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Sumario
Prlogo
Introduccin
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1.5 El deslizamiento
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2.6 Conclusiones
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Apndice A. Nomenclatura
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Apndice B. Bibliografa
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Prlogo
Los Motores de Induccin Trifsicos son mquinas elctricas
robustas, de bajo costo y poco mantenimiento ya que no tienen
colector o anillos rozantes. A pesar de que estas ventajas son muy
apreciadas en la industria, hasta hace unos pocos anos no se los
utiliz en aplicaciones en las que fuera necesario variar su velocidad
en un amplio rango o controlar la posicin de su eje, ya que esto
implicaba el use adicional de equipos electrnicos de alto costo y
complejidad. Por este motivo, cuando se requeran movimientos
variables o posicionamientos precisos, se usaban motores de corriente continua cuyos controladores son ms econmicos.
En 1969, K. Hasse ideo una tcnica de control para el motor
de induccin que permite la aplicacin de los mismos principios
que se utilizan en las mquinas de corriente continua,
otorgando a los primeros una excelente calidad de respuesta
dinmica. Esta estrategia, denominada Control en Coordenadas de
Campo o Control Vectorial, ha comenzado a tener una difusin
masiva solo en pocas recientes, cuando los avances en la
microelectrnica significaron una mayor potencia de clculo a un
costo accesible.
Para realizar el Control en Coordenadas de Campo de un motor
de induccin es necesario conocer con precisin y en todo instante
el valor de su constante de tiempo rotrica. Este parmetro debe
ser estimado en forma indirecta ya que normalmente no hay
acceso elctrico al rotor; adems, su valor cambia con la
temperatura, por lo que es necesario hacer un seguimiento
permanente del mismo.
La Asociacin Argentina de Control Automtico (AADECA) otorga
en 1994 una beca para un proyecto de investigacin que tiene
como objetivo la identificacin en lnea de la constante de tiempo
rotrica de un motor de induccin utilizando tcnicas de Redes
Neuronales y Lgica Borrosa. El equipo de investigacin,
perteneciente al Instituto de Automtica (Universidad Nacional de
San Juan), est constituido por:
Estudiantes: Alejandro J. Quiroga y Cristina V. Rivarossa
Director:
Dr. Benjamin Kuchen
Asesores: Ing. Daniel Patino, Ing. Fernando Di Sciascio,
Ing. Juan C. Correa e Ing. Jorge Infante
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Introduccin
Gracias al progreso de la tecnologa de los semiconductores en los
ltimos anos, los equipos adicionales para realizar el control de un motor de
induccin (MI) tienen ahora un precio conveniente que ha convertido a
estas mquinas en una opcin atractiva para aplicaciones de todo tipo,
incluyendo tareas industriales y robtica. Por este motivo es til conocer la
estructura del MI, sus principios de funcionamiento y las estrategias de
control ms difundidas en la actualidad.
El presente trabajo esta organizado de la siguiente manera: En la
Seccin 1 se hace una breve descripcin de la arquitectura de un motor de
induccin y se analizan sus principios de funcionamiento. En la Seccin 2
se describen algunas estrategias de control que siguen el criterio clsico.
En la Seccin 3 se realiza una modelacin matemtica completa del motor;
este modelo es utilizado para exponer una introduccin a la Teora del
Control en Coordenadas de Campo. En la Seccin 4 se discretiza el modelo
matemtico del M I y se completa una simulacin en computadora del
mismo, funcionando bajo condiciones cambiantes de carga y de valores
de referencia.
Una gran mayora de los MI poseen rotor jaula de ardilla debido a que
su construccin es ms barata y al no poseer contactos deslizantes, es de
fcil mantenimiento.
1.2 Campo magntico estatrico
Para este anlisis se supondr un motor simplificado cuyo estator
posee un bobinado trifsico con una espira por fase. Los resultados as
obtenidos son de validez general. Si se conecta el estator a una fuente de
tensin senoidal trifsica, se producen en las bobinas del mismo tres
corrientes desfasadas 120 elctricos entre s (ver Figura 1.4).
Si se combina este resultado con los obtenidos en las Ecs. 1.7 1 1.11:
1.5 El deslizamiento
En el anlisis precedente se encontr una expresin de la cupla
producida por la rotacin del campo magntico estatrico respecto del
rotor. Es esta velocidad relativa la que provoca la aparicin de una
corriente inducida en el rotor y por lo tanto de una cupla sobre el mismo que
tiende a hacerlo girar en el sentido de rotacin del campo. Dado que se
supuso al rotor detenido, la velocidad relativa utilizada en los clculos fue
siempre la velocidad del campo estatrico, ws.
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Seccin 2:
Control Clsico de un Motor de Induccin
2.1 Principios de control
Realizar el control de posicin o velocidad en un MI es una tarea
compleja para la cual no ha surgido aun una solucin generalizada. Existe
un gran nmero de propuestas que, en su mayora, son solo tiles para
mquinas especiales o ciertas aplicaciones particulares. En esta seccin
se estudiaran algunas estrategias clsicas de control. En ellas se asumen
condiciones de operacin en estado estacionario, simplificando
notablemente de ese modo el modelo matemtico del sistema.
Como norma general, los pasos a seguir para solucionar un
problema de control son los siguientes:
1 - Adoptar un esquema simplificado de la planta a controlar.
2 - Encontrar las ecuaciones temporales que describen la dinmica del
sistema.
3 - a. Calcular la Transformada de Laplace de las ecuaciones halladas en el
tem anterior.
b. Realizar un diagrama en bloques y determinar a partir de este la funcin
de transferencia (FT) del sistema.
(EI paso 3 puede obviarse si se desea completar el anlisis en el
dominio temporal).
4 - Elegir las posibles variables de control del sistema a partir de su FT.
5 - Analizar las cualidades de respuesta de la planta a lazo abierto y, en
caso de ser necesario, agregar un lazo de control que brinde al sistema
las caractersticas de funcionamiento deseadas.
2.2 Anlisis del MI segn el criterio clsico
La planta a controlar esta formada por un MI, conectado a una red de
alimentacin trifsica, que mueve con su eje una carga rotativa
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Seccin 3.
Control en Coordenadas de Campo del Motor de Induccin
3.1 Control con buen comportamiento dinmico
El esquema de control descripto en la seccin anterior no es
adecuado para alcanzar una respuesta dinmica de buen desempeo. El
control del flujo a lazo abierto no permite operar con cupla mxima en
bajas velocidades o aun con el rotor detenido. Esto excluye, por
ejemplo, su aplicacin como servo-motor.
Con el objeto de eliminar estas restricciones es necesario hallar un
modelo matemtico completo del MI, basado en los valores instantneos
de las corrientes y tensiones de estator y rotor.
3.2 Modelo matemtico del motor de induccin
Para describir completamente el sistema motor-carga, se debe
encontrar un conjunto de ecuaciones que incluyan el equilibrio elctrico y
mecnico. Las ecuaciones elctricas del modelo se hallan haciendo un
anlisis vectorial del equilibrio de tensiones en los arrollamientos
rotrico y estatrico; para ste ltimo se obtiene la siguiente relacin:
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Seccin 4.
Simulacin de un Motor de Induccin
4.1 Utilidad de la simulacin
Una forma conveniente de evaluar la calidad de respuesta de un
sistema de dinmica compleja es llevar a cabo una simulacin en
computadora utilizando el modelo matemtico que lo describe. En esta
seccin se incluye un programa en lenguaje C que se utiliz para
simular un MI en lazo cerrado siguiendo el esquema de Control en
Coordenadas de Campo que se describe en las Figuras 3.7, 3.9 y 3.10 de
la seccin anterior.
El programa esta dividido conceptualmente en dos partes. La
primera consiste en la simulacin del MI propiamente dicho; para
completarla se utiliz el modelo matemtico 3.10 cuyas ecuaciones
estn referidas a coordenadas de estator. La segunda parte es el lazo de
control del motor y fue realizado en base a las Ecs. 3.13.c-e que estn
expresadas en coordenadas de campo. Evidentemente, fue necesario
realizar una transformacin de coordenadas sobre las variables en los
mismos puntos que sealan los bloques B y F en la Figura 3.7.
Se debe tener en cuenta que los resultados obtenidos con esta
simulacin (expuestos en el apartado 4.5) corresponden a un sistema
ideal. Cuando se aplique la tcnica a un sistema real debern tenerse
en cuenta algunas dificultades que ya fueron mencionadas en la
seccin anterior:
Adquisicin correcta del modulo y fase de la onda de flujo rotrico.
Actualizacin de la constante rotrica TR en tiempo real.
Cancelacin de los retardos residuales asociados al Inversor PWM.
4.2 Discretizacin del modelo matemtico
Cuando un sistema, cuyo funcionamiento normal implica un flujo
continuo de seales, es simulado en una computadora, su modelo
matemtico necesita ser traducido del campo de las seales continuas al
de las seales de evolucin discreta. Esta operacin, comn49
Los coeficientes de la Ecs. 4.2 son funciones de Lm, LS, LR, RS, R R y
del periodo de muestreo To; sus expresiones son las siguientes:
anterior, esta condicin basta para eliminar las dos primeras ecuaciones en el
modelo 3.13.
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Apndice A: Nomenclatura
Constantes:
Sistema de referencia solidario al estator.
Sistema de referencia giratorio, solidario al flujo rotrico.
rea de la espira en el rotor elemental (A = I . d).
Inercia mecnica del conjunto motor-carga.
Constante asociada a la cupla motora; es funcin de las
dimensiones fsicas del rotor y del nmero de espiras de su
bobinado.
Inductancia de los bobinados estatrico y rotrico.
Resistencia de los bobinados estatrico y rotrico.
Impedancia de una espira en el rotor elemental.
Variables:
Campo magntico estatrico.
Tensin inducida en una espira del rotor y su valor mximo.
Fuerza magnetomotriz (Fmm) de cada fase del bobinado trifasico
estatrico.
Fuerza magnetomotriz Fmm estatrica resultante de la composicin vectorial de f1.2 3'
Frecuencia de la corriente en el estator y en el rotor.
Vectores de corriente de estator y rotor.
Vector de corriente de estator en coordenadas de campo.
Componentes ortogonales de la corriente de estator en coordenadas de
estator.
Componentes ortogonales de la- corriente de estator en coordenadas de
campo.
y
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Apndice B. Bibliografa
[1]
[2]
[5] Kuchen, Benjamin y Carelli, Ricardo (1994). "Control Digital Directo". Facultad
de Ingeniera, Universidad Nacional de San Juan, Argentina.
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