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82
6 ECUACIONES DIFERENCIALES
6.1
INTRODUCCION
(O sea, hay infinitas soluciones de la ecuacin, una por cada valor posible (t0))
Anlisis I
83
6.2
6.2.1 Definicin
Definicin 6.1:
i) Se llama ecuacin diferencial de primer orden a una ecuacin que
involucra una funcin y(t), su derivada y(t) y la variable t
ii) Resolver la ecuacin diferencial consiste en buscar las funciones (t)
que la verifican.
Nota:
A menudo, al intentar resolver una ecuacin diferencial problema encontramos
que admite muchas soluciones, pero si se exige adems que la solucin tome un valor
determinado y0 en un punto dado t0, o sea que sea (t0) = y0, entonces en condiciones
bastantes generales, hay solucin nica . Pedir que la funcin verifique (t0) = y0 es dar
una condicin inicial.
Veremos como se resuelven algunas ecuaciones de este tipo.
y (t 0 ) = y 0
g(y0) 0
Anlisis I
t
t0
' (t )
dt =
f (t )dt
t I0
g ( (t ))
t0
(t 0 ) = y 0
(t ) du
g (u )
t f (t )dt
84
t I0
1
du
cumple G(y) =
> 0 y J0
g ( y)
y 0 g (u )
f (t )dt G(J0)
t0
y ' = e t y
y (ln 2) = 0
En este caso tenemos que g(y) = e-y y (t) = et
(t) es solucin
(t) = ln( et 1)
(t )
0
e u du =
e u du e(t) 1 = et 2
ln 2
t>0
y ' = y 2 / 3
2)
y (0) = 0
En este caso (t) = 1 y g(y) = y2/3, y como g(0) = 0 estamos en el caso 2. Una
solucin es (t) = 0
Anlisis I
85
y ' = y 2 / 3
Si hubiera otra, verificar
y (t 0 ) = y 0
Entonces:
(t )
y0
u 2 / 3 du =
con t0 0, y0 0
1du 3u1 / 3
t0
(t )
= t t0
y0
1 3
t , de esta
27
(t) = 27
0
si t < 0
1 3
t si t 0
(t) = 27
0
si t > 0
P(t)dt + C
| y | = eCe
- P (t ) dt
y = eCe
- P (t ) dt
- P (t ) dt
con k
Anlisis I
86
y (t 0 ) = y 0
tI
t
t
(*)
Demostracin:
Sea (t) definida como (*). Entonces (t0) = y0. Derivando vemos que satisface
la ecuacin y + P(t) y = 0
Probaremos que es la nica solucin.
Sea g otra solucin probaremos que g(t) = (t) = y 0 e
t
t
o lo que es lo mismo
que g (t )e
t 0 P
= y0
t
Si llamamos h(t) = g (t )e
t
h(t) = g ' (t )e
t 0 P
t 0 P
, entonces:
+ g (t )e
t 0 P
P(t)
h(t) = e
t0 P
h(t) = 0
h es constante en I
t
Pero h(t0) = g (t 0 )e
t 00 P
= g(t0) = y0 h(t) = y0 t I
#
y (t 0 ) = y 0
Anlisis I
87
t
t
t
t
+ y 0 (t )e
t
t
t y ' ( x)dx = t
0
y0(t) = y0(t0) +
(t) = e
(-P(t))
+ y 0 (t )e
t
t
P
0
(-P(t)) + P(t) y 0 (t )e
y0(t) = Q(t) e
= Q(t)
t
t0
t
t
t
t
t
t
= Q(t)
t0 P
Q( x ) e
t0 P
dx
Q( x ) e
t0 P
dx
y +
Q( x )e
0
t0
x
t 0 P
dx
y (t 0 ) = y 0
t
t0
y +
Q( x )e
0
t0
x
t 0 P
dx
Anlisis I
88
Demostracin:
(t) como est definida cumple que (t0) = y0 y derivando vemos que satisface
la ecuacin y + P(t) y = Q(t)
= - P(t)h(t)
Adems h(t0) = g(t0) (t0) = y0 y0 = 0
h' + P(t )h = 0
por el teorema 6.1 sabemos que esta ecuacin diferencial presenta
h(t 0 ) = 0
solucin nica, h(t) = 0
#
Ejemplo:
Hallar todas las soluciones de la ecuacin diferencial de primer orden:
t y + (1 t) y = e2t
en (0,+)
Resolucin:
En ese intervalo podemos escribir la ecuacin como:
1 t
e 2t
y +
y=
t
t
1 t 1
P(t ) = t = t 1
En este caso:
e 2t
Q(t ) =
t
P y Q son continuas en (0,+) por lo que existe solucin nica y = (t) que
satisface cualquier condicin inicial.
Expresaremos todas las soluciones en funcin del valor inicial en el punto t0 = 1.
Dado y0 , hallaremos (t) / (1) = y0. Esto nos dar todas las soluciones posibles
en (0,+)
P( x)dx =
1
1dt = ln t (t 1)
1 t
t0P = e t 1 ln t = e t
t
Anlisis I
89
t
t0 P
= t e-t
Entonces:
t e 2t
t
e t 1
e t 1
1 t
t
(t) =
t e dt =
y0 +
y 0 + e e dt
t
t
1 t
1
(t) =
e t 1
y 0 + e (e t e )
t
(Ecuacin lineal)
Ejemplo:
Resolver:
y
t 2 1
1
y=
y
2t
2
y y
1 2 t2
y =
2t
2
Sea z = y2 z = 2 y y
Rescribiendo la ecuacin:
z
1
z = t2
t
Anlisis I
y(t) =
90
t3
+ ct
2
y = z + 1
Rescribamos la ecuacin:
z + 1 + P(t)(z + 1) + Q(t)( z + 1)2 = R(t)
Haciendo cuentas, y usando que 1 verifica la ecuacin, llegamos a:
z + 1 + P(t) z + P(t)1 + Q(t) z2 + 2Q(t) z 1 + Q(t) 12 = R(t)
(Ecuacin de Bernoulli)
Ejemplo:
Resolver:
y = y2
2
t2
1
es solucin. Haciendo el cambio de
t
variable:
y(t) = z(t) +
1
t
y(t) = z(t)
1
t2
Sustituyendo:
1
z(t)
= z +
t
t2
2
t2
Simplificando queda:
z =
2
z + z2
t
(Ecuacin de Bernoulli)
Anlisis I
91
2 -1
z +1
t
z z-2 =
2
u+1
t
c
t2
t
3
Deshaciendo el cambio:
1
c
t
3t 2
=
z=
z t2 3
3c t3
y(t) =
1
3t 2
+
t 3c t 3
6.3
6.3.1 Introduccin
Anlisis I
92
x(t0) = x0
x(t0) = x0
y(t0) = y0
y(t0) = y0
Anlisis I
93
1) D[ y] = D[y]
2) D[y1 + y2] = D[y1] + D[y2]
Demostracin:
1) D[ y(t)] = ( y)(t) + p(t) ( y)(t) + q(t) ( y)(t) =
y(t) + p(t) y(t) + q(t) y(t) = ( y(t) + p(t) y(t) + q(t) y(t)) = D[y(t)]
2) D[(y1 + y2)(t)] = (y1 + y2)(t) + p(t) (y1 + y2)(t) + q(t)(y1 + y2)(t)
= y1(t) + p(t) y1(t) + q(t)y1(t) + y2(t) + p(t) y2(t) + q(t) y2(t)
= D[y1(t)] + D[y2(t)]
#
Un operador D que asigne funciones a funciones y cumpla las propiedades 1 y 2
se llama operador lineal.
Las propiedades del operador diferencial nos sugieren que si hay exactamente
dos funciones y1(t) e y2(t) que satisfacen:
y + p(t) y+ q(t) y = 0
Anlisis I
94
Notas:
En definitiva la solucin general de un ecuacin diferencial lineal homognea se
puede obtener a partir de una combinacin lineal de dos soluciones y1(t) e y2(t)
La relacin entre las dos soluciones, y1(t)y2(t) y1(t) y2(t) es el valor del
y1 y 2
determinante
y1 ' y 2 '
Demostracin:
Sea y(t) una solucin de la ecuacin diferencial: y + p(t) y+ q(t) y = 0,
debemos hallar dos constantes 1 y 2 tales que: y(t) = 1y1(t) + 2 y2(t)
Tomemos t0 I y sean y0 = y(t0) e y0 = y(t0), las constantes 1 y 2 si
existen deben verificar las ecuaciones:
1y1(t0) + 2 y2(t0) = y0
1y1(t0) + 2 y2(t0) = y0
como y1(t)y2(t) y1(t) y2(t) 0 t I, el sistema tiene solucin nica.
(t) = 1y1(t) + 2 y2(t) es solucin de la ecuacin diferencial por ser una
combinacin lineal de soluciones de y + p(t) y+ q(t) y = 0. Adems por construccin
(t0) = y0 y (t0) = y0
Como (t) y y(t) satisfacen el mismo problema de valores iniciales, por el
teorema 6.3 se cumple y(t) (t). Por lo tanto y(t) = 1y1(t) + 2 y2(t) t I
#
El problema de hallar la solucin general se reduce entonces al de encontrar dos
soluciones y1(t) e y2(t) que verifiquen y1(t)y2(t) y1(t) y2(t) 0 t I.
Anlisis I
95
Se dice que y1(t) e y2(t) son el conjunto fundamental de soluciones pues toda
solucin es combinacin lineal de ellas.
Definicin 6.2:
Sean p(t) y q(t) dos funciones continuas en I y sean y1(t) e y2(t) dos
soluciones de:
y + p(t) y+ q(t) y = 0
Entonces W(t) es idnticamente nulo, o no es nunca cero en I.
Demostracin:
Veamos que si y1(t) e y2(t) son dos soluciones de la ecuacin diferencial
homognea, entonces W(t) satisface la ecuacin diferencial:
W(t) + p(t) W(t) = 0.
W(t) = y1(t)y2(t) + y1(t) y2(t) y1(t)y2(t) y1(t) y2(t) = y1(t) y2(t) y1(t)y2(t)
Puesto que y1(t) e y2(t) son dos soluciones de la ecuacin homognea
y1 = -p(t) y1 q(t) y1 e y2 = -p(t) y2 q(t) y2
Resulta entonces
W(t) = y1[-p(t) y2 q(t) y2 ] y2 [-p(t) y1 q(t) y1] = - p(t)[ y1 y2 y1 y2] = p(t)W(t)
Dado t0 I, resulta W(t) = W(t 0 )e
Como e
t0P
t0P 0
Es obvio que si una de las soluciones es una constante multiplicada por la otra
solucin W(t) = 0 (Verificarlo). El siguiente teorema nos dice que el reciproco tambin
es cierto.
Teorema 6.6:
Anlisis I
96
Demostracin:
Supongamos que W(t0) = 0, entonces
1y1(t0) + 2 y2(t0) = 0
1y1(t0) + 2 y2(t0) = 0
tiene una solucin no trivial, 1 0 y 2 0
Sea y(t) = 1y1(t) + 2 y2(t), y(t) es solucin de la ecuacin homognea por ser
combinacin lineal de y1 e y2. Adems por construccin y(t0) = 0 e y(t0) = 0, por
teorema 6.3 resulta y(t) = 0
1y1(t) + 2 y2(t) = 0 en I
En ambos casos una de las funciones es una constante multiplicada por la otra.
#
Definicin 6.3:
Anlisis I
97
v = c e
v =
ce
y1 '
+P
y1
=c e
y1 '
y1
y12
y12
(1)
con a, b , c constantes, a 0
Sabemos por el teorema 6.4 del punto anterior que es suficiente hallar dos
solucionen y1(t) e y2(t) de (1), linealmente independientes. Nuestro problema consiste
entonces en encontrar tales funciones y1(t) e y2(t). Para ello observemos que los
trminos a y, b y, c y deben cancelarse unos con otros; en general ello ocurre si las
funciones y, y, y son funciones del mismo tipo.
La funcin y(t) = et , constante, tiene la propiedad que y e y aparecen
multiplicadas por y; esto sugiere que et es solucin de (1)
Calculemos D[et] = a (et ) + b (et ) + c (et) = (a 2 + b + c)et
Por lo tanto y(t) = et es solucin de (1) (a 2 + b + c) = 0 (2)
Anlisis I
98
1 = -1/3 y 2 = 4/3
Entonces la solucin del problema de valores iniciales es:
y (t ) =
1 4t 4 t
e
+ e
3
3
1 = + i y 2 = - i
Si tomamos e(+i)t = et ( cos t + i sen t) y e(-i)t = et ( cos t - i sen t)
como dos soluciones de (1) tendramos dos soluciones complejas y nosotros buscamos
dos soluciones reales de (1). El siguiente lema (que no demostraremos) nos dice que
toda solucin compleja de la ecuacin diferencial a coeficientes constantes da origen a
dos soluciones reales de la misma ecuacin.
Lema:
Sea y(t) = u(t) + i v(t), una solucin compleja de (1) con a, b, c reales,
entonces y1(t) = u(t) e y2(t) = v(t) son dos soluciones reales de (1).
Anlisis I
99
En nuestro caso y1(t) = et cos t e y2(t) = et sen t son dos soluciones reales
de (1). Estas dos soluciones son linealmente independientes pues W(t) no se anula
(verificarlo).
Por lo tanto, y(t) = 1 et cos t + 2 et sen t es la solucin general de (1).
Notar que la solucin general anterior es generada tanto por e1t como e2t ,
pues las funciones u(t) y v(t) obtenidas son iguales salvo signo.
Ejemplo:
Hallar la solucin del problema de valores iniciales
y + 2y+ 4 y = 0 ,
y(0) = 1, y(0) = 1
1 = -1 +
3 i
2 = -1
3 i
3 t + 2 e-t sen
3t
3t
y(0) = 1 = 1
y(0) = -1 +
3 2 = 1
2 = 2/ 3
1 dt =
(e
b / a dt
bt / 2a 2
e bt / a
e bt / a
=1
y(t) = (1 + 2 t) et
Ejemplo:
Hallar la solucin del problema de valores iniciales:
y + 4y + 4y = 0
y(0) = 1 , y(0) = 3
Polinomio caracterstico: + 4 + 4 = 0 = -2
Anlisis I
100
y(0) = 1 = 1
y(0) = -21 + 2 = 3
Resulta y(t) = (1 + 5 t) e
2 = 5
-2t
Demostracin:
Sean 1(t) y 2(t) dos soluciones de la ecuacin no homognea, por la linealidad
del operador D:
D[1(t) 2(t)] = D[1(t)] D[2(t)] = g(t) g(t) = 0
Por lo tanto 1 2 es solucin de la ecuacin homognea.
#
Teorema 6.7:
y(t0) = y0
Demostracin:
Sean 1 y 2 dos soluciones de la ecuacin no homognea tales que:
1(t0) = 2(t0) = y0 y 1(t0) = 2(t0) = y0
Anlisis I
101
y + y = t
Las funciones y1(t) = cos t e y1(t) = sen t son dos soluciones linealmente
independientes de: y + y = 0. Adems (t) = t es una solucin particular de dicha
ecuacin, entonces la solucin general es:
Anlisis I
102
a y + b y + c y = g(t)
(1)
y 3 y + 2 y = (1 + t)e3t
En este caso 3 no es raz del polinomio caracterstico P() = 2 3 + 2 y por
lo tanto la solucin particular es:
(t) = (A0 + A1 t) e3t y resulta
D[(t)] = [(2A0 + 3 A1) + 2 A1 t] e3t = (1 + t)e3t
Anlisis I
103
La ecuacin:
D[y(t)] = an(t)y(n)(t) + an-1(t)y(n-1)(t) + . . . + a0(t)y(t) = 0
(1)
La ecuacin
D[y(t)] = an(t)y(n)(t) + an-1(t)y(n-1)(t) + + a0(t)y(t) = g(t)
(2)
Anlisis I
104
Teorema 6.10:
Sea (t) una solucin particular de (2), y sean y1(t), y2(t) yn(t), n
soluciones linealmente independientes de (1); entonces la solucin general de (2)
es:
donde q(j) 0, las siguientes funciones: ejt , t ejt, t2 ejt , , tk-1 ejt
soluciones linealmente independientes de (1)
son k
Ejemplo:
Hallar la solucin general de la ecuacin:
y 3 y + 3 y y = 0
El polinomio caracterstico es:
P() = 4 3 3 + 3 2 = ( 1 )3 = 0
Sus races son 1 = 0 y 2 = 1, con multiplicidad 3.
La solucin general es: y(t) = 1 + (2 + 3 t + 4 t2)et
Para la ecuacin diferencial de orden n a coeficientes constantes no homognea,
el mtodo prctico visto para la ecuacin no homognea de orden dos se puede extender
Anlisis I
105
Se cumple
0 no es raz de P()
g(t)
0 es raz de P()
tm Mq(t)
con multiplicidad m
Mq(t) et
no es raz de P()
Qq(t) et ,
es raz de P()
tm Mq(t) et
con multiplicidad m
i no es raz de P()
Qq(t) cos t + Rr(t) sen t
i es raz de P()
con multiplicidad m
i no es raz de P()
et [Qq(t) cos t + Rr(t) sen t]
i es raz de P()
con multiplicidad m
Anlisis I
106
Ejemplo:
1) Hallar la solucin del problema de valores iniciales:
x' = 3 x y
y' = x + y
x(0) = 3
y (0) = 0
Solucin:
Despejando y de la primera ecuacin resulta:
y = 3 x x
y = 3 x x
3x x = x + 3 x x
Resulta:
x 4 x + 4 x = 0
x(t) = ( 1 + 2 t) e2t
y(t) = ( 1 2 + 2 t) e2t
x(0) = 1 = 3
y(0) = 1 2 = 0
entonces:
1 = 2 = 3
x(t) = 3 (1 + t) e2t
y( t ) = 3 t e2 t
y ' = 2 x + 3 y
Despejando x de la segunda ecuacin, obtenemos:
x = (3/2) y (1/2) y
x = (3/2) y (1/2) y = -(9/2) y + (3/2) y + 4 y + t
Operando resulta:
y y = -2 t
en este caso 0, no es raz del polinomio caracterstico P() = 2 1 = 0, por lo tanto la
solucin particular es:
(t) = ( a + b t), con b = 2, a = 0
Entonces:
Anlisis I