UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

INSTITUTO DE GEOCINCIAS
CURSO DE ENGENHARIA CARTOGRFICA

ELEN MARTEN DE LIMA

THIAGO ALEXANDRE MARQUES THOMAZ
TIAGO CAVAGNOLI SEVERO

MAPEAMENTO AEROFOTOGRAMTRICO DIGITAL UTILIZANDO

FOTOGRAFIAS DE MDIO FORMATO

PORTO ALEGRE
2010

ELEN MARTEN DE LIMA

THIAGO ALEXANDRE MARQUES THOMAZ
TIAGO CAVAGNOLI SEVERO

MAPEAMENTO AEROFOTOGRAMTRICO DIGITAL UTILIZANDO

FOTOGRAFIAS DE MDIO FORMATO

Trabalho de Concluso de Curso apresentado

ao Departamento de Geodsia do Instituto de
Geocincias da Universidade Federal do Rio
Grande do Sul para obteno do ttulo de
bacharel em Engenharia Cartogrfica.

ORIENTADOR: MRIO LUIZ LOPES REISS

CO-ORIENTADORES: MARCELO TOMIO MATSUOKA
SERGIO FLORNCIO DE SOUZA

PORTO ALEGRE
2010

Lima, Elen Marten de

Mapeamento aerofotogramtrico digital utilizando fotografias de
mdio formato. / Elen Marten de Lima; Thiago Alexandre Marques
Thomaz; Tiago Cavagnoli Severo - Porto Alegre : UFRGS, 2010.
[126 f.] il.
Trabalho de Concluso do Curso de Engenharia Cartogrfica.
Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Instituto de Geocincias.
Porto Alegre, RS - BR, 2010.
Orientao: Prof. Dr. Mrio Luiz Lopes Reiss
Co-orientador: Prof. Dr. Marcelo Tomio Matsuoka
Co-orientador: Prof. Dr. Srgio Florncio de Souza

1. Geodsia. 2. Fototriangulao. 3. Restituio. 4. Padro de

Exatido Cartogrfica (PEC). I. Thomaz, Thiago Alexandre Marques. II.
Severo, Tiago Cavagnoli. III Ttulo.

_____________________________
Catalogao na Publicao
Biblioteca Geocincias - UFRGS
Renata Cristina Grun CRB10/1113

ELEN MARTEN DE LIMA

THIAGO ALEXANDRE MARQUES THOMAZ
TIAGO CAVAGNOLI SEVERO

MAPEAMENTO AEROFOTOGRAMTRICO DIGITAL UTILIZANDO

FOTOGRAFIAS DE MDIO FORMATO

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

REA DE CONCENTRAO: GEOCINCIAS

BANCA EXAMINADORA

____________________________
PROFA. DRA. ANDREA LOPES IESCHECK
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

____________________________
PROF. DR. DANIEL RODRIGUES DOS SANTOS
UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN

____________________________
ENG. CARTGRAFO IVANDRO KLEIN

PORTO ALEGRE,
2010

DEDICATRIA

Dedicamos este trabalho queles que nos

apoiaram

incentivaram

em

todos

os

momentos, em especial aos nossos familiares.

AGRADECIMENTOS
Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS), pela disponibilizao de
equipamentos e recursos indispensveis para a realizao deste trabalho.
Ao professor Mrio Luiz Lopes Reiss, por suas orientaes durante o perodo do projeto, pela
sua boa vontade, iniciativa, e tambm por sua disponibilidade de tempo e recursos,
principalmente nas atividades de campo.
Aos professores Marcelo Tomio Matsuoka e Srgio Florncio de Souza por suas
contribuies e discusses cientficas, importantes para reflexo e amadurecimento do
trabalho.
Ao Laboratrio de Pesquisas em Fotogrametria (LAFOTO), cedente do espao, assim como
equipamentos para a execuo dos processos.
empresa ENGEMAP Geoinformao, pela disponibilizao das fotografias utilizadas nas
atividades.
Aos colegas de curso, que auxiliaram e incentivaram o desenvolvimento do projeto.

EPGRAFE

"Talvez no tenhamos conseguido fazer o

melhor, mas lutamos para que o melhor fosse
feito. No somos o que deveramos ser, no
somos o que iremos ser... mas Graas a Deus,
no somos o que ramos."
Martin Luther King

RESUMO
O aumento da populao e a conseqente ocupao desordenada do solo, principalmente nos
grandes centros urbanos, demandam o emprego de polticas de controle e gesto da superfcie
terrestre por parte da sociedade, em especial dos setores pblicos. A cartografia se ocupa em
representar a Terra da maneira mais prxima da realidade, utilizando cincias e tecnologias de
levantamento e representao, entre elas a Fotogrametria. Esta se baseia na extrao de
medidas de objetos a partir de fotografias, sendo amplamente empregada no mapeamento da
superfcie terrestre por utilizar mtodos que permitem a obteno de informaes topogrficas
de maneira rpida e eficiente. A partir de fotografias areas so gerados produtos
cartogrficos que representam a rea sobrevoada, podendo servir de apoio aos mais diversos
tipos de projeto. Para tanto, etapas inerentes ao processo fotogramtrico devem ser
executadas, como apoio geodsico de campo, fototriangulao e restituio. Ainda,
importante submeter os produtos elaborados anlise de qualidade de forma a definir em
quais situaes podem ser empregados. Fotografias areas de uma regio dos municpios de
Novo Hamburgo, So Leopoldo e Porto, localizados no estado do Rio Grande do Sul, foram
utilizadas para a execuo do processo fotogramtrico resultando nos seguintes produtos
cartogrficos: Anaglifo, Ortofotos e Mapa Topogrfico Digital. Neste ltimo foi efetuada a
anlise de qualidade segundo as instrues reguladoras e normas tcnicas da cartografia
nacional. Os resultados alcanados no controle de qualidade, determinaram que o PEC
planimtrico da carta classe B para escala 1:1000 e classe C para curvas de nvel com
eqidistncias de 25 metros na altimetria.

Palavras-chave: Fototriangulao, Restituio, Padro de Exatido Cartogrfica (PEC).

ABSTRACT
The increasing population and consequent disordered occupation of the soil, especially in
large urban centers, require the use of policies to control and manage the earth's surface by
society, especially the public sector. The cartography is concerned to represent Earth's way
closer to reality, using science and survey techniques and representation, including the
Photogrammetry. This is based on the extraction of measurements of objects from
photographs, being widely employed in mapping the earth's surface by using methods that
allow to obtain topographical information quickly and effectively. From aerial photographs to
generate cartographic products that represent the area overflown, which may serve to support
various types of project. To this end, steps inherent in the photogrammetric process must be
performed in support of geodetic field phototriangulation and restitution. It is still important
to examine the products made at the quality analysis in order to define in which situations can
be employed. Aerial photographs of a region of the municipalities of Novo Hamburgo and
Sao Leopoldo, located in Rio Grande do Sul, were used for implementation of the process
resulting in the photogrammetric mapping products: anaglyph, Orthophoto and Topographic
Digital Charter. In the latter it was performed quality analysis according to the instructions
regulatory and technical standards of national cartography. The achievements in quality
control, determined that the Accuracy Standards (PEC) planimetric of the letter is a class B to
class C and 1:1000 scale for contour lines with contour interval 25 meters in altitude.
Keywords: Phototriangulation, Restitution, Accuracy Standards (PEC).

LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1. Relao geomtrica entre a foto e a cena. ................................................................. 24
Figura 2. Relao geomtrica entre a foto e a cena quando o terreno irregular. ................... 25
Figura 3. Exemplo de sobreposies lateral e longitudinal. ..................................................... 27
Figura 4. Sistema fiducial. ........................................................................................................ 29
Figura 5. Sistema fotogramtrico ............................................................................................. 30
Figura 6. Sistema de coordenadas da tela. ................................................................................ 31
Figura 7. Parmetros da orientao exterior. ............................................................................ 32
Figura 8. culos de anaglifo. ................................................................................................... 37
Figura 9. Grade retangular regular ........................................................................................... 39
Figura 10. Rede triangular irregular ......................................................................................... 40
Figura 11. Estaes de referncia do IGS................................................................................. 47
Figura 12. Mapa de distribuio das estaes da RBMC ......................................................... 47
Figura 13. Origem do sistema de referncia WGS 84 .............................................................. 48
Figura 14. Conceito da determinao da altitude ortomtrica com receptor GNSS. ............... 51
Figura 15. Distribuio normal. ................................................................................................ 57
Figura 16. Mapa de situao do COREDE Vale do Rio dos Sinos. ......................................... 60
Figura 17. Mapa de localizao da regio de interesse. ........................................................... 61
Figura 18. Mapa de ondulaes geoidais do MAPGEO2010 ................................................... 64
Figura 19. Topcon GR3 em operao. ...................................................................................... 65
Figura 20. EDF utilizada no projeto. ........................................................................................ 68
Figura 21. Esquema parcial dos pontos planejados (apoio e ligao). ..................................... 72
Figura 22. Distribuio dos pontos de apoio no software Google Earth. ................................. 74
Figura 23. Janela para coleta de pontos para fototriangulao. ................................................ 77
Figura 24. Pontos de apoio e ligao utilizados. ...................................................................... 78
Figura 25. Exemplo de modelo de fotografias. ........................................................................ 79
Figura 26. Representao das feies restitudas. .................................................................... 80
Figura 27. Realizao da restituio. ........................................................................................ 81
Figura 28. Exemplo de uma breakline em um corpo dgua. .................................................. 82
Figura 29. Distribuio dos pontos por quadrantes. ................................................................. 85
Figura 30. Distribuio dos pontos eqidistantes. .................................................................... 86
Figura 31. Mosaico no-controlado. ......................................................................................... 87
Figura 32. Fotondice produzido. ............................................................................................. 88

LISTA DE TABELAS
Tabela 1. Fontes de erro nas observveis GPS. ........................................................................ 44
Tabela 2. Preciso do posicionamento relativo em funo do tempo de observao,
equipamento ............................................................................................................................. 50
Tabela 3. Resumo das classes pertencentes ao PEC. ................................................................ 58
Tabela 4. Coordenadas dos pontos de apoio fotogramtrico. ................................................... 90
Tabela 5. Coordenadas dos pontos de controle da carta. .......................................................... 92
Tabela 6. Coordenadas das feies restitudas, dos pontos de controle da carta e suas
discrepncias............................................................................................................................. 93
Tabela 7. Resultado do teste t-student aplicado. ...................................................................... 94
Tabela 8. Anlise da preciso considerando a escala 1:1000. .................................................. 96
Tabela 9. Anlise da preciso considerando a escala 1:2000. .................................................. 96
Tabela 10. Discrepncias entre as altitudes dos pontos de controle e restitudos. ................... 97
Tabela 11. Anlise de tendncia para altimetria. ...................................................................... 97
Tabela 12. Resultados para preciso altimtrica da carta. ........................................................ 98

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

ATE Automatic Terrain Extractor
C/A Coarse Acquisition
CGED Coordenao de Geodsia
EPUSP Escola Politcnica da Universidade de So Paulo
COREDE Conselho Regional de Desenvolvimento
CTRS Convetional Terrestrial Reference System
DD Duplas Diferenas
DGPS Differential GPS
DMA Defense Mapping Agency
EFD Estao Fotogramtrica Digital
EUA Estados Unidos da Amrica
EMQ Erro Mdio Quadrtico
EP Erro-Padro
FCT/UNESP Faculdade de Cincias e Tecnologia, Universidade Estadual Paulista
GLONASS Global Orbiting Navigation Satellite System
GNSS Global Navigation Satellite Systems
GRS Geodetic Reference System
IBGE Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica
IGS International GNSS Service
INPE Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais
ISPRS International Society for Photogrammetry and Remote Sensing
LAFOTO Laboratrio de Pesquisas em Fotogrametria
Loran Long-Range Navigation System
LPS Leica Photogrammetry Suite
MDT Modelo Digital de Terreno

MID Monocomparador de Imagens Digitais

MMQ Mtodo dos Mnimos Quadrados
MVC Matriz Varincia e Covarincia
NAVSTAR-GPS Global Positioning System
NNSS Navy Navigation Satellite System
OE Orientao Exterior
OI Orientao Interior
Omega Global low frequency navigation system
PEC Padro de Exatido Cartogrfica
PPP Posicionamento por Ponto Preciso
ppm Partes por Milho
PPS Precise Positioning Service
PRN Pseudo Random Noise
PRF Polcia Rodoviria Federal
RBMC Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo
RINEX Receiver Independent Exchange Format
SCA Sistemas de Controle Ativos
SD Simples Diferenas
SIG Sistema de Informaes Geogrficas
SPS Standard Positioning Service
SRTM Shuttle Radar Topography Mission
TIFF Tagged Image File Format
TIN - Triangular Irregular Network
UFRGS Universidade Federal do Rio Grande do Sul
UTM Universal Transversa de Mercator
WADGPS Wide Area Differential GPS

LISTA DE SMBOLOS
x e y Coordenadas do ponto no sistema fotogramtrico
x0 e y0 Coordenadas do ponto principal
XCP, YCP e ZCP Coordenadas do centro perspectivo da cmara no referencial do objeto
, e ngulos de rotao da cmara
Ri,j - Elementos da matriz de rotao referenciada aos ngulos , e
x e y - Distores causadas pelos erros sistemticos
xr e yr Elementos da distoro radial simtrica
xd e yd Elementos da distoro descentrada
xa e ya Elementos da afinidade
K1, K2 e K3 Coeficientes da distoro radial simtrica
P1 e P2 Coeficientes da distoro descentrada
A e B Coeficientes da afinidade
r distncia entre o ponto principal e o ponto de interesse no sistema fotogramtrico
- Fator de varincia a priori
- Matriz Varincia e Covarincia (MVC) das observaes
(

- Varincias
- Covarincias
- Vetor das observaes ajustadas
- Vetor dos parmetros ajustados

Qx Dimenso do quadro no terreno na direo transversal linha de vo

Qy Dimenso do quadro no terreno na direo paralela da linha de vo
qx Dimenso do quadro do sensor na direo transversal linha de vo
qy Dimenso do quadro do sensor na direo paralela da linha de vo
DIMT Dimenso total lateral da fotografia
DIMSS Dimenso da regio onde no h sobreposio longitudinal na fotografia seguinte

Slong - Sobreposio longitudinal

X, Y, Z - Componentes das linhas base GNSS
n - Tamanho da amostra
- Erro mximo permissvel
- Mdia populacional
- Desvio padro populacional
Z - Intervalo de confiana
N - Tamanho da populao

X - Mdia amostral
S Desvio padro amostral
S2 Varincia amostral
Xi Discrepncias entre coordenadas
H0 Hiptese nula
H1 Hiptese alternativa
D Denominador da escala da carta

X2 - Chi-quadrado calculado

(2n1, )

- Chi-quadrado tabelado

SUMRIO
1

INTRODUO .............................................................................................................. 19
1.1

CONSIDERAES INICIAIS ................................................................................. 19

1.2

OBJETIVOS .............................................................................................................. 20

1.3

JUSTIFICATIVA ...................................................................................................... 21

1.4

ESTRUTURA DO TRABALHO .............................................................................. 21

FUNDAMENTAO TERICA ................................................................................. 23

2.1

FOTOGRAMETRIA ................................................................................................. 23

2.1.1

Geometria da Fotografia ..................................................................................... 24

2.1.2

Cmaras Fotogrficas ......................................................................................... 26

2.1.3

Mosaicos Fotogramtricos.................................................................................. 27

2.1.4

Referenciais Adotados ........................................................................................ 28

2.1.5

Orientaes da Cmara ....................................................................................... 31

2.1.6

Equaes de Colinearidade ................................................................................. 32

2.1.7

Fototriangulao ................................................................................................. 34

2.1.8

Restituio .......................................................................................................... 35

2.1.9

Ortofoto .............................................................................................................. 36

2.1.10

Anaglifo .............................................................................................................. 37

2.2

MODELO DIGITAL DE TERRENO MDT .......................................................... 37

2.3

POSICIONAMENTO GEODSICO POR SATLITES ARTIFICIAIS ................. 40

2.3.1

NAVSTAR-GPS................................................................................................. 41

2.3.1.1 Observveis GPS ............................................................................................ 42

2.3.1.2 Erros nas observveis GPS ............................................................................. 43
2.3.1.3 Efemrides ...................................................................................................... 44
2.3.1.4 Receptores GPS .............................................................................................. 45
2.3.2

GLONASS .......................................................................................................... 46

2.3.3

Rede Geodsica de Referncia ........................................................................... 46

2.3.4

Sistemas Geodsicos de Referncia: SIRGAS x WGS84 .................................. 48

2.3.5

Processamento de Dados GNSS Posicionamento Relativo Esttico ............... 49

2.3.6

Determinao de Altitude Ortomtrica com Receptor GNSS ............................ 50

2.4

AJUSTAMENTO POR MNIMOS QUADRADOS ................................................. 51

2.5

CONTROLE DE QUALIDADE DE PRODUTOS CARTOGRFICOS ................ 56

2.5.1

Padro de Exatido Cartogrfica ........................................................................ 56

REA DE ESTUDO ....................................................................................................... 59

3.1

REGIO DE INTERESSE ........................................................................................ 60

DADOS E MATERIAIS ................................................................................................ 62

4.1

FOTOGRAFIAS ........................................................................................................ 62

4.2

REDE GEODSICA DE REFERNCIA ................................................................. 62

4.3

MODELO GEOIDAL................................................................................................ 63

4.4

RECEPTOR GNSS .................................................................................................... 64

4.5

SOFTWARE DE PROCESSAMENTO DE DADOS GNSS ..................................... 65

4.6

ESTAO FOTOGRAMTRICA DIGITAL .......................................................... 66

4.7 SISTEMA
COMPUTACIONAL
DEDICADO
S
OPERAES
FOTOGRAMTRICAS ....................................................................................................... 68
4.8
5

SOFTWARE DE SISTEMA DE INFORMAES GEOGRFICAS ...................... 69

METODOLOGIA........................................................................................................... 70
5.1

MOSAICO E FOTONDICE ..................................................................................... 70

5.2

DETERMINAO ANALTICA DOS PARMETROS DO VO ....................... 70

5.2.1

Altura de Vo e Escala da Fotografia ................................................................. 70

5.2.2

Sobreposio Longitudinal e Dimenso do Pixel no Terreno ............................ 71

5.3

PLANEJAMENTO DOS PONTOS DE APOIO FOTOGRAMTRICO ................. 72

5.4

PLANEJAMENTO DO POSICIONAMENTO GNSS ............................................. 73

5.5

PLANEJAMENTO DA ROTA DE CAMPO ............................................................ 74

5.6

POSICIONAMENTO GNSS ..................................................................................... 75

5.7

PROCESSAMENTO E AJUSTAMENTO DOS DADOS GNSS ............................ 75

5.8

FOTOTRIANGULAO ......................................................................................... 76

5.9

RESTITUIO ......................................................................................................... 79

5.10

GERAO E EDIO DE MDT ......................................................................... 81

5.11

GERAO DE ORTOFOTO E ANAGLIFO ....................................................... 82

5.12

GERAO DO MAPA TOPOGRFICO ............................................................ 83

5.13
DETERMINAO DOS PONTOS PARA CONTROLE DE QUALIDADE DA
CARTA ................................................................................................................................ 84
6

RESULTADOS E ANLISES ...................................................................................... 87

6.1

MOSAICO ................................................................................................................. 87

6.2

FOTONDICE ........................................................................................................... 87

6.3

DETERMINAO ANALTICA DOS PARMETROS DO VO ....................... 88

6.3.1

Altura de Vo e Escala da Fotografia ................................................................. 88

6.3.2

Sobreposio Longitudinal e Dimenso do Pixel no Terreno ............................ 89

6.4 PROCESSAMENTO E AJUSTAMENTO GNSS DOS PONTOS DE APOIO

FOTOGRAMTRICOS ....................................................................................................... 89

6.5

MDT........................................................................................................................... 90

6.6

ORTOFOTO E ANAGLIFO ..................................................................................... 91

6.7

MAPA TOPOGRFICO ........................................................................................... 91

6.8

PONTOS PARA CONTROLE DE QUALIDADE DA CARTA .............................. 91

6.9

CLASSIFICAO DA CARTA TOPOGRFICA DIGITAL................................. 92

CONCLUSES E RECOMENDAES .................................................................... 99

REFERNCIAS .................................................................................................................. 102

19

1
1.1

INTRODUO
CONSIDERAES INICIAIS
A Cartografia preocupa-se com a representao espacial da superfcie terrestre

utilizando diversas tcnicas. A partir da aquisio, tratamento e anlise de dados geogrficos,

o Engenheiro Cartgrafo extrai subsdios para a elaborao de produtos importantes para o
planejamento, gesto e implantao de projetos para o desenvolvimento da sociedade.
Diversas cincias e ferramentas como a Geodsia, a Fotogrametria, o Sistema de
Informaes Geogrficas (SIG), o Sensoriamento Remoto e a Topografia so empregadas
para o desenvolvimento de projetos cartogrficos. A escolha das tcnicas a serem aplicadas no
mapeamento depender da preciso requerida, dada a finalidade do uso das informaes,
sendo esta uma das principais atribuies do Engenheiro Cartgrafo.
Dentre as tcnicas desenvolvidas, destaca-se a Fotogrametria, usualmente aplicada na
realizao do mapeamento bsico, como o da Cartografia Sistemtica adotada no Brasil. A
Fotogrametria baseia-se no conceito de extrao de medidas de objetos a partir de fotografias,
sua aplicao no mapeamento da superfcie terrestre utiliza fotografias obtidas tanto por
sensores aerotransportados quanto terrestres, e se apoia em diversas outras tcnicas de
obteno de informaes espaciais.
Segundo Tommaselli (2004), a Fotogrametria apresenta uma srie de vantagens sobre
os processos diretos de medio (como por ex. Topografia e Geodsia), tanto para o
mapeamento quanto para outras aplicaes:
o objeto a ser medido no tocado;
a aquisio dos dados rpida;
as fotografias armazenam grandes quantidades de informaes semnticas e
geomtricas;
as fotografias so documentos legais relativos poca de sua tomada;
podem ser medidos movimentos e deformaes;
as fotografias podem ser medidas a qualquer momento que se desejar,
podendo-se repetir a medida vrias vezes;

20

a preciso pode ser aumentada de acordo com as necessidades particulares de

cada projeto;
superfcies complicadas podem ser facilmente determinadas com a densidade
desejada;
Pela praticidade e facilidade encontradas na aquisio de medidas em quaisquer tipos
de superfcie, a Fotogrametria uma alternativa utilizada para a gerao e atualizao da
cartografia no nosso pas.
Considerando a atual situao do Brasil, onde h ndices de crescimento significativos,
obras de infraestrutura so essenciais no desenvolvimento de setores econmicos importantes
como a construo civil, a indstria, a agricultura mecanizada, entre outros. Sabendo destas
necessidades, o planejamento e organizao dos servios tanto pblicos quanto privados
devem ser elaborados de forma eficiente, exigindo modelos atualizados que representem a
superfcie terrestre de maneira precisa. Baseado nessa carncia, este trabalho prope-se a
elaborar produtos cartogrficos atualizados, atravs de tcnicas fotogramtricas, para regio
do Vale do Rio dos Sinos.
1.2

OBJETIVOS
O objetivo geral deste trabalho o desenvolvimento de um mapeamento apoiado em

fotografias areas de mdio formato, cujo produto final um mapa topogrfico da regio do
Vale do Rios dos Sinos. Para alcanar tal objetivo, diversos conceitos de Cartografia,
Fotogrametria, Geodsia e Ajustamento de Observaes sero revisados e empregados.
Os objetivos especficos so a gerao de produtos cartogrficos da regio do Vale do
Rio dos Sinos na qual houve recobrimento aerofotogramtrico. Os produtos cartogrficos que
devem ser elaborados so:
mosaico;
modelo digital de terreno;
ortofotos;
anaglifo.
Ainda, ser realizada a avaliao da qualidade do mapa topogrfico considerando
padres normativos. Para tanto, a partir das fotografias fornecidas sero desenvolvidas

21

diversas etapas inerentes ao processo fotogramtrico visando o mapeamento topogrfico.

Entre estas, pode-se citar o apoio geodsico de campo, a fototriangulao e a restituio.
1.3

JUSTIFICATIVA
Antes do advento da Fotogrametria, a representao da superfcie terrestre era um

processo rduo e lento, pois eram necessrias mensuraes de campo a fim de determinar a
posio dos acidentes geogrficos que se desejava representar (ANDRADE, 1998). Desta
forma, questionou-se a viabilidade do emprego de fotografias na representao da superfcie
terrestre.
Pelo fato de se basear em medidas remotas, a Fotogrametria se torna um mtodo
rpido para mapeamento, dadas certas precises. Dessa forma, esse mtodo preferido em
relao a outros que podem produzir resultados semelhantes, mas so mais demorados,
acarretando tambm um custo monetrio mais elevado e toda a dificuldade de logstica que
trabalhos de campo demandam. Essa rapidez mencionada se torna aliada do planejamento
tanto privado quanto pblico para a gesto dos recursos de forma mais fcil, pois possvel
se ter atualizaes de cenrios rapidamente, inclusive com a gerao de produtos parciais,
mostrando o desenvolvimento de atividades.
Por pesquisa de trabalhos realizados pde-se perceber que a Fotogrametria usada ao
mapeamento eficiente, fornecendo resultados convincentes e dentro do planejado
(DEMARQUI, 2007 e GUARDIA; REISS; SILVA, 1999).
1.4

ESTRUTURA DO TRABALHO
Este trabalho est estruturado em sete captulos: Introduo, Fundamentao Terica,

rea de Estudo, Dados e Materiais, Metodologia, Resultados e Anlises, finalizando com

Concluses e Recomendaes.
No captulo primeiro, so expostas as consideraes iniciais, bem como o objetivo, a
justificativa e a estrutura do trabalho.
O segundo captulo aborda a fundamentao terica, apresentando os principais
conceitos necessrios ao desenvolvimento do projeto, dissertando sobre os temas de
Fotogrametria, Geodsia, Controle de Qualidade e Ajustamento de Observaes.
A rea de estudo e a regio de interesse so descritas no captulo trs.

22

No quarto captulo sero abordados os dados e materiais utilizados no decorrer das

atividades, como fotografias, rede geodsica de referncia, modelo geoidal, softwares e
equipamentos.
O quinto captulo apresenta a metodologia aplicada para o desenvolvimento dos
produtos que sero gerados. No captulo seis so descritos os resultados, bem como suas
anlises. Finalmente, as concluses e recomendaes so expostas no stimo captulo.

23

2
2.1

FUNDAMENTAO TERICA
FOTOGRAMETRIA
Fotogrametria, conforme a International Society for Photogrammetry and Remote

Sensing (ISPRS), a arte, cincia e tecnologia de obteno de informaes confiveis sobre

os objetos fsicos e o meio ambiente atravs de processos de gravao, medio e
interpretao de imagens fotogrficas e padres da energia eletromagntica radiante e outros
fenmenos.
A Fotogrametria uma tcnica em constante evoluo de instrumentos e processos.
Segundo Abib (1982), Franis Arago, ao apresentar a ento inveno da fotografia
Academia de Cincias da Frana, em 1839, colocou entre as suas eventuais aplicaes o
mapeamento topogrfico, fato ocorrido pela primeira vez em 1858 na construo da Carta da
Frana com o Cel. Aime Laussedat. Desde ento esta tcnica se encontra na vanguarda
tecnolgica, evoluindo em conjunto com as novas inovaes cientficas.
O desenvolvimento da aviao aps a Primeira Guerra Mundial alou a Fotogrametria
como destaque no mapeamento de reas, o que gerou novas demandas por instrumentos de
melhor acuidade, como conjuntos de lentes e sistemas mecnicos. Nas ltimas dcadas, o
crescente avano da rea tecnolgica, principalmente no que se refere ao desenvolvimento de
mtodos computacionais gerou o aparecimento de um novo paradigma, a Fotogrametria
Digital.
Atualmente a tcnica da aerofotogrametria a mais utilizada para o mapeamento de
reas com grande dimenso, principalmente no mapeamento sistemtico. Isso ocorre
principalmente em razo de apresentar produtos precisos a custos relativamente baixos.
(RIBEIRO, 1995).
Para o estudo da Fotogrametria necessrio ter dois conceitos bem definidos:
estereoscopia e paralaxe. A estereoscopia diz respeito visualizao de um mesmo foco por
dois mecanismos de captao de imagens. A paralaxe o deslocamento aparente na posio
de um objeto, em relao a um ponto de referncia, causado por uma mudana na posio de
observao (TOMMASELLI, 2004).

24

2.1.1 Geometria da Fotografia

Ao tomar a fotografia de um objeto qualquer, esta pode ser classificada de acordo com
a sua geometria (WOLF, 1983):
fotografia vertical: tomada quando o eixo tico da cmara encontra-se na vertical ou
aproximadamente na vertical. Normalmente uma fotografia vertical tomada com o
eixo tico ligeiramente inclinado; refere-se a esta foto como inclinada. Esta inclinao
acidental do eixo tico deve ser menor que trs graus;
fotografia baixo-oblqua: tomada com o eixo tico inclinado, mas no o suficiente
para mostrar o horizonte;
fotografia alto-oblqua: uma foto tomada com o eixo tico suficientemente inclinado
para mostrar o horizonte terrestre;
fotografia convergente: um par de fotos baixo-oblquas em que o eixo tico da
cmara converge em direo ao outro. As duas fotos cobrem aproximadamente a
mesma poro do terreno.
As fotografias oblquas, apesar de haver uma limitao geomtrica que dificulta seu
uso para o mapeamento, so teis por representarem uma rea extensa e pelo realce do relevo
fotografado, que so itens importantes para o reconhecimento do terreno. As fotografias
convergentes, segundo Ruy (2008), tem maior utilizao na Fotogrametria terrestre, dada a
difcil adequao para obteno das fotografias por sensores aerotransportados.
Quando a foto vertical, pode-se, atravs de uma relao geomtrica (Figura 1),
determinar uma relao entre a fotografia e a cena fotografada (objeto).

Figura 1. Relao geomtrica entre a foto e a cena (REISS, 2008).

25

Onde os parmetros envolvidos nessa relao so apresentados a seguir:

f a distncia focal, obtido nas propriedades da imagem;
AB a distncia conhecida no terreno;
ab a distncia medida na imagem;
Z a distncia cmara-objeto (altura de vo).
Desta forma, por semelhana de tringulos, f est para Z assim como ab est para AB,
ou seja,
(1)
Assim, qualquer medida na fotografia pode ser relacionada com a cena. Entretanto as
medidas realizadas na foto e na cena possuem diferentes sistemas de coordenada. Os
parmetros apresentados estabelecem a relao entre os dois sistemas (foto e objeto).
No exemplo anterior se considera que a superfcie da cena plana. Quando esta
irregular (Figura 2), utiliza-se a seguinte expresso:
(2)

Figura 2. Relao geomtrica entre a foto e a cena quando o terreno irregular (REISS, 2008).

Onde,
H a altitude de cmara no momento da tomada da fotografia;

26

hAB a mdia da altitude dos pontos A e B.

Os procedimentos apresentados se referem a apenas uma fotografia, no entanto,
quando se tem duas ou mais fotografias de uma mesma feio ou objeto, tiradas de diferentes
posies, pode-se gerar modelos tridimensionais destes, alm de extrair suas medidas.
A distncia focal a distncia entre o ponto nodal posterior e o plano focal imagem da
objetiva. Brito e Coelho Filho (2007) define o ponto nodal posterior como sendo o ponto de
sada de um raio de luz do sistema de lentes. As distncias focais que normalmente so
abordadas seguem o conceito de Wolf (1983), que menciona a distncia focal equivalente (f),
como a que efetivamente prxima ao centro das lentes da cmara, e a distncia focal
calibrada (c), que produz uma distribuio mdia global da distoro radial das lentes.
2.1.2 Cmaras Fotogrficas
As cmaras utilizadas em Fotogrametria so as chamadas cmaras mtricas, que
permitem que as informaes extradas tenham as propriedades geomtricas conhecidas. Para
tanto h diversas informaes que caracterizam essas cmaras, por exemplo, o ngulo do
campo de visada, que pode ser pequeno angular (menor de 50), normal (entre 50 e 75),
grande angular (entre 75 e 100) e super grande angular (maior de 100). A determinao do
ngulo de abertura da cmara acontece em funo da distncia focal e do tamanho do quadro
da cmara.
As cmaras no-mtricas tambm podem ser usadas para o registro de fotografias
aplicadas Fotogrametria, porm, estas devem possuir componentes com certa qualidade
geomtrica. Apesar destes componentes ticos e mecnicos no serem ideais como os das
cmaras mtricas, possvel que hajam informaes extradas das fotografias, desde que estas
cmaras estejam devidamente calibradas. H diversas vantagens de usar esse tipo de cmara,
como por exemplo, seu custo reduzido, leveza do equipamento e a grande disponibilidade no
mercado.
Segundo Cramer (2004 apud RUY, 2008) as cmaras digitais se dividem em trs
categorias, segundo a resoluo do sensor: pequeno, mdio e grande formato. As cmaras de
pequeno formato tm at 6 megapixels, elas so usadas domesticamente e para captura de
imagens de pequenas reas. As cmaras de mdio formato tm em torno de 15 megapixels, e
em geral, so modelos profissionais que so usadas por fotgrafos em projetos ambientais e
mapeamentos de pequenas reas. As cmaras com resoluo superior a 40 megapixels so as

27

de grande formato, que possibilitam maior rendimento em projetos de mapeamento de

grandes reas, aliando as vantagens da tecnologia digital cobertura mais extensa do terreno.
2.1.3 Mosaicos Fotogramtricos
A montagem das fotografias gerando um mosaico realizada muitas vezes para se
formar uma vista ampla da rea fotografada. Esse procedimento causa a impresso de
continuidade entre as fotografias, podendo se entender como uma nica fotografia formada
por todas as outras.
Para compreenso da montagem dos mosaicos necessrio entender as sobreposies
que acontecem em um recobrimento areo. Segundo Brito e Coelho Filho (2007), tal efeito
permite que haja maior operacionalidade das fotografias obtidas, apesar de a quantidade de
fotografias ser maior. As sobreposies podem ser de dois tipos: lateral e longitudinal. A
lateral acontece entre as faixas do bloco, e seu valor na maioria dos casos de
aproximadamente 30%. A sobreposio longitudinal ocorre entre as fotografias e
normalmente superior a 60%. A Figura 3 apresenta um exemplo de fotografias com
sobreposio lateral e longitudinal.

Figura 3. Exemplo de sobreposies lateral e longitudinal (BRITO; COELHO FILHO, 2007).

Segundo Wolf (1983) os mosaicos podem ser classificados de acordo com o processo
de produo e com o nvel de controle, sendo dessa maneira: controlados, semi-controlados e
no-controlados.
Os mosaicos controlados so preparados a partir de fotografias retificadas na mesma
escala. Para tanto, so usados pontos de controle, que so impressos em uma folha base sobre
a qual so ajustadas as fotografias retificadas. Segundo Andrade (1998), retificar uma imagem
consiste em modificar os ngulos referentes atitude da cmara, bem como a distncia focal,

28

resultando em projet-la, segundo seu feixe perspectivo, para um plano horizontal. Em

fotografias areas esse processo interessante para transformar as imagens, tornando-as
perfeitamente verticais. Segundo Meneses (2007), a diferena entre retificao e
ortorretificao est no fato de que a segunda tambm elimina as distores causadas pelo
relevo da rea fotografada, visto que h transformao da perspectiva cnica para a ortogonal.
Mosaicos no-controlados so preparados pela justaposio das fotografias,
simplesmente pela observao de seus detalhes, e dessa maneira esse um mtodo rpido
para a elaborao de mosaicos que no necessitam de grande preciso.
J os mosaicos semi-controlados combinam caractersticas dos mosaicos controlados e
no-controlados. possvel gerar esses produtos a partir de fotografias areas no retificadas
e pontos de controle ou atravs de fotografias retificadas, porm sem os pontos de controle.
Esse tipo de mosaico uma alternativa quando h a necessidade de economia e preciso.
Outro tipo de mosaico bastante utilizado o fotondice, que um mosaico nocontrolado especial, onde se apresentam identificaes referentes a cada fotografia que
compem o bloco. possvel, para uma ilustrao melhor, que seja inserida a toponmia das
principais feies da rea fotografada.
2.1.4 Referenciais Adotados
Para uma melhor compreenso dos processos fotogramtricos realizados necessrio
o conhecimento sobre os sistemas de coordenadas utilizados nos procedimentos, que sero
apresentados a seguir.

Espao Imagem
Hasegawa (2004) cita o uso do espao fsico de cada sistema. Assim, o espao imagem

definido quando utiliza o espao compreendido entre o ponto nodal posterior e o plano do
negativo, associando-se assim, as informaes aos sistemas de coordenadas referenciadas s
imagens.
O Espao Imagem pode ser apresentado por diferentes sistemas de coordenadas, que
sero descritos a seguir.
a) Fiducial
Geralmente durante a realizao de vos aerofotogramtricos, no instante da tomada
da fotografia so inseridas marcas na mesma, que materializam um sistema prprio (o

29

fiducial), esses pontos so denominados de marcas fiduciais. Todas as fotografias de uma

cmara possuem a mesma marcao, dessa maneira possvel determinar a geometria interna
da cmara em questo.
Dessa forma no sistema fiducial, as coordenadas medidas na fotografia esto
referenciadas s marcas existentes nas bordas da mesma. A origem do sistema o centro
fiducial, definido com base na posio das marcas, conforme Figura 4. O eixo x do sistema
coincide com a reta definida pelas marcas fiduciais e paralelo direo de vo, sendo
positivo neste sentido. O eixo y orientado com relao ao eixo x, com um ngulo antihorrio de 90.

Figura 4. Sistema fiducial (DEMARQUI, 2007).

b) Fotogramtrico
Segundo Hasegawa (2004), o sistema de coordenadas fotogramtrico um sistema que
usa como origem o centro perspectivo da cmara. Seus eixos so paralelos e orientados em
relao aos eixos do sistema fiducial. O centro perspectivo, que representa o ponto de vista da
fotografia, definido a partir do ponto principal, transladado da distncia focal da cmara,
como mostrado na Figura 5. O ponto principal definido como o ponto no qual o eixo z do
sistema de coordenadas da foto intercepta seu plano perpendicularmente.

30

Figura 5. Sistema fotogramtrico (HASEGAWA, 2004).

Espao Objeto
o espao imageado. Costuma-se considerar como um sistema tridimensional

dextrgiro, sendo sua origem varivel. Quando se est trabalhando com informaes da
superfcie topogrfica obtidas por um sensor aerotransportado, o espao objeto pode ser um
referencial geodsico cartesiano ou cartesiano local.

Sistemas Arbitrrios
Esses sistemas apresentam caractersticas especiais, e so usados dependendo da

aplicao desejada e dos instrumentos que so utilizados nos procedimentos fotogramtricos.

Podem ser definidos tanto no Espao Imagem, quanto no Espao Objeto. Alguns exemplos de
sistemas arbitrrios so: sistema de coordenadas com origem na foto da esquerda; sistema de
coordenadas com base coincidente com o eixo X; e sistema de coordenadas da tela do
computador.
O sistema de coordenadas da tela tem uma origem caracterstica, que leva em
considerao o canto superior esquerdo da fotografia como origem, como mostrado na Figura
6.

31

Figura 6. Sistema de coordenadas da tela (HASEGAWA, 2004).

Sendo as dimenses dos pixels conhecidas, a transformao entre esse sistema e o

fiducial pode ser realizada pela Equao 3:
[ ]

] [

(3)

onde: x e y as coordenadas no sistema fiducial;

Sx e Sy as dimenses do pixel;
x e y as coordenadas no sistema da tela.
2.1.5 Orientaes da Cmara
A orientao consiste no procedimento de obteno dos parmetros para saber as
condies em que foram registradas as fotografias, tanto na parte interior da cmara como sua
localizao perante o referencial do objeto.
As orientaes da cmara so divididas em interior e exterior, sendo que nessa ltima
podem ser usados os procedimentos de orientao relativa e absoluta, caso esteja-se
trabalhando com fotografias analgicas.

Orientao Interior
Segundo Andrade (1998), orientao interior a operao de recuperao da posio

da fotografia em relao cmara, dessa maneira possvel realizar a reconstruo do feixe

perspectivo que gerou as fotografias.

32

Hasegawa (2004) diz que os erros da orientao interior podem se dividir em trs
grupos: deformao do filme, distoro das lentes e refrao atmosfrica. Mais informaes
sobre os erros inerentes orientao interior podem ser obtidas nesta mesma fonte.
Brito e Coelho Filho (2007) cita que para a reconstruo do sistema interno da cmara
no instante da tomadas das fotografias usam-se as informaes das coordenadas das imagens
apenas em pixels, pois as fotografias obtidas no possuem informaes mtricas.

Orientao Exterior
Consiste na determinao da posio e atitude da fotografia em relao ao referencial

do objeto. Para tanto devem ser determinadas as coordenadas tridimensionais do centro

perspectivo e os ngulos de rotao do sensor, chegando-se a um total de seis parmetros (,,
, XCP, YCP e ZCP), esses parmetros esto identificados na Figura 7, esquerda os ngulos de
rotao e direita a representao do centro perspectivo no sistema do objeto. Para isso ser
possvel necessrio que se tenha pontos de apoio no sistema de coordenadas do objeto, que
sejam identificveis nas fotografias, permitindo que suas coordenadas sejam obtidas no
sistema fotogramtrico.

Figura 7. Parmetros da orientao exterior. (BRITO; COELHO FILHO, 2007).

2.1.6 Equaes de Colinearidade

Para se realizar certos processos fotogramtricos (como a restituio, que ser
apresentada adiante) necessrio que haja um modelo matemtico que associe as informaes
das fotografias e do objeto.
O modelo de colinearidade, bastante usado nos processos fotogramtricos, consiste em
um modelo que une por uma reta o ponto no espao objeto, o ponto na imagem e o centro

33

perspectivo. Com esse procedimento possvel realizar a formao da imagem. Toda a

formulao se baseia em semelhana de tringulos, onde os parmetros da relao entre os
eixos da imagem so proporcionais aos parmetros do terreno. Conforme Galo (2004), as
equaes de colinearidade so as apresentadas a seguir:
(4)

Onde:
x e y so as coordenadas do ponto no sistema fiducial;
x0 e y0 so as coordenadas do ponto principal;
c a distncia focal calibrada;
X, Y e Z so as coordenadas do ponto no referencial do objeto;
XCP, YCP e ZCP so as coordenadas do centro perspectivo da cmara no
referencial do objeto;
Ri,j so os elementos da matriz de rotao referenciada aos ngulos , e ,
cada um referente a um eixo de rotao ( est para x, est para y e est para z),
sendo:
[

(5)

E finalmente x e y representam as distores causadas pelos erros

sistemticos, sendo negativa quando o plano est no negativo e positiva quanto est no
diapositivo, e so descritas pelas expresses:
(6)

Onde xr e yr so os elementos referentes distoro radial simtrica, xd e yd os

elementos da distoro descentrada e xa e ya os elementos da afinidade.
Segundo Galo (2004), detalhando as expresses (6) tem-se que:

34

r P r

x x' x0 K1 r 2 K 2 r 4 K 3 r 6 P1 r 2 2 x' x0 2 P2 x' x0 y' y0 Ax' x0

y y' y0 K1 r 2 K 2 r 4 K 3

2 y' y0 2 P1 x' x0 y' y0 Bx' x0

2

Sendo K1, K2 e K3 os elementos representantes da distoro radial simtrica, P1 e P2 os

parmetros da distoro descentrada e A e B os da afinidade.
Com r representando a equao de distncia entre o ponto principal e o ponto de
interesse no sistema fotogramtrico. Este dado pela seguinte equao:

x' x0 2 y' y0 2

(7)

A determinao das coordenadas no referencial do objeto, utiliza as equaes de

colinearidade inversa, as quais permitem a execuo de diversos procedimentos
fotogramtricos, como a restituio.
2.1.7 Fototriangulao
O conceito de fototriangulao, de Lugnani (1987), diz que um mtodo de
determinao de coordenadas de pontos de interesse no espao objeto. Essa determinao
possvel dada a relao geomtrica entre as fotografias adjacentes, o controle de campo
mediante pontos de apoio, e o conjunto de valores aproximados de parmetros de orientao
da fotografia.
Segundo Andrade (1998) o maior objetivo da fototriangulao fornecer coordenadas
precisas para os pontos necessrios para a orientao de modelos fotogramtricos para a
restituio ou elaborao de ortofotos.
Geralmente os pontos usados no procedimento de fototriangulao tanto os de
ligao (tie points) quanto os de apoio terrestre esto localizados na regio de Von Grber
em cada fotografia. No que diz respeito ao bloco de fotografias, a disposio dos pontos de
apoio terrestre deve ser nas suas extremidades, bem como nas junes entre as faixas. A
quantidade de pontos de apoio vai depender se o fator escolhido para a aplicao for de um
ponto a cada trs, quatro ou cinco modelos. Essa escolha fica a critrio de cada planejamento.

35

O planejamento da fototriangulao deve ter incio no planejamento da cobertura

fotogramtrica, devido a necessidade de saber a quantidade de pontos de campo, a
necessidade de se fazer um vo apoiado, entre outros fatores que influenciam os
procedimentos futuros, visto que deve-se ter confiana de que ir se ter todos os dados
necessrios para a realizao da triangulao com qualidade.
Normalmente os pontos de apoio so obtidos usando um referencial geodsico, para
que as informaes resultantes desse processo sejam intercambiveis com outras informaes
provenientes das mais diferentes fontes. Em um processo de fototriangulao os pontos
trabalhados podem ser dos tipos: pontos de apoio terrestre e pontos fotogramtricos.
Cabe destacar o procedimento de fototriangulao por feixe de raios (bundle method),
que segundo Brito e Coelho Filho (2007) pode ser entendido como uma resseo espacial
simultaneamente execuo da interseo espacial para um conjunto de imagens digitais do
terreno. Sendo a resseo espacial um mtodo para a obteno dos parmetros de orientao
exterior e a interseo espacial usada para determinar as coordenadas de um ponto do espaoobjeto que esteja em pelo menos duas fotografias. Lugnani (1987) cita que neste modelo uma
foto considerada como um feixe de retas, e cada uma dessas retas definida pela condio
de colinearidade de trs pontos. Na fototriangulao por feixe de raios, nico mtodo
totalmente analtico, os parmetros de orientao exterior de todas as imagens trabalhadas so
obtidos por meio de um nico ajustamento.
Segundo concluso de Brito e Coelho Filho (2007) os mtodos de fototriangulao
representam um grande avano das tcnicas fotogramtricas, por permitir a obteno de
coordenadas de vrios pontos no terreno a partir da interpolao de apenas alguns pontos de
campo. Observa-se a importncia da realizao dessa operao seja feita com qualidade, dado
que os parmetros obtidos nesse passo so essenciais na retificao, ortorretificao e
restituio.
2.1.8 Restituio
Segundo Oliveira (1993) a restituio trata da elaborao de um mapa, ou parte dele, a
partir de fotografias areas e de dados de controle geodsico, por meio de instrumentos
fotogramtricos. Hasegawa (2004) complementa citando que os instrumentos de restituio
os restituidores podem ser analgicos, analticos ou digitais. Tambm que o produto gerado
na restituio, primeiro esboo do mapa, denominado de minuta de restituio. Esse produto
j consta com as informaes precisas dos pontos no espao objeto.

36

Segundo Brito e Coelho Filho (2007), a restituio objetiva a interpretao das

diversas feies naturais ou artificiais manifestas no terreno, extraindo-as geograficamente
referenciadas ao espao-objeto. importante salientar que a restituio fotogramtrica
normalmente baseada na estereoscopia, a partir de um esteropar. Assim, a restituio pode
ser desenvolvida a partir de mltiplas fotografias do objeto. Este processo fundamentado no
Desenho Projetivo e na Perspectiva Exata, onde so determinadas as posies no espao
(restituio) dos pontos de interesse, a partir da interseo dos raios luminosos que passam
atravs do centro ptico (centro perspectivo) e nos pontos homlogos existentes nas vrias
fotos.
Hasegawa (2004) ainda fala sobre o funcionamento dos restituidores, inclusive dos
analticos, onde a projeo dos feixes perspectivos na reconstruo realizada
matematicamente, eliminando assim, os erros provocados pelos componentes mecnicos ou
ticos, que em sua estrutura so poucos. As informaes dos produtos gerados, por serem
numricas, se tornam mais flexveis e maleveis na sua utilizao.
2.1.9 Ortofoto
Com o crescente emprego da Fotogrametria Digital no mapeamento, observou-se a
possibilidade de utilizao de fotografias para gerao direta de um mapa. Ou seja, a
fotografia alm de ser um insumo para a confeco de mapas, passa a ser um deste, quando
devidamente tratada e com a adio de algumas informaes que so relevantes na confeco
do mapa. Este produto denominado ortofotocarta.
Entretanto, fotografias em seu estado bruto no podem substituir, por exemplo, mapas
topogrficos de forma ideal. Tal fato ocorre, pois a tomada da fotografia representa uma
realidade gerada a partir de uma projeo cnica central, enquanto o mapa topogrfico
gerado em projeo ortogonal superfcie mapeada.
Segundo Lima e Loch (1998), para que uma fotografia area apresente-se anloga a
uma carta topogrfica, do ponto de vista quantitativo, a fotografia deveria atender s seguintes
condies ideais:
terreno perfeitamente plano e horizontal;
perfeita verticalidade do eixo tico da cmara fotogramtrica;
linha de vo perfeitamente horizontal, sem variaes na altitude do vo entre
as sucessivas estaes de tomadas das fotografias.

37

Sendo estas condies ideais bastante improvveis de se obter, procedimentos de

correo das fotografias como a ortorretificao so aplicadas. A tcnica de ortorretificao
elimina as distores relativas rotao da cmara, alm de remover as distores devidas ao
relevo da rea fotografada, realizando-se a transformao da perspectiva cnica para a
ortogonal.
Para realizar a ortorretificao utilizam-se informaes de inclinao, posio e
distoro da cmara area no instante da tomada das fotografias alm de informaes
referentes ao terreno que so obtidas atravs de um modelo digital de terreno.
2.1.10 Anaglifo
uma imagem elaborada a partir de um par de fotografias com uma rea de
sobreposio que permite fornecer o efeito tridimensional quando vista com culos de duas
cores. O efeito de profundidade produzido atravs da distncia entre estas duas fotografias e
de duas camadas de cor sobrepostas. O crtex visual do crebro humano funde as imagens
sobrepostas na percepo de uma cena tridimensional.
O anaglifo consiste no uso de filtros de cores complementares, usualmente vermelho e
azul ou verde, no par de fotografias estereoscpicas para separar as projees da esquerda e
direita. Usualmente, o filtro azul ou verde colocado sobre a fonte de luz do projetor
esquerdo simultaneamente ao uso do filtro vermelho no projetor direito, o que permite que o
operador, utilizando os culos com lentes vermelha e azul ou verde, observe a imagem
projetada em terceira dimenso (SCHULER; ARAUJO, 2005). A Figura 8 mostra os culos
utilizados para a visualizao tridimensional do anaglifo.

Figura 8. culos de anaglifo (PEOPLEWARE No Comments, 2010).

2.2

MODELO DIGITAL DE TERRENO MDT

A representao de uma superfcie exige uma grande quantidade de pontos no terreno

de forma que esta representao seja a mais prxima da verdadeira. Sabe-se que invivel o

38

levantamento deste elevado nmero de pontos em campo, assim a utilizao de um modelo

matemtico que represente a superfcie de forma contnua, como um modelo digital de terreno
pode ser gerado. H duas estruturas que so comumente utilizadas para gerao de MDT, a
malha retangular e a rede triangular irregular (TIN - Triangular Irregular Network):

Malha retangular
Uma malha regular retangular (Figura 9) um poliedro de faces retangulares. A

gerao da grade regular feita atravs da estimativa de valores de cota de cada ponto atravs
de um conjunto de valores de entrada. Esses vrtices dos poliedros podem ser os pontos
amostrados, caso tenham sido adquiridos nas mesmas localizaes (x;y) que definem a grade
desejada. a estrutura mais utilizada para a representao digital do relevo, com cada clula
contendo o valor mdio da elevao, armazenado em uma matriz bidimensional. De maneira
geral, os modelos digitais de terreno baseados em grades so amplamente disponveis e
utilizados devido sua simplicidade, facilidade de processamento e eficincia computacional.
O modelo retangular possui otimiza o armazenamento de dados, porm a uniformidade do
tamanho dos pixels traz certas limitaes na representao do modelo digital de elevao, no
permitindo que as caractersticas fisiogrficas do relevo sejam levantadas com nveis de
detalhes diferenciados. Nos modelos matriciais, em que todas as clulas tm, necessariamente,
o mesmo tamanho, a correta representao de regies com alta variabilidade do fenmeno
estudado conduz superamostragem de reas que possuem variaes pouco significativas,
resultando no aumento do volume de dados armazenado. Como principais desvantagens dos
modelos digitais de terreno baseados neste modelo, est a redundncia de dados em reas de
superfcie uniforme, que eleva a necessidade de armazenamento, e a dificuldade de adaptao
desse modelo para representar relevos complexos sem que se promova uma reduo no
tamanho das clulas (BENDA, 2006).

39

Figura 9. Grade retangular regular (INPE, 2010).

Rede Triangular Irregular

Na modelagem de terreno utilizando a TIN, cada polgono que forma uma face do

poliedro um tringulo, conforme Figura 10, onde os vrtices do tringulo so os pontos

amostrados da superfcie. Os valores planimtricos e altimtricos destes pontos so mantidos
sem nenhuma transformao para uma estrutura intermediria de dados. Um modelo preciso
mantm consistncia com o grau de variao das altitudes obtidas no terreno. Quando o
terreno torna-se mais irregular a resoluo do modelo deve aumentar, sendo necessria a
incluso de mais pontos nas reas de alta complexidade (WEIBEL; HELLER, 1991 apud
MATOS, 2005). Com este tipo de estrutura pode-se criar linhas de descontinuidade de
acidentes geogrficos (breaklines) aumentando a informao do MDT.

Estas linhas

representam importantes descontinuidades naturais (divisores de gua, lagos, canais, falhas

geolgicas, etc.) e artificiais (reservatrios, prdios, etc.) na inclinao do terreno (MATOS,
2005).

40

Figura 10. Rede triangular irregular (INPE, 2010).

Uma grande vantagem da TIN a utilizao dos prprios pontos amostrados para
modelar a superfcie, sem a necessidade de qualquer tipo de interpolao sobre os mesmos. A
desvantagem da grade irregular que para obter os dados derivados das grades triangulares h
mais complexidade e, portanto, mais demorados que os dados da grade retangular.
2.3

POSICIONAMENTO GEODSICO POR SATLITES ARTIFICIAIS

Saber sua exata localizao e como se deslocar de um lugar ao outro sem errar o

caminho de volta sempre foi um dos desafios do ser humano. Antigamente os astros eram
muito usados como referenciais de navegao, entretanto as posies obtidas eram sempre
aproximadas. Com o advento da eletrnica alguns sistemas de posicionamento foram
desenvolvidos como o Long-Range Navigation System (Loran), o Low frequency continuous
wave phase comparison navigation (Decca) e o Global low frequency navigation system
(Omega). Esses sistemas utilizam ondas de rdio, entretanto possuem algumas limitaes de
operao, como a no cobertura global.
De forma a melhorar a navegao e o posicionamento global, surgiram os sistemas
baseados no uso de satlites artificiais, o primeiro dele foi o Navy Navigation Satellite System
(NNSS), mais conhecido como Transit, cujas medidas eram baseadas no efeito Doppler
(Seeber,1993). Nesse sistema, as rbitas dos satlites eram muito baixas e no havia
quantidade elevada destes equipamentos. Como conseqncia, no se tinha como obter
posies com muita freqncia. Mesmo assim, o NNSS foi muito utilizado em
posicionamento geodsico. Entretanto, faltava uma soluo que oferecesse boa preciso,
facilidade de uso e custos acessveis para os usurios (MONICO, 2008).

41

Assim, na dcada de 1970 nos Estados Unidos da Amrica (EUA), surgiu uma soluo
para este problema: o Global Positioning System (NAVSTAR-GPS). Paralelamente, a antiga
Unio das Repblicas Socialistas Soviticas (URSS) apresentava um sistema similar, o
Global Orbiting Navigation Satellite System (GLONASS). No fim da dcada de 1990 a
Agncia Espacial Europia props o desenvolvimento do Galileo, que atualmente encontra-se
em fase de testes. Outros pases tambm esto desenvolvendo seus prprios sistemas de
navegao por satlites artificiais, o caso da China e ndia. Dessa forma, adotou-se um
termo genrico para se referir a todos sistemas de navegao por satlite, denominado Global
Navigation Satellite Systems (GNSS).
2.3.1 NAVSTAR-GPS
O GPS um sistema de radionavegao desenvolvido pelo Departamento de Defesa
dos EUA visando ser o principal sistema de navegao das Foras Armadas norte-americanas.
Esse sistema resultou da fuso de dois programas financiados pelo governo norte-americano
para desenvolver um sistema de navegao de abrangncia global (LEICK, 1994). Devido a
alta acurcia obtida por este sistema surgiu uma grande comunidade usuria dos mais variados
segmentos da comunidade civil.
O GPS divido em 3 segmentos (MONICO, 2008):
espacial segmento que est associado constelao dos satlites e seus sinais;
de controle monitora e faz a manuteno do sistema e;
de usurios o segmento destinado aos usurios em geral e est em constante
ampliao.
O sistema proporciona dois tipos de servios de posicionamento: Standard Positioning
Service (SPS Servio de Posicionamento Padro) o qual disponvel a todos os usurios,
fornecendo uma preciso horizontal de aproximadamente 100m e; Precise Positioning Service
(PPS Servio de Posicionamento Preciso) cujo acesso somente para pessoas autorizadas
pelo governo norte-americano. Este servio proporciona preciso horizontal 15 metros.
O princpio bsico de navegao pelo GPS consiste na medida de distncias entre o
usurio e, no mnimo, quatro satlites. Sabendo as coordenadas dos satlites em um sistema
de referncia adequado possvel calcular as coordenadas da antena do usurio no mesmo
sistema de referncia dos satlites (MONICO, 2008).

42

Considerando apenas geometria do sistema somente trs distncias (no pertencentes

ao mesmo plano) seriam suficientes para determinar a posio do receptor, entretanto uma
quarta medida necessria devido ao no sincronismo entre o relgio do usurio e o dos
satlites. Cada satlite GPS transmite duas ondas portadoras que esto na banda L do espectro
eletromagntico, so elas:
L1: 1575,42 Megahertz, = 19 cm
L2: 1227,60 Megahertz = 24 cm, onde o comprimento de onda.
Nestas ondas portadoras so modulados, em fase, os cdigos que formam o Pseudo
Random Noise (PRN Cdigos pseudo aleatrios) os quais permitem a realizao das
medidas de distncia a partir da medida de tempo de propagao da modulao.
Dois diferentes cdigos PRN so transmitidos por cada satlite: o cdigo C/A (Coarse
Acquisition fcil aquisio) e o cdigo P (cdigo preciso). O cdigo C/A gerado com base
no produto de duas seqncias pseudo-aleatrias. Esse cdigo transmitido apenas na L1,
sendo que cada satlite transmite um cdigo C/A nico. J o cdigo P gerado por meio do
produto de dois outros cdigos, e transmitido tanto na L1 (P1) quanto na L2 (P2). Outra
diferena em relao ao cdigo C/A que o cdigo P mais preciso que o anterior e pode ser
criptografado, tornando-se o cdigo Y. Por razes de segurana, usurios civis no podem
acess-lo.
2.3.1.1 Observveis GPS
As observveis bsicas do GPS que possibilitam a determinao de posio,
velocidade e tempo, segundo Seeber,1993 e Langley, 1996a podem ser classificadas em
Pseudodistncia e Fase da onda portadora que sero descritos a seguir:
a) Pseudodistncia
Os cdigos PRN transmitidos pelos satlites so usados para determinar a
pseudodistncia que distncia entre a antena do satlite e a antena do receptor. Esta distncia
chamada de pseudo devido ao no-sincronismo entre o relgio do usurio e o dos satlites.
O receptor gera uma rplica do cdigo produzido no satlite e o atraso entre a chegada de uma
transio particular do cdigo gerado no satlite e sua rplica gerada no receptor o tempo de
propagao do sinal no trajeto satlite-receptor. A pseudodistncia esse tempo de
propagao multiplicada pela velocidade da luz. Alm do no-sincronismo entre o relgio do

43

usurio e o dos satlites, a pseudodistncia tambm afetada por outros efeitos como o atraso
troposfrico e ionosfrico, multicaminho e rudo no receptor.
Dependendo do tipo do receptor, pode-se obter uma, duas ou trs pseudodistncias,
atravs dos cdigos C/A e P1 modulados em L1 e do cdigo P2 modulado em L2 (MONICO,
2008).
b) Fase da onda portadora
As ondas portadoras L1 e L2 tambm podem determinar distncias, sendo que esta
uma observvel muito mais precisa e dada em ciclos de onda. A diferena de fase do sinal
recebido pelo satlite e sua rplica gerada pelo receptor a medida de fase da portadora. Na
primeira medida obtm-se apenas a parte fracional do ciclo e por isso no se sabe na primeira
poca de observao a quantidade de ciclos entre o satlite e o receptor, essa incgnita
denominada Ambigidade e solucionada no processo de ajustamento. A partir da primeira
poca o receptor passa a contar o nmero de ciclos inteiros que entra.
Assim como a pseudodistncia, a soluo da Ambiguidade afetada pelos efeitos
ionosfricos, pela refrao troposfrica, pelo multicaminho e por outros erros que no so
modelados. A geometria dos satlites tambm afeta a soluo da Ambiguidade. No
ajustamento a Ambiguidade representada como um vetor de nmeros reais, associado a uma
Matriz Varincia-Covarincia, denominando esta soluo como flutuante. Quando o vetor das
Ambiguidades composto por nmeros inteiros, chama-se de soluo fixa. importante
ressaltar que quando h uma soluo fixa incorreta prefere-se a soluo flutuante, mesmo que
esta tenha sua qualidade degradada devido introduo de erros sistemticos no valor das
coordenadas. A soluo da Ambiguidade e tambm o controle de qualidade desta soluo so
assuntos muito discutidos e pesquisados na rea de posicionamento GPS. (TEUNISSEN,
1998).
A fase da onda portadora a diferena entre a fase do sinal do satlite, recebido no
receptor, e a fase do sinal gerado no receptor no instante da recepo (MONICO, 2008).
2.3.1.2 Erros nas observveis GPS
Assim como qualquer medida, as observveis GPS esto contaminadas por erros.
Estes podem ser grosseiros, sistemticos e aleatrios. Os erros grosseiros provm de falhas
humanas e/ou de equipamentos. Os erros sistemticos geralmente podem ser parametrizados
(modelados como novas incgnitas) no processo de ajustamento ou reduzidos por tcnicas

44

especiais de observao (no momento da coleta). Alm disso, os erros sistemticos podem ser
determinados por modelos apropriados e retirados (minimizados) das observaes antes da
realizao do ajustamento para a obteno das coordenadas. Os erros aleatrios so
inevitveis e, portanto, so considerados como sendo uma propriedade inerente da observao
(MONICO, 2008). A Tabela 1 apresenta os diversos tipos de erros que contaminam as
observveis GPS.
Tabela 1. Fontes de erro nas observveis GPS (MONICO, 2008).
Fontes

Efeitos

Satlite

Erros orbitais
Erros no relgio do satlite
Atraso instrumental do satlite
Centro de fase da antena do satlite

Propagao do sinal

Refrao troposfrica
Refrao ionosfrica
Multicaminho ou sinais refletidos
Perdas de ciclo

Receptor e Antena

Erro do relgio do receptor

Centro de fase da antena
Atraso instrumental do receptor
Rudo do receptor

2.3.1.3 Efemrides
A determinao da posio e do vetor velocidade dos satlites no referencial terrestre
so necessrios trs conjuntos de dados: dados de almanaque, efemrides transmitidas e
efemrides precisas. Estes dados diferem quando se trata da acurcia e da disponibilidade, se
em tempo real ou com algum atraso (HOFMANN-WELLENHOF et al, 2008).

Efemrides Transmitidas
As efemrides transmitidas contm informaes sobre as rbitas dos satlites

calculadas previamente, ou seja, so produzidas efemrides de referncia baseadas em

modelos que consideram as foras que atuam nos satlites atravs do uso de programas
computacionais. Com base nestas efemrides e nas observaes coletadas nas estaes
monitoras, calculam-se as discrepncias determinando as efemrides transmitidas (MONICO,

45

2008). Este tipo de informao utilizada quando o objetivo obter a posio instantnea do
receptor. A acurcia da ordem de um metro (HOFMANN-WELLENHOF et al, 2008).

Efemrides Precisas
So as efemrides ps-processadas, ou seja, corrigidas dos efeitos de perturbao da

rbita aps a passagem dos satlites. Estas informaes so disponibilizadas para os usurios
no site do International GNSS Service (IGS) e se destinam a usurios que pretendem obter
melhor preciso no posicionamento. Segundo Hofmann-Wellenhof (2008), a acurcia deste
tipo de efemride de aproximadamente 0,05 a 0, 20 metros.
Mais informaes podem ser encontradas em Monico (2008), Hofmann-Wellenhof
(2008), Leick (1994) e Teunissen (1998).
2.3.1.4 Receptores GPS
Geralmente os receptores GPS so classificados segundo o tipo de observao que
pode realizar:
cdigo C/A;
cdigo C/A e portadora L1;
cdigo C/A e portadoras L1 e L2;
cdigos C/A e P2 e portadoras L1 e L2;
cdigos C/A, P1 e P2 e portadoras L1 e L2; e
cdigos C/A, L2C, P2 e portadoras L1 e L2.
Outra classificao comumente utilizada a seguinte:
navegao: cdigo C/A e portadora L1;
topogrfico: cdigo C/A e portadora L1;
geodsico: cdigos C/A e P e portadoras L1 e L2.
Os receptores GPS podem fornecer as seguintes precises:

navegao: mtrica;

topogrfico: decimtrica;

geodsico: centimtrica.

46

2.3.2 GLONASS
Os princpios de funcionamento do sistema GNSS russo so similares ao do sistema
norte-americano, ou seja, baseia-se na medida de distncias entre o usurio e os satlites para
determinar a posio do receptor. Assim como o GPS, o GLONASS transmite dois tipos de
sinais, conhecidos como Standard Precision (SP) e High Precision (HP), sendo que este
ltimo sofre degradao similar tcnica utilizada no cdigo C/A do GPS para dificultar sua
interpretao e conseqentemente inibir o uso de maneira inapropriada.
Enquanto que os satlites GPS transmitem os dados utilizando a mesma freqncia,
mas cdigos diferentes, os satlites GLONASS enviam o mesmo cdigo no sinal SP, porm
em freqncias distintas. A tcnica utilizada para transmisso dos sinais a Frequency
Division Multiple Access (FDMA), assim, h 15 canais de transmisso com freqncias
variando de 1602,5625 a 1615,5 MHz. Essa faixa de freqncias conhecida como banda L1.
O sinal HP transmite na banda L2 que compreende as freqncias de 1240 a 1260 MHz
utilizando a mesma tcnica de transmisso FDMA. A preciso obtida atravs do GLONASS
de 5-10 metros na componente horizontal e de aproximadamente 15 metros na componente
vertical.
Desde 2008, est em pesquisa e desenvolvimento a tcnica de transmisso Code
Division Multiple Access (CDMA) a ser empregada nos satlites GLONASS, de modo a
compatibiliz-lo com o sistema GPS, que utiliza esta tecnologia.
2.3.3 Rede Geodsica de Referncia
Com o advento dos sistemas globais de navegao foi possvel criar redes que
disponibilizam informaes sobre a posio terrestre a nvel mundial, ou seja, toda a
superfcie terrestre est no mesmo sistema de referncia. Internacionalmente o IGS o
responsvel pela manuteno desta rede contando com uma srie de estaes que rastreiam 24
horas por dia obtendo-se coordenadas confiveis que so utilizadas em levantamentos
precisos. A
Figura 11 mostra a distribuio das estaes do IGS no mundo. No Brasil, existe a
Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo (RBMC), implementada e mantida pelo IBGE, a
qual disponibiliza as coordenadas das estaes de referncia (Figura 12) possibilitando a
integrao de qualquer levantamento GNSS a esta rede. Dessa forma, quando se faz um
trabalho de campo utilizando receptor GNSS, utilizam-se os dados da RBMC para processar e
determinar as coordenadas dos pontos levantados em campo (BLITZKOW; MATOS, 2007).

47

Figura 11. Estaes de referncia do IGS (IGS, 2010).

Figura 12. Mapa de distribuio das estaes da RBMC (IBGE, 2010).

48

2.3.4 Sistemas Geodsicos de Referncia: SIRGAS x WGS84

Em qualquer atividade de posicionamento geodsico importante que a definio e a
realizao dos sistemas de referncia celeste e terrestre sejam apropriadas, precisas e
consistentes (Bock, 1996).
O sistema de referncia associado ao GPS o WGS 84 que possui origem no centro de
massa da Terra (Figura 13) com os eixos cartesianos X, Y e Z definidos de forma idntica aos
do Conventional Terrestrial Reference System (CTRS), na poca de referncia 1984,0. O
elipside de referncia o WGS 84, o qual um elipside de revoluo geocntrico que
coincide com o elipside GRS 80 (MONICO, 2008).

Figura 13. Origem do sistema de referncia WGS 84 (KLEIN; GTZ; ROCHA, 2009).

A primeira realizao do WGS 84 ocorreu com a utilizao de 1591 estaes

determinadas pelo Defense Mapping Agency (DMA) com o uso das observaes Doppler do
sistema Transit atingindo preciso de um a dois metros (DMA, 1987 apud MONICO, 2008).
Outras duas atualizaes foram feitas, sendo que as coordenadas determinadas na ltima
atualizao passaram a serem usadas no dia 20 de janeiro de 2002. Esta ltima atualizao a
G1150, onde G indica que o mtodo empregado foi o GPS e 1150 a semana GPS do perodo
de observao.
O sistema WGS 84 sofre atualizaes peridicas, atravs de levantamentos GPS, os
quais atualizam os parmetros que determinam o elipside de referncia. No Brasil, o sistema
de referncia adotado o SIRGAS2000 (Sistema de Referncia Geocntrico para as
Amricas) que em princpio seria adotado para toda a Amrica do Sul, entretanto, somente o
Brasil o adotou.

49

O elipside associado ao SIRGAS2000 o GRS 80 que, em termos prticos, permite

afirmar que o WGS 84 e o SIRGAS2000 so compatveis, no necessitando de parmetros
para converso de coordenadas entre estes dois sistemas de referncia. Informaes adicionais
sobre sistemas de referncia podem ser obtidas em MONICO (2008), IBGE (2005).
2.3.5 Processamento de Dados GNSS Posicionamento Relativo Esttico
Existem diversos mtodos de posicionamento GNSS, a saber: Posicionamento por
Ponto Simples, Posicionamento por Ponto Preciso (PPP), Differential GPS (DGPS), Wide
Area Differential GPS (WADGPS), Posicionamento Relativo, entre outros. O Posicionamento
Relativo Esttico freqentemente utilizado quando se requer maior rigor geodsico,
obtendo-se coordenadas de maior confiabilidade e preciso. As modalidades Esttico Rpido,
Semicinemtico, Cinemtico ps-processado e Cinemtico em tempo real, tambm compem
a gama de estratgias de Posicionamento Relativo.
O posicionamento relativo envolve o uso de dois ou mais receptores. Pelo menos um
receptor ocupa um ponto com coordenadas conhecidas (estao base), e o outro(s) ocupa(m)
simultaneamente os pontos de interesse (estao mvel). No processamento dos dados as
coordenadas dos pontos de interesse so determinadas a partir da obteno das componentes
da linha-base formada com o ponto conhecido.
H alguns anos, para a execuo do posicionamento relativo exigia-se que o usurio
possusse dois ou mais receptores, mas essa realidade mudou com o advento dos Sistemas de
Controle Ativos (SCA): estaes ativas que rastreiam continuamente os satlites visveis e o
acesso aos dados permitido e gratuito. No Brasil, a Rede Brasileira de Monitoramento
Contnuo (RBMC) do Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica (IBGE) um dos casos de
SCA.
O posicionamento relativo utiliza as duplas diferenas (DD) como observveis
fundamentais. Uma DD a simples diferena entre duas Simples Diferenas (SD). A SD
uma combinao linear das observveis GPS formada ou por dois receptores ou por dois
satlites ou por duas pocas distintas. Tomando como exemplo uma SD entre dois receptores
(r1 e r2), supe-se que estes rastreiam simultaneamente o mesmo satlite (si). A diferena entre
as pseudodistncias (ou entre as fases) observadas ao mesmo tempo em duas estaes a
simples diferena da pseudodistncia. As observveis GPS originais utilizadas neste tipo de
posicionamento podem ser:
pseudodistncia;

50

fase da onda portadora e;

fase da onda portadora e pseudodistncia.
Geralmente a dupla diferena de fase de batimento da onda portadora a observvel
adotada muito embora seja possvel usar a dupla diferena da pseudodistncia, ou ambas.
Assim, so necessrios dois ou mais receptores rastreando simultaneamente os satlites
visveis por um perodo de tempo que pode variar de minutos (no mnimo 20) at algumas
horas, principalmente para solucionar o vetor das ambiguidades. Porm, cabe citar que
existem tcnicas de soluo rpida da ambigidade, que pode diminuir o tempo de ocupao.
A qualidade do posicionamento relativo est tambm diretamente ligada ao comprimento das
linhas de base entre os receptores.
Segundo Monico (2008) aps certo perodo de ocupao, a preciso tanto das
coordenadas quanto das ambigidades se estabiliza. A partir da, as observaes adicionais
proporcionam maior confiabilidade na soluo. Este mtodo de posicionamento proporciona
preciso da ordem de 0,1 a 1 ppm.
O IBGE apresenta em suas normas recomendaes para levantamentos utilizando a
tcnica de posicionamento relativo esttico, conforme a Tabela 2. A mesma baseia-se em
estudos do Instituto Geogrfico Nacional da Espanha.
Tabela 2. Preciso do posicionamento relativo em funo do tempo de observao, equipamento (IBGE, 2008).

Linha de Base

Tempo de Observao

Equipamento Utilizado

Preciso

00 05 km

05 a 10 min

L1 ou L1/L2

05 a 10 mm + 1 ppm

05 10 km

10 a 15 min

L1 ou L1/L2

05 a 10 mm + 1 ppm

10 20 km

10 a 30 min

L1 ou L1/L2

05 a 10 mm + 1 ppm

20 50 km

02 a 03 hr

L1/L2

05 mm + 1 ppm

50 100 km

mnimo de 03 hr

L1/L2

05 mm + 1 ppm

> 100 km

mnimo de 04 hr

L1/L2

05 mm + 1 ppm

2.3.6 Determinao de Altitude Ortomtrica com Receptor GNSS

A tcnica de posicionamento GPS vem substituindo os mtodos clssicos aplicados
em Geodsia nas ultimas dcadas. Atualmente, possvel substituir os mtodos tradicionais
de determinao da altitude ortomtrica pelo uso do GNSS combinado com alturas geoidais
obtidas a partir de modelos de alta resoluo.

51

A converso das altitudes geomtricas (h) (referidas ao elipside), obtidas no rastreio

GNSS, em altitudes ortomtricas (H) (referidas ao geide) requer o conhecimento da
ondulao geoidal (N) na regio do levantamento. Essa determinao realizada conforme a
Equao (8).
(8)
Dessa maneira as altitudes so reportadas ao nvel mdio do mar, possuindo assim,
significado fsico (Figura 14).

Figura 14. Conceito da determinao da altitude ortomtrica com receptor GNSS.

2.4

AJUSTAMENTO POR MNIMOS QUADRADOS

Para a obteno de uma soluo nica para um determinado modelo em um conjunto

de n observaes, o princpio do Mtodo dos Mnimos Quadrados (MMQ) estabelece que a

soma do quadrado dos resduos ponderados seja mnima:
(9)
onde V o vetor dos resduos das observaes de ordem (n x 1) e P a matriz do peso das
observaes de ordem (n x n) dada por:
(10)
sendo

um escalar conhecido como fator de varincia a priori, escolhido arbitrariamente, e

a Matriz Varincia e Covarincia (MVC) das observaes, expressa por:

[

(11)

52

formada pelas varincias (

e covarincias

O ajustamento s faz sentido nos casos em que o nmero de observaes maior que
o nmero de incgnitas, ou seja, quando h redundncia de informaes. As observaes so
sujeitas s flutuaes probabilsticas, de forma que os dados redundantes so geralmente
inconsistentes com o modelo funcional e, assim cada amostra fornecer resultados diferentes.
Para obter uma soluo nica, um critrio adicional, como o MMQ, aplicado. O ajustamento
pelo mtodo do MMQ produz estimativas ajustadas de todos os parmetros do modelo, bem
como de suas respectivas matrizes varincia-covarincia.
Para a realizao do ajustamento, utiliza-se algum modelo matemtico. Este definido
como sendo um sistema terico que relaciona as quantidades observadas e os parmetros.
Tendo em vista que o modelo serve para um propsito particular, ele pode apresentar-se de
formas diferentes para uma mesma situao fsica, dependendo do propsito em questo
(GEMAEL, 1994).
O modelo matemtico composto pelo modelo funcional e pelo modelo estocstico. O
modelo funcional descreve as propriedades determinsticas da realidade fsica. Por outro lado,
o modelo estocstico descreve as propriedades no-determinsticas (probabilsticas) das
variveis envolvidas, particularmente aquelas que representam as observaes (MIKHAIL,
1976).
Grande parte das aplicaes em Geodsia e Fotogrametria, utilizam observaes e
parmetros relacionados por um modelo matemtico no linear da forma,
(12)
que constitui o modelo geral de ajustamento, onde o ndice a indica que a quantidade
considerada ajustada. Usualmente o nmero de observaes indicado por n e o nmero
de parmetros por u, sendo as variveis da Equao (12) assim definidas:

= vetor das n observaes ajustadas;

= vetor dos u parmetros ajustados;

F = r funes matemticas no-lineares.

Usa-se uma modificao do modelo apresentado na Equao (12) sempre que as

observaes puderem ser explicitadas em funo dos parmetros:
(13)

53

conhecido como o modelo paramtrico, ou modelo das equaes de observaes.

Outra modificao ocorre quando se recai no problema das observaes diretas,
implicando em que o ajustamento indica sobre as prprias observaes, eliminando os
parmetros, tornando a Equao (12) em:
(14)
conhecido como modelo condicionado ou modelo das equaes de condio.
O ajustamento paramtrico com injunes ser explicitado neste trabalho, pois o
mtodo empregado no ajustamento da aerotriangulao e da rede GNSS.
Conforme Matsuoka (2003), neste tipo de ajustamento cada observao proporciona
uma equao. Denominando-se por n o nmero total de observaes, tm-se, ento, n
equaes. As equaes sero de tal forma, que se pode explicit-ls em funo dos u
parmetros envolvidos.
Admitindo-se s injunes, o nmero de observaes adicionais corresponder ao
nmero de injunes.
O modelo matemtico do mtodo paramtrico com injuno composto por:
(15)
(16)
onde:
o vetor ( s x 1) dos parmetros injuncionados ajustados;
G a funo que relaciona

com

, podendo ser linear ou no.

No processo de linearizao, utilizam-se valores aproximados

incgnitos

, como ponto de expanso das funes

para os parmetros

na srie de Taylor.

Seja, ento:
(17)
onde:
o vetor (n x 1) dos valores observados e
vetor (n x 1) dos resduos.
Dessa forma pode-se escrever a equao (15) como sendo:

54

(18)
Linearizando a segunda parcela da equao (18) com srie de Taylor, tem-se que:
|

(19)

Designando a funo dos parmetros aproximados por

:
(20)

e a matriz das derivadas parciais das equaes em relao aos parmetros, por A:
|

(21)

tem-se que:
(22)
ou
(23)
Denotando

como sendo a diferena entre

:
(24)

Obtm-se o modelo matemtico linearizado do mtodo paramtrico:

(25)
O segundo modelo

obtido da linearizao da equao de injuno:

(26)

Similarmente ao modelo principal, tem-se:

(27)
Que na forma linearizada, dada por:
|

(28)

Adotando-se:
(29)
|

(30)

55

(31)
Tem-se que a equao (28) pode ser reescrita como sendo:
(32)
Em resumo, os modelos linearizados so compostos de n equaes de observaes e s
equaes de injunes, dadas por:
(33)
(34)
Aplicando-se o princpio do MMQ:
(35)
obtem-se que:
(36)
ou
(37)
sendo:
N e N matrizes (u x u) dos coeficientes das equaes normais;
U e U matrizes (u x 1) dos termos independentes e
matriz peso (s x s) das injunes (

Sendo a matriz ( N + N) no singular, as componentes do vetor X convertem os

parmetros aproximados em ajustados:
(38)
As injunes so de extrema importncia na soluo de sistemas de equaes lineares
que apresentam deficincia de posto (caracterstica), ou seja, quando a matriz das equaes
normais singular.
Como j foi referido anteriormente, qualquer estimativa de um valor ou de um
conjunto de valores (parmetros) no ter valor cientfico se no estiver acompanhada de um
indicador de qualidade. Assim a MVC dos parmetros ajustados obtida aplicando a lei de
propagao de covarincias na equao (37)

56

(39)
Sendo, o fator de varincia a posteriori ( ) calculado partir da segunte expresso:
(40)
2.5

CONTROLE DE QUALIDADE DE PRODUTOS CARTOGRFICOS

Um produto qualquer poder ser identificado como satisfatrio ou no para o fim a

que se destina quando submetido a um teste de controle de qualidade. Porm, a inspeo

completa no eliminar o risco de existirem itens defeituosos, nem mesmo permitir uma
avaliao dos riscos de ambas as partes, tanto do usurio como do produtor. natural que
tanto consumidor como o produtor desejem fixar, com base em sua experincia anterior e
razes econmicas, os riscos a que estaro expostos ao adotarem um critrio de deciso; isso
alcanado na inspeo por amostragem. Portanto, a qualidade de uma carta pode ser abordada
considerando dois pontos distintos: o do usurio e do produtor. Segundo Leal e Dalmolin
(1999), na literatura estrangeira observa-se que os procedimentos adotados para auferir a
qualidade de uma carta consideram estas duas posies e analisam o risco do usurio e do
produtor.
O risco do usurio a probabilidade de aceitao de um produto cartogrfico com
qualidade abaixo de suas necessidades, a partir da execuo de testes de controle de qualidade
no qual se utilizou uma amostra de boa qualidade.
O risco do produtor dado pela existncia da possibilidade de se rejeitar uma carta
qualificada, a partir da execuo do teste de controle de qualidade com uma amostra de
qualidade ruim.
Existem diversas tcnicas de avaliao de produtos cartogrficos, os quais possuem
riscos j apresentados anteriormente. No Brasil h normas estabelecendo o procedimento a ser
aplicado na classificao de mapas, levando a uma padronizao no controle de cartas.
2.5.1 Padro de Exatido Cartogrfica
Assim como qualquer outro tipo de produo tcnica, o processo de mapeamento deve
possuir leis e normas especficas que garantam a qualidade do produto cartogrfico ao
usurio. Em nosso pas, o decreto n 89.817, de 20 de junho de 1984 estabelece as instrues
reguladoras e normas tcnicas da cartografia nacional, em BRASIL (1984), se destinando a
tratar temas como: o controle do processo e do produto final, a classificao das cartas, os

57

elementos obrigatrios de uma carta, especificaes gerais das normas cartogrficas

brasileiras, entre outros.
O captulo II do decreto n 89.817 de junho de 1984, trata do controle de qualidade do
produto cartogrfico final. Este captulo apresentado nos dois prximos tpicos conforme a
norma:
Classificao de uma carta quanto exatido: os documentos cartogrficos devem
obedecer ao Padro de Exatido Cartogrfica (PEC), que se refere a um indicador estatstico
de disperso, relativo a 90% de probabilidade, ou seja, PEC = 1,6449 * EP, onde o EP
corresponde ao Erro-Padro (equivalente aos termos desvio padro () e erro mdio
quadrtico, segundo afirmao da prpria norma). A norma estabelece que 90% dos pontos
bem definidos numa carta, quando testados no terreno, no devero apresentar erro superior
ao PEC planimtrico estabelecido. Em termos altimtricos, 90% dos pontos isolados de
altitude, obtidos por interpolao de curvas-de-nvel, quando testados no terreno, no devero
apresentar erro superior ao PEC altimtrico estabelecido (Figura 15).

Figura 15. Distribuio normal.

As cartas, segundo sua exatido, so classificadas nas Classes A, B e C, seguindo os

parmetros estabelecidos pela norma de qualidade geomtrica de documentos cartogrficos. O
resumo dos parmetros do PEC e seus respectivos EP para planimetria e altimetria so
apresentados na Tabela 3.

58

Tabela 3. Resumo das classes pertencentes ao PEC.

PLANIMETRIA

ALTIMETRIA

CLASSE
PEC

EP

PEC

EP

0,5 mm

0,3 mm

1/2 Equid

1/3 Equid

0,8 mm

0,5 mm

3/5 Equid

2/5 Equid

1,0 mm

0,6 mm

3/4 Equid

1/2 Equid

A tabela, apresenta na primeira coluna, com as letras A, B e C, as possveis classes

segundo o decreto n 89.817 de junho de 1984, enquanto as demais colunas mostram os
parmetros quantitativos de PEC e EP estabelecidos para planimetria e altimetria. Para o
clculo do valor planimtrico do PEC no terreno, deve-se multiplicar o valor da tabela pela
escala da carta, j no caso da altimetria pela eqidistncia das curvas de nvel.
O decreto ainda menciona a obrigatoriedade da indicao da classe da carta no rodap.
No caso do produto no atingir o valor mnimo das classes, o valor do PEC obtido ainda deve
ser indicado na folha.

59

REA DE ESTUDO
A rea de estudo do presente trabalho o Conselho Regional de Desenvolvimento

(COREDE) Vale do Rio dos Sinos, representado na Figura 16. Os municpios que compem
essa regio so Nova Santa Rita, Canoas, Esteio, Sapucaia do Sul, Porto, So Leopoldo,
Novo Hamburgo, Estncia Velha, Campo Bom, Ivoti, Dois Irmos, Sapiranga, Nova Hartz e
Araric.
Os 28 COREDEs so unidades de planejamento do Estado do Rio Grande do Sul
criados em 1994. Estes so formados por municpios que contemplam mesmos interesses,
tanto culturais, como comerciais, para que sejam realizadas discusses a respeito de polticas
e aes que visam o desenvolvimento regional. Segundo a lei de criao dos COREDEs Lei
10.283 de 17/10/94 seus principais objetivos so o incentivo ao desenvolvimento regional
harmnico e sustentvel, integrao dos recursos e aes do governo na regio, a melhoria da
qualidade de vida da populao, a distribuio eqitativa da riqueza produzida, o estmulo
permanncia do homem na sua regio, e a preservao e a recuperao do meio ambiente
(RIO GRANDE DO SUL, 1994).
No COREDE Vale do Rio dos Sinos as atividades que so a base da economia da
regio so a indstria, servios e agronegcios baseados em pequenas propriedades. No setor
industrial destacam-se os ramos caladista, metal-mecnico, qumico, vesturio, alimentos e
bebidas, papel e grfico e madeira e mveis.
Cabe-se destacar que nessa regio h uma forte influncia alem, tanto nos costumes
quanto nas construes, devido a forte colonizao que ocorreu a partir da primeira metade do
sculo XIX. Alguns dados da rea de estudo so apresentados a seguir (FUNDAO DE
ECONOMIA E ESTATSTICA, 2010):
Populao Total (2009): 1.306.880 habitantes (12,1% do estado);
rea (2009): 1.398,5 km (0,5% do estado);
Densidade Demogrfica (2006): 934,5 hab/km;
PIB per capita (2007): R$ 19.922.

60

Figura 16. Mapa de situao do COREDE Vale do Rio dos Sinos.

3.1

REGIO DE INTERESSE
A regio de interesse, apresentada na Figura 17, compreendida pela rea de

abrangncia de fotografias areas fornecidas UFRGS para fins acadmicos. Esta regio est
inserida nos municpios de Novo Hamburgo, So Leopoldo e Porto, com rea de
aproximadamente 55 km, distribuda proporcionalmente em zonas urbana e rural. Sua
distncia em relao ao centro de Porto Alegre de aproximadamente 32 km, e em relao ao
Campus do Vale da UFRGS, por volta de 45 km. A topografia local possui baixas altitudes

61

(mdia de 57 m) e relevo levemente ondulado, destacando-se a presena de reas com densa

vegetao. O centro de Novo Hamburgo, rea de grande densidade populacional, est
contemplado nessa regio. Pode-se verificar ainda, que existem reas de expanso urbana e
industrial, principalmente no municpio de So Leopoldo.

Figura 17. Mapa de localizao da regio de interesse.

62

4
4.1

DADOS E MATERIAIS
FOTOGRAFIAS
A empresa ENGEMAP Geoinformao gentilmente disponibilizou um total de 43

fotografias areas digitais de mdio formato que formam a regio de interesse. As fotografias
obtidas em 2008, a partir da cmara Hasselblad H3D-39 (39 megapixels), esto dispostas em
trs faixas de vo no sentido SO-NE, sendo 14 fotografias nas faixas externas do bloco e 15
fotografias na faixa central. Todas as fotografias foram entregues no formato Tagged Image
File Format (TIFF) e apresentam as seguintes caractersticas:
dimenses da imagem: 7216 X 5412 pixels;
dimenses do pixel: 6,8 x 6,8 m;
dimenses do quadro da imagem: 49 x 36,9 mm;
distncia focal da cmara: 50 mm.
As informaes sobre os parmetros de distoro da cmara foram disponibilizados
por meio do Certificado de Calibrao (Anexo A), documento gerado aps o procedimento de
calibrao da cmara, realizado por Msc. Roberto da Silva Ruy, no Campo de Calibrao da
FCT/UNESP.
4.2

REDE GEODSICA DE REFERNCIA

A RBMC representa o segmento ativo da estrutura geodsica no Brasil, dando suporte

a trabalhos geodsicos que envolvam posicionamento GNSS, principalmente no que se refere

tcnica do posicionamento relativo (SEVERO; SOUZA; MATSUOKA, 2010).

Dessa

forma, esta ser adotada como a Rede Geodsica de Referncia.

A RBMC conta com mais de 70 estaes em todo o Brasil (conforme Figura 12)
equipadas com receptores geodsicos, coletando dados GNSS de maneira contnua. O IBGE,
mantenedor do projeto RBMC, disponibiliza em seu site os arquivos de cada dia de ocupao
de todas as estaes, com taxa de coleta de 15 segundos no formato universal Receiver
Independent Exchange Format (RINEX). Os seguintes arquivos so disponibilizados:
arquivo de observao no formato RINEX (extenso .o);
arquivo de navegao no formato RINEX (extenso .N).

63

Relatrio de informao da estao, que contm as informaes referentes quela

estao, como sua identificao, localizao, coordenadas oficiais referidas ao SIRGAS2000,
poca 2000,4 e as informaes referentes ao receptor e antena.
4.3

MODELO GEOIDAL
O modelo geoidal MAPGEO2010, atual modelo oficial do Brasil, ser utilizado com a

finalidade de transformao das altitudes geomtricas em ortomtricas. Este modelo foi

concebido e produzido conjuntamente pelo IBGE, atravs da Coordenao de Geodsia
(CGED), e pela Escola Politcnica da Universidade de So Paulo (EPUSP). As ondulaes
geoidais fornecidas pelo MAPGEO2010 possuem erro mdio padro de 32 centmetros nas
reas mais desenvolvidas do pas (IBGE, 2010), resultando uma melhora significativa em
relao aos modelos anteriores.
O clculo do geide MAPGEO2010, que possui resoluo de 5 de arco, foi efetuado
utilizando mais de 928.000 pontos de gravimetria terrestre para a Amrica do Sul. O Modelo
Digital de Terreno (MDT) escolhido foi o SAM3s_v2, o qual baseia-se no Shuttle Radar
Topography Mission (SRTM). O modelo geoidal determinado foi baseado nos coeficientes de
geopotencial do EGM2008 truncado no grau e ordem 150. A metodologia aplicada para o
clculo do geide Integrao de Stokes utilizando a tcnica da transformada rpida de
Fourier (FFT). A Figura 18 representa o mapa de ondulaes geoidais para o Brasil, referidas
ao SIRGAS2000.

64

Figura 18. Mapa de ondulaes geoidais do MAPGEO2010 (IBGE, 2010).

4.4

RECEPTOR GNSS
O receptor GNSS utilizado no trabalho foi do fabricante Topcon, modelo GR3 (Figura

19). Esse equipamento um receptor de dupla freqncia, com possibilidade de realizar

transmisso de correes das efemrides via rdio. Os dados coletados so gravados em
carto de memria SD, e para transferncia destes para um computador pode ser usada a
tecnologia Bluetooth ou via cabo. A seguir, algumas de suas principais caractersticas,
segundo o stio eletrnico do fabricante:
recebe todos os sinais GPS, Glonass e Galileo;
coletora associada: Topcon FC-2500;
bateria interna: duas, de Li-Ion, 3900mAh, 7.2V;
tempo de operao: 14 horas;
comunicao: Bluetooth e USB;

65

memria interna: carto de memria SD, com capacidade de 1024MB, e

localizando-se em compartimento protegido, mas com possibilidade de remoo;
grau de proteo contra gua: IP66;
resistncia queda: at 2 metros.

Figura 19. Topcon GR3 em operao.

Dado o tipo de levantamento que seria realizado, a preciso requerida e os recursos

disponveis, viu-se que este era o equipamento adequado a ser utilizado.
4.5

SOFTWARE DE PROCESSAMENTO DE DADOS GNSS

Para o processamento dos dados GNSS foi utilizado o software Topcon Tools, que

acompanha o receptor GR3. Esse software usado para ps-processamento de dados, bem
como ajustamento e anlise de redes GNSS. Sua estrutura de organizao divide-se em
mdulos, permitindo ao usurio desenvolver diferentes tarefas. Os mdulos so: Estao
Total, Ps-processamento, RTK e Desenho alm de um mdulo de opes avanadas e de
grficos. H diversos recursos que tem suporte no Topcon Tools, como os descritos a seguir:

configurao da obra: define configuraes para visualizao de dados e

processamento;

66

importao de dados de dispositivos: permite que sejam importados dados de

receptores GNSS, controladoras, estaes totais e nveis da marca Topcon;

importao de arquivos de diversos formatos, entre eles RINEX, ASCII, DXF e XML;

ps-processamento de dados: pode-se trabalhar com dados obtidos nas diversas formas

de posicionamento, bem como com correes das efemrides precisas;

ajustamento: pode-se realizar o ajustamento pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados dos

dados GNSS e de estao total juntos ou separados;

controle de qualidade: esta opo permite que sejam configuradas a preciso

horizontal e vertical para os dados de posicionamento ps-processado e RTK;

converso entre sistemas de referncia e sistemas de coordenadas;

projeto: criao de um Modelo Digital do Terreno e visualizao desse modelo no

CAD, e em 3D. Criao e edio de estradas;

relatrios: permitido gerar um relatrio padro para os pontos, ajustamento, controle

de qualidade, observaes GNSS e observaes de estao total.

4.6

ESTAO FOTOGRAMTRICA DIGITAL

No contexto da Fotogrametria Digital, o equipamento capaz de executar o conjunto de

tarefas fotogramtricas denomina-se Estao Fotogramtrica Digital (EFD), (BRITO;

COELHO FILHO, 2007). EFDs so solues de software, que a partir dos anos 90, vieram a
substituir as tarefas realizadas atravs de aparatos fotogramtricos ptico-mecnicos e que
cumpriram um papel revolucionrio para esta rea do conhecimento (PHEM; GRABMAIER,
2004). Alm disto, o desenvolvimento da eletrnica e da computao tem aberto novas
oportunidades nas reas de instrumentalizao, metodologia e integrao.
Segundo Schenk (1999), as EFDs so compostas por trs diferentes mdulos: a
entrada de dados, o processamento (estao de trabalho) e a sada dos dados. A entrada de
dados baseia-se na entrada de fotografias, geradas por cmaras digitais ou pela digitalizao
de filmes obtidos a partir de cmaras analgicas. A estao de trabalho, onde ocorre a etapa
de processamento fotogramtrico, constituda pelo computador, dotado de placas de vdeo
especiais e seus perifricos como o monitores de vdeo, dispositivos de viso estereoscpica
(culos polarizador, anaglifo, planar), dispositivo de medio estereoscpica (topomouse,

67

trackball), alm de sistemas computacionais dedicados s operaes fotogramtricas. A sada

dos dados formada pelos equipamentos de desenho vetorial ou de imagens (plotters).
A visualizao e anlise tridimensional, formada pela sobreposio de imagens,
podem ocorrer a partir das mais variadas solues. Conforme Brito e Coelho Filho (2007)
existem quatro principais formas de obteno da viso estereoscpica nos monitores das
Estaes Fotogramtricas:

separao espacial a tela do monitor exibe o par lado a lado e utiliza-se um

estereoscpio de espelhos para visualiz-las estereoscopicamente;

anaglifo ambas as imagens so exibidas uma sobre a outra, porm em cores

diferentes, necessitando de um culos especial com uma lente de cada cor;

separao radiomtrica semelhantes aos de anaglifo, apresentam diferentes

polarizaes da luz;

separao temporal exibem alternadamente as imagens do modelo, a altas

freqncias.
Os sistemas mais modernos utilizam uma combinao do princpio da separao
temporal e da polarizao (passiva, se a tela de polarizao montada no monitor e ativa, se a
tela de polarizao montada nos culos).
No presente trabalho utilizou-se a EFD constituda pelos seguintes componentes:
Computador (dotado de dois discos rgidos de 500 Gb, processador Intel i7, memria RAM de
6 Gb e duas placas de vdeo especiais); Planar ; Topomouse da marca Leica e software Leica
Photogrammetry Suite (LPS).

68

Figura 20. EDF utilizada no projeto.

4.7

SISTEMA

COMPUTACIONAL

DEDICADO

OPERAES

FOTOGRAMTRICAS
O software Leica Photogrammetry Suite (verso 2010), um mdulo do programa
ERDAS IMAGINE produzido pela empresa ERDAS que permite o tratamento de imagens
obtidas atravs de levantamentos fotogramtricos ou de sensores a bordo de satlites
artificiais. Neste programa podem-se executar procedimentos fotogramtricos (como OI e OE,
entre outros). Para isto a verso bsica do programa conta com as seguintes funcionalidades:
configurao e gerenciamento de projetos fotogramtricos;
suporte para diversos modelos de sensores;
orientao interior automtica;
medio automtica e manual de pontos;
fototriangulao;
ortorretificao;
mdulo para produo automtica de mosaicos;
importao e exportao de imagens;
gerao de ortofotos e mosaicos;

69

extrao de feies e edio do terreno;

processamento simultneo de grande volume de imagens;
extrao automtica do terreno;
elaborao de mapas.
O LPS processa imagens brutas obtendo-se dados confiveis para todo o processo de
mapeamento digital, anlise GIS e visualizao 3D. O mdulo adicional LPS Automatic
Terrain Extractor (ATE) possibilita a extrao automtica do terreno usando mltiplas
imagens atravs de tcnicas sofisticadas. Alm disso, o LPS possui o mdulo Stereo Analyst
para ArcGIS permitindo a integrao com o ambiente ArcGIS, que proporciona a coleta e
edio de feies tridimensionais.
Relatrios que viabilizam a anlise e controle de qualidade dos produtos gerados,
como por exemplo, o relatrio emitido na realizao do procedimento de fototriangulao
podem ser emitidos pelo LPS, permitindo o acompanhamento dos processos executados.
4.8

SOFTWARE DE SISTEMA DE INFORMAES GEOGRFICAS

O ArcGIS um software desenvolvido pela ESRI para desenvolvimento e

implementao de Sistema de Informaes Geogrficas. Assim como o ERDAS LPS, o

ArcGIS dividido por mdulos, os quais so:

ArcView ferramenta que proporciona a visualizao de dados espaciais, criao de

mapas e anlise espacial;

ArcEditor ferramenta que inclui alm da funcionalidade do ArcView, possui

ferramentas avanadas para manipulao de shapefiles e base de dados geoespaciais;

ArcInfo verso mais avanada do ArcGIS, que inclui mais ferramentas para
manipulao, edio e anlise de dados geoespaciais;

ArcReader ferramenta que permite a visualizao de mapas criados com outros

produtos Arc.
No ArcGIS possvel criar e editar mapas, processar imagens, criar banco de dados

espaciais, realizar clculo de reas e volumes, efetuar a modelagem de numrica do terreno,

gerar ortofotos, entre outras aplicaes de geoprocessamento.

70

5
5.1

METODOLOGIA
MOSAICO E FOTONDICE
a) Mosaico
Para realizao do mosaico no-controlado, as fotografias fornecidas em formato

TIFF, foram convertidas no software livre de manipulao de imagens IrfanView, para JPG,
exigindo menos recurso computacional. Ento foi efetuado o processo de mosaicagem das
imagens, por meio do ajuste de detalhes das reas de sobreposio das fotografias adjacentes.
Para essa operao foi utilizado o programa de edio de imagens CorelDRAW.
b) Fotondice
No fotondice foram demarcadas as bordas das fotografias, bem como a nomenclatura
de cada uma delas. As fotografias foram classificadas conforme as faixas (A, B e C), e
as fotografias de cada uma das faixas foram numeradas seqencialmente.
5.2

DETERMINAO ANALTICA DOS PARMETROS DO VO

5.2.1 Altura de Vo e Escala da Fotografia

Para determinao da escala e altura de vo, necessrio o conhecimento de uma
mesma medida nos referenciais da fotografia (espao imagem), na qual se deseja determinar
os parmetros, e do terreno (espao objeto). Informando as dimenses do pixel no sensor,
obtidas no relatrio de calibrao da cmara, foi possvel efetuar medidas de distncias
lineares entre duas feies no software Monocomparador de Imagens Digitais (MID), obtendo
o resultado no sistema do sensor. Ento foram efetuadas medidas sobre as mesmas feies em
imagens do Google Earth com escala conhecida, sendo estas referenciadas ao terreno. A partir
destas medidas e acrescentados da focal, foram determinadas a escala e altura de vo
utilizando semelhana de tringulos, conforme a Equao (41).
(41)
Onde:
E a escala da fotografia;
d a distncia medida sobre a fotografia;
D a distncia equivalente no referencial do terreno;

71

c a focal calibrada da cmara;

Z a altura de vo.
5.2.2 Sobreposio Longitudinal e Dimenso do Pixel no Terreno
Ainda, devem ser determinados de forma indireta a sobreposies longitudinal. Para
isso deve-se determinar anteriormente o tamanho do quadro no terreno em seus dois eixos. Os
clculos que descrevem esses procedimentos so apresentados a seguir:

(42)
(43)
Onde:
Qx dimenso do quadro no terreno na direo transversal linha de vo;
Qy dimenso do quadro no terreno na direo paralela da linha de vo;
qx dimenso do quadro do sensor na direo transversal linha de vo;
qy dimenso do quadro do sensor na direo paralela da linha de vo;
D o denominador da escala da fotografia.
A mesma metodologia aplicada para o clculo das dimenses do pixel
correspondente no terreno, apenas devendo-se conhecer o tamanho do pixel no sensor.
Finalmente, o clculo da sobreposio longitudinal efetuado medindo a dimenso
lateral de uma fotografia e a regio onde no h sobreposio longitudinal na fotografia
seguinte. Determinou-se o valor da sobreposio longitudinal, atravs da equao (44).

(44)
Sendo:
DIMT dimenso total lateral da fotografia;
DIMSS dimenso da regio onde no h sobreposio longitudinal na
fotografia seguinte;
Slong a sobreposio longitudinal.

72

5.3

PLANEJAMENTO DOS PONTOS DE APOIO FOTOGRAMTRICO

Dentro do contexto das fotografias disponveis, determinou-se que deveria haver um

ponto de apoio no terreno, a cada trs modelos fotogramtricos formados pelas fotografias.
Para efetuar uma densificao desses pontos de apoio, optou-se por realizar a mesma
configurao das extremidades externas das fotografias tambm nas junes entre as faixas.
Assim, viu-se que o nmero total de pontos de apoio deveria ser de 24 no bloco formado pelas
43 fotografias. A Figura 21 exemplifica a disposio planejada para os pontos de apoio em
um trecho intermedirio da primeira e segunda faixa. No Anexo B encontra-se a distribuio
completa dos pontos planejados.

Figura 21. Esquema parcial dos pontos planejados (apoio e ligao).

Na Figura 21 esto representados os pontos de ligao em formato numrico, enquanto

os pontos de apoio so demonstrados por tringulos. Os pontos de ligao foram
determinados conforme REISS (2009), o qual menciona que deve haver nove pontos em cada
fotografia que compem o meio das faixas, e seis nas fotografias situadas nas extremidades.
Nota-se que quando h pontos de apoio, estes tambm fazem a funo de pontos de ligao.
Com o auxlio do fotondice (que proporciona a disposio geral das fotos), das
fotografias originais (que mostram os detalhes da rea representada) e tendo como parmetro
a distribuio apresentada na Figura 21, foram selecionadas as feies mais adequadas a
serem ocupadas no terreno para obteno precisa da posio. Dessa forma feies como:
quinas de muro, telhados e canteiros esto entre as escolhidas, pois sua identificao nas
fotografias facilitada, visto a diferena de textura e principalmente contraste apresentada
entre essas feies.

73

5.4

PLANEJAMENTO DO POSICIONAMENTO GNSS

Com base na resoluo das fotografias e nos produtos a serem gerados, deve-se

determinar o maior desvio padro permitido no levantamento GNSS. O clculo para preciso
planimtrica das coordenadas obtidas no rastreio, leva em conta a dimenso do pixel no
terreno (30 cm). Dessa forma determinou-se que um tero do tamanho do pixel (10 cm) o
valor mximo admissvel para a preciso destas coordenadas, pois o possvel a ser
identificado nas fotografias. A preciso a ser alcanada na altimetria referenciada ao PEC,
portanto, esta foi estimada como um desvio-padro, ou seja, um tero do valor da curva de
nvel da maior escala a ser mapeada. Sendo arbitrada a escala 1:1000 (curva de nvel de 1
metro), a preciso mnima necessria na coordenada altimtrica de 33,3 cm.
De maneira a obter a preciso requerida, foi necessrio realizar o levantamento dos
pontos de apoio planejados usando o mtodo do posicionamento relativo esttico, com um par
de receptores de dupla freqncia. Para o uso deste mtodo preciso eleger um ponto
aproximadamente no centro da regio de interesse, posicionando neste local a base do
levantamento. Tal ponto foi definido a ser instalado nas dependncias externas do posto da
Polcia Rodoviria Federal (PRF), no km 243 da Rodovia BR-116, local esse que apresenta
segurana e boas condies de recepo do sinal GNSS, evitando o multicaminho.
Os demais pontos a serem coletados, com o outro receptor, foram os planejados na
seo 5.3. O tempo de rastreio em cada um destes pontos, de forma a se obter a preciso
requerida, observando a Tabela 2, foi estimado como devendo ser superior a 20 minutos, pois
as linhas de bases que seriam formadas entre os pontos de apoio e a base da PRF no
excederiam 20 km.
Para o auxlio ao levantamento de campo foram elaborados memoriais descritivos de
modo que no seja esquecida a anotao de nenhum tipo de informao referente ao
levantamento. Os memoriais descritivos trazem dados referentes localizao dos pontos a
serem rastreados, como o mapa de localizao geral, o detalhamento da feio a ser levantada
e suas coordenadas aproximadas. Ainda, neste documento devem ser preenchidas as seguintes
informaes referentes ao levantamento de campo: altura da antena, altura da feio
posicionada, horrio do rastreio, croqui, entre outras. Um exemplo de memorial consta no
Anexo C.

74

5.5

PLANEJAMENTO DA ROTA DE CAMPO

No planejamento do levantamento de campo foram elaboradas duas rotas para

percorrer e ocupar todos os pontos de apoio planejados. Em cada uma delas estava prevista a
ocupao de 12 pontos, finalizando os 24 pontos previstos em duas campanhas de rastreio.
Para a criao e otimizao de cada rota foi utilizado o software Google Earth, onde,
analisando a disposio dos pontos a serem ocupados, foram elaborados os itinerrios.
Para cada ponto a ser rastreado foi escolhido um ponto alternativo, caso o primeiro
estivesse inacessvel ou mal localizado. A Figura 22 mostra a distribuio dos pontos de
apoio, bem como seus alternativos na interface utilizada para planejamento das rotas.

Figura 22. Distribuio dos pontos de apoio no software Google Earth.

Em algumas situaes os pontos alternativos foram utilizados, em outras, foi necessria a

escolha do ponto no local, visto que tanto o ponto escolhido quanto o ponto alternativo no eram
possveis de serem ocupados, seja pela m localizao ou pela feio no existir mais.

75

5.6

POSICIONAMENTO GNSS
A campanha de levantamento GNSS, com finalidade de posicionar os pontos de apoio

fotogramtrico, realizou-se nas datas de 31 de agosto e 21 de setembro de 2010. Nesta etapa

efetuou-se o rastreio sobre 22 feies identificveis nas fotografias, utilizando uma unidade
do receptor geodsico Topcon GR3. O tempo mdio de rastreio em cada ponto foi de 25
minutos. Ainda, posicionou-se outro ponto nas intermediaes da PRF de So Leopoldo com
a segunda unidade do receptor Topcon GR3. Coletando de forma contnua e simultnea aos
pontos de apoio, este foi rastreado cerca de 10 horas no 1 dia do levantamento e cerca de 8
horas no segundo dia, tornando-se a base local do levantamento. vlido salientar que dos 24
pontos programados dois no foram ocupados devido ao trmino da carga da bateria do
receptor instalado na PRF, impossibilitando o rastreio simultneo (base/rover).
Com o auxlio dos memoriais descritivos, confeccionados para cada um dos possveis
pontos de apoio, foi localizada a rea e posteriormente a feio a ser posicionada. Dessa
forma, efetuou-se o rastreio GNSS, alm da realizao da coleta de informaes essenciais
para o posterior processamento dos dados. A coleta dos dados foi realizada no perodo das
9:00 s 19:00. Este horrio foi escolhido por dois motivos: limitao de autonomia da bateria
dos receptores, em especial o que se encontrava na base da PRF, e segurana nas operaes de
campo.
5.7

PROCESSAMENTO E AJUSTAMENTO DOS DADOS GNSS

Aps a realizao da campanha de posicionamento fez-se o processamento das

observveis GNSS utilizando o mtodo de posicionamento relativo esttico. Esta estratgia de

posicionamento freqentemente utilizada quando requer-se maior rigor geodsico, obtendose coordenadas de maior confiabilidade e preciso.
Dessa forma, o processamento relativo foi efetuado utilizando-se o receptor rover, o
qual foi posicionado sobre cada um dos 22 pontos escolhidos previamente, e o receptor base,
cujas as coordenadas so determinadas a priori. Assim, primeiramente deve-se determinar as
coordenadas fixas da PRF. Esse procedimento feito processando linhas de base entre esta
estao e estaes fixas de controle da RBMC. Para este trabalho utilizou-se dados das
estaes POAL, SMAR e SCLA localizadas respectivamente nos municpios de Porto Alegre,
Santa Maria e Lages. A escolha destas referncias levou em considerao as suas distncias
em relao base do levantamento, sendo estas as estaes mais prximas ao ponto PRF.

76

No processamento das observveis GNSS para a determinao das linhas de base foi
utilizado o software TopconTools. As informaes bsicas necessrias que o usurio deve
fornecer ao software para o processamento so: coordenadas e relativas precises das estaes
de referncia; altura da antena de cada estao; escolha dos arquivos RINEX a serem
combinados no processamento e estratgia bsica para o processo dos dados.
O prximo passo foi realizar o ajustamento da base PRF. De maneira a homogeneizar
e vincular a alguma rede geodsica ativa, o ponto a ser fixado foi ajustado utilizando o
princpio do MMQ, conforme j explicado no captulo 2.
As observaes que compem o ajustamento so os componentes das linhas base (X,
Y, Z), e suas respectivas matrizes varincia-covarincia resultantes do processamento
individual dos dados GNSS (posicionamento relativo). Os parmetros a serem ajustados so
as coordenadas (X, Y, Z) das estaes que constituem a rede. Para isso as equaes de
observao utilizadas, para cada linha de base a ser ajustada, para aplicao do modelo
paramtrico so (MONICO, 2007):
X = Xi Xj
Y = Yi Yj

(45)

Z = Zi Zj

Com as coordenadas da base PRF determinadas pode-se realizar o processamento dos

pontos de apoio fotogramtrico com relao a esta referncia. As coordenadas processadas
esto referidas ao sistema SIRGAS2000, e so apresentadas nos relatrios do TopconTools na
forma de coordenadas geodsicas. Estas ento foram convertidas para o sistema de projeo
Universal Transversa de Mercator (UTM), utilizando o software TCGeo, implementado pelo
IBGE. As altitudes ortomtricas de cada ponto de apoio fotogramtrico tambm foram
determinadas. Para isto o software MAPGEO2010 foi utilizado.
5.8

FOTOTRIANGULAO
Na Fotogrametria Digital bastante usual no processo de fototriangulao a execuo

do ajustamento de feixes perspectivos (bundle adjustment). Assim, so determinados

conjuntamente os parmetros de orientao exterior e as coordenadas no sistema objeto de
pontos coletados previamente no sistema fotogramtrico. Os softwares comerciais dedicados

77

ao processamento fotogramtrico utilizam-se deste mtodo para a realizao da

fototriangulao. A execuo desta etapa utilizou a plataforma ERDAS LPS.
Para a realizao da fototriangulao faz-se necessrio a insero prvia de alguns
parmetros para a execuo do ajustamento. Assim, devem ser informados a altura mdia de
vo, as dimenses do pixel, alm dos dados de orientao interior, como distncia focal
calibrada, deslocamento do ponto principal (xo, yo) e coeficientes de distoro radial simtrica
(k1, k2 e k3), obtidos no relatrio de calibrao da cmara. O sistema de referncia e o sistema
de projeo empregados no projeto tambm devem ser configurados no software, dessa
forma, os mesmos foram definidos no referencial das coordenadas processadas anteriormente,
apresentadas na Erro! Fonte de referncia no encontrada..
Posteriormente fez-se a identificao nas fotografias dos pontos de apoio ocupados em
campo. Para tanto, no software LPS, estes pontos foram coletados nas fotografias (sistema
fotogramtrico) e ento suas coordenadas tridimensionais (sistema objeto) foram
injuncionadas. Na Figura 23 mostrada a janela Point Measuremment Tool, contendo nesta,
duas fotografias com rea de sobreposio e as listas de pontos com as coordenadas nos
sistemas objeto ( esquerda) e fotogramtrico ( direita).

Figura 23. Janela para coleta de pontos para fototriangulao.

Nesta etapa percebeu-se que os pontos coletados em campo no estavam dispostos

conforme os planejados teoricamente (Figura 21). Tal fato ocorreu por falha operacional e por

78

no haver feies facilmente coletveis nos locais onde deveria haver pontos. A falha ocorreu
por ter-se planejado a coleta de pontos em reas onde no havia sobreposio entre fotografias
nas extremidades das faixas, fato que resultou no descarte de dois pontos coletados em
campo.
Assim, foi realizado um novo planejamento para os pontos de ligao, conforme a
nova realidade dos pontos de apoio, como segue o detalhe na Figura 24. A disposio
completa dos pontos encontra-se no Anexo D.

Figura 24. Pontos de apoio e ligao utilizados.

Os pontos de ligao so medidos apenas nas fotografias, e tero suas coordenadas no

sistema objeto determinadas pelo processo de fototriangulao. Estes pontos so necessrios
para a amarrao entre fotografias e faixas. Na aplicao percebeu-se que esses apoiaram a
densificao dos pontos tridimensionais, gerando uma melhor qualidade dos modelos
fotogramtricos. Os pontos de ligao coletados foram os planejados conforme a disposio
dos pontos de apoio coletados.
Percebeu-se que somente estes pontos de ligao no seriam suficientes para um
processo de fototriangulao satisfatrio, ento usando a funo de gerao automtica de
pontos de ligao do LPS os mesmos foram densificados. Tal funo do software utiliza os
princpios de correlao de imagens para a gerao desses novos pontos. Esse procedimento
foi realizado visando minimizar o erro mdio quadrtico (EMQ) que, em um primeiro
momento, ficou acima do esperado. Mesmo com essa soluo o erro encontrado estava alm
do admitido, em torno de 15 pixels.
Em Klein, Gtz e Rocha (2009) foi realizado o mesmo procedimento, usando as
mesmas fotografias, e resultando em um EMQ de 1,12 pixels para a fototriangulao. Dessa

79

forma, optou-se por empregar os pontos de ligao do trabalho citado, em conjunto com os
gerados neste trabalho, a fim de verificar se havia melhora no EMQ. Os resultados obtidos
neste procedimento geraram um EMQ de 1,21 pixels, valor ainda no ideal, porm aceitvel
para a proposta do projeto. O valor ideal, que estava objetivando se conseguir, era menor que
um, para que o erro ficasse inferior a um pixel.
5.9

RESTITUIO
Com base na fototriangulao foram gerados modelos esterocpicos formados por

duas imagens com rea de sobreposio, apresentado na Figura 25. Assim, com a extenso
Stereo Analyst para ArcGIS habilitada fez-se a importao do arquivo gerado na
fototriangulao, de maneira que este pudesse ser visualizado tridimensionalmente
possibilitando o processo de restituio. Dessa forma, obtiveram-se coordenadas
tridimensionais das feies no sistema objeto. As informaes vetoriais geradas pela
restituio foram gravadas na plataforma grfica do ArcGIS, como mostra a Figura 26.

Figura 25. Exemplo de modelo de fotografias.

80

Figura 26. Representao das feies restitudas.

Foram restitudos os eixos de vias (estradas, avenidas, ruas e estradas vicinais),

vegetao densa e hidrografia (corpos dgua, canais, sangas e banhados). Ainda, restituramse as feies ocupadas no rastreio GNSS, visando a anlise da qualidade da carta.
Este procedimento foi realizado utilizando a Estao Fotogramtrica Digital do
Laboratrio de Fotogrametria da UFRGS (Figura 27). Na operao de restituio usou-se o
TopoMouse, o qual possui funes especficas para a otimizao do processo. Cada boto
deste equipamento possui uma funo prpria, sendo as principais, a de minimizar a paralaxe
e a de desenhar as linhas das feies. Isso era necessrio pois durante o procedimento de
restituio as fotografias eram visualizadas em pares estereoscpicos.

81

Figura 27. Realizao da restituio.

Recomenda-se que a restituio seja realizada por um mesmo operador

(TOMMASELLI, 2004) de maneira que os erros causados pela acuidade visual sejam
semelhantes. Porm, neste trabalho, por no haver tempo hbil para tanto, trs operadores
foram responsveis pela restituio.
5.10 GERAO E EDIO DE MDT
A gerao do modelo digital de terreno foi feita no mdulo DTM Extraction do LPS
utilizando o arquivo resultante da fototriangulao, com configuraes adicionais, tais como a
definio do valor da distncia entre as curvas de nvel a serem geradas e o uso dos pontos de
apoio e de controle. A edio do MDT foi feita no mdulo DTM Editing do LPS. Em cada
estereopar feies que prejudicam a determinao correta da elevao do terreno como copas
de rvores, telhados de construes e elementos de sombra foram removidas, de maneira que
apenas a superfcie topogrfica fosse considerada. Alm disso, foram criadas linhas de
descontinuidade para elementos de descontinuidade, como audes (Figura 28) e campos de
futebol.

82

BREAKLINES
DE UM AUDE

Figura 28. Exemplo de uma breakline em um corpo dgua.

5.11 GERAO DE ORTOFOTO E ANAGLIFO

Ortofoto
A ortofoto foi gerada no sotftware LPS, utilizando-se o MDT gerado a partir da

fototriangulao realizada e das informaes contidas no projeto de fototriangulao. Para

cada fotografia do projeto foi elaborada uma ortofoto, totalizando 43 fotografias
ortorretificadas.

Anaglifo
Neste trabalho, foi gerado o anaglifo de apenas um par de fotografias (B13-B12). A

escolha deste par baseou-se na maior diferena de elevao entre as feies, evidenciando o
modelo tridimensional. Para a execuo de todas as operaes necessrias produo do
anaglifo utilizou-se o software LPS. Deve-se salientar que o resultado da qualidade do
anaglifo est diretamente relacionado qualidade da fototriangulao executada, a qual
influenciar o resultado da viso estereoscpica obtida.

83

5.12 GERAO DO MAPA TOPOGRFICO

Partindo das feies restitudas nas fotografias, das curvas de nvel geradas a partir do
MDT e de pesquisa realizada para a insero de toponmias das principais feies contidas na
rea mapeada, foi confeccionada uma carta topogrfica digital, na qual os nveis de
informao apresentados so:

Classes de Feies

Sistemas de Transportes;

Hidrografia;

Vegetao;

Curvas de nvel;

Limites Municipais.

Toponmias
Dessa forma pode-se realizar a plotagem da base cartografada. A confeco de um
mapa analgico foi obtida a partir da carta digital. Isto foi efetuado sobre uma folha A1, com
dimenses de 594 x 841 milmetros, resultado em uma escala de plotagem de 1:15000 para
toda a regio mapeada.
A projeo escolhida para a impresso da carta foi a UTM, pois se trata de uma
projeo com sistema de coordenadas mtrico e de grade regular, facilitando os clculos de
rea e distncias sobre o papel. Outra vantagem que se pode citar no uso deste sistema a
facilidade de encontrar softwares de transformao entre coordenadas UTM, geodsicas e
cartesianas globais, os quais se baseiam em frmulas disseminadas no contexto da cartografia.
Deve-se salientar que a rea mapeada se apresenta prxima ao meridiano central (-51)
do Fuso 22, ocasionando reduo da escala da carta. Diversas projees poderiam ser usadas a
fim de minimizar este efeito, porm a vasta utilizao da projeo UTM no Brasil torna outros
sistemas incompatveis com grande parte da base cartogrfica j existente. Dessa forma, a
projeo UTM torna-se a mais atrativa para o uso na carta confeccionada.
Aps a fase de definio de escala e projeo da carta analgica, resta ainda adicionar
convenes cartogrficas e legenda carta. Para isto, ferramentas automticas de gerao de
escala grfica e legenda do software ArcGIS foram utilizadas, alm da insero de outras
informaes textuais e grficas essenciais interpretao do mapa.

84

5.13 DETERMINAO DOS PONTOS PARA CONTROLE DE QUALIDADE DA

CARTA
A verificao da exatido posicional de um mapa digital pode utilizar a tcnica de
comparao entre posies de feies registradas no mapa com a posio "real" da feio no
modelo da superfcie terrestre. Assim, o processo de classificao da carta gerada foi baseado
na coleta de coordenadas a partir de rastreio GNSS (posio "real") sobre feies restitudas
(registradas no mapa).
O processo de classificao de carta requer a definio do tamanho da amostra (n) a
ser coletada em campo. Para isto, necessrio definir o erro mximo permissvel (), a mdia
amostral ( X ), o desvio padro amostral (S), o intervalo de confiana (Z) e o tamanho da
populao (N). Conforme Nogueira (2003) a populao pode ser determinada com a
utilizao do software DXF2XYZ, disponvel gratuitamente na internet no endereo
www.guthcad.com.au por Guthrie CAD/GIS Software 1999-2000. Este software fornece uma
listagem de coordenadas por nveis de informaes especficos escolhidos, ou o total de
coordenadas (populao) existentes em todos os nveis que compem uma base cartogrfica
digital, que possa ser utilizadas para a classificao de cartas (pontos e intersees), sendo
que, para isso, a mesma deve estar em formato DXF. A populao encontrada a partir da
entrada do arquivo DXF da carta gerada foi de 6539 pontos (N = 6539).
Ento, o tamanho da amostra pode ser calculado a partir da frmula apresentada por
Pereira (1978 apud ROCHA, 2002).
( )
( )

( )

(46)

O intervalo de confiana e o erro mximo permissvel foram atribudos em funo da

disponibilidade de tempo e custos. Segundo Rocha (2002) o valor do erro mximo
permissvel apresenta o erro mximo a ser aceito quando se utiliza uma mdia amostral ao
invs da mdia populacional. Assim foram adotados:
Z = 95% = 1,96
= 0,20 m
Os valores de mdia amostral e desvio padro amostral, foram obtidos de Francisco
(2001 apud ROCHA, 2002), que apresentou em sua dissertao de mestrado a avaliao de
uma carta utilizando 15 pontos como teste (n =15).

85

X = 0,613m
S = 0, 393 m
Dessa maneira, aplicaram-se na Equao (46) os valores descritos anteriormente,
determinando uma amostra a ser coletada em campo de 15 pontos.
A escolha do local do rastreio de cada ponto da amostra levou em conta critrios
estabelecidos na Legislao Cartogrfica Americana, pois no Brasil no existe um padro ou
norma vigentes. Esta cita que em regies mapeadas com forma aproximadamente retangular,
uma distribuio ideal de pontos teste deve privilegiar pelo menos 20% dos pontos por
quadrante, conforme Figura 29. A legislao Americana ainda menciona que os pontos teste
devem ser espaados a intervalos de 10% da distncia da diagonal do retngulo definido pela
rea de abrangncia (Figura 30). Assim, obedecendo aos critrios de distribuio e
espaamento dos pontos da amostra, 15 feies bem identificadas nas fotografias foram
selecionadas para o rastreio GNSS, determinando os pontos de controle de carta.

Figura 29. Distribuio dos pontos por quadrantes.

86

Figura 30. Distribuio dos pontos eqidistantes.

As metodologias aplicadas no planejamento da rota de campo e posicionamento GNSS

foram as mesmas realizadas no processo de coleta dos pontos de apoio fotogramtricos,
conforme as sees 5.5 e 5.6 deste texto. Apenas o tempo de rastreio das estaes rover foi
alterado, pois as distncias destes pontos rover at a base PRF no excedeu 5 km, o que
implica no tempo de observao de 10 minutos para cada ponto, conforme as normas do
IBGE (Tabela 2).
Com as coordenadas da estao base PRF j materializadas, a partir do ajustamento
dos dados coletados nas campanhas realizadas em 31 de agosto e 21 de setembro, conforme
seo 5.7, foi posicionada de forma contnua um receptor sobre a estao PRF. Dessa forma,
as coordenadas fixas desta base foram injuncionadas na realizao do processamento relativo
das estaes rover, as quais formam a amostra dos pontos de controle de carta.

87

6
6.1

RESULTADOS E ANLISES
MOSAICO
O mosaico no-controlado confeccionado est representado na Figura 31. Percebe-se

que as fotografias que formam o mosaico possuem um padro radiomtrico no-homogneo,

os quais no foram alterados.

Figura 31. Mosaico no-controlado.

6.2

FOTONDICE
A partir da mosaicagem das fotografias foi montado o fotondice, auxiliando a

organizao dos demais processos fotogramtricos. Este est apresentado a seguir, na Figura
32.

88

Figura 32. Fotondice produzido.

6.3

DETERMINAO ANALTICA DOS PARMETROS DO VO

6.3.1 Altura de Vo e Escala da Fotografia

Com base na Equao (41) foram determinadas a escala e altura de vo para cada uma
das fotografias que compem o mosaico. Com base nos valores calculados foram adotados

89

valores aproximados, que sero utilizados como base para a continuidade dos procedimentos.
O clculo destes parmetros essencial para que se tenha uma noo das condies as quais o
vo foi tomado.
Esses valores so:
Z = 2250 m
E = 1/45000
6.3.2 Sobreposio Longitudinal e Dimenso do Pixel no Terreno
O tamanho do quadro no terreno em seus dois eixos calculado pelas Equaes (42) e
(43).
Os valores encontrados para Qx e Qy so apresentados abaixo.
Qx = 2205 m
Qy = 1660,5m
Aplicando a mesma metodologia para o clculo das dimenses do pixel
correspondente no terreno, apenas devendo-se conhecer o tamanho do pixel no sensor,
obtivemos as dimenses de 30 por 30 centmetros de pixel no terreno.
Finalmente, utilizando a Equao (44) calculamos a sobreposio longitudinal mdia
para as fotografias, sendo essa de 65%.
6.4

PROCESSAMENTO E AJUSTAMENTO GNSS DOS PONTOS DE APOIO

FOTOGRAMTRICOS
O resultado das coordenadas UTM ajustadas da base PRF, realizada a partir de bases

da RBMC, bem como as coordenadas dos pontos de apoio fotogramtrico determinadas no

processamento com relao base PRF so apresentados na Erro! Fonte de referncia no
encontrada.. Esta tabela ainda traz as informaes de ondulao geoidal do modelo
MAPGEO2010 para cada ponto, alm de suas respectivas altitudes ortomtricas.

90

Tabela 4. Coordenadas dos pontos de apoio fotogramtrico.

Ponto
PRF
1
2
3
5
6
7
8
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24

Coord. Norte
(m)
6710427,389
6712440,931
6713136,442
6713754,767
6715894,534
6716878,000
6715334,816
6714561,153
6712818,079
6712040,229
6711223,490
6714149,277
6713375,000
6712580,727
6711575,862
6710940,546
6710050,084
6713091,022
6712003,332
6711643,080
6710296,578
6710213,962
6709566,141

Coordenadas UTM - Fuso 22 - SIRGAS2000

Coord. Este Alt. Geomtrica Ond. Geoidal
(m)
(m)
(m)
485419,912
10,510
4,71
479934,600
15,699
4,78
481018,873
27,401
4,77
482186,047
83,933
4,76
485340,135
60,166
4,72
486822,077
32,696
4,72
487744,940
36,803
4,69
486195,998
60,098
4,69
484037,098
31,09
4,72
482236,713
32,199
4,75
480149,189
15,148
4,77
488421,416
74,572
4,67
487184,475
15,812
4,67
485896,666
21,245
4,69
484159,601
19,184
4,72
482595,620
24,129
4,72
481378,415
61,38
4,76
489255,240
18,852
4,66
488023,762
18,523
4,66
485959,837
16,643
4,66
484898,254
9,835
4,71
483126,643
13,952
4,74
482077,310
17,488
4,75

Alt Ortomtrica
(m)
5,80
10,91
22,63
79,17
55,45
27,98
32,11
55,41
26,37
27,45
10,38
69,90
11,14
16,56
14,46
19,41
56,62
14,19
13,86
11,98
5,13
9,21
12,74

Os relatrios fornecidos pelo software apresentaram soluo fixa das ambigidades

para todos os pontos processados, desta forma pode-se considerar que a soluo encontrada
para cada ponto foi a melhor dentre as possveis. Isso pode ser atribudo ao fato da utilizao
de linhas de base curtas at 20 quilmetros no processamento dos pontos de apoio
fotogramtricos.
6.5

MDT
O modelo digital de terreno foi produzido conforme descrito no item 5.10 da

metodologia. O resultado obtido no MDT foi insatisfatrio, pois a edio deste foi realizada
parcialmente devido ao pouco tempo disponvel para execuo. Viu-se que sua edio um
processo lento porque envolve a anlise dos tringulos da TIN, se o vrtice representa
corretamente a elevao do terreno, se a localizao dos vrtices est em local adequado. Por

91

exemplo, os vrtices que estavam em reas de sombra ou sobre as copas das rvores e no topo
dos prdios.
6.6

ORTOFOTO E ANAGLIFO
No Anexo F so apresentadas duas das 43 ortofotos geradas conforme descrito no item

5.11 da metodologia. Cabe ressaltar que as ortofotos geradas no apresentaram o resultado

esperado. Isto pode ser explicado pois este dependente do resultado do MDT, o qual no foi
satisfatrio. Observa-se que grandes distores esto presentes nas ortofotos. O anaglifo do
par de fotografias escolhido apresentado no Anexo G. O processo para gerao deste
produto tambm foi descrito na metodologia.
6.7

MAPA TOPOGRFICO
O Anexo E apresenta o mapa topogrfico impresso na escala 1:15000 conforme o

estabelecido na seo 5.12. Este segue as normas tcnicas para dobramento de folhas de
desenho e apresenta as convenes cartogrficas essenciais para a interpretao e utilizao
do mapa.
6.8

PONTOS PARA CONTROLE DE QUALIDADE DA CARTA

A Erro! Fonte de referncia no encontrada. apresenta as coordenadas dos 15

pontos selecionados e posicionados em campo, que sero usados para o controle de qualidade
da carta topogrfica digital gerada. Estes pontos foram processados a partir da base PRF, j
fixados anteriormente.

92

Tabela 5. Coordenadas dos pontos de controle da carta.

Coordenadas UTM - Fuso 22 - SIRGAS2000

Ponto
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
P9
P10
P11
P12
P13
P14
P15

Coord. Norte
(m)
6710390,398
6710003,862
6710041,037
6711650,966
6712928,640
6712631,910
6711237,671
6711488,314
6712093,336
6713800,212
6714789,787
6715649,794
6715322,781
6714251,362
6712744,897

Coord. Este
(m)
485456,681
484261,137
481908,042
481959,315
482182,017
483933,973
484520,530
486765,780
488251,542
487720,536
487288,157
486417,027
485999,929
485965,856
486267,624

Alt. Geomtrica
(m)
12,273
9,705
21,796
26,009
62,021
22,697
12,881
12,477
46,284
62,561
24,027
35,046
51,436
79,340
24,825

Ond. Geoidal Alt Ortomtrica

(m)
(m)
4,71
7,563
4,72
4,985
4,75
17,046
4,75
21,259
4,76
57,261
4,72
17,977
4,71
8,171
4,68
7,797
4,66
41,624
4,67
57,891
4,68
19,347
4,70
30,346
4,70
46,736
4,69
74,650
4,68
20,145

A preciso destas coordenadas sub-centimtrica, conforme o relatrio fornecido pelo

Software de processamento de dados GNSS, assim estes pontos podem ser utilizados como
parmetros de classificao da carta.
6.9

CLASSIFICAO DA CARTA TOPOGRFICA DIGITAL

A carta topogrfica digital foi classificada conforme normas do PEC, utilizando os

pontos de controle de qualidade da carta, coletados no terreno, e suas respectivas feies

restitudas, coletadas na carta digital. Dessa forma, so analisadas estatisticamente suas
discrepncias quanto exatido cartogrfica.
Diversos critrios podem ser utilizados para a classificao da carta, sendo a
metodologia aplicada por Galo e Camargo (1994) a utilizada neste trabalho. Esta faz anlises
da existncia de tendncia e preciso do produto, os quais so os critrios utilizados na
avaliao da carta.
A Tabela 6 mostra as coordenadas de mesmas feies extradas na carta e
determinadas pelo rastreio GNSS (pontos de controle de qualidade), assim como suas
discrepncias nas coordenadas Norte e Este.

93

Tabela 6. Coordenadas das feies restitudas, dos pontos de controle da carta e suas discrepncias.

Coordenadas UTM - Fuso 22 - SIRGAS2000

Coordenadas Restituio

Coordenadas Pontos de Controle

Discrepncias

Ponto

Coord. Norte
(m)

Coord. Este
(m)

Coord. Norte
(m)

Coord. Este
(m)

N
(m)

E
(m)

P1

6710391,102

485456,504

6710390,398

485456,681

0,704

-0,177

P2

6710004,774

484260,399

6710003,862

484261,137

0,912

-0,738

P3

6710040,952

481908,329

6710041,037

481908,042

-0,085

0,287

P4

6711650,660

481960,150

6711650,966

481959,315

-0,306

0,835

P5

6712929,285

482181,951

6712928,640

482182,017

0,645

-0,066

P6

6712630,762

483933,896

6712631,910

483933,973

-1,148

-0,077

P7

6711237,861

484520,513

6711237,671

484520,530

0,190

-0,017

P8

6711489,066

486763,687

6711488,314

486765,780

0,752

-2,093

P9

6712089,246

488253,827

6712093,336

488251,542

-4,090

2,285

P10

6713799,042

487721,386

6713800,212

487720,536

-1,170

0,850

P11

6714788,901

487288,157

6714789,787

487288,157

-0,886

0,000

P12

6715648,679

486416,425

6715649,794

486417,027

-1,115

-0,602

P13

6715322,270

486000,302

6715322,781

485999,929

-0,511

0,373

P14

6714250,374

485966,675

6714251,362

485965,856

-0,988

0,819

P15

6712744,871

486267,719

6712744,897

486267,624

-0,026

0,095

Conforme a norma, a avaliao da carta pode ser realizada sobre 90% dos pontos teste,
assim um ponto (P9), que apresentou a maior diferena nas componentes, no foi considerado
nos clculos posteriores.
Um dos testes aplicados utiliza a mdia (Equao 47) e o desvio padro (Equao 48)
das discrepncias amostrais:

1 n
X i
n i 1

1 n
X i X
n 1 i 1

(47)

(48)

Os resultados do clculo destes parmetros estatsticos para a Tabela 6, sem a

considerao de P9 so apresentados a seguir:
Discrepncia na coordenada Norte:

Mdia: -0,217 m

94

Desvio Padro: 0,772 m

Discrepncia na coordenada Este:

Mdia: -0,037 m

Desvio Padro: 0,766 m

Assim pode-se realizar o teste de tendncia, analisando as seguintes hipteses:

H 0 : 0

H1 : 0

contra

Para este teste, deve-se calcular a estatstica amostral (tx),

tx

X
n
S X

(49)

e verificar se o valor tx amostral est no intervalo de aceitao ou rejeio da hiptese nula.

t x t( n1, / 2 )

onde: t( n1, / 2 ) obtido da tabela t de student, com nvel de significncia de e n-1 graus de
liberdade.
Uma vez que a desigualdade no seja satisfeita, rejeita-se a hiptese nula, ou seja, a
carta no pode ser considerada como livre de tendncias significativas na coordenada testada,
para um determinado nvel de significncia.
A existncia de tendncias em certa direo significa a ocorrncia de algum problema,
cuja causa pode ser a mais variada possvel. Uma vez quantificada esta tendncia, seu efeito
pode ser minimizado pela subtrao de seu valor a cada coordenada retirada na carta (GALO;
CAMARGO, 1994).
Dos resultados obtidos na Tabela 6, tem-se a seguinte anlise:
Tabela 7. Resultado do teste t-student aplicado.

Distribuio de t-student

Componente
Analisada

Calculado - tx

1,05004

Tabela - t(13, 5%)

0,17824

Anlise
No Tendencioso

1,771

No Tendencioso

Os resultados da Tabela 7 mostram que a carta topogrfica digital gerada no se

mostrou tendenciosa para as componentes analisadas.

95

A segunda anlise a ser feita a de preciso. Esta pode ser efetuada a partir da
comparao do desvio padro das discrepncias com o Erro Padro (EP), para a classe que se
deseja testar.

H 0 : S 2X 2X

contra

H 1 : S 2X 2X

O termo X o desvio padro esperado na coordenada X, ou seja, o EP esperado para

a classe a ser analisada.
importante ressaltar que o EP para as classes fixado para a componente, sendo que
nos testes planimtricos, considera-se:

EP.D
2

(50)

onde D o denominador da escala da carta.

Se a anlise for feita sobre a resultante das componentes, a expresso (50) fica:

X EP.D

(51)

Depois de determinar o desvio padro da classe esperada, calculado a estatstica chiquadrado pela frmula:

S 2X
n 1 2
X
2
X

(52)

e verificado se o valor de chi est no intervalo de aceitao ou rejeio:

X2 (2n1, )
onde: (2n 1, ) obtido da tabela chi-quadrado, com nvel de significncia de e n-1 graus de
liberdade.
Uma vez que a expresso anterior no satisfeita, rejeita-se a hiptese nula, ou seja, a
carta no atende a preciso correspondente classe analisada. Assim, diversas escalas foram
testadas nas Classes A, B e C, a fim de determinar a preciso da carta. Os resultados obtidos
para as escala 1:1000 e 1:2000 so apresentados na Tabela 8 e Erro! Fonte de referncia
no encontrada. respectivamente.

96

Tabela 8. Anlise da preciso considerando a escala 1:1000.

Classe
Analisada
A
B
C

Componente
Analisada
N
E
N
E
N
E

Chi-quadrado
Calculado -

X2

36,497
35,977
21,898
21,586
18,248
17,989

Tabela -

X2 (13, 10%)

22,362

Anlise Aceita
(Sim/No)
No
No
Sim
Sim
Sim
Sim

Tabela 9. Anlise da preciso considerando a escala 1:2000.

Classe
Analisada
A
B
C

Componente
Analisada
N
E
N
E
N
E

Chi-quadrado
Calculado - X
2

18,248
17,989
10,949
10,793
9,124
8,994

Tabela -

Anlise

X2 (13, 10%) Aceita(Sim/No)

22,362

Sim
Sim
Sim
Sim
Sim
Sim

Pela anlise realizada, pode-se concluir que a preciso da carta atende s

especificaes da classe B, para escala 1:1000 ou classe A para escala 1:2000 . Em outras
palavras, isto indica que todos os pontos planimtricos da carta atendem a uma preciso 0,8
metros, de acordo com o PEC, com significncia de 10% ou com 90% de probabilidade.
O procedimento para o clculo do PEC altimtrico, segue a mesma metodologia
aplicada para a planimetria. Dessa forma, os resultados obtidos para a classificao altimtrica
da carta sero apresentados a seguir.
A Tabela 10 mostra as altitudes ortomtricas de cada ponto que compem a amostra
selecionada, bem como suas discrepncias entre coordenadas altimtricas restitudas e
rastreadas em campo. O ponto (P9) foi excludo da amostra tambm na componente
altimtrica, pois este possui a maior discrepncia dentre todos os pontos testados.

97

Tabela 10. Discrepncias entre as altitudes dos pontos de controle e restitudos.

Ponto
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
P9
P10
P11
P12
P13
P14
P15

Coordenadas
Restituio

Coordenadas Pontos de
Controle

Discrepncia

Alt. Ortomtrica
(m)
11,2902
6,5439
18,2274
24,0436
48,9129
24,648
10,1046
9,8789
29,1108
51,8706
21,5718
36,1362
47,4212
70,7886
19,6761

Alt. Ortomtrica
(m)
7,563
4,985
17,046
21,259
57,261
17,977
8,171
7,797
41,624
57,891
19,347
30,346
46,736
74,650
20,145

H
(m)
-3,727
-1,559
-1,181
-2,785
8,348
-6,671
-1,934
-2,082
12,513
6,020
-2,225
-5,790
-0,685
3,861
0,469

Parmetros estatsticos calculados para H:

Mdia: -0,710 m

Desvio Padro: 4,215 m

A Tabela 11 apresenta o teste de tendncia aplicado a altimetria:

Tabela 11. Anlise de tendncia para altimetria.

Componente Analisada
H

Distribuio de t-student
Calculado - tx

Tabela - t(13, 5%)

0,63021

1,771

Anlise
No Tendencioso

Aps verificar na Tabela 11 que a amostra estudada no possui tendncia, pode-se

analisar a preciso altimtrica da carta.
Aplicando o teste chi-quadrado para diferentes eqidistncias de curvas de nvel,
chegou-se ao melhor resultado para o PEC altimtrico da carta topogrfica digital gerada
(Tabela 12).

98

Tabela 12. Resultados para preciso altimtrica da carta.

Classe

Componente

Analisada

Analisada

Calculado - X

A
B
C

H
H
H

27,720
23,100
18,480

Anlise

Chi-quadrado
2

Tabela -

X2 (13, 10%)

Aceita (Sim/No)

22,362

Sim
Sim
Sim

Curvas de nvel com eqidistncia de 25 metros se enquadram na Classe C do PEC,

mostrando que a carta pode atender a aplicaes que requerem altimetria de at 18,75 metros
de preciso, com 90% de probabilidade.
Os clculos do PEC demonstram o que se esperava: coordenadas planimtricas,
resultantes da restituio, de boa qualidade, enquanto os resultados obtidos na altimetria no
atingem valores compatveis com escala a planimtrica. Isto pode ser explicado, entre outras
razes, pela dificuldade de se obter valores precisos de elevaes, devido a uma possvel m
correlao entre as imagens, resultando em erros na amostra geradora do MDT.

99

CONCLUSES E RECOMENDAES
Pode-se concluir que este trabalho engrandeceu o conhecimento tcnico e prtico dos

participantes nas diversas reas da Engenharia Cartogrfica abordadas, como Fotogrametria,

Geodsia, produo e anlise cartogrfica. O objetivo maior do projeto foi alcanado
parcialmente, visto que o planejamento inicial sofreu diversas adaptaes ao longo do perodo
de desenvolvimento.
Cabe-se destacar que durante a realizao das atividades planejadas os discentes
puderam aprender lies sobre os mais variados assuntos, indo desde a resoluo de pequenos
imprevistos, passando por ajustar os melhores horrios de reunio entre os componentes, e
principalmente por desenvolver a habilidade de trabalhar em grupo dentro de um projeto
amplo, longo e com vrias fases.
Sobre as atividades desenvolvidas no projeto, pode-se realizar diversas ponderaes,
tanto positivas quanto negativas, bem como recomendaes para futuros leitores:

dificuldades com relao ao acesso a materiais tericos para a pesquisa de

referncias. Atualmente, apesar da disseminao da Internet como meio de pesquisa, ainda

necessita-se de mais contedos atuais e na lngua portuguesa sobre os assuntos tratados neste
texto. Porm, h diversos livros, dissertaes e teses de qualidade que contriburam de
maneira fundamental para este trabalho;

considerou-se que a rea de estudo para o trabalho foi satisfatria por diversos

aspectos: relativamente prxima ao Campus do Vale da UFRGS (aproximadamente 45 km),

facilitando o deslocamento; apresenta diferentes caractersticas de uso do solo, propiciando
que fossem interpretados diversos tipos de feies; e, pelo fato de os discentes no
conhecerem a rea, foi um desafio maior para a orientao realizada nas sadas de campo;

o planejamento de campo realizado para ocupao GNSS para os pontos de

apoio foi falho em algumas situaes, apesar de isto no ter comprometido a qualidade do
produto. Mas, como observa-se na Figura 24 a disposio planejada e executada foi um pouco
diferente do que a teoria apresentada cita. Tal fato ocorreu pelos dois fatores j mencionados,
a dificuldade de encontrar feies identificveis para ocupao na parte norte das fotografias,
visto que haviam poucas edificaes e muita vegetao e pelo erro operacional de haver
planejado dois pontos nas extremidades das ltimas fotografias das faixas, de maneira que

100

estes ficaram fora da zona de sobreposio.Tais pontos, aps todo o processo de ocupao e
processamento foram descartados;

o tempo dispendido para rastreio dos pontos de apoio, usando o receptor GNSS

foi de 20 minutos para cada uma das estaes. Percebeu-se, aps os levantamentos, que vrios
desses pontos poderiam ter sido ocupados por um perodo menor, pois estavam mais
prximos do ponto base. Dentro desse contexto, as sadas de campo demandariam menos
tempo. Esse fato seria muito importante, principalmente no segundo dia de ocupao, pois a
bateria do receptor que encontrava-se na base descarregou antes do trmino da coleta de todos
os pontos com o receptor mvel;

o processamento dos dados GNSS ocorreu como o planejado, entretanto a

utilizao do software Topcon Tools para processamento e ajustamento de dados, no permite

a injuno relativa das coordenadas conhecidas na obra, alm de superestimar a qualidade das
coordenadas ajustadas, resultando em precises questionveis para as estaes rastreadas;

na operao de fototriangulao nota-se que os erros diminuem conforme

aumentam os pontos de ligao medidos nas fotografias. Para isso os tie points devem ser
coletados de maneira precisa levando convergncia do ajustamento;

a restituio um processo demorado e exige concentrao e ateno do

operador. Nesta etapa as feies foram restitudas de forma incompleta, pois o

armazenamento das informaes altimtricas no era efetuado pelo software. Isto ocorreu pela
no habilitao da funo de coleta tridimensional das feies. Sendo assim, apenas
coordenadas planimtricas foram restitudas;

a etapa de elaborao e edio do MDT crtica dentro do processo

fotogramtrico, pois este fornece grande parte da informao altimtrica resultante das
fotografias. Dessa forma, sua execuo deve ser extremamente cuidadosa tentando evitar
erros grosseiros e sistemticos;

a partir dos resultados obtidos na avaliao da qualidade da carta, recomenda-

se a aplicao de mtodos estatsticos bem elaborados para aplicao do PEC, de maneira a

embasar o uso efetivo dos produtos gerados;

conclui-se que o emprego de fotografias de mdio formato para o mapeamento

cartogrfico de escalas menores que 1:1000 pode ser adotado, tornando-se uma alternativa
economicamente vivel e de alta acessibilidade.

101

o mapeamento fotogramtrico foi aplicado em uma rea de tamanho reduzido,

abrangendo apenas trs municpios. Porm deve se deixar claro que o mapeamento de reas
de maiores dimenses, como a do estado do Rio grande do Sul, pode ser executado partindose dos mesmos procedimentos utilizados no presente trabalho.
Neste sentido, sugere-se para a continuidade deste trabalho, a gerao de um SIG
contendo nveis de informao que facilitem o planejamento e gesto municipais da regio
mapeada, a criao de um MDT mais refinado e a restituio das demais feies existentes
nas fotografias. Os dados gerados neste projeto estaro disponveis a todos estudantes que
tenham interesse em desenvolver atividades naquela regio.

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do Sensor CCD do Satlite CBERS-2 e Controle de Qualidade das Informaes
Altimtricas. Porto Alegre, 2006. 94 f. Dissertao (Mestrado em Sensoriamento Remoto).
Centro Estadual de Pesquisas em Sensoriamento Remoto e Meteorologia, Universidade
Federal do Rio Grande do Sul, UFRGS.

ANEXOS

ANEXO A. CERTIFICADO DE CALIBRAO DE CMARA.

P g i n a |1

CERTIFICADO DE CALIBRAO DE CMARA

Presidente Prudente, 14 de Janeiro de 2008

1 CARACTERSTICAS DA CMARA

Fabricante: HASSELBLAD
Modelo da cmara: H3D 39 Megapixels- Digital
Nmero de srie da cmara: IX05242009
Lente: HC 50 mm
Nmero de srie da lente: 7BSI11097
Dimenso do quadro da imagem: 49 x 36,9 mm (Tamanho fsico do sensor CCD)
Dimenses do pixel: 6,8 x 6,8 m
Distncia focal nominal: 50 mm

2 DADOS DA CALIBRAO

Mtodo de calibrao: Campo

Campo de calibrao: Campo de calibrao da FCT/UNESP
Data de aquisio das imagens: 12/12/2007
Abertura: f/11
Nmero de imagens: 16*
Nmero de alvos utilizados: 80
Nmero de pontos medidos nas imagens: 667
(Preciso na medida das coordenadas: = 0,3 pixel)
Graus de liberdade: 1155
* Imagens pr-corrigidas da distoro nominal com algoritmo especfico da Hasselblad.

P g i n a |2

3 RESULTADOS DA CALIBRAO
Distncia focal Gaussiana Equivalente:
c = 49,8132 0,0081 mm

Distncia focal Calibrada:

c = 49,8185 mm

Coordenadas do Ponto Principal em relao ao centro geomtrico da imagem:

x0 = -0,2642 mm 0,0032 mm
y0 = 0,0123 mm 0,0034 mm

Coordenadas do Ponto Principal em relao ao canto superior esquerdo da imagem:

x0 = 24,2668 mm
y0 = 18,3851 mm

Coeficientes de Distoro Radial Simtrica para a distncia focal gaussiana equivalente:

k1 = -5.5462E-007 mm-2 1.3213E-007 mm-2
k2 = 8.5352E-010 mm-4 1.5618E-010 mm-2
k3 = Este parmetro no foi considerado estatisticamente significativo.

Coeficientes de Distoro Radial Simtrica para a distncia focal calibrada:

k0 = -1,06674E-004
k1 = -5.54679E-007 mm-2
k2 = 8.53611E-010 mm-4
k3 = Este parmetro no foi considerado estatisticamente significativo.

Coeficientes de Distoro Descentrada:

Estes parmetros no foram considerados estatisticamente significativos.

4 VALORES MDIOS DE DISTORO RADIAL SIMTRICA

r (mm)
r (mm)

0
0,000

10
-0,002

20
-0,004

30
0,004

P g i n a |3

6 CURVAS DE DISTORO RADIAL SIMTRICA

DFGE Distncia focal gaussiana equivalente

DFC Distncia focal calibrada

RESPONSVEL PELA CALIBRAO:

______________________________
Msc. Roberto da Silva Ruy
UNESP Faculdade de Cincias e Tecnologia

COLABORAO:
Prof. Dr. Mauricio Galo - UNESP Faculdade de Cincias e Tecnologia

P g i n a |4

ANEXO
MODELO FUNCIONAL

x = x 0 + x f

r11 (X X 0 ) + r12 (Y Y0 ) + r13 (Z Z 0 )

r31 (X X 0 ) + r32 (Y Y0 ) + r33 (Z Z 0 )

y = y 0 + y f

r21 (X X 0 ) + r22 (Y Y0 ) + r23 (Z Z 0 )

r31 (X X 0 ) + r32 (Y Y0 ) + r33 (Z Z 0 )

com:
x, y : coordenadas de imagem do ponto;
x 0 , y 0 : coordenadas do ponto principal;

f : distncia focal da cmara;

x , y : correes calculadas a partir dos componentes de distoro tica: (x r ,y r ) - componentes

da distoro radial simtrica, (x d ,y d ) - componentes da distoro descentrada:

x x r x d
y = y + x ,
r d

x r = (k1 r 2 + k 2 r 4 + k 3 r 6 ) * (x x 0 )
y r = (k1 r 2 + k 2 r 4 + k 3 r 6 ) * (y y 0 )

x d = P1 3(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + 2P2 (x x 0 )(y y 0 )

y d = 2P1 (x x 0 )(y y 0 ) + P2 3(y y 0 )2 + (x x 0 )2

X 0 , Y0 , Z 0 : coordenadas do centro perspectivo da cmara no espao objeto;

X ,Y , Z : coordenadas do ponto no espao objeto;

r11 ,...,r33 : elementos da matriz de rotao, que relacionam os espaos imagem e objeto rotaes

em torno dos eixos X (), Y () e Z ():

cos cos cos sin sin + sin cos sin sin cos sin cos
R = sin cos cos cos sin sin sin sin sin cos + cos sin
sin

cos sin
cos cos

Modelo de distoro radial simtrica para a curva correspondente a distncia focal calibrada:
x r = (k 0 + k1 r 2 + k 2 r 4 + k 3 r 6 ) * (x x 0 )
y r = (k 0 + k1 r 2 + k 2 r 4 + k 3 r 6 ) * (y y 0 )

ANEXO B. DISPOSIO DOS PONTOS DE APOIO E LIGAO PLANEJADOS.

ANEXO C. MEMORIAL DESCRITIVO DE LEVANTAMENTO DE CAMPO.

PLANILHA DE CAMPO (LEVANTAMENTO GNSS)

Ponto coletado:

P11( ) ou P11b ( )

Data: ___ /___ /____

Nome do Arquivo: ___________

Descrio do Ponto:
________________________________
________________________________
________________________________
________________________________
________________________________

Coordenadas aproximadas:
Altura da Feio: ___,____ m
P11
Lat: 29 43' 18.17" S
Lon: 51 10' 57.23" O
P11b
Lat: 29 43' 17.91" S
Lon: 51 11' 01.41" O

Observaes:
________________________________
________________________________
________________________________
________________________________
________________________________

Altura da antena: ___,____ m

( ) VERTICAL
( ) INCLINADA

Localizao:

Horrio de rastreio (Hora Local)

Incio: ____:____
Fim: ____:____

Croqui:

P11
Esquina das Ruas Georg Hoefel com
Igncio Antonio de Moraes.
P11b
Esquina da Rua Pana com Avenida
Alta Tenso.

Fotografia Original:

Imagem de Localizao:

ANEXO D. DISPOSIO DOS PONTOS DE APOIO E LIGAO COLETADOS.

ANEXO E. MAPA TOPOGRFICO.

-5111'47,0''
481000 m

483000

484000

485000

486000

487000

-5106'13,0''
489000

488000

MAPA TOPOGRFICO
SO LEOPOLDO / NOVO HAMBURGO

-2941'10,0''
6716000

6716000 m
-2941'10,0''

482000

MAPA DE SITUAO

6715000

es Unid
as
Av Na

70

de Maro

ESCALA 1:15.000
6714000

R. Primei
ro

50

6714000

70

6715000

70

Porto

Novo Hamburgo

0,25

0,5

1,5

2 km

6713000

30

tembro

ro Ad
ilho

liveira

ams F

6713000

drigues de O

RS
-2
40

R. Sete de Se

DATUM: SIRGAS2000

50

ed
Av. P

BR-116

PROJEO UNIVERSAL TRANSVERSA DE MERCATOR

Ro
Av. Ver. Ado

30

70

EQUIDISTNCIA DAS CURVAS DE NVEL: 5 METROS

DECLINAO MAGNTICA: -15,61

CONVERGNCIA MERIDIANA: 03'4,28''
ORIGEM DA QUILOMETRAGEM UTM: EQUADOR E MERIDIANO 51 W. GR.
ACRESCIDAS AS CONSTANTES 10.000 KM E 500 KM, RESPECTIVAMENTE
LEVANTAMENTO AEROFOTOGRAMTRICO: 2008
FOTOTRIANGULAO, RESTITUIO, MODELO DIGITAL DO TERRENO: 2010

6712000

Av
.P

6712000

io Q
Arro

el
ot
as

PEC PLANIMTRICO: CLASSE A

m
uilo

50

LEGENDA

bo

30

Rodovia

50

aro

Avenida

Rua

6711000

6711000

R. P

rime

i ro d

eM

Estrada Vicinal

Arroio

30

Aude
Banhado
Edison

6710000

Curvas de Nvel
Municpio

da M
anteig

So Leopoldo

Av. Toma
z

6710000

Av. Cel. Atalbio Taurino de Rezende

Vegetao

6709000
-2938'54,6''

-2938'54,6''
6709000 m

Arroio

MAPEAMENTO AEROFOTOGRAMTRICO
DIGITAL UTILIZANDO FOTOGRAFIAS DE MDIO FORMATO
RESPONSVEIS TCNICOS
ELEN MARTEN DE LIMA
THIAGO ALEXANDRE MARQUES THOMAZ
TIAGO CAVAGNOLI SEVERO

ORIENTADOR: MRIO LUIZ LOPES REISS

481000
-5111'47,0''

482000

483000

484000

485000

486000

487000

488000

489000 m
-5106'13,0''

PORTO ALEGRE, 13 DE DEZEMBRO DE 2010

1/1

ANEXO F. ORTOFOTOS.

ANEXO G. ANAGLIFO.