 , 1 1 ) , c ) ;


166 s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm1 , 1 1 ) , c ) ;
167 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
modificado )
168 xlabel ( Tiempo )
169 ylabel ( Amplitud )
170 MOESPmod2 = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
171
172 load e r r 2
173 load s i s t 2
174 f u n t 1
175 f i n a l n
176 f i n a l m
177 finalmm
178 N4SID
179 MOESP
180 MOESPmod
181
182 f u n t 1 1
183 f i n a l n 1
184 f i n a l m 1
185 finalmm1
186 N4SID2
187 MOESP2
188 MOESPmod2

B3

Script Plantas Inestable y de Orden Superior

1 clc
2 cl ear a l l
3 ts = 0.001;
4 k = 10;
5 num1 = [ 1 . 2 0 . 1 3 ] ;
6 den1 = [ 1 3 1 0 0 ] ;
7 f u n t = t f (num1 , den1 ) ;
8 f u n t 1 = c2d ( funt , t s ) ;
9 load pseaudo
10 u = u1 ;

12

11 [ num2 , den2 , t s ] = t f d a t a ( funt1 , v ) ;


12 y = f i l t e r (num2 , den2 , u ) ;
13 fi g ure ( 2 3 )
14 plot ( y )
15 hold on
16 plot ( u , r )
17 hold o f f
18
19 [ An , Bn , Cn , Dn ] = n4sidKm ( u , y , k ) ;
20 save ( s s p d a t a 2 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 ) ;
21
22 c l c
23 cl ear a l l
24 load s s p d a t a 2
25 [Am,Bm,Cm,Dm] = moesK( u , y , k ) ;
26 save ( s s p d a t a 2 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm ) ;
27
28 c l c
29 cl ear a l l
30 load s s p d a t a 2
31 [Amm,Bmm,Cmm,Dmm] = moespKmod( u , y , k ) ;
32 save ( s s p d a t a 2 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm , Amm , Bmm , Cmm , Dmm ) ;
33
34 c l c
35 cl ear a l l
36 load s s p d a t a 2
37 [ nn , dn ] = s s 2 t f (An , Bn , Cn , Dn) ;
38 [ nm,dm] = s s 2 t f (Am,Bm,Cm,Dm) ;
39 [nmm,dmm] = s s 2 t f (Amm,Bmm,Cmm,Dmm) ;
40 f i n a l n = t f ( nn , dn , t s ) ;
41 f i n a l m = t f (nm, dm, t s ) ;
42 finalmm = t f (nmm,dmm, t s ) ;
43
44 % N4SID
45 fi g ure ( 1 3 )
46 subplot ( 1 , 2 , 1 )

13

47 [ o ut1 t 1 ] = s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
48 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
49 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
50 xlabel ( Tiempo )
51 ylabel ( Amplitud )
52 subplot ( 1 , 2 , 2 )
53 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n , 1 ) , r ) ;
54 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n , 1 ) , r ) ;
55 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante n 4 s i d
)
56 xlabel ( Tiempo )
57 ylabel ( Amplitud )
58 N4SID = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
59
60 % MOESP
61 fi g ure ( 1 4 )
62 subplot ( 1 , 2 , 1 )
63 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
64 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
65 xlabel ( Tiempo )
66 ylabel ( Amplitud )
67 subplot ( 1 , 2 , 2 )
68 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m , 1 ) , g ) ;
69 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m , 1 ) , g ) ;
70 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
)
71 xlabel ( Tiempo )
72 ylabel ( Amplitud )
73 MOESP = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
74
75 % MOESP MOD
76 fi g ure ( 1 5 )
77 subplot ( 1 , 2 , 1 )
78 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 , 1 ) ) ;
79 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
80 xlabel ( Tiempo )
81 ylabel ( Amplitud )
82 subplot ( 1 , 2 , 2 )

14

83 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm , 1 ) , c ) ;
84 s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm , 1 ) , c ) ;
85 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
modificado )
86 xlabel ( Tiempo )
87 ylabel ( Amplitud )
88 MOESPmod = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
89 save ( e r r 3 , N4SID , MOESP , MOESPmod )
90 save ( s i s t 3 , f u n t 1 , f i n a l n , f i n a l m , finalmm )
91
92 %
%
93 c l c
94 cl ear a l l
95 t s = 0 . 0 0 1 ;
96 k = 1 0 ;
97 num1 = [ 1 ] ;
98 den1 = [ 1 2 3 3 ] ;
99 f u n t = t f (num1 , den1 ) ;
100 f u n t 1 1 = c2d ( funt , t s ) ;
101 load pseaudo
102 u = u1 ;
103 [ num2 , den2 , t s ] = t f d a t a ( funt1 1 , v ) ;
104 y = f i l t e r (num2 , den2 , u ) ;
105 [ An , Bn , Cn , Dn ] = n4sidKm ( u , y , k ) ;
106 save ( s s p d a t a 2 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 1 ) ;
107
108 c l c
109 cl ear a l l
110 load s s p d a t a 2
111 [Am,Bm,Cm,Dm] = moesK( u , y , k ) ;
112 save ( s s p d a t a 2 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm ) ;
113
114 c l c
115 cl ear a l l
116 load s s p d a t a 2
117 [Amm,Bmm,Cmm,Dmm] = moespKmod( u , y , k ) ;
118 save ( s s p d a t a 2 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 1 , Am ,

15

Bm , Cm , Dm , Amm , Bmm , Cmm , Dmm ) ;


119
120 c l c
121 cl ear a l l
122 load s s p d a t a 2
123 [ nn , dn ] = s s 2 t f (An , Bn , Cn , Dn) ;
124 [ nm,dm] = s s 2 t f (Am,Bm,Cm,Dm) ;
125 [nmm,dmm] = s s 2 t f (Amm,Bmm,Cmm,Dmm) ;
126 f i n a l n 1 = t f ( nn , dn , t s ) ;
127 f i n a l m 1 = t f (nm, dm, t s ) ;
128 finalmm1 = t f (nmm,dmm, t s ) ;
129
130 fi g ure ( 1 6 )
131 subplot ( 1 , 2 , 1 )
132 [ o ut1 t 1 ] = s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
133 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
134 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
135 xlabel ( Tiempo )
136 ylabel ( Amplitud )
137 subplot ( 1 , 2 , 2 )
138 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n 1 , 1 ) , r ) ;
139 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l n 1 , 1 ) , r ) ;
140 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante n 4 s i d
)
141 xlabel ( Tiempo )
142 ylabel ( Amplitud )
143 N4SID2 = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
144
145 fi g ure ( 1 7 )
146 subplot ( 1 , 2 , 1 )
147 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
148 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
149 xlabel ( Tiempo )
150 ylabel ( Amplitud )
151 subplot ( 1 , 2 , 2 )
152 [ out t ]= s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m 1 , 1 ) , g ) ;
153 s t e p ( f e e d b a c k ( f i n a l m 1 , 1 ) , g ) ;
154 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp

16

)
155 xlabel ( Tiempo )
156 ylabel ( Amplitud )
157 MOESP2 = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
158
159 fi g ure ( 1 8 )
160 subplot ( 1 , 2 , 1 )
161 s t e p ( f e e d b a c k ( funt1 1 , 1 ) ) ;
162 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
163 xlabel ( Tiempo )
164 ylabel ( Amplitud )
165 subplot ( 1 , 2 , 2 )
166 [ out t ] = s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm1 , 1 ) , c ) ;
167 s t e p ( f e e d b a c k ( finalmm1 , 1 ) , c ) ;
168 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
modificado )
169 xlabel ( Tiempo )
170 ylabel ( Amplitud )
171 MOESPmod2 = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
172
173 load e r r 3
174 load s i s t 3
175 f u n t 1
176 f i n a l n
177 f i n a l m
178 finalmm
179 N4SID
180 MOESP
181 MOESPmod
182
183 f u n t 1 1
184 f i n a l n 1
185 f i n a l m 1
186 finalmm1
187 N4SID2
188 MOESP2
189 MOESPmod2

17

B4

Script Simulacin

1 clc
2 cl ear a l l
3 ts = 0.001;
4 k = 10;
5 f u n t 1 = t f ( [ 1 . 3 6 4 0 . 0 1 6 1 9 ] , [ 1 0.5811 0 . 0 1 6 2 4 ] , 0 . 0 0 1 )
6 load pseaudo
7 u = u1 ;
8 [ num2 , den2 , t s ] = t f d a t a ( funt1 , v ) ;
9 y = f i l t e r (num2 , den2 , u ) ;
10 fi g ure ( 2 0 )
11 plot ( y )
12 hold on
13 plot ( u , r )
14 hold o f f
15
16 [ An , Bn , Cn , Dn ] = n4sidKm ( u , y , k ) ;
17 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 ) ;
18
19 c l c
20 cl ear a l l
21 load s s p d a t a 1
22 [Am,Bm,Cm,Dm] = moesK( u , y , k ) ;
23 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm ) ;
24
25 c l c
26 cl ear a l l
27 load s s p d a t a 1
28 [Amm,Bmm,Cmm,Dmm] = moespKmod( u , y , k ) ;
29 save ( s s p d a t a 1 , An , Bn , Cn , Dn , u , y , k , t s , fu n t 1 , Am ,
Bm , Cm , Dm , Amm , Bmm , Cmm , Dmm ) ;
30
31 c l c
32 cl ear a l l
33 load s s p d a t a 1
34 [ nn , dn ] = s s 2 t f (An , Bn , Cn , Dn) ;

18

35 [ nm,dm] = s s 2 t f (Am,Bm,Cm,Dm) ;
36 [nmm,dmm] = s s 2 t f (Amm,Bmm,Cmm,Dmm) ;
37 f i n a l n = t f ( nn , dn , t s ) ;
38 f i n a l m = t f (nm, dm, t s ) ;
39 finalmm = t f (nmm,dmm, t s ) ;
40
41 % N4SID
42 fi g ure ( 1 )
43 subplot ( 1 , 2 , 1 )
44 [ o ut1 t 1 ] = s t e p ( f u n t 1 ) ;
45 s t e p ( f u n t 1 )
46 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
47 xlabel ( Tiempo )
48 ylabel ( Amplitud )
49 subplot ( 1 , 2 , 2 )
50 [ out t ] = s t e p ( f i n a l n ) ;
51 s t e p ( f i n a l n , r )
52 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante n 4 s i d
)
53 xlabel ( Tiempo )
54 ylabel ( Amplitud )
55 N4SID = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
56
57 % MOESP
58 fi g ure ( 2 )
59 subplot ( 1 , 2 , 1 )
60 s t e p ( f u n t 1 )
61 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
62 xlabel ( Tiempo )
63 ylabel ( Amplitud )
64 subplot ( 1 , 2 , 2 )
65 [ out t ] = s t e p ( f i n a l m ) ;
66 s t e p ( f i n a l m , r )
67 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
)
68 xlabel ( Tiempo )
69 ylabel ( Amplitud )
70 MOESP = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;

19

71
72 % MOESP MOD
73 fi g ure ( 3 )
74 subplot ( 1 , 2 , 1 )
75 s t e p ( f u n t 1 )
76 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema Sistema a I d e n t i f i c a r )
77 xlabel ( Tiempo )
78 ylabel ( Amplitud )
79 subplot ( 1 , 2 , 2 )
80 [ out t ] = s t e p ( finalmm ) ;
81 s t e p ( finalmm , r )
82 t i t l e ( Respuesta a l E s c a l o n d e l Sistema I d e n t i f i c a d o Mediante moesp
modificado )
83 xlabel ( Tiempo )
84 ylabel ( Amplitud )
85 MOESPmod = ecm ( out , out1 , length ( out ) ) ;
86
87 f u n t 1
88 f i n a l n
89 f i n a l m
90 finalmm
91 N4SID
92 MOESP
93 MOESPmod

ANEXO C

CIRCUITOS IMPRESOS

C1

Placa Convertidor AC/DC y DC/DC

C2

Placa Activacin MOSFET

C3

Placa Controlador Convertidor DC/DC

C4

Placa Puente H

C5

Placa Driver Puente H

C6

Placa Punta Diferencial

C7

Placa Acondicionamiento de Seal

C8

Placa Fuentes

C9

Placa Controlador STM

ANEXO D

HOJAS TCNICAS

D1

Puente Rectificador 2W02G

D2

Optoacoplador 6N137

10

11

D3

Compuerta Logica 74LS04

12

13

14

D4

Regulador de Tensin 78XX

15

16

17

D5

Sensor de Corriente ACS712

18

19

20

21

22

D6

Puente Rectificador BR86

23

24

D7

Construccin de Bobina

25

26

27

28

D8

Diodo FR307

29

30

31

D9

Rel Omron G2R 1 E

32

33

D10

Diodo HFA15TB60

34

35

36

37

38

D11

Circuito Integrado ICL7660

39

40

41

42

D12

Circuito Integrado IR2110

43

44

45

46

D13

Circuito Integrado IR2130

47

48

49

50

D14

MOSFET IRFP460

51

52

D15

Diodo RHRP1560

53

54

D16

Optoacoplador TLP250

55

56

57

58

D17

Circuito Integrado TL082

59

60

61

D18

Buffer 74LS244

62

63

64

D19

Microcontrolador PIC18F2550

65

66

D20

Microcontrolador STM32 F4 Discovery

67

68

69

70

D21

Tarjeta Electrnica NI myRIO-1900

71

72

73

74

75

76

ANEXO E

CLCULOS

E1

Diseo del convertidor AC/DC (Rectificador de onda

completa)
Para el diseo del rectificador de onda completa se considera la tensin de la
red como la tensin de entrada, es decir una seal de tensin sinusoidal, aplicando
(1), se obtiene la tensin pico de la onda rectificada.
Vp1 = Vrms
Vp1 = 122

2 [V ]

[V ]

Vp1 = 172,53

(1)

[V ]

En (2) Se considera la cada de tensin correspondiente al voltaje umbral de


los diodos, tpicamente 0.7 voltios, al estar dos activados al mismo tiempo la cada
total es de 1.4 voltios.
Vp = Vp1 2 0,7 [V ]
Vp = 171,13

[V ]

(2)

Al establecer un porcentaje de rizado igual al 5 % en la salida del convertidor,


se despeja la amplitud del rizo de (3) y se calcula el valor de tensin continuo que
se obtendr como resultado de (4).
%rizo =

Vrizopp
Vp

Vrizopp = 8,5565 [V ]

VDC = Vp

(3)

Vrizopp
2

VDC = 166,851

[V ]

(4)

2
Considerando tanto el rendimiento crtico convertidor buck- boost del 80 %
como la potencia que requiere la lmpara HID-MH, se dimensiona el rectificador
para que sea capaz de suministrar 312.5 vatios a la salida, con estos datos se
calcula la corriente continua del rectificador en (5).
IDC =

Pout
VDC

IDC = 1,87

W 
V

[A]

(5)

Con el valor de corriente se dimensiona el filtro capacitivo de salida, segn


(6).
C

IDC
2f Vrizopp

C 1824

[F ]
[F ]

(6)

E2

Diseo del convertidor DC/DC (Convertidor Buck-Boost)

Para el diseo del convertidor se busca dimensionar el capacitor y el inductor


del circuito partiendo de los siguientes parmetros de diseo:

Tensin de entrada: Vin = 166,851 [V ]


Tensin de salida: Vout = 250 [V ]
Frecuencia de conmutacin de los semiconductores: f = 32000 [Hz]
Corriente de salida: Iout = 1 [A]
Porcentaje de rizo: %rizo = 2 %

Despejando D y reemplazando los valores conocidos en (7), se calcula el valor del


ciclo de trabajo mnimo para asegurar el funcionamiento en modo continuo del
convertidor.
D
[V ]
Vout = Vin 1D

D=

Vout
Vout +Vin

(7)

D = 0,6
Con el valor del ciclo de trabajo mnimo se calcula el valor de la inductancia
mnima con (8).
Lmin

Vout (1D)2
2f Iout

Lmin 625

[H]
[H]

(8)

Para el clculo del capacitor de salida del convertidor se considera el porcentaje de rizo, en este caso del 2 %, con (9) se calcula la variacin de tensin de la
salida.
Vout = %rizo Vout [V ]
Vout = 5

[V ]

(9)

4
Con el valor calculado de la variacin de tensin se calcula el valor mnimo
del capacitor en (10).
C>

Iout D
Vout f

C > 3,75

[F ]
[F ]

(10)

ANEXO F

VINCULO STM Y MATLAB

F1

Tutorial Vinculo STM32F4 Discovery MATLAB

La tarjeta STM32F4 Discovery se puede vincular con el entorno de programacin visual Simulink de MATLAB mediante dos libreras, a continuacin se
detallan los pasos a seguir para instalar las libreras que permiten programar la
tarjeta mediante bloques. El primer paso consiste en instalar el programa STM32
ST-LINK Utility_v3.3.0.3.exe, indicado en la figura 1.

Figura 1: Ejecucin archivo STM32 ST-LINK


Se desplegaran dos ventanas de instalacin similares a la demostrada en la
figura 2, en ellas se debe seleccionar la opcin Next hasta finalizar con la instalacin.
El siguiente paso es la instalacin del driver USB para el dispositivo, para
esto se ejecuta el instalador st-link_v2_usbdriver.exe mostrado en la figura 3. Se
desplegar la ventana de instalacin presentada en la figura 4 donde se selecciona
la opcin Next hasta terminar con el proceso de instalacin.
Una vez instalado el driver, se debe copiar la carpeta waijung14_05a a la
carpeta ubicada en Documentos/MATLAB como muestra la figura 5.

Figura 2: Instalacin
Se ejecuta el software MATLAB, y se cambia el directorio a Documentos/MATLAB/waijung14_05a, para esto se debe dar click en la opcin set path
en la ventana principal de MATLAB como refleja la figura 6. Se desplegar
una venta con un listado de direcciones de las carpetas que ya estn agregadas
al path, para agregar seleccionamos la opcin Add folders and Subfolders como
indica la figura 7. En la ventana que se despliega, se debe buscar y seleccionar
la carpeta waijung14_05a y seleccionamos la opcin Seleccionar carpeta como
representa la figura 8. Finalmente se verifica la direccin y se da click en Save,
como muestra la figura 9.
Para constatar la instalacin de la librera, se debe ejecutar el complemento
Simulink y seleccionar el conjunto Waijung Blockset, se debe esperar unos segundo
hasta que se genere el repositorio de la librera, en esta librera se encuentran los
bloque para la programacin de la tarjeta, los bloque principales corresponden a
los perifricos en la tarjeta como conversores anlogos digitales, entradas digitales,
salidas digitales timmers, comunicacin USART, entre otros, como se demuestra
en la figura 10.
Con la finalidad de comprobar el correcto funcionamiento de las libreras, se
debe elaborar un pequeo programa que utilizara el pulsador y los leds de la
tarjeta, para esto se incluir el bloque de configuracin de la tarjeta, un bloque
de entrada digital, un bloque de salidas digitales y un escaln como se evidencia
en la figura 11.
Para compilar y grabar el cdigo en la tarjeta, primero se debe conectar
la tarjeta al computador con un cable mini usb tipo B, este es el puerto de
programacin de la tarjeta, y seleccionar el icono mostrado en la figura 12 ubicado
en la esquina superior derecha del modelo de Simulink. Una vez compilado y
cargado el cdigo los bloques del modelo de Simulink cambiaran de color, como
en la figura 13, y se desplegar una ventana de progreso, cuando la ventana de
progreso este igual al de la figura 14 el proceso de transferencia del programa se

Figura 3: Ejecucin archivo st-link


habr terminado.
Para la instalacin de la segunda librera se debe iniciar con la ejecucin de
VCP_V1.3.1_Setup_x64.exe o VCP_V1.3.1_Setup.exe dependiendo del hardware o el sistema operativo del que se disponga, como presenta la figura 15.
Una vez terminado el proceso de instalacin se debe copiar el archivo comprimido addons v2.5 Beyond Control 32 & 64 Bits.rar en la carpeta ubicada en
la direccin Documentos/MATLAB/Waijung14_05a. Se debe descomprimir el
archivo y dar clic en la opcin si a todo. La direccin de la librera, Documentos/MATLAB/waijung14_05a/Addons/UC3M debe agregarse al path como se
hizo en pasos anteriores, finalmente se debe cerrar y abrir MATLAB.
Para finalizar, se debe ejecutar el comando Simulink, y seleccionar la librera
UC3M addons STM32F4, la actualizacin de los bloques puede tardar unos segundos. Esta librera incluye bloques especializados para comunicacin serial va
usb mediante el puerto micro usb tipo b, configuraciones de pwm alternativas,
entre otras funciones como indica la figura 16.

Figura 4: Instalacin

Figura 5: Copiar carpeta wajung

Figura 6: Seleccin de Path

Figura 7: Busqueda de carpetas para el Path

Figura 8: Seleccin de carpeta

Figura 9: Guardar Path

Figura 10: Libreria Waijung

Figura 11: Bloques Simulink antes de compilar

Figura 12: Compilacin y Grabado

Figura 13: Bloques Simulink despues de compilacin

Figura 14: Ventana de progreso de compilacin y grabado

Figura 15: Ejecucin archivo VCP

Figura 16: Libreria UCM3

ANEXO G

PROGRAMA CONTROLADOR

G1

Programa Controlador

A continuacin se muestra el programa implementado en la tarjeta STM32


F4 Discovery.
1 int k , m = 2 1 0 6 , sgn [ 1 0 0 0 ] , e r r , sp = 1 4 0 0 , y0 = 1 0 0 0 , e r r 0 = 0 , y ,
adp_pwm = 4 5 1 , perm = 0 ;
2 int main ( void )
3 {
4

//INICIALIZACIN FUNCIONES

GPIO ( ) ;

PWM( ) ;

RCC_Configuration_Adc1 ( ) ;

ADC1_Configuration ( ) ;

GPIO_setup ( ) ;

10

ext_button ( ) ;

11

SystemInit () ;

12

UB_USB_CDC_Init ( ) ;

13

GPIO_ResetBits (GPIOD, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 |

//COM USB SERIAL

GPIO_Pin_15 ) ;
14

GPIO_SetBits (GPIOD, GPIO_Pin_14 ) ; //LED ROJO ENCENDIDO SISTEMA


TIM3>CCR1 = 4 5 1 ; / / PWM 50 %

15

while ( 1 )

16

17

i f ( GPIO_ReadInputDataBit ( button1 ) == 0 | | perm == 1 ) //PB5

18

19

GPIO_SetBits (GPIOD, GPIO_Pin_12) ;

20

k = 1;

21

GPIO_ResetBits (GPIOD, GPIO_Pin_12 ) ;

22

GPIO_SetBits (GPIOD, GPIO_Pin_13) ;

23
24

data ( ) ;

25

e r r = sp d a t o s ;

26

i f ( e r r <=5 && e r r >=5) //

27
28

err = 0;

29
30

y = 0 . 5 2 3 9 2 e r r + 0 . 1 0 4 9 e r r 0 + y0 ;

31
32

i f ( y > 1000)

33

y = 1000;

34

else i f ( y < 0)

35

y = 0;

36
37

adp_pwm = 631 0 . 1 2 y ;

38
39

err0 = err ;

40

y0 = y ;

41
42

TIM3>CCR1 = adp_pwm ;

43
44

Delay ( 0xDBBA0) ;

45

perm = 1 ;

46

47

48 }

En el programa se puede observar que la lnea 24 corresponde a la captura


de datos, la lnea 25 al clculo del error, la lnea 30 la ecuacin en diferencias, las
lneas 39 y 40 corresponden a la actualizacin de memoria, en la lnea 42 se enva
la seal de PWM, finalmente en la lnea 44 se establece un retardo suficiente para
cumplir con el tiempo de muestreo.