Cap.

2 Representacin y modelacin en espacios de estados

de sistemas dinmicos

2.1 Modelos matemticos

El ingeniero a menudo necesita tratar con sistemas que tienen un nmero
de subsistemas cuyos principios fsicos dependen completamente de tipos
diferente de leyes fsicas. Un proceso qumico, por ejemplo, puede
comprender un reactor qumico, cuya dinmica est sujeta a la teora de
cintica qumica, un intercambiador de calor est gobernado por principios
termodinmicos y la dinmica de vlvulas y motores que dependen de la
fsica de sistemas mecnicos y elctricos.
Sistema
qumico

Subsistemas

Leyes
qumicas

Leyes
trmicas

Leyes
Electromecnicas

Fig. 2.1 Componentes de un sistema

Los modelos matemticos de los procesos son bsicamente ecuaciones y

frmulas que predicen como los diversos componentes se comportarn en
respuesta a diferentes estmulos (entradas).
Obtener un modelo matemtico no es tarea fcil; pero siempre es posible
hacer una aproximacin (usando , por ejemplo, hiptesis) de dicho modelo.
Cuando no existe una informacin detallada de los componentes de un
sistema y la interaccin de ellos, es posible usar mtodos empricos para

encontrar un
identificacin.

modelo

matemtico,

conocidos

como

mtodos

de

Una de las formas de representar o expresar estos modelos matemticos es

mediante la tcnica de espacio de estados en la que se representa al
sistema por un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden. Este
modo de representacin, a diferencia de otros que suelen utilizarse para
distintos propsitos, es el ms natural.
Los mtodos en espacio de estado fueron introducidos en los U.S.A. en la
comunidad de ingeniera, gracias a los esfuerzos de un pequeo nmero
de ingenieros y matemticos aplicados durante los fines de 1959 e inicios
de 1960. El padre espiritual de gran parte de esta actividad fue el prof.
Salomn Lipschitz quien organiz un grupo de investigacin matemtico
de sistemas en el Research Institute of Advanced Studies (RIAS) en
Baltimore.
Muchos de los usos iniciales de los mtodos en espacio de estado fueron
realizados por investigadores rusos.
En general, un sistema relaciona unas entradas con unas salidas. El
sistema est regido por unas leyes que dependen de su naturaleza. Una
forma simplificada de representar un sistema se muestra en la siguiente
figura:
entrada

salida
SISTEMA

Dinmica interna
estado
Fig.2.2 Esquema de un sistema

2.2 Nocin fsica de estado

La nocin de estado de un sistema dinmico es una nocin fundamental
en Fsica.
Una definicin abstracta del estado de un sistema dinmico es un
conjunto de cantidades fsicas; la especificacin de las cuales (en ausencia
de excitacin externa) determina completamente la evolucin del sistema.

La dificultad con esta definicin, que tambin es su gran ventaja, es que

las cantidades fsicas especficas que definen el estado del sistema no son
nicas, aunque su nmero (llamado orden del sistema) es nico. En
muchas situaciones hay una seleccin obvia de las variables (variables de
estado) para definir el estado del sistema, pero tambin hay muchos casos
en los cuales la seleccin de las variables de estado no tienen un
significado obvio.
Newton invent el clculo como un medio de caracterizacin del
comportamiento de sistemas dinmicos, y su mtodo contina usndose.
En particular, el comportamiento de sistemas dinmicos est representado
por sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias. Entonces se puede
predecir como se comporta el proceso fsico resolviendo las ecuaciones
diferenciales que son usadas para modelar el proceso.
Para obtener una solucin a un sistema de ecuaciones diferenciales, es
necesario especificar un conjunto de condiciones iniciales. El nmero de
condiciones iniciales que deben ser especificadas define el orden del
sistema. Cuando las ecuaciones diferenciales constituyen el modelo
matemtico de un sistema fsico, las condiciones iniciales para resolver las
ecuaciones diferenciales corresponden a las cantidades fsicas necesarias
para predecir el comportamiento futuro del sistema.
El nmero de ecuaciones diferenciales de primer orden en un modelo
matemtico es igual al orden del sistema correspondiente. Las variable
dinmicas que aparecen en el sistema de ecuaciones de primer orden son
llamadas variables de estado. El nmero de variables de estado en el
modelo de un proceso fsico es nico, aunque la identidad de estas
variables no es nica.
Ejemplo 2.1
Considerando un objeto de masa M movindose en una lnea recta. De
acuerdo a la ley de Newton del movimiento, la aceleracin del objeto es la
fuerza total f actuando sobre el objeto dividido por la masa.

d 2x
dt 2

f
M

(2.1)

donde la direccin de f est en la direccin de x . Asumimos que la fuerza

f es la suma de dos fuerzas, una fuerza de friccin f1 y una fuerza de
resorte f 2 ;ambas tendiendo a oponerse al movimiento. La fuerza de
friccin tiende a resistir a la velocidad; no hay fuerza de friccin a menos
que la velocidad sea no nula. La fuerza del resorte, por otro lado, es

proporcional al total que el resorte se ha comprimido, lo que es igual al

total que el objeto se ha desplazado. Por tanto:

f f1 f 2

donde

dx
f1
dt
f 2 k ( x)

Por tanto:
d 2x
dt

dx

k ( x) M
dt

(2.2)

Una forma comn es la ecuacin diferencial lineal de segundo orden:

M

d 2x

dx

k ( x) 0
dt 2
dt

(2.3)

sin embargo, la representacin anterior es ms til para la representacin

en espacio de estado. La solucin de ambas ecuaciones diferenciales
.

equivalentes requiere de dos condiciones iniciales: x0 , posicin inicial y x 0 ,

velocidad inicial.
Para obtener una representacin en espacio de estado, se necesitan de dos
variables en trminos de las cuales la dinmica del sistema pueda ser
expresada como dos ecuaciones diferenciales de primer orden. Una
seleccin obvia de las variables en este caso son: el desplazamiento x y la
velocidad dx / dt . Las dos ecuaciones de primer orden para el sistema en
este caso son las ecuaciones para la cual la velocidad est definida

dx

dt
y la (2.2) puede ser expresada en trminos de
d 2 x dt 2 d dt , la (2.2) llega a ser:
d
() k ( x) M
dt

(2.4)

. Ya que

(2.5)

Luego la (2.4) y (2.5) constituyen un sistema de dos ecuaciones

diferenciales de primer orden en trminos de las variables de estado x y .

En un sistema prctico tanto la fuerza de friccin como la fuerza del

resorte son funciones no lineales de sus respectivas variables y una
prediccin realstica del comportamiento del sistema podra relacionarse
con la solucin (2.4) y (2.5) en la cual () y k (x) son funciones no lineales
de sus argumentos. Como una aproximacin, sin embargo, puede ser
permitido considerar estas funciones como lineales, es decir:

dx
dx
B
dt
dt
k ( x) Kx

donde B y K son constantes.

fo

v
1/M

desplazamiento

( )

velocidad

Fuerza de friccin

x( )
Fuerza del resorte

Fig. 2.3 Diagrama de bloques de un sistema masa-resorte

Los ejemplos anteriores son tpicos de la forma general de las ecuaciones

dinmicas de un proceso dinmico. Las variables de estado de un proceso
de orden k son designadas como: x1, x2 ,..., xk y las entradas externas por:
u1, u2 ,..., ul . De este modo se puede escribir:

dx1
f1( x1, x2 ,..., xk , u1, u2, ..., ul , t )
dt

dx
x2 2 f 2 ( x1, x2 ,..., xk , u1, u2, ..., ul , t )
dt

dx
xk k f k ( x1, x2 ,..., xk , u1, u2, ..., ul , t )
dt
x1

(2.8)

Estas ecuaciones expresan las derivadas en el tiempo de cada una de las

variables de estado como funciones generales de todas las variables de
estado, entradas y (posiblemente) el tiempo.

Para simplificar la notacin, las variables de estado y de control se

recopilan como vectores:
x1
u1
x
u
(2.9)
x 2 ; u 2

xk
ul
llamado vector de estado y vector de entrada, respectivamente. Estos son
vectores en el sentido matemtico y no necesariamente en el sentido fsico.
Usando la notacin vectorial, entonces las ecuaciones diferenciales pueden
ser definidas como:

dx
f ( x, u , t )
dt

(2.10)

donde f ( x, u, t ) es una funcin evaluada de un vector k- dimensional de

k+l+1 argumentos. Cuando t no aparece se dice que el sistema es
invariante en el tiempo. Si (2.10) es un modelo exacto de un proceso fsico,
se puede esperar que sea invariante con el tiempo, ya que no tiene leyes
fsicas que cambien con el tiempo. Pero a menudo tales ecuaciones son
una aproximacin del sistema fsico por lo que tales modelos son variantes
con el tiempo.
Un modelo exacto de un proceso fsico es usualmente no lineal; pero
pueden aproximarse a modelos lineales en un rango significativo de
operacin del proceso.
Proceso lineal

dx
x1 1 a11(t ) x1 ... a1k (t ) xk b11u1 ... b1l ul
dt

x2

dx2
a21(t ) x1 ... a2k (t ) xk b21u1 ... b2l ul
dt

(2.11)

x k1

dxk1
ak1(t ) x1 ... akk (t ) xk bk1u1 ... bkl ul
dt

En notacin vectorial:

dx
A(t ) x B(t )u
dt

(2.12)

Cuando el sistema es invariante en el tiempo ninguno de los elementos de

A y B dependen del tiempo, en tal caso las ecuaciones dinmicas vienen
dadas por :

x Ax Bu

Aunque el concepto de estado de un sistema es fundamental, hay muchas

situaciones en la cual no se est interesado en el estado directamente, sino
ms bien en su efecto sobre el vector de salida del sistema y (t )

y1 (t )
y (t )
y (t ) 2

ym (t )
La salida de un sistema lineal se asume como la combinacin lineal del
estado y la entrada
y(t ) C (t ).x(t ) D(t )u(t )

(2.13)

donde C (t ) es una matriz mxk y D(t ) es una matriz mxl. Si el sistema es

invariante en el tiempo, C (t ) y D(t ) son matrices constantes.
Las salidas de un sistema son generalmente cantidades que pueden ser
observadas, esto es, medidas por sensores adecuados. En concordancia, el
vector de salida es llamado vector de observacin y (2.13) es llamada
ecuacin de observacin.
En la mayora de los casos la matriz D 0 , lo que facilita el anlisis de tal
ecuacin.
2.3 Representacin en diagrama de bloques
Para visualizar las relaciones entre las variables dinmicas y los
subsistemas de un sistema se recurre a diagramas de bloques. Por lo
general se usan tres clases de subsistemas elementales:
a) Integradores, representados por tringulos
b) Sumadores, representados por crculos, y
c) Elementos de ganancia, representado por cajas cuadradas.

a) Integrador

x1
x1+x2+x3

x2

b) Sumador

x3
x

K(t)x

K(t)

c) Elemento de ganancia

Fig. 2.4 Elementos usados en representacin en diagrama de bloques

Para un sistema de segundo orden se tiene:

x1 a11 x1 a12 x2 b11u1 b12u 2

x 2 a21 x1 a22 x2 b21u1 b22u 2

cuya representacin viene dada por:

a11

U1

b11

x1

+
b12

x1

c11
+

a21

a12

+
U2
b22
+
b21

x2

+
a22
Fig. 2.5 Diagrama de bloques

x2

c12

2.4 Aplicaciones
Antes de analizar algunas aplicaciones, es interesante recordar que hay
unas definiciones que pueden ser tiles para estudiar la dinmica de
algunos sistemas de tipo: elctrico, flujo lquido, mecnicos o trmicos. Un
sistema es una mezcla de componentes, el comportamiento de sus
componentes pueden ser anlogos a los de otro tipo de sistema, por lo que
si se define la dinmica de un sistema y se relacionan las variables
anlogas se conoce la dinmica del otro sistema.
En general, en
dichos sistemas se pueden definir unas variables
genricas, como por ejemplo, cantidad de material, energa o distancia (1ra
variable), fuerza conductora o potencial que tiende a mover o cambiar a la
variable cantidad (2a variable), tiempo (3a variable).
Para aclarar como se aplican estas definiciones a un sistema,
consideremos un fluido lquido. La variable cantidad es el volumen del
lquido que es movido (caudal), la variable potencial es la cada de presin
que tiende a causar que el lquido fluya.
Resumiendo estas variables para los sistemas antes mencionados podemos
tener la siguiente tabla.
Variable
Tipo de
componente
Elctrico
Flujo lquido

Cantidad

Potencial

Tiempo

Carga (Q)
Volumen (V)

Seg. (t)
Seg. (t)

Flujo gas
Trmico
Mecnico

Masa (m)
Energa calorfica (q)
Distancia (d)

Voltaje (e)
Presin (o altura
hidrosttica) (P,H)
Presin (P)
Temperatura (T)
Fuerza (F)

Seg. (t)
Seg. (t)
Seg. (t)

Para analizar la dinmica de muchos sistemas se pueden definir

parmetros caractersticos:

unos

a. Resistencia: Oposicin al movimiento o flujo de material o energa.

Medida en trminos del total de potencial requerido
para producir una unidad de corriente elctrica, caudal
de lquido, caudal de gas, caudal de calor o velocidad.
b. Capacitancia: total de material, energa o distancia requerida para
hacer un cambio unitario en el potencial. Medida en
trminos del total de material, energa o distancia
requerida para hacer un cambio unitario en potencia.

c. Inercia, inertancia o inductancia: es una oposicin a un cambio en

el estado de movimiento. Medido en trminos del total
potencial requerido para incrementar la corriente
elctrica, caudal de lquido, caudal de gas o velocidad
por unidad por segundo.
Aplicando estos conceptos a cada uno de los sistemas antes mencionados
encontramos:
Tipo de sistema

Elctrico
Hidrulico
Trmico

Resistencia ( R )

e /( Q / t ) e / i
P /( V / t ) h / q
T / q

Capacitancia ( C )

Q / e
V / P
q / T

Inercia (L)

e /( i / t )
H /( q / t )

2.4.1 Sistema masa resorte

Ejemplo 2.1
x
c

f0

M
k

Amortiguamiento:
Resorte:

dx
f1
dt

f 2 K ( x)

d 2x
dx
f 0 Kx
2
dt
dt
u f0
M

Haciendo:

x1 x
x2

dx
dt

1 x 0

0
x
1
x K 1
u
x
1
M
x 2
M
2

ecuacin de estado

y x x1
x
y 1 0 1
x2
0
x x 1 K
x 2 M
x
y 1 0 1
x2

Ecuacin de salida

1 x 0
1
u
x
1
M

M 2

El diagrama de bloques del sistema es:

-k/M

u fa

1/M

x2

x1 x2

x1 y

-B/M

Analizar el siguiente sistema:

y1

y2
k2

k1

M1

M2
fa

2.4.2 Sistema de nivel de lquido

Vlvula de
control

Q qi

Vlvula de
carga

H h

R = resistencia

C = capacitancia

Re sistencia

Q qo

var iacion o diferencia de nivel m

m3 / s
cambio en caudal

Analizaremos dos situaciones, dado que la resistencia puede variar para

cada una de ellas.
Flujo laminar La relacin entre caudal y altura es lineal para velocidades
del fluido relativamente bajas:
Q = Ke H
Donde :
Q: caudal en estado estacionario, m3/seg
Kl: constante, m2/seg
H: altura estacionaria, m

R tg

H
Q

La ley que gobierna el flujo laminar es anloga a la ley de Coulomb, como

ya se ha visto antes:

dH
1

Ke
dQ K e

La resistencia del flujo laminar es constante y es anloga a la resistencia

elctrica

Flujo turbulento (Re> 4000)

Q Kt H

h
donde:
Q: caudal en estado estacionario, m3/seg
Kt: constante, m2.5/seg
H: altura estacionaria, m

dH
Rt
dQ

H h

Q q
(Aproximacin)
tan 2

Derivando la expresin del caudal se tiene:

dQ
Luego:
dH
H
H
2
2
dQ
Kt
Q

Kt

Kt
dH
2 H

H 2

H
Rt , siendo
Q

Q
H
R2
Q
H

La resistencia se considera constante si los cambios en la altura y caudal

son pequeos.
Sin embargo, el valor de Rt puede determinarse de la grfica H vs. Q basado
en datos experimentales, midiendo la pendiente de la curva en condiciones
de operacin. As se tiene:
tan

2H / Q

h
q

que es la pendiente de la curva en el punto de operacin.

En conclusin, la modelacin matemtica de sistemas hidrulicos
relativamente simples, se puede hacer en trminos de la resistencia y la
capacitancia, recordando que:
Capacitancia = cambio en lquido almacenado
(Area)

cambio en altura

m3

m

Por lo general, la capacitancia del tanque es igual al rea de la seccin

transversal. Si sta es constante, la capacitancia es constante para
cualquier altura.
Para conseguir el modelo matemtico asumiremos unas hiptesis, en
primer lugar, que el caudal y la altura tienen variaciones pequeas
alrededor de las condiciones estacionarias. Considerando que el flujo es
turbulento:
H : altura estacionaria , m
h : desviacin pequea de la altura desde su valor estacionario, m
Q : caudal estacionario , m3/seg
qi : pequea desviacin del caudal de entrada desde su condicin
estacionaria, m3/seg
qo : desviacin del caudal de salida de su valor estacionario, m3/seg

Considerando la resistencia constante y haciendo un balance de materia,

se tiene:
1. C

dh
qi q0
dt

2. R

y=h
y = q0
u = qi

h
q0

Se observa que las expresiones estn en trminos de las desviaciones, esto

es, debido a que se cumple:

H H h
Qi Q qi

haciendo :

Q0 Q q0
Se tiene:

dh 1
1

x u
dt RC
C

y (1/ R) x

x Ax Bu

y cx Du

x =h
u = qi
y = q0

Ejemplo 2.2

Q q

H 2 h2

H1 h1 R1

R2

Q q2
C1

Q q1

C2

Variables de estado, salida y entrada:

x1 = h2
y = h2
x2 = h1
u = q

dh1
q q1
dt
h h
R1 1 2
q1

C1

dh2
q1 q2
dt
h
R2 2
q2

C2
1er. depsito

Ecuacin de estado:

1 1
1
1

R1C2
x x 1 C2 R1 R2
x 2
1
1
R1C1
R1C

x1

q1 q2 h1 h2
h

2
C2
R1C2
R2C2

Reordenando y simplificando:

1
1
1
x1
x1

x2
R1C2
R1C2 R2C2

dh
x
x
1
x2 1 1 2 u
dt
R1C2 R1C1 C1

x1 0
1 u
x2 C1

2do. Depsito

Ecuacin de salida:

x
0 1
x2

y 1

Ejercicio 2.1 : Considerando las variables:

x1 q1
x q
2 2
y = q2 ,

u=q

determine la representacin en espacio de estado del siguiente sistema

Q q

H1 h1

R1

Q q1

C1

R2

H 2 h2

C2

Q q2

2.4.3 Sistema elctrico

Ejemplo 2.3: Analice el circuito y halle su representacin en espacio de
estado, considerando las siguientes variables
i1

L2

L1
vL

i2

e1

v
c

- e2

 x1 i1
x x2 i2
x3 v
e
u 1
e2

y = vL

Ecuaciones del sistema:

e1 Ri1 L1

e2 L2
v

di1
v
dt

di2
v
dt

i1 i 2
dv i1 i 2
dt

C
dt
C

i1 ' x 1

i2 ' x 2

v' x 3

Rx1 x3 u1

L1
L1 L1

U 2 x3
L2

x1 x 2
C

R
L1
x 1
x2 0

x3 1
C

L1 x1
0 1 x2
L2

x
1

0
C

L1
0
0

x1
y v L L1i ' R 0 1 x 2 1
x3

1 U1
L2 U 2
0

U
0 1
U 2

Ejercicio 2.2:
considerando:

R1

Hallar

R2

la

representacin

en

espacio

de

estado,

R3
S1

S2

C2

e0

C1

x1
x
2
u e0

V1
V
2

y V2
2.4.4 Sistemas Trmicos
Los sistemas trmicos involucran la transferencia de calor de una
sustancia a otra. Estos sistemas pueden ser analizados, como los sistemas
antes descritos, en trminos de resistencia y capacitancia trmica; aunque
stas no pueden representarse como parmetros concentrados ya que son
distribuidos a travs de la sustancia.
Se puede considerar que el calor fluye de una sustancia a otra en tres
modos diferentes: conduccin, conveccin y radiacin.
La modelacin para un sistema trmico, en el que se manifiestan
pequeas diferencias de temperatura, para los dos primeros fenmenos,
se puede expresar como:
T T
q hA(T1 T ) 1
RT
donde:
q: caudal de flujo de calor, Kcal/seg

h: coeficiente de transferencia de calor de la superficie del cuerpo, Kcal/sC

A: rea de la superficie, m2
T: temperatura del cuerpo
T1: temperatura del medio circondante
Para conveccin (calor que atraviesa a un cuerpo)
h = H : coef. de conveccin

para conduccin:
k:
x :

k
x

coef. de conductividad trmica

longitud de la trayectoria que recorre el flujo de calor

Teniendo en cuenta la ecuacin de balance se puede encontrar la

expresin de la variacin de temperatura en un cuerpo o fluido (que indica
la capacidad de almacenamiento) como:
Variacin de temperatura

q Mc

dT
dT
C
dt
dt

Y, generalizando la de flujo de calor se tiene:

1
(T1 T )
R

Cuando hay fluido en movimiento que manifiesta un cambio de

temperatura tambin se puede usar la expresin:

q m cT
siendo:
q:
flujo de calor

m:
T:

caudal msico
temperatura del fluido

Ejercicio 2.3: En el siguiente ejemplo las

uniformemente distribuidas e instantneas. Se pide:

temperaturas

son

Hacer un balance de calor en la chaqueta y en la parte interna

del horno.
Encontrar la representacin en espacio de estado.

T0 =cte

Ti = temp. del horno

Tj = Temp. de la camiseta
T0 = Temp. Ambiente

(perturbacin externa)

x T T0
x 1 j

x 2 Ti T0

Y (Ti T0 )

En la chaqueta:
(1) Cj Tj = A0 h0 (T0 Tj ) + Ai hi (Ti Tj ) + u
(2) Ci Ti = Ai hi (Tj Ti )

Ecuacin de Estado:

( A h / Cj A h / C ) A h / C x 1
0 0
i i
j
i i
j
1
x1
Cj u
Ai hi / Ci x2 0
x 2 Ai hi / Ci

Ecuacin de salida:

x
y 0 1 1
x2

Otro caso:

x T
x 1 j
x 2 Ti

Representacin con perturbaciones:

x Ax Bu Ew

w = vector de perturbaciones

y Cx Du Fw
u: entrada

T0 : perturbacin

Ecuacin de estado:

x11 ( Aoho / Cj Aihi / Cj ) Aihi / Cj x1 1/ Cj

Aoho / Cj

1
x 0

w
Aihi
/
Ci

Aihi
/
Ci
0
x

2
Ecuacin de salida:

x
y 0 1 1
x 2
Ejemplo 2.4:

T (C)

temperatura

instantnea
del termmetro.
b Temperatura del bao

(0) 0

Ecuaciones del sistema:

1. q

2.

1
( b ) ( ) b
R
R

qC

d
dt

cte
var iable

d b

dt
R

RC

d
b
dt

con:

x
u b
y x
Ejemplo 2.5: Se tiene un bloque aislado, a excepcin de dos caras, a una
temperatura interna T1. La temperatura ambiente es T0.
q2

q1

R2
T0

T1

R1

Balance de calor correspondiente

C1T '1

1
(T0 T1 ) 1 / R2 (T0 T1 )
R1

Ejemplo 2.6:
Se tiene un tanque aislado el cual es calentado, mantenindose uniforme
la temperatura del lquido por agitacin. No existe almacenamiento de
calor en las paredes de aislamiento. El sistema est sometido a cambios
tanto en el flujo de calor a la entrada como en la temperatura del lquido
que est ingresando, mientras que el caudal de lquido se mantiene
constante. Determinar la dinmica de temperatura del lquido.

calentador

Lquido
caliente

Lquido
fro

temperatura estacionaria a la entrada

0 = temperatura estacionaria a la salida

G
M=

caudal estacionario de lquido [Kg/s]

= masa del lquido en el tanque [Kg]

= calor especfico [Kcal/C.Kg]

R = resistencia termica [C-s/Kcal]

H

= flujo de calor estacionario [Kcal/s]

c = capacitancia trmica [Kcal/C]

Primer planteamiento:
I.

Cambios en flujo de calor a la entrada, no hay variacin de

temperatura en lquido de entrada

H H hi
hi: variacin a la entrada
(calentador)
h0: variacin a la salida

H H h0

0 0 1

Ecuaciones del sistema:

1.

d 1

dH h0

h0 G.c1 R

2.

d1
hi h0
dt

d1
1
hi 1
dt
R

1
Gc

RC

(R es constante)

d1
1 Rhi (1)
dt

Segundo planteamiento:
II.

Variacin en la temperatura del lquido a la entrada y no hay

variacin en el flujo de calor (calentador)

H H hi
H H h0

0 0 2
i i i

hi : variacin a la entrada (debido a la T)

d 2
hi h0
dt

d 2

Gc i Gc 2 i
dt
R R

(2)

RCd 2 / dt i 2
Considerando:

0 1 2

RC

d 0
0 Rhi i (ec. total)
dt

x 0

(variable de estado)

h
u i
i

(debido a que controlamos la temperatura tanto con hi , i )

Considerando las analogas entre un sistema trmico y elctrico se puede

simplificar el anlisis de dichos sistemas.
Sistemas trmicos

Sistemas elctricos

T T

q 1

q CdT

dt

E E1 E

R
R

CdE

dt

q
(T1-T)
RT
CT

i
(E1-E2)
R
C
E1

T1

i
q

RT

E
T
CT

Ejemplo 2.7: Se tienen dos masas a temperaturas T1 y T2 sumergidos en un medio

trmicamente aislado contenido en un contenedor de metal el cual, debido a su alta
conductividad trmica, puede ser asumido tener una temperatura constante T0. Las
temperaturas T1 y T2 de las masas sern controladas o medidas para controlar la
temperatura T0 del contenedor. Hallar las ecuaciones diferenciales.
T0
T1

T2

Cuerpo 1:

C1

dT1
A1h1 (T0 T1 ) A3h3 (T2 T1 )
dt

Cuerpo 2:

C2

dT2
A2h2 (T0 T2 ) A3h3 (T1 T2 )
dt

1
R1
A1h1

1
; R3
;
A3h3

R2

T
x 1
T2

1
A2 h2

u=T0

Equivalente. Elctrico:

R1

R2
1

R3

C1
C2

e0

Sistemas electromecnicos:
Motor elctrico: PC con excitacin separada

Ra
+

La
+

ia

m T
m

eb

ea

TL

ea Raia La

dia
eb (1)
dt

eb K m wm

Tm= torque motor

Tm Kmia Kia

TL= torque de carga

dwm
Bw Tm TL
dt

wm= velocidad angular

Coef. de roz

m= desplazamiento angular

momento de
inercia

ia
x wm
m

u = ea
a) y = m

b) y = m ; y = wm

 i 'a Ra / La
x w'n K / J
'n 0

kb / La
B/ J

0 ia 1 / La
0
0 wm 0 u 1 / J TL
0
0 m 0

ia

a) y 0 0 1 wm
m

b)

ia
0 0 1
y
wm
0
1
0

Salidas independientes de
Wm y m

Sistemas neumticos:

G
B

T1

snico

P2

P1

Gmax
Pc

Flujo de aire
G: caudal msico
Pc: presin crtica
k

2 K 1
Pc
.P1

K 1
aire K = 1.4

subsnico

(para el caso del aire)

Pc = 0.528 P1

Flujo snico: P2 0.528 P1

Gaire = 0.0404 c.Ao.

c: coeficiente de descarga
A0: rea de restriccin
P1: presin antes de la restriccin

P1
Kg / s
T1

P1

P2

T1: temperatura antes de la restriccin

Flujo subsnico: P2 0.528 p1

Gaire = 0.0822 c

A0
T1

P2 ( P2 P1 ) Kg / S

P P0

P P0

P Pi

P Pi
Gaire = K

Pi P0

R= cambio en p. diferencial =
Cambio en caudal msico

d(P)
dq

(resistencia del aire)

C= cambio en masa de aire =

Cambio de presin

dm
dP

(capacitancia del aire)

R = Pi P0
q
C = dm
dP0

CdP0 = qdt

d(P)

CdP0 = Pi P0 dt
R

dq
q

Sistemas mecnicos:
a) Elementos mecnicos:
1. Inercia: masa = cambio en fuerza_____
cambio en aceleracin
2. Resorte

lineal
torsional

3. Amortiguamiento
(viscoso)

lineal
torsional

Resorte
X1
F

X2
K

F
F = K (x1 x2 ) traslacional

2
T = K (1 -2) rotacional

Amortiguamiento

x2

x1
F

Traslacin

T
T

F b( x1 x 2 )

F b(1 2 )

Rotacin

Anlisis de sistemas mecnicos

A) Leyes de Newton:
a.1 Primera ley de Newton:
a.2 Segunda ley de Newton:

Momento mv

movimiento traslacional

Momento Jw movimiento rotacional

F ma traslacin

T J

rotacin