PRACTICAS ROBOTS

OPERACINMANUALDELBRAZODELROBOT

PRACTICANo.1

PARTESDELTEACHPENDANT

OBJETIVOGENERAL:
Identificarlaspartesdelcontrolremoto(TeachPendant)delrobot.

Dispositivodeprogramacinmanual(TeachPendant).

El Teach Pendant, es un dispositivo que sirve para programar manualmente el movimiento del
robot,cuentaconunbotndeparodeemergencia(Botnrojo)quepermitealoperadordetener
laejecucindelprogramaencualquiermomento,cortandoelsuministrodeenergaalosmotores
delbrazo.

1.Identifiqueelbotndeparodeemergencia.
2.Localicelasteclasdefunciones.
3.Ubiquelassiguientesteclas:

BREAK
EXEC
SCROLL
SEL
JOGSPEED
JOG
ENTER
PREV
NEXT

4.Enelsiguientediagramadelteachpendant,llenelos
espaciosconelnombredecadaunadelasteclas.

Fig. 1 Diagrama del Teach

Pendant

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PRACTICANo.2

ENCENDIDODELCONTROLADORDELROBOT

OBJETIVOGENERAL:
Encendidodelrobot.

Encendido.

1.Paraenergizartodalacelda,vayaalcostadoderechodelafresadorayenlaparteinferiordela
mesaseencuentraelinterruptorprincipalencindalo.

2.Paraencenderelrobot,presioneysuelteelbotndeencendidoenelcontrolador.

Fig. 2 Localizacin del botn de encendido en el controlador

Unavezqueelbotndeencendidoespresionado,puedeverelmensajesiguienteenlapantalla
delTeachPendant.

AMATROL,INC
P/N825TP1

despusdeunmomento,apareceenpantallaelnmerodelaversindelsoftwaredelrobot,

PEGASUSv1.48

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posteriormenteapareceenpantallaelmenprincipal.

MAINMENU1JNT

STAPROGTCHRUN
F1F2F3F4
Nota: Si no ve estos mensajes o si recibe algn mensaje de error, presione el botn RESET
(reiniciar),localizadoenelpanelfrontaldelcontrolador(Fig.2),parareiniciarlo.

3.Finalmenteparaactivarlosejesdelrobot,presionelatecla[F1]STAparaverenlapantalladel
TeachPendantelmendeinicio(Start).

STARTDISABDJNT

HOMEENADISJOG

F1F2F3F4

Lalnea1(lneadeestado)delapantallamuestraqueestaenelmendeinicioyquelosmotores
estndesactivados(Disabld),presionelatecla[F2]ENAparaactivarydarenergaalosmotores.
Observequelapantallamuestraqueelrobotestaahoraactivado(Enabld).

STARTENABLDJNT

HOMEENADISJOG

F1F2F3F4

EnestemomentoelbrazoestalistoparaseroperadomanualmentepormediodelTeachPendant.

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PRACTICANo.3

APAGADODELCONTROLADORDELROBOT

OBJETIVOGENERAL:
Apagadodelcontroladordelrobot.

Apagado.

Paraapagarelrobot,procedadelasiguientemanera:
1.LapantalladelTeachPendantdebemostrarelmenprincipal,denoseras,presionelatecla
[EXEC]hastaqueaparezcaelmenprincipal.

MAINMENU1JNT

STAPROGTCHRUN

F1F2F3F4

2.Presionelatecla[F1]STAparairalmendeinicio(Startup).
3.Presionelatecla[F3]DISparadesactivarelbrazodelrobot.Estocortaelsuministrodeenerga
albrazoyelTeachPendantmuestraenpantallalosiguiente:

STARTDISABDJNT

HOMEENADISJOG

F1F2F3F4

4.Presioneelbotndeencendidodelcontroladorparaapagarloverfigura2.

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PRACTICANo.4

FUNCIONDEMOVIMIENTO(JOG)PARAELBRAZODELROBOT

OBJETIVOGENERAL:
ConocerelfuncionamientodelmodoJOGparamoverelbrazodelrobotmanualmente.

Paramoverelbrazomanualmenteseemplealafuncindemovimiento(JOG)delTeachPendant
conelobjetivodecolocarloenunaposicinespecfica.

Fig. 3 Direcciones de movimiento del robot.

Paramoverelbrazodelrobotacualquierposicin:
1.Encindaloyactivelosmotoresdelosejes.
2.Momentneamentepresionelatecla[JOG]enelTeachPendantparaactivarestafuncin.La
luzenlatecla[JOGSPEED]indicalavelocidadalta(Fast)obaja(Slow)delafuncinJOG.Laluzen

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la tecla [SEL] indica la direccin derecha/arriba (RT/UP), izquierda/abajo (LT/DN) en la cul se
movernlosejesdelrobot,laFig.3ilustracadadireccin.
3.Presionelatecla[JOGSPEED],siesnecesario,paraajustarlavelocidad.Elrobotestaequipado
con dos opciones de velocidad: baja y alta. A baja velocidad podr posicionar con precisin el
brazo.Aaltavelocidadpodrcubrirmayordistancia,peroconmenoscontroldelosmovimientos.
Esposiblecambiarestasopcionesdevelocidad,peroestosepresentamsadelante.
4.ParamovercadaunodelosejesdelrobotpormediodelafuncinJOG,realicelosiguiente:
NOTA: Evite que el robot golpee con cualquier objeto, maneje cierta distancia en la cual sea
segurooperarlo.Eviteforzarlosmovimientosdecadaejehastaloslmitesdefbrica.
a) Presionelatecla[1]yesperetressegundos.Estomuevelacinturadelrobotesdecireleje
1.
b) Presionelatecla[SEL]paracambiarladireccindeleje1.
c) Ahoramomentneamentepresionelatecla[1],paramoveresteejeendireccincontraria
alaanterior.
d) Momentneamentepresionelatecla[2]paramovereleje2(hombro).
e) Presionelatecla[SEL]paracambiarladireccin.
f) Momentneamentepresionelatecla[2]paramoverelhombroenotradireccin.
g) Momentneamentepresionelatecla[3]paramovereleje3delrobot(codo).
h) Presionelatecla[SEL]paracambiarladireccin.
i) Momentneamentepresionelatecla[3],paramovereleje3(codo)delrobotenlaotra
direccin.
j) Momentneamentepresione[4]paramoveresteeje.
k) Presionelatecla[SEL]paracambiarladireccin.
l) Momentneamentepresionelatecla[4]paramoverelejeenladireccincontraria.
m) Momentneamentepresionelatecla[5].
n) Presionelatecla[SEL]paracambiarladireccin.
o) Momentneamentepresione[5]paramoveresteejeenlaotradireccin.

Erroralexcederladistancia.
Cuandounejesemuevemsalldeloslmitesdefbrica,elrobotsedetienerepentinamentey
permanece en esta posicin haciendo que los motores sean desactivados y que el mensaje de
[FERR]seamostradoenpantalla.RealiceestapruebaconelejeNo.4.

FERRMOTOR
PRESSENTER

F1F2F3F4

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Pararecuperarlaenergaenlosmotores

Presione[Enter]comoloindicalapantalladelTeachPendant
Presione[F1]STA
Presione[F2]ENA
Presione[SEL]paracambiarladireccindelejequecausaelerrorymoverloendireccin
contraria.

5.Presionelatecla[JOGSPEED]paracambiarlavelocidaddelrobot.

6.Repitaelpaso4paramovercadaunodelosejesconaltavelocidadteniendocuidadodeno
excederladistanciaalacualpuedenmoverseyquenochoqueconalgnobjeto.

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PRACTICANo.5

AJUSTARLASOPCIONESDEVELOCIDADALTAYBAJA

OBJETIVOGENERAL:
Cambiarlasvelocidadesalascualessedesplaceelrobot.

Para algunas aplicaciones, con el objeto de lograr un posicionamiento exacto, debe ajustarse la
velocidad a la que se mueven los ejes, hay dos opciones de velocidad; alta y baja, como se
mencionanteriormente,sinembargocualquieradelasdosolasdospuedenajustarseentreun
valor mnimo de 1 y un valor mximo de 255. Los procedimientos presentados en esta seccin
sirvenparaestablecerelvalordelavelocidadparatodoslosejes,msadelantesepresentanlos
comandosquepermitenajustarelvalorparaunejeenparticular.Paracambiarlavelocidadrealice
lospasossiguientes:

1. Presione la tecla [JOG] para desactivar esta funcin. La funcin JOG esta apagada si la luz
indicadoraenlasteclas[JOGSPEED]y[SEL]estaapagada.Cuandoestafuncinestaactivada,no
se puede usar el teclado para ingresar datos numricos porque las teclas estn asignadas al
movimientodelosejes.

2.Presionelatecla[EXEC]hastaqueaparezcaelmenprincipalenlapantalladelTeachPendant.

3.Presionelatecla[F1]STAparaverelmendeinicio.

4.Presionelatecla[F4]JOGparaentraraestemen.

LapantalladelTeachPendantaparecesimilaralasiguiente:

F:200S:100JNT

FSTSLWMODE

F1F2F3

5.Presione[F1]FSTparacambiarlavelocidad.ElTeachPendantmuestralosiguiente:

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F:____S:100JNT

FSTSLWMODE

F1F2F3

6.Escribaelnmero255conelteclado.Estoeslavelocidadmsaltaposible.Lapantallaaparece
similaraesta:

F:255S:100JNT

FSTSLW MODE

F1F2F3F4

7.Paraprobarlavelocidadseleccionada:
a) Presionelatecla[JOG]paraactivarestafuncin.
b) Presionelatecla[1]yesperedossegundosparamovereleje1.Presionelatecla[3]por
unmomentoparamovereleje3.Notarqueelmovimientodelosejesesmsrpido.

8Paracambiarnuevamentelasopcionesdevelocidadalta.
a) Presionelatecla[JOG]paradesactivarlafuncin.
b) Presionelatecla[F1]FSTparacambiarlavelocidad.
c) Useeltecladoparaescribir100.

9.Repitaelpaso7paraprobarlanuevavelocidad.

10.Ahoraejecutelossiguientespasosparacambiarlavelocidadbaja.
a) Presionelatecla[JOG]paradesactivarlafuncin.
b) Presionelatecla[F2]SLWparacambiarlavelocidadbaja.ElTeachPendantaparececomo
sigue:

F:255S:_____JNT

FSTSLWMODE

F1F2F3

c) Escriba30ypresione[ENTER]paraestablecerlavelocidadbajacomo30(muylento).

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Nota:Cuandosonescritosmenosdetresdgitos,esnecesariopresionar[ENTER]parahacerque
el controlador acepte la entrada. Cuando escribe tres dgitos el controlador acepta la entrada
automticamente.

11.Paraprobarlanuevavelocidad.
a)
b)
c)
d)

Presionelatecla[JOG].
Presionelatecla[JOGSPEED]paracambiarlavelocidadabaja.
Presionelatecla[1]yespereportressegundosparamovereleje1delrobot.
Ahoramuevealeje3presionandolatecla[3]porunossegundos.Notarquelosejesse
muevenmuylentamente.

12.Ejecutelossiguientespasosparacambiarlavelocidadotravez:
a) Presionelatecla[JOG]paradesactivarlafuncin.
b) Presionelatecla[F2]SLW.
c) Usandoelteclado,escriba50ypresione[ENTER].

13.Repitaelpaso11paraprobarlanuevavelocidad.Notequeelmovimientoahoraesms
rpidoqueelanterior.

10

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PRACTICANo.6

ENVIARALAPOSICINDEINICIO(HOME)ELROBOT

OBJETIVOGENERAL:
ConocerlasdosformasdeenviarelrobotalaposicindeHOME.

Despus de que el robot es encendido y activados los ejes, es necesario, antes de correr un
programa,enviarloaposicindeinicio(home),estoesunprocedimientoautomticopormedio
delculcadaunodelosejessemueveenunaciertadireccin,dependiendodelaposicinactual
delbrazo,hastatocarlossensores,sialgunodelosejessemuevelejosdeestaposicinelrobot
inviertesudireccincuandoalcanzaladistanciamximaysemuevehastaqueencuentreelsensor
en la posicin de inicio. El controlador restablece la posicin de cada eje en el valor
predeterminado. Esto asegura que el robot se mover exactamente a cada posicin especifica
almacenadaenlamemoriayqueseacapazderegresaralaposicindeiniciodesdecualquierotra
posicin.
Existendosmanerasomtodosparaenviaralaposicindeinicioelrobot.

Mtodoregular.
Una vez que el robot esta encendido y activados los ejes, muvalo a una posicin
cualquiera,libredeobstculosconloscualespudieragolpearelbrazo.Desdeelmendeinicio,
presionelatecla[F1]HOME.

NOTA:Aexcepcindeleje1elrestodelosejespuedenenviarseacualquierposicin.Paraevitar
daos en el acoplamiento entre el motor y el mecanismo del eje 1, siempre que el robot sea
enviado a HOME, este eje debe quedar cargado al lado izquierdo de la posicin que tiene
inicialmente,nuncaalladoderecho.

El tiempo que el robot se toma para llegar a la posicin de inicio, usando este mtodo es
considerable,sobretodoselbrazonoestacercadeestaposicin.Elrobotmuevelosejesenel
siguienteorden:eje2,eje3,eje5,eje4yeje1,mientrasapareceenpantallalapalabraHoming.
Unavezquellegaalaposicindeiniciolapantallamuestraelmenprincipal.

Mtodorpido.
Unavezqueelrobotestaencendidoyactivadoslosejes,muvaloaunaposicincercana
alaposicindeinicioydesdeelmendeinicio,presionelatecla[F1] HOME.Deestemodo, el
robotactivarpidamentesussensoresysecolocaenlaposicindeinicioenmenostiempo.

Muchasveceselrobottendrobstculosdentrodesualcanceconlosquepudieragolpearse,por
estoespreferibleenviaralaposicindeinicioelrobotsiguiendoelmtodorpido.
11

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PRACTICANo.7

OPERACINMANUALDELACTUADOROMORDAZA(GRIPPER)USANDO
ELTEACHPENDANT

OBJETIVOGENERAL:
Conocerelfuncionamientoymododeoperacindelamordazadelrobot.

1.Enciendaelrobot,activelosejesycolqueseenelmenprincipal.

MainMenu1JNT

STAPROGTCHRUN

F1F2F3F4

2.Presionelatecla[F3]TCHparairalmenensear(Teach).

POINT#1JNT

TCHOUTOPENMOV

F1F2F3F4

Si la mordaza esta actualmente cerrada, aparece abierto (OPEN) en la pantalla sobre la

tecla [F3], si presiona esta tecla abre la mordaza. Si la mordaza esta abierta, aparece cerrado
(CLOS)enpantallaarribadelatecla[F3],sipresionaestateclacierralamordaza.

MOV
TCHOUTCLOS

F1F2F3F4
POINT#1JNT

12

PRACTICAS ROBOTS
PRACTICANo.8

MOVEROBJETOSUSANDOLAFUNCINJOG

OBJETIVOGENERAL:
Familiarizarseconlosmovimientosdelrobotaplicndoloaldesplazamientodeobjetos.
1.ColoquelostresbloquesdemaderaalrededordelrobotcomosemuestraenlaFig.4.

Fig. 4 Colocacin de los bloques de madera.

2.Mueveelrobotdetalmaneraquelamordazaquedecolocadasobreelbloquenmero1
comosemuestraenla
Fig. 5.Ajustelavelocidadsiesnecesarioparaevitargolpearelrobotconlamesa.

Fig. 5 Aproximndose al bloque 1.

13

PRACTICAS ROBOTS
3. Mueva el robot hasta que el bloque 1 este colocado entre la mordaza. Es importante que la
piezaestecolocadaenelcentrodelamordazaantesdecerrarlo,paraevitarmoverla.

Fig. 6 Posicionamiento exacto de la mordaza (Gripper).

4.Presionelatecla[F3]CLOSparacerrarelgripper.
5.Muevaelrobotparacolocarelbloque1enlaposicindeesperaqueseencuentraaunladode
laposicininicialypresione[F3]OPENparaabrirlamordaza.Asegresedelevantarelbrazolo
suficienteparanogolpearlamesaoalgunodelosotrosbloques.

Fig. 7 Posicin de espera para el bloque 1.

14

PRACTICAS ROBOTS
6.Tomeelbloquenmero3ycolqueloenlaposicinqueocupabaelbloque1.

Fig. 8 Colocacin del bloque 3.

7.Muevaelrobotycoloqueelbloquenmero2enlaposicinqueocupabaelbloque3.

Fig. 9 Colocacin del bloque 2.

8.Finalmentetomeelbloquenmero1queseencuentraenlaposicindeesperaycolqueloen
ellugarqueocupabaelbloque2.

15

PRACTICAS ROBOTS

Fig. 10 Colocacin del bloque 1.

9.Envielrobotalaposicindeinicio.Losbloquesdebenquedarordenadoscomoseilustraenla
Fig.11.

Fig. 11 Posicin final de los bloques.

16

PRACTICAS ROBOTS

PROGRAMACINMANUALCONELTEACHPENDANT
PRACTICANo.9

REGISTRARPUNTOSENLAMEMORIADELCONTROLADOR

OBJETIVOGENERAL:
ConocerlaformaenquepuedenserintroducidospuntosyposicioneshaciendousodelTEACH
PENDANT.

Los puntos son registrados en la memoria del controlador. Para indicarle un punto al robot,
primerodebemoverseestemanualmentealaposicindeseadaypresionarposteriormenteuna
teclaenelTeachPendant,estohacequeelcontroladorregistreestaposicinguardandoelvalor
decadaejeenelarchivodepuntos.Puedenregistrarsehasta200puntos.

Antes de poder ejecutar un programa, deben registrarse los puntos que se emplearn en est,
pararegistrarpuntosprocedadelamanerasiguiente:

1. Encienda el robot, active los ejes, llvelo a la posicin de inicio y coloque los bloques
nuevamentecomosemuestranenlaFig.12.

Fig. 12 Colocacin de los bloque de madera.

2.Pararegistrarelpunto1,mostradoenlaFig.13.
a) Presione [F3] TCH desde el men principal para mostrar en pantalla el men ensear
(Teach).Notequelalneasuperiordelapantallamuestraqueestablecerelpunto#1.

17

PRACTICAS ROBOTS

POINT#1JNT

TCHOUTCLOSMOV

F1F2F3F4

b) Presionelatecla[JOG]paraactivarestafuncin.

c) MuevaelrobotalaposicinmostradaenlaFig.13.

Fig. 13 Posicin del punto 1.

d) Presionelatecla[F1]TCHparaguardarelpunto1.Elrobotregistraenmemoriaelvalor
para este punto. El nmero de punto mostrado en el Teach Pendant se incrementa en
unocomosemuestraabajo.Ahorapuederegistrarseelpunto2.

POINT#2JNT

TCHOUTCLOSMOV

F1F2F3F4.

18

PRACTICAS ROBOTS
e) MuevaelrobotalaposicinmostradaenlaFig.14.

Fig. 14 Localizacin del punto 2.

f)

Presione [F1] TCH para guardar el punto 2. El controlador registrar el nuevo punto y
entonceslapantallaaparececomosemuestra.

POINT#3JNT

TCHOUTCLOSMOV

F1F2F3F4
g) MuevaelrobotalaposicinquesemuestraenlaFig.15.

h) Presione[F1]TCHpararegistrarelpunto3.

i)

MuevaelRobotaunpuntoaproximadamentea40cmarribadelamesa.Presione[F1]
TCH para registrar el punto 4. El controlador del robot tiene ahora almacenados en su
memorialalocalizacindecuatropuntosoposiciones.

j)

Presionelatecla[JOG]paradesactivarestafuncin.

k) Presionelatecla[EXEC]pararegresaralmenprincipal.

19

PRACTICAS ROBOTS

Fig. 15 Posicin del punto 3.

20

PRACTICAS ROBOTS
PRACTICANo.10

COMPROBACIONDEPUNTOS

OBJETIVOGENERAL:
Comprobarlospuntosmemorizadosenelcontroladorparaverificarquesonlospuntosquese
almacenaron.

Paraprobarlospuntosguardadospreviamente,emplearemoslafuncinMover(Move)MOV.Con
estoverificaremosqueelrobothayaalmacenadolospuntoscorrectamente.

1.Asegresequelafuncin[JOG]estedesactivada.
2.Presione[F3]TCHdesdeelmenprincipalparamostrarenpantallaelmenensear(Teach).La
pantalladelTeachPendantaparececomosemuestra.

POINT#1JNT

TCHOUTCLOSMOV

F1F2F3F4

3.Presione[F4]MOV.ElTeachPendantmuestralosiguiente:

ENTERPOINT#

________

F1F2F3F4

4.Presione[1]y[ENTER],paramoverelrobotalpunto1.
5.Presione[F4]MOVotravez.

21

PRACTICAS ROBOTS
6. Presione [2] y [ENTER], el robot se mueve al punto 2. Mientras el robot alcanza este punto
observecomotodoslosejessemuevensimultneamente,noenelordenenqueustedlosmovi
pararegistrarelpunto.
7.Presione[F4]MOV.
8.Presione[3]y[ENTER].Observequeelrobotsemuevealpunto3.
9.Presione[F4]MOV.
10. Presione [0] y [ENTER]. El robot se mueve al punto nmero 0. Nunca se le indic al robot
dondeestabaeste,sinembargoelcontroladorreconoceestepuntocomolaposicindeinicioyes
almacenadoenlamemoriacuandoelrobotesenviadoalaposicindeinicio.
11.Presione[EXEC]pararegresaralmenprincipal.

22

PRACTICAS ROBOTS
PRACTICANo.11

EDITARLOSPUNTOS

OBJETIVOGENERAL:
Aprenderlamaneradeeditarlospuntospreviamentememorizadosencasodesernecesario
haceruncambioenlosmovimientosdelrobot.

Enocasionesesnecesariocambiarlalocalizacindelospuntosparaqueelrobotrealiceunatarea
diferente.Paraeditarlospuntospreviamenteguardadosprocedacomosigue:
Nota:Laposicininicialdelosbloquesparaestaprcticaeslaltimaposicindelosbloquesde
laprctica9(verfigura15delaprctica9).Lostrespuntosdelasdosprcticasanterioresestn
almacenadosysevolvernaeditar

1.Desdeelmenprincipal,presione[F3]TCHparamostrarenpantallaelpunto1.

POINT#1JNT
TCHOUTCLOSMOV

F1F2F3F4

2.Presionelatecla[JOG]paraactivarestafuncin.

3.Colocarelrobotencimadelbloque3ypresione[F1]TCHparaguardar.

4.ColocarelRobotalamismaalturadelbloque3paraquepuedasujetarloyesteserahorael
punto2.Presione[F1]TCHparaguardar.

5.Cerrarlamordazacon[F3]CLOS.

23

PRACTICAS ROBOTS
6.Muevaelrobotalanuevaposicinparaelbloque3talcomosemuestraenlaFig.16.

Fig. 16 Nueva posicin para el bloque 3.

7.Presione[F1]TCHpararegistrarestanuevaposicinenlamemoriadelcontrolador.

8. Vamos a editar nuevamente los tres puntos, pero ahora para el bloque 2. Presione la tecla
[PREV],dosvecespararegresaralpunto1(sisequiereadelantarseusa[NEXT]).

9.Repitalospasos3al5peroahoraparaelbloque2.

10.Muevaelrobotalanuevaposicinparaelbloque2talcomosemuestraenlaFig.17.

Fig. 17 Nueva posicin para el bloque 2.

24

PRACTICAS ROBOTS

11.Presione[F1]TCHpararegistrarestanuevaposicinparaestepunto.

12.Presionelatecla[JOG]paradesactivarlafuncin.

13.Presione[F4]MOV.Paraprobarahoraestospuntos.

14.Presione[0]y[ENTER].Elrobotsemuevealaposicindeinicio.

15. Presione [F4] MOV, [1] y [ENTER], el robot se mueve a la nueva posicin para el punto
nmero1.

16. Presione [F4] MOV, [2] y [ENTER], el robot se mueve a la nueva posicin para el punto
nmero2.

17.Cerrarlamordazacon[F3]CLOS.

18. Presione [F4] MOV, [3] y [ENTER], el robot se mueve a la nueva posicin para el punto
nmero3.

25

PRACTICAS ROBOTS

PROGRAMACINBSICA
PRACTICANo.12

BORRARUNPROGRAMA

OBJETIVOGENERAL:
Conocerlaformaenquepuedeserborradounprogramadesernecesario.
1. Una vez encendido el controlador y activados los ejes, presione [F2] PROG desde el men
principalparaentraralmenprograma(Program).

PROGRAM1
EDLOADSAVEDEL
F1F2F3F4

2.Presione[F4]DELparaescogerlafuncinborrar(Delete).ElTeachPendantlepidequeescriba
elnmerodearchivo,slopodrborraraquellosprogramascuyonombreseaunnmero,losque
tienen por nombre una cadena de caracteres no pueden ser eliminados con el Teach Pendant,
tienequeseratravsdelsoftwaredeprogramacin.

DELETEFILE#
________
F1F2F3F4

3.Presionelasteclas[1],[ENTER]paraseleccionarelprograma1yborrarlo.ElTeachPendantle
sugierequeconfirmesudecisinmostrandoenpantallaelsiguientemensaje:

DELETEFILE#1
HITENTERTODEL
F1F2F3F4

4. Presione [ENTER] otra vez para completar la accin, el Teach Pendant regresa al men
programayconestoaborradoelprograma1(elarchivodesecuenciayelarchivodepuntos).

PROGRAM1

EDLOADSAVEDEL
F1F2F3F4

26

PRACTICAS ROBOTS
PRACTICANo.13

EDITARUNROGRAMA

OBJETIVOGENERAL:
Conocerlamaneraenqueunprogramapuedesereditadoencasodedesearhaceruncambioo
eliminarunaovariaslneasespecficas.
Algunasvecesesnecesariomodificarlosprogramas;parahacerloescribaprimero,elprogramade
latabla1conelnombre2.

Tabla1.Programa2
Lnea#

Comando

001

PMOVE1

002

PMOVE2

003

PMOVE3

004

PMOVE4

1.Desdeelmenprincipal,presione[F2]PROG,paraentraralmenprograma(Program).

2.Presione[F2]LOADparacargarunprograma.

3.Presione[2]y[ENTER]paracargarelprograma2enlamemoriadelcontrolador.

4.Presione[F1]EDparaseleccionarelsubmeneditar(Edit).Lalnea001presentaelcomando
actualescritoenelprograma.

001PMOVE1
PMVTMVGRPREL
F1F2F3F4

27

PRACTICAS ROBOTS
5.Presionandolatecla[NEXT]lapantallamuestralaslneassiguientesdelprograma,presione
estatecladosvecesparaqueverenpantallalalnea003.

003PMOVE3

PMVTMVGRPREL
F1F2F3F4

6.Ejecutelossiguientespasosparaborrarlalnea003.

a) Presione la tecla [SCROLL] varias veces, hasta que el men edicin (Edit) aparezca en
pantalla.EstemenincluyelasfuncionesINS,DELyLIN#,quesonfuncionesdeediciny
nocomandos.Cadavezquepresionelatecla[SCROLL]veunnuevoconjuntodecomandos
deprograma.

003PMOVE3

INSDELLIN#

F1F2F3F4
b) Presione[F2]DELparaborrarelcontenidodelalnea003,conestohacequelalnea003
seaborradayelcontenidodelalnea004semuevaalalnea003.

003PMOVE4
INSDELLIN#
F1F2F3F4

7.Ahorapresionelatecla[PREV]hastaqueaparezcalalnea001.

001PMOVE1
INSDELLIN#
F1F2F3F4

8.Ejecutelossiguientespasosparainsertaranuevalnea.

28

PRACTICAS ROBOTS
a) Presione[F1]INS

001

INSDELLIN#

F1F2F3F4

Loscomandosenlalnea001hansidomovidosalalnea002dejandoespacioparaescribir
oeditarlalnea001.

b) Presionelatecla[]variasveces,hastaqueelsiguienteconjuntodecomandosaparezcaen
pantalla.

001
PMVTMVGRPREL

F1F2F3F4
c) Presionelasteclas[F1]PMVy[3].

d) Presione[ENTER]paracompletarlaentrada.Enpantallaaparecelosiguiente:

001PMOVE3
PMVTMVGRPREL

F1F2F3F4
Elprogramahasidoeditadoyquedacomosigue:

Tabla2.Programa2
Lnea#

Comando

29

PRACTICAS ROBOTS

001

PMOVE3

002

PMOVE1

003

PMOVE2

004

PMOVE4

e) Pararevisarelprogramapresionelasteclas[NEXT]y/o[PREV]paramoverseacadalnea.
Dejeelprogramaenlalnea001.AlgunasvecesesmsconvenienteusarlafuncinLIN#
en lugar de las teclas [NEXT] o [PREV] para moverse a una lnea en particular,
especialmentesitieneunprogramagrande.LafuncinLIN#permiteescribirelnmerode
la lnea que desea editar. Por ejemplo: si se encuentra en la lnea 004 del programa y
quiereeditarlalnea001puedeusarlafuncinLIN#enlugardelatecla[PREV]parairala
tecla001.Estafuncinseencuentraenelmenprogramaenseguidadelafuncinborrar
(DEL).

9.RealicelossiguientespasosparausarlafuncinLIN#.
a) Presione[F3]LIN#.ElTeachPendantlepidequeescribaelnmerodelnea

LINE#

_____________

F1F2F3F4
b) Presione[4]y[ENTER]parapasaralalnea004.

004PMOVE4
INSDELLIN#
F1F2F3F4
c) Presione[EXEC]paracompilarelprogramaypresione[ENTER].

d) Presione[EXEC]pararegresaralmenprincipal.

30

PRACTICAS ROBOTS
PRACTICANo.14

EJECUTARUNPROGRAMA

OBJATIVOGENERAL:
Hastaestepuntoseescapazdeborrar,editarydepararunprogramaenplenaejecucin,el
objetivodeestaprcticaesejecutarunprogramaelcualcontienepuntosyposiciones
memorizadaspreviamente.

Unavezqueelprogramaylospuntosestnalmacenadosenlamemoriadelcontrolador.
1. Desde el men principal, presione [F4] RUN para entrar al men ejecutar (Run). El Teach
Pendantmuestraenpantallalosiguiente:

NOPROGSRUNNING

STRPAUSHLTPRI

F1F2F3F4

2. Presione [F1] STR, en pantalla aparece el nmero del ltimo programa almacenado en la
memoria,eselprograma1enestecaso.Paracambiaralprogramaqueunoquieramientrasse
estaenestapantalla,sepresionaNEXThastallegaralnmerobuscado.

HITENTERTORUN

F1F2F3F4

3.Presione[ENTER]paracorrerlo.Elrobotempiezaamoverseejecutandoelprograma.Mientras
estosucedeelTeachPendantmuestraenpantallaelmensaje:

1ROBW
STRPAUSHLTPRI
F1F2F3F4

31

PRACTICAS ROBOTS
La lnea superior indica que el controlador esta ejecutando el programa y que el robot esta
trabajando(ROBW).

4.Dejequeelrobotrepitaelprogramaporlomenosdosvecesydespusdetengasuejecucin
mientras se este moviendo (si se usa cuando llegue al final, se traba el robot), empleando la
funcindetener(Halt)[F3]HLT.

5.Cuandoelprogramatermine,presione[EXEC]pararegresaralmenprincipal.

32

PRACTICAS ROBOTS
PRACTICANo.15

DETENERLAEJECUCINDEUNPROGRAMAUSANDOELBOTONPARODE
EMERGENCIA

OBJETIVOGENERAL:
Conocerlamaneradedetenerunprogramaenplenaejecucinencasodesernecesario,haciendo
usodelbotnparodeemergencia.

Presionando este botn el robot interrumpe inmediatamente la accin que este realizando,
cortandolaenergaalosmotores,desactivandoelrobot.
1.Mandeelrobotaunpuntoespecficomemorizadopreviamenteeinterrumpalaejecucincon
elbotndeparodeemergencia.
El Teach Pendant muestra el siguiente mensaje cuando presiona el botn de paro de
emergencia.

STOPERROR

PRESSENTER
F1F2F3F4

Parareactivarelrobot.

a) Presione[EXEC]pararegresaralmenprincipal.

MAINMENU1JNT
STAPROGTCHRUN
F1F2F3F4
b) Presione[F1]STAparairalmendeinicio.

STARTDISABDJNT
HOMEENADISJOG
F1F2F3F4

33

PRACTICAS ROBOTS
c) Presione[F2]ENAparaactivarlosejesdelrobot.

STARTENABLDJNT

HOMEENADISJOG
F1F2F3F4

d) Presione[F1]HOMEparaenviaralaposicindeinicioelrobot.Presione[EXEC]parairal
menprincipal.

e) Presione[F4]RUN.

f)

Presione[F1]STR.Lapantallamuestraelmensaje:

HITENTERTORUN
2
F1F2F3F4

g) Presione[ENTER]paracorrerelprogramanuevamente.

34

PRACTICAS ROBOTS
PRACTICANo.16

DETENERLAEJECUCINDEUNPROGRAMAUSANDOLAOPCIONHALT.

OBJETIVOGENERAL:
Conocerlamaneradedetenerunprogramaenplenaejecucinencasodesernecesario,haciendo
usodelaopcinHALTK.

Detener [F3] HALT. Presionando [F3] HALT desde el men ejecutar (Run), tambin resulta una
interrupcininmediatadelaoperacindelrobot.Elprogramasedetieneperonosedesactivael
movimientodelosejes.Estecomandoeselmtodonormalparasalirdeunprograma.

1.DesplaceelrobotaunpuntoconocidoeinterrumpalaejecucinconlaopcinHALT.
ElTeachPendantmuestraelsiguientemensajeenpantalla.

NOPROGSRUNNINGSTRSTR
PAUSHLTPRI

F1F2F3F4
Para reiniciar el programa presione [F1] STR y [ENTER], ya que el programa fue terminado, el
robotempiezadesdelalnea001.

35

PRACTICAS ROBOTS
PRACTICANo.17

DETENERLAEJECUCINDEUNPROGRAMAUSANDOLAOPCIONPAUS.

OBJETIVOGENERAL:
Conocerlamaneradedetenerunprogramaenplenaejecucinencasodesernecesario,haciendo
usodelaopcinPAUS.

Pausa[F2]PAUS.Presionandolatecla[F2]PAUSdesdeelmenejecutar(Run),provocaqueel
robothagaunapausaalfinaldelalneaqueactualmenteestaejecutando.

1.Ejecuteelprograma2einterrumpalaejecucinconlaopcinPAUS.
ElTeachPendantmuestraelsiguientemensaje:

1PAUS
STRPAUSHLTPRI

F1F2F3F4

Nota:Presionando[F2]otravezreiniciaelprogramadesdelalneaenlaculfueinterrumpido.

36

PRACTICAS ROBOTS
PRACTICANo.18

DETENERLAEJECUCINDEUNPROGRAMAUSANDOLAOPCIONBREAK.

OBJETIVOGENERAL:
Conocerlamaneradedetenerunprogramaenplenaejecucinencasodesernecesario,haciendo
usodelaopcinBREAK.

Interrupcin[BREAK].Estafuncinessimilaralaanterior,ladiferenciaesquehacequeelrobot
sedetengainmediatamente,enlugardeesperarhastaqueelmovimientoactualseacompletado.
Presionandolatecla[F2],continaconlaejecucindelprograma,unalneaantesdelalneaenel
culseencontrabacuandofueinterrumpido.

1.Hagaqueelbrazodelrobotsedesplaceaunpuntoenparticulareinterrumpalaejecucincon
laopcinBREAK.

37

PRACTICAS ROBOTS
PRACTICANo.19

DISEODEUNPROGRAMAPARAREALIZARUNATAREADEMANEJODE
MATERIALBSICO

OBJETIVOGENERAL:
Implementarloquehastaestepuntosehaaprendidodiseandoprogramademanejodematerial.

Enesteprogramaparamanejodematerial,elbloque1(unapiezaterminada)sertransportado
desdelaposicin2,alaposicin4.Losbloques25sonusadosparasimularunobstculoquese
encuentra en la trayectoria del brazo del robot, de modo tal que se tengan que usar puntos
intermedios(1y3)paralibrarestabarrera.
1.ColoquelosbloquescomosemuestraenlaFig.18,dibujandosobreunahojaenblancosu
posicin.
2.Elprogramadeberealizarlasiguientesecuenciadeactividades:
a) Tomar lentamente la pieza terminada colocada en la posicin 2. Cuidando en todo
momentoqueelrobotnogolpeeconlamesa.
b) Colocarlapieza,tanrpidocomoseaposible,enlaposicin4.Haciendoqueelrobotse
muevaevitandoelobstculoqueseencuentraensutrayectoria.
c) Moverseaunaposicindeespera(punto1),ypermaneceralldurante10segundos,para
queotrapiezaterminadaseacolocadaenelpunto2,y
d) Repetirelcicloindefinidamente.

Fig. 18 Posicionamiento y localizacin de los bloques.

38

PRACTICAS ROBOTS
Nota:Sedebetenerencuentaqueunavezquesecambialaposicindealgunodelosbloques,
los puntos empleados en el programa ya no sern los mismos y por lo tanto se tendran que
registrarnuevamenteparaejecutarelprograma;deaqulaimportanciadecolocarunahojaen
blanco,fijarlaalamesaymarcarlaposicininicialyfinaldelosbloques.
Sugerencia: Para evitar que el robot choque con el obstculo u otros objetos, agregue al
programapuntosintermedios(1y3)paraguiaralrobotatravsdesutrayectoria.Paraconseguir
unposicionamientoexactodelrobotempleevelocidadesbajas,paraelmovimientodelosejes.
Tabla1.Programa
Lnea#

Comando

Comentario

001

LABEL1:

Marcaeliniciodelcicloorepeticindelprograma.

002

SPEED50

Establece el valor de la velocidad para el movimiento del

brazodelroboten50.

003

PMOVE1

Mueveelbrazodelrobotalpuntonmero1.

004

PMOVE2

Mueveelbrazodelrobotalpuntonmero2.

005

GRASP

006

SPEED255

Establece el valor mximo de la velocidad con la que se

mueveelbrazo.

007

PMOVE1

Mueveelbrazodelrobotalpuntonmero1.

008

PMOVE3

Mueveelbrazodelrobotalpuntonmero3.

009

PMOVE4

Mueveelbrazodelrobotalpuntonmero4.

010

RELEASE

Abrelamordazaparasoltarelbloque.

011

PMOVE3

Mueveelbrazodelrobotalpuntonmero3.

012

PMOVE1

Mueveelrobotalaposicindeespera,punto1.

013

DELAY100

Retrasaodetienelosmovimientosdelrobotpor10s.

014

BRACH1

Cierralamordazaparasujetarelbloque.

Repiteelprogramaapartirdelalneadondeseencuentrael
comandoLABEL1.

39

PRACTICAS ROBOTS
3.ParaescribirelprogramaenelTeachPendant,primerosernecesarioborrarelprograma1,si
esqueexistealgunoactualmenteconestenombre,yaqueesteeselnombredadoalprograma.
Unavezquecontroladorestaencendidoyactivadoslosejesdelrobot:
a) Desdeelmenprincipalpresione[F2]PROG.

b) Presione[F1]ED.

001

PMVTMVGRPREL

F1F2F3F4
c) Presionelatecla[SCROLL]hastaqueaparezcaenlapantallaelcomandoLABEL(LBL),una
vez localizado presione [F1] LBL, para escribir este comando en la primera lnea del
programa,escriba[1]ypresione[ENTER].

d) Presionelatecla[NEXT]parapasaraeditarlalnea002.

e) Presione la tecla [SROLL] hasta que aparezca en pantalla el comando SPEED (SPD),
presione [F2] SPD para escribir este comando en la lnea 002, escriba el valor de la
velocidad[5][0]ypresione[ENTER]dosveces.

f)

Presione[NEXT]parapasaralalnea003.

g) Presionelatecla[SCROLL]hastaqueaparezcaenlapantallaelcomandoPMOVE(PMV),
presione[F1]PMV,escribaelnmerodepunto[1]ypresione[ENTER].

h) [NEXT],[F1]PMV,[2],[ENTER].

i)

[NEXT],[F3]GRP.

j)

[NEXT],[SCROLL],[F2]SPD,[2][5][5],[ENTER].

k) [NEXT], [SCROLL] hasta que aparezca en pantalla el comando PMOVE, [F1]PMV, 1,

[ENTER].
l) [NEXT],[F1]PMV,[3],[ENTER].

40

PRACTICAS ROBOTS

m) [NEXT],[F1]PMV,[4],[ENTER].

n) [NEXT],[F4]REL.

o) [NEXT],[F1]PMV,[3],[ENTER].

p) [NEXT],[F1]PMV,[1],[ENTER].

q) [NEXT],[SCROLL],[F1]DLY,[1][0][0],[ENTER].

r) [NEXT],[SCROLL]2veces,[F2]BRAN,[1],[ENTER].

s) Presione la tecla [EXEC] para compilar el programa, aparece el siguiente mensaje,

pidindolequepresionecualquierteclaparacontinuar.

CompileOK

PressaKey

F1F2F3F4
t)

Presione[ENTER].
Program1
EDLOADSAVEDEL

F1F2F3F4
4.Indiquealrobotlospuntosnecesariosparacorrerelprograma,numerndoloscomose
muestraenlaFig.18.
5.Corraelprogramayobservesuoperacin.
6.Despusdequeelprogramacompletedosciclosdetngalo.

41

PRACTICAS ROBOTS
PRACTICA No.20

GUARDARMSDE UN PROGRAMA EN ELCONTROADOR Y

RECUPERARLOSPARASUEJECUCIN

OBJETIVOGENERAL:
Conocerlaformadeguardarmsdeunprogramaenelcontroladoryllamarlosparapoderser
ejecutados.
Elrobot,tienelacapacidaddeguardarvariosprogramasenelcontrolador.Estosprogramasson
almacenadoscomoarchivosporseparadoypuedenserrenombradosindependientemente,como
se necesite. Los puntos guardados en el controlador son compartidos por los programas; por
ejemplo,sidosprogramastienenalcomandoPMOVE1,entoncesambosprogramasharnqueel
robotsemuevaalmismopunto.
Puedenguardarsevariosprogramasenlamemoriadelcontrolador,pormediodelTeachPendant,
dandoacadaunounnmerodiferente(slosepuedenemplearnmerosparaelnombredelos
programas, cuando se trabaja con el Teach Pendant). Cada programa puede ser recuperado
seleccionando el programa que quiere correr desde el directorio que se muestra en el men
ejecutar(Run).

MAINMENU1JNT
STAPROGTCHRUN
F1F2F3F4

Escribalossiguientesprogramasconelnombrequeseindica,estosdosprogramasjuntos
completanunciclodelprograma1,portantousanlosmismospuntosquesemuestranenlaFig.
18,recuerdequeyatieneelprograma1enlamemoriadelcontroladorysehanregistradoyalos
cuatropuntos,paraesteprograma.
1.Borretodoslosprogramasqueestnactualmenteguardadosenlamemoriadelcontrolador,
exceptoelprograma1.
2. Escriba el programa 2 (si ya esta guardado presione PROG y luego LOAD y el nmero del
programa),quesemuestraenlatabla1.
Tabla1.Programa2
Lnea#

Comando

001

SPEED50

002

PMOVE1

42PRE

PRACTICAS ROBOTS

003

PMOVE2

004

GRASP

005

SPEED255

3.Despusdequehayaescritoelprograma,presione[EXEC]paracompilarloyguardarlocomo
programa2.
4.Escribaelprograma3,comosemuestraenlatabla2.

Tabla2.Programa3
Lnea#

Comando

001

PMOVE1

002

PMOVE3

003

PMOVE4

004

RELEASE

005

PMOVE3

006

PMOVE1

007

DELAY100

5.Presione[EXEC]paracompilarloyguardarlocomoprograma3.
6.Regresealmenprincipal.
7.Retiretodoslosobjetosdelreadetrabajodelrobot.
8.Realicelossiguientespasosparavereldirectoriodeprogramasguardadosenlamemoria.
a) Presione[F4]RUNparaentraralmenejecutar(Run).
b) Presione[F1]STRparaentraralmeninicio(Start).

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PRACTICAS ROBOTS
Lapantallamuestraelnombredelltimoprogramaguardadoenlamemoria.Enestecasoel
programa3,sugiriendoquepresionelatecla[ENTER]paraejecutarlo.

HITENTERtorun

3
F1F2F3F4

c)
d)
e)
f)

Presione[NEXT]paraverelsiguienteprograma.Esteeselprograma1.
Presione[NEXT]otravezparaverelsiguienteprograma.Esteeselprograma2.
Continupresionando[NEXT]paraversihayalgnotroprograma.
Presione[PREV]hastaqueaparezcaelprograma2.

9.Ejecutelossiguientespasosparacorrercadaunodeestosprogramasindependientemente.
a) Presione[ENTER]paracorrerelprograma2yobservesuoperacin.
b) Presione[PREV]paraverelprograma3.
c) Presione[ENTER]paracorrerloyobservesuoperacin.Sedacuentaqueusalosmismos
puntos que el programa 3. Esto es porque los programas son independientes, pero los
puntosno.
d) Despusdequehayaobservadoelprograma3corriendo,presione[NEXT]repetidamente
hastaqueaparezcaelprograma1.
e) Presione[ENTER]paracorrerelprograma1yobservesuoperacin.
f) Despusdequehayaobservadoelprograma1corriendo,detngalocon[F3]HLT.
g) Regresealmenprincipal.

Cuandoseapagaelcontroladorlosprogramaspermanecenenlamemoriadeeste,graciasa
subateraauxiliar.

44