03/06/2013

UNIDAD IV
DISEO DE
CONTROLADORES
DIGITALES

DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL EN TIEMPO
DISCRETO
Existen dos formas generales de disear el
control de sistemas en tiempo discreto:
Indirecto:
consiste
en
disear
el
controlador digital en el dominio de
tiempo continuo, utilizando las tcnicas
analgicas
y
luego
transformando
el
resultado del dominio continuo al dominio
discreto.
Directo: se disea el controlador digital
en el dominio discreto directamente,
utilizando una funcin de transferencia z
del proceso a controlar. Se utilizan
tcnicas de diseo en el dominio z.

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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL EN TIEMPO
DISCRETO
La estrategia de diseo es definir las
caractersticas
de
la
respuesta
del
sistema en el tiempo o en frecuencia;
como el sobre paso mximo, el tiempo de
asentamiento, el tiempo de levantamiento
mrgenes de fase o magnitud, etc. Estas
caractersticas determinan la ubicacin
de
los
polos
de
la
funcin
de
transferencia z de lazo cerrado. Entonces
se determina el periodo de muestreo T
teniendo en cuenta el teorema de Nyquist
y los criterios de eleccin, para que se
obtenga
la
funcin
de
transferencia
deseada.

ELECCIN DEL
PERIODO DE MUESTREO

El
periodo
de
LAZO CERRADO
muestreo
es
un
aspecto crtico en la
discretizacin
de
N B 20 a 40
2
compensadores
N B BW
continuos. Como norma s
Ts
BW ancho de banda
general, cabe anotar
que interesa es un
periodo de muestreo T t r t r : tiempo de subida, levantamie nto
lo
mas
pequeo s N
N r 10 a 20
r
posible, siempre que
no
condicione
al
t s : tiempo de establecim iento
sistema
a
dos T t s

s
aspectos importantes:
N r 25 a 75
Nr
su implementacin y
los
errores
de
cuantificacin.
Los
LAZO ABIERTO
criterios se basan en
los
siguientes
N g 40 a 80

aspectos:

N
: frecuencia de cruce de ganancia
s

2
T

03/06/2013

BIBLIOGRAFA
OGATA, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo
Discreto. Segunda Edicin.
DORSEY, John. Sistemas de Control Continuo y
Discreto
BIBLIOGRAFA WEB
ASTRM, Kral J- Computer Controlled Systems.
Tercera Edicin
PARASKEVOPOLUS,P. Modern Control Engineering.
Primera Edicin.
CHEN, Chi-Tsong. Analog And Digital Control System
Design. Tercera Edicin
SMITH C., CORRIPIO A., Control Automtico de
Procesos. Primera Edicin
DORF R., BISHOP R., Sistemas de Control Moderno.
Dcima Edicin.

DISEO DIRECTO: BASADO

EN LA RESPUESTA EN EL
TIEMPO

CAPITULO 1

x* (t ) x(kT ) (t kT )
k 0

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DISEO DIRECTO: BASADO

EN EL LUGAR GEOMTRICO
DE LAS RACES
Para el sistema mostrado la ecuacin
caracterstica es:
1 G( z ) H ( z ) 0
La cual es la misma que la encontrada
en el lugar geomtrico de las
races en tiempo continuo (plano s)

DISEO DIRECTO: BASADO

EN EL LUGAR GEOMTRICO
DE LAS RACES
CONDICIONES DE NGULO Y MAGNITUD: en
muchos sistemas en tiempo discreto, la
ecuacin caracterstica puede tener
cualquiera de las dos siguientes formas

1 G( z ) H ( z ) 0

1 GH ( z ) 0
y
Para combinar esta dos formas en una,
definamos la ecuacin caracterstica
Donde:
1 F ( z) 0
o

F ( z ) G( z ) H ( z )

F ( z ) GH ( z)

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DISEO DIRECTO: BASADO

EN EL LUGAR GEOMTRICO
DE LAS RACES
Observe que F(z) es la funcin de
transferencia de lazo abierto. La
ecuacin caracterstica se puede escribir
de esta manera tambin:

F ( z ) 1

Dado que F(z) es una cantidad compleja se

puede hallar la magnitud y el ngulo de
dicha cantidad, de esta manera:

ngulo:
Magnitud

F ( z ) 180(2 N 1), N 0,1,2,...

F ( z) 1

DISEO DIRECTO: BASADO

EN EL LUGAR GEOMTRICO
DE LAS RACES
Los valores de Z que satisfacen tanto las
condiciones de ngulo como de magnitud se
encuentran en las races de la ecuacin
caracterstica, es decir en los polos de la lazo
cerrado.
Una grfica de los puntos en el plano complejo que
satisface solamente la condicin de ngulo es el
lugar geomtrico de las races. Las races de la
ecuacin caracterstica que corresponden a un
valor dado de la ganancia pueden localizarse en el
lugar geomtrico de las races mediante la
condicin de magnitud.

03/06/2013

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital
Ahora se investigar los efectos de la
ganancia K y el periodo de muestreo T sobre
la estabilidad relativa de un sistema de
lazo cerrado.
Suponga el sistema de control siguiente

r(t)
+_

(t)

G D ( s)
Controlador
digital

ZOH

1
s 1

Gh(s)

Gp(s)

c(t)

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital
Donde el controlador digital es de tipo integral, es
decir

GD ( z )

K
Kz

1 z 1 z 1

Se dibujar el lugar de las races para tres valores

del periodo de muestreo (T=0.5 seg, T=1 seg y T=2
seg), tambin se hallar el valor crtico de la
ganancia K para cada uno de los casos. Finalmente
localizaremos
los
polos
en
lazo
cerrado
correspondiente a K=2 para cada uno de los tres
casos.

03/06/2013

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital
En primera medida obtenemos la transformada
Z de Gh(s)Gp(s).
De esta manera:

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital
La funcin de transferencia pulso de la
trayectoria directa es

Kz 1 e T
G ( z ) GD ( z ) Z Gh ( s )G p ( s )
z 1 z e T

La ecuacin caracterstica

1 G( z ) 0
Es decir

Kz (1 e T )
1
0
( z 1)( z e T )

03/06/2013

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

Para un periodo de muestreo T=0.5

seg
0,3935Kz
G( z )
( z 1)( z 0,6065)
Observe ve que G(z) tiene polos
z=1 y z=o,6065 y un cero en z=0

Primero grafiquemos los polos y

los ceros en el plano z y luego
hallamos los puntos de ruptura de
entrada y de salida de acuerdo a:
K

A( z )
B( z )

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

Entonces:

( z 1)( z 0,6065)
0,3935 z

Diferenciando la ecuacin en funcin

de z obtenemos
2
De all que:

dK
z 0,6065

0
dz
0,3935 z 2

z 2 0,6065

Con esto se obtiene: z=0.7788

0.7788

y z=-

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Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

Al reemplazar z=0.7788 en la ecuacin

de K se obtiene un valor de K=0.1244,
en tanto que al reemplazar el valor
de z=-0.7788 obtenemos un valor de

K=8.041
Como K result positivo entonces, el
valor z=0.7788 es un punto de ruptura
de salida real y el valor z=-0.7788
es un punto de ruptura de entrada
real.

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

Para hallar el valor crtico de la

ganancia K se obtiene mediante la
condicin de la magnitud de la funcin
de transferencia pulso de la
trayectoria directa, as:

z (1 e T )
1

( z 1)( z e T ) K

03/06/2013

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital
Para el caso de T=0.5 se obtiene

1
0,3935 z

K ( z 1)( z 0,6065)

La ganancia crtica ocurre en z=-1, con

este valor se obtiene:

1
0,3935(1)

K (1 1)(1 0,6065)

Con lo que K=8.165

Con un K=2 se obtienen dos polos
complejos conjugados en lazo cerrado
que son

z1 0.4098 j 0.6623 y z 2 0.4098 j 0.6623

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

Grfica del lugar de las races con

un T=0.5 seg

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

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Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital
Para obtener la funcin de transferencia de lazo
cerrado primero se halla la funcin de
transferencia de la planta en Z, de esta manera

G p ( s)

1
s 1

n=[1] ;
1
z
d=[1 1];
GD ( z )

1
Gps=tf(n,d);
1 z
z 1
Gpz=c2d(Gps,0.5,'zoh') % FT de la Planta en Z
Gdz=tf([1 0],[1 -1],0.5) % FT del controlador
%en Z
G=series(Gpz,Gdz) % funcin de trasferencia de
%lazo abierto
M= feedback (G,1) %funcin de trasferencia de
%lazo cerrado

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital
Despus de obtener la funcin de
transferencia de lazo abierto del
sistema, se procede a graficar el LR en
Matlab de la siguiente manera:
num=[0 0.3935 0];
0,3935Kz
den=[1 -1.6065 0.6065]; G( z ) ( z 1)( z 0,6065)
G=tf(num,den,0.5)
G2=tf(num,den,0.5,variable,z^-1)
%potencia de z negativas
rlocus (G) % lugar de las races en z
rlocus (G2) % lugar de las races en z^-1
Sisotool (G) % diseo de compensadores y
%controladores

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Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

Respuesta en Matlab del L.R.

Root Locus

0.8

0.6

System: G
Gain: 2
Pole: 0.409 + 0.662i
Damping: 0.24
Overshoot (%): 46.1
Frequency (rad/sec): 2.09

0.4

Imaginary Axis

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Real Axis

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

EJERCICIO1: La ecuacin obtenida para un

periodo de muestreo de 1 seg. es:
G( z)

0,6321Kz
( z 1)( z 0,3679)

Con polos en z=1, 0.3679 y cero e z=0

El punto de ruptura de salida y el punto
de ruptura de entrada son z=0,6065 y
z=-0,6065 respectivamente con valores
correspondientes de ganancia K=0,2449
y K=4,083 respectivamente. El lugar de
las races se grfica de esta manera.

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Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

El valor crtico de la ganancia

K es 4,328. Los polos de lazo
cerrado para K=2 son:
z1 0.05185 j 0.6043 y z 2 0.05185 j 0.6043

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

EJERCICIO2: La ecuacin obtenida para un

periodo de muestreo de 2 seg. es:
0,8647 Kz
G( z)
( z 1)( z 0,1353)
Con polos en z=1, 0.1353 y cero e z=0
El punto de ruptura de salida y el punto
de ruptura de entrada son z=0,3678 y
z=-0,3678 respectivamente. Sus
valores correspondientes de ganancia
son K=0,4622 y K=2,164
respectivamente. El lugar de las
races se grfica de esta manera.

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Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

El valor crtico de la ganancia

K es 2,626. Los polos de lazo
cerrado para K=2 son:
z1 0.2971 j 0.2169 y z 2 0.2971 j 0.2169

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

Conclusin: los efectos de un periodo de

muestreo grande pueden ser dainos para

la estabilidad relativa del sistema .
Una regla prctica es muestrear la
seal de ocho a diez veces durante un
ciclo de oscilaciones senoidales
amortiguadas de la salida de un sistema
subamortiguados. Para sistemas
sobreamortiguados prueba de ocho a diez
veces durante el tiempo de
levantamiento de la respuesta escaln.

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03/06/2013

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

Conclusin: De manera
alternativa, al reducir el
periodo de muestreo permite
que el valor crtico de la
ganancia K respecto a la
estabilidad sea mayor. Esto
hace que el sistema se
comporte mas como un sistema
continuo.

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

El factor de amortiguamiento
relativo de un polo en lazo
cerrado se puede determinar de
forma analtica a partir de la
localizacin del polo en lazo
cerrado en el plano z.
Sabiendo que s n jn 1 2
Al igual que z=esT
entonces
2

T n jn

ze

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03/06/2013

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

De lo cual obtenemos
z e nT y z T 1 T rad
A partir de estas ecuaciones se
puede hallar los parmetros de
respuesta de z.
Por ejemplo en el caso del periodo
de muestreo igual 0,5seg. tenemos
un polo en lazo cerrado para K=2 y
z=0,4098+j0,6623. Por lo tanto

resolviendo

0,40982 0,66232 0,7788

z e nT 0,7788

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

Con lo cual

nT 0,25

Tambin se halla

z T n 1

tan

0,6623

1,0167rad
0,4098

Dividiendo ambos resultados

Tn

T n

0,25
1,0167

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Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital

Es decir

0,2459

Con lo que nos queda

0,2388

Cabe anotar que esta valor se

puede tambin obtener de forma
grfica

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital
La respuesta al escaln de la funcin de
transferencia de lazo cerrado del diagrama
de bloques del ejemplo es

C ( z)
G( z )
0,3935Kz

R( z ) 1 G( z ) ( z 1)( z 0,6065) 0,3935Kz

Usando un valor de Periodo igual a 0,5 seg y
una ganancia de K=2 se obtiene una
respuesta para una entrada escaln unitario

0,3935 2 z
R( z )
( z 1)( z 0,6065) 0,3935 2 z
0,7870 z
1

1 0,8195 z 0,6065 z 1 z

C ( z)

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Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital
Se obtiene un ngulo de

0,6623
z tan 1
1,0167rad 58,25
0,4098
Para completar un ciclo se halla 360/58,25
=6,16 muestras por ciclo de oscilacin
amortiguada Con la cual se obtiene la
secuencia c(kT)
1.5

c(kT)

T=0.5
G=zpk([0],[1,.6065],[.393
5*2],T)
M= feedback (G,1)
step(M,0:T:15)
figure
stem(0:T:15,
step(M,0:T:15))
grid

0.5

10

15

kT

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital
Step Response
1.5

Amplitude

dstep([0 .787 0],[1 -.8195 .6065])

hold on
stem(step(M))
grid

0.5

10

15

20

25

Time (sec)

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Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital
Para periodos de muestreo de 1 y 2 seg las
grficas son:

1.4

360/85.10=4,23 muestras por ciclo

1.2

T=1;
Gps=tf([1] , [1 1]);
Gpz=c2d(Gps,T,'zoh')
Gdz=tf([2 0],[1 -1],T)
G=series(Gpz,Gdz)
M= feedback (G,1)
step(M,0:T:15)
figure
stem(0:T:15,
step(M,0:T:15))
grid

c(kT)

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

kT
1.8
1.6

360/143,87=2,5 muestras por ciclo

1.4

c(kT)

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

12

14

kT

En Simulink
Comparacin Funcin de
Transferencia Continua y con
funcin de transferencia ya
discretizada.
K
Gain

(z-1)

s+1

Discrete
Zero-Pole1

Zero-Order
Hold

Transfer Fcn

y1
To Workspace1

Step
Scope
K

.3935z

y2

(z-1)(z-0.6065)
Gain1

Discrete
Zero-Pole

To Workspace2

First-Order
Hold

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03/06/2013

Diagrama del Lugar

Geomtrico de las Races
de un Controlador Digital
De las grficas se sabe que para un periodo de
muestreo pequeo la
secuencia c(kT) en
funcin de kT dar una imagen precisa de c(t).
Sin embargo si no se utiliza un periodo de
muestreo considerablemente pequeo la funcin
kT no presentar una solucin precisa.

Es importante seleccionar un periodo de muestreo

adecuado basado en el teorema del muestreo y
la dinmica del sistema. Una regla prctica es
de ocho a diez muestras por ciclo de
oscilacin amortiguado, si el sistema es
subamortiguado y presenta oscilaciones en la
respuesta.

Comportamiento
Esttico
Ahora analizando el efecto del
periodo de muestreo sobre la
exactitud en estado permanente.
Por ejemplo para T=0,5 seg la
ganancia K=2. La funcin de
transferencia de lazo abierto
es
G( z )

0,787 z
( z 1)( z 0,6065)

20

03/06/2013

Comportamiento
Esttico
Con lo cual la constante de error
esttica de la velocidad Kv es
(1 z 1 )G ( z )
( z 1)0,787 z
K v lim

z 1
T
0,5 z ( z 1)( z 0,6065)
Kv 4

Y su error en estado estable en

repuesta a una entrada rampa
unitaria es e 1 1 0,25
ss

Kv

Comportamiento
Esttico
Secuencia de la respuesta del sistema
a una entrada rampa unitaria, para
T=0,5 seg

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

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03/06/2013

Comportamiento
Esttico
Para un periodo de T=1 seg se obtiene de
la misma manera la constante de error
estable de la velocidad Kv y error en
estado estable en repuesta a una
entrada rampa unitaria
(1 z 1 )G ( z )
( z 1)0,6321z
K v lim

z 1
T
0,5 z ( z 1)( z 0,6065)
Kv 2
Y su error en estado estable en repuesta
a una entrada rampa unitaria es
1
1
ess
0,5
Kv 2

Comportamiento
Esttico
Y por ltimo para un periodo de
T=2seg se obtiene de igual forma la
constante de error estable de la
velocidad Kv y error en estado
estable en repuesta a una entrada
rampa unitaria, respectivamente.
K v lim
z 1

(1 z 1 )G ( z )
( z 1)0,8647 z

T
0,5 z ( z 1)( z 0,6065)

Kv 1
ess 1

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03/06/2013

Comportamiento
Esttico
Y para T=1 seg y T= 2 seg
respectivamente

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Comportamiento
Esttico
Conclusin: en los tres casos se observa que
al aumentar el periodo de muestreo
estabilidad relativa del sistema se
afectada de forma adversa.

la
ve

Es importante recordar que el factor de

amortiguamiento relativo de de los polos
en lazo cerrado del sistema de control
Digital indica la estabilidad relativa solo
si
el
periodo
de
muestreo
es
lo
suficientemente alto. Si no lo es, como son
los casos anteriores, entonces predecir la
estabilidad relativa resultara errneo a
partir del factor de amortiguamiento

23

03/06/2013

Relacin entre las

especificaciones y el
lugar de races
Como ya se ha explicado, la respuesta transitoria
depende de la posicin de los polos y los ceros de
la funcin de transferencia en lazo cerrado y del
periodo de muestreo T. En general, las
caractersticas de desempeo estarn especificadas
como la respuesta a una entrada escaln. Los
parmetros utilizados son los mismos que se
utilizaban para caracterizar la respuesta en
rgimen transitorio de un sistema continuo, y son:
El tiempo de retardo td.
El tiempo de subida tr.
El tiempo de pico tp.
El sobreimpulso mximo Mp.
El tiempo de asentamiento o asentamiento ts.

Relacin entre las

especificaciones y
el lugar de races
Recordando
Mp e

tp

p e e j

tp

ts

tr

p 1

Si se posee un sistema con

dos polos complejo
conjugados el sistema se
puede expresar como:

G( z )

z 2e
2

K
cos z e 2

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03/06/2013

Relacin entre
Polos y Respuesta
Transitoria
Al igual que en el caso continuo, la
posicin de los polos de un sistema
determinan las caractersticas de
su respuesta en transitoria.
Para hallar regiones en el plano z
que garanticen valores de sobreimpulso, tiempo de asentamiento o
frecuencia natural no amortiguada,
se analiza la forma en como se
transforman las regiones
correspondientes del plano s

Relacin entre
Polos y Respuesta
Transitoria
Especificaciones del tiempo de asentamiento ts: para
garantizar un tiempo de asentamiento menor a cierto
valor en un sistema continuo, los polos deben estar
en la regin sombreada de la derecha de la figura 1.
Ts
En la figura 2 se muestra su contraparte zen
eZ,
obtenida mediante la transformacin

Figura 1

Figura 2

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

25

03/06/2013

Relacin entre
Polos y Respuesta
Transitoria
Especificaciones del Sobreimpulso - SP:
para garantizar un sobre pico pequeo
(SP<5%) los polos del sistema continuo,
deben estar en la zona sombreada de la
figura 1. En la figura 2 se observa su
contraparte en Z.

Figura 1

Figura 2

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Relacin entre
Polos y Respuesta
Transitoria
Especificaciones

de la Frecuencia natural no
amortiguada - wo: cuando se quiere garantizar que
la frecuencia se menor a cierta cantidad, esto
implica que los polos en un sistema de tiempo
continuo estn a una distancia del origen, con el
fin de garantizar un tiempo de subida dado como en
la figura 1, se observa adems su contraparte en

Z.

Figura 1

Figura 2

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

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03/06/2013

Limitaciones
Caractersticas Hardware: El control digital
incluye muchos componentes que no se encuentran
en los sistemas de control continuos, como son
los convertidores A/D y D/ A, los prefiltros,
etc.
El prefiltro analgico se suele situar entre el
sensor y el convertidor A/D. Su tarea es reducir
el ruido de alta frecuencia en la seal continua
para prevenir el aliasing. En efecto, en los
sistemas continuos, el ruido de alta frecuencia,
estando fuera del alcance del ancho de banda del
sistema, no da respuestas apreciables. En cambio
en los sistemas digitales dicho ruido, por
efecto del aliasing puede convertirse en ruido
de
baja
frecuencia
y
dar
respuestas
significativas.

Limitaciones
El ordenador: Es el aparato que hace todos
los clculos y aplica la ley de control. Su
coste depende de la frecuencia de trabajo y
del tamao de las palabras de bits usadas.
Eleccin de la frecuencia de muestreo: Es el
compromiso de dos factores principalmente: el
costo y la eficacia de control. Bajar la
frecuencia significa dejar ms tiempo para
los
clculos
de
control,
poder
usar
ordenadores ms lentos o poder aplicar leyes
de
control
ms
complicadas:
en
pocas
palabras, el costo por funcin baja. Por eso
hay que elegir la frecuencia de muestreo
menor posible.

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03/06/2013

Aproximacin Discreta
de los Modos de
Control P, PI y PID
Existen varios mtodos de aproximacin para lograr
la discretizacin de un PID continuo. El ms
general consiste en aproximar la integral por el
integral del trapecio y la derivada por el mtodo
de diferencia hacia atrs:
t

1
de(t )
mt K e(t ) e(t )dt Td

Ti 0
dt

Forma Posicional del PID

1T k
eiT ei 1T Td eiT ei 1T
mkT K ekT

Ti 2 i 1
T

Al ecuacin anterior se puede

solucionando se obtiene
escribir tambin as:
T 1 z 1 Td
T T 1

T
1
M ( z ) K 1
(1 z ) E ( z ) M ( z ) K 1

d (1 z 1 ) E ( z )
1
1
T
T
2Ti 1 z

2Ti Ti 1 z

Integral
trapecio

Derivada hacia
atrs

Aproximacin Discreta
de los Modos de
Control P, PI y PID
Si ahora definimos las constantes
como

K p K 1
2Ti

KI

KT
Ti

KD

KTD
T

Reemplazando se obtiene
M ( z)
KI
z
z 1
Kp
K D (1 z 1 ) K p K I
KD
1
E( z)
1 z
z 1
z

Si seguimos solucionando la
ecuacin
GPID ( z )

2
2
2
2
M ( z ) K p ( z z ) K I z K D ( z 2 z 1) z ( K p K I K D ) ( K p 2K D ) z K D

E( z)
z ( z 1)
z ( z 1)

28

03/06/2013

Aproximacin Discreta
de los Modos de Control
P, PI y PID

Si ahora definimos las constantes como

T
T
q0 K p K I K D K 1
d
2Ti T

q1 ( K p 2 K D ) K 1 2TTi

2Td
T

q2 K D K

Td
T

q0 z 2 q1 z q2
GPID ( z )
z ( z 1)
mkT mk 1T q0ekT q1ek 1T q2ek 2T
que se conoce como forma de velocidad del PID, cuya
ventaja principal es que elimina el problema del
integral windup. El problema principal es que slo el
trmino de control integral incluye la entrada R(z),
por lo que este ltimo no se puede excluir del
controlador digital si ste se utiliza en su forma de
velocidad.

Aproximacin Discreta
de los Modos de
Control P, PI y PID

Otro mtodo usual es por

aproximacin de Operadores
t

1
de(t )
mt K e(t ) e( )d Td

Ti 0
dt

aplicando transformada de Laplace

1
M ( s) K E ( s)
E ( s ) Td sE ( s )
T
s
i

si

s 1Tz

(operador derivada)

1
s

1Tz 1 (operador integral)

solucionan do se obtiene en transformada Z

T 1

T
M ( z ) K 1
d (1 z 1 ) E ( z )
1
T
Ti 1 z

29

03/06/2013

Aproximacin Discreta de
los Modos de Control P,
PI y PID

Continuando

T 1

T
M ( z)
K 1
d (1 z 1 )
1
E( z)
T
Ti 1 z

T T
T

K 1 d K 1 2 d
T
T
T
M ( z)

1
E( z)
1 z

T 2
1
z K d z
T

M ( z ) q0 q1 z 1 q2 z 2

E( z)
1 z 1

Dicha expresin tiene la misma forma

que la calcula anteriormente en la
que varan q , q1, q . Estas
diferencias son pequeas si: T<<
Td<<Ti en la primera representacin.
0

AJUSTE DE CONTROLADORES
P, PI Y PID: Mtodo de
Ganancia Lmite

Se procede:
1. Eliminar las acciones integral y
derivativa del controlador
2. Colocar una ganancia pequea, y
empezar a aumentarla hasta que
el sistema oscile, se anota como
(Ku).
3. Se mide el periodo de la
oscilacin y se anota como (Tu).

30

03/06/2013

Mtodo Ganancia
Lmite
Controlador

Ti

Td

0.5KU

PI

0.45KU

0.83TU

0.5TU

0.125TU

PID

0.6KU

C(t)
Tu

Una vez calculados K, Ti y Td se puede

obtener el algoritmo de control requerido
utilizando las ecuaciones de discretizacin
de Controladores PID.
Usando este mtodo se obtiene un sistema de
lazo
cerrado
con
coeficiente
de
amortiguamiento bajo.

Mtodo de la
Curva de Reaccin
Este mtodo fue propuesto por Ziegler y
Nichols, en donde se aproxima la funcin
de lazo abierto de la planta a una
funcin de primer orden de esta forma

= +
donde Kc es la ganancia, la
constante de tiempo y el retardo.
Los parmetros del controlador se estiman
a partir de una tabla, teniendo en cuenta
que:
= +

Donde T es el periodo de muestreo

31

03/06/2013

Mtodo de la
Curva de Reaccin
Controlador

Ti

Td

PI

3.33

PID

0.5

Lnea tangente

C(t)
K

El mtodo de Ziegler y Nichols

es aplicable s 0.1</<1

Ajustes Mediante
Criterios de error Mnimo
Este mtodo parte con la exigencia de
que el error debe ser mnimo.
A continuacin se presentan algunos
ndices
de
desempeo
basados
en
integrales
del
error
y
utilizados
ampliamente en el diseo de sistemas de
control, todos basados en la ecuacin de
primer orden de Ziegler y Nichols.
Ajustes del Controlador P
Control P
=

ICE

IAE

IAET

= 1.411

= 0.902

= 0.94

= 0.917

= 0.985

= 1.084

ICE: Integral de Cuadrado del error

IAE: Integral del Valor Absoluto del error
IAET: Integral del Valor Absoluto del error por tiempo

32

03/06/2013

Ajustes Mediante
Criterios de error Mnimo
Ajustes del Controlador PI
Control PI
=

ICE

IAE

IAET

= 1.305

= 0.984

= 0.859

= 0.959

= 0.986

= 0.977

= 0.492

= 0.608

= 0.674

= 0.739

= 0.707

= 0.680

Ajustes del Controlador PID

Control PID
=
=

ICE

IAE

IAET

= 1.495

= 1.435

= 1.357

= 0.945

= 0.921

= 0.947

= 1.101

= 0.878

= 0.842

= 0.771

= 0.749

= 0.738

= 0.560

= 0.482

= 0.381

= 1.006

= 1.137

= 0.995

DISEO DE
CONTROLADORES:
Controladores P
Un regulador proporcional permite seleccionar la posicin
de los polos en bucle cerrado del sistema al
desplazarse stos por las ramas del lugar de races.
Para su diseo, los pasos a seguir son:
Fijar la posicin de los polos dominantes del sistema
final. A partir de las especificaciones dinmicas se
pueden acotar las regiones del plano z en las que deben
estar situados los polos dominantes para cumplir las
especificaciones.
Representar el lugar de races con el objetivo de
comprobar si es posible situar las races en la regin
acotada de las especificaciones usando slo una accin
proporcional (regulador tipo P).
En principio debe elegirse el valor de K que,
cumpliendo las especificaciones, lleve al mnimo error
en rgimen permanente. Esto se consigue eligiendo el
mximo valor de K que sita las races en el lugar de
las especificaciones.

33

03/06/2013

Controladores PD
La funcin de transferencia del controlador PD es:
donde

G z K

z cd
z

cd

Td
1
T Td

De esta expresin se puede deducir que el regulador

PD introduce un polo en el origen y un cero en cd
que est situado entre el origen y el punto (1,
0). Para obtener la posicin del cero se utiliza
generalmente el criterio del ngulo. Una vez
fijada sta, se puede determinar la ganancia
mediante el criterio del mdulo. Una vez calculada
la ganancia hay que comprobar que los polos
dominantes del sistema cumplen las
especificaciones.

Controladores PD
Matemticamente tambin se puede obtener
el PD a partir dela forma posicional del
PID, excluyendo la parte integral

Reemplazando se obtiene
z 1 K P z zK D K D

z
z
z K PKDK D
z K P K D K D
G ( z ) PD
K P K D
z
z
Nota: El propsito de un compensador PD
es mejorar la respuesta transitoria al
mismo tiempo que mantiene la estabilidad
deseada
G ( z ) PD K P K D

34

03/06/2013

Controladores PI
El efecto que produce el controlador PI es la
introduccin en la funcin de transferencia en
bucle abierto de un polo en z = 1 y un cero que
en condiciones normales (Ti grande) estar
prximo a ese polo, ya que en el caso de la
aproximacin trapezoidal su posicin vendr
dada por:
y funcin de transferencia

ci

2Ti T
2Ti T

Gz K

z ci
z 1

Al introducir un polo en z = 1 aumenta el tipo

del sistema en una unidad, con lo que se mejora
el comportamiento en rgimen permanente.
Adems, al encontrarse el par polo-cero muy
cercanos entre s hace que la forma del lugar
de races del sistema original sin regulador no
vara demasiado.

Controladores PI
De igual forma se puede obtener el controlador PI
a partir dela forma posicional del PID, excluyendo
la parte derivativa

Reemplazando se obtiene
z
K z K P zK I
P
z 1
z 1
z K PKIK I
z K P K I K I

K P K I
z 1
z 1

G ( z ) PI K P K I
G ( z ) PI

Nota: El propsito de un compensador PI es mejorar

la exactitud de estado permanente del sistema sin

degradar la estabilidad.

35

03/06/2013

Ejemplo: diseo de
un regulador
discreto con LGR
Para un sistema cuya G ( z) z 0.71z 0.9
calcular el regulador
Gc(z) ms sencillo que cumpla
las siguientes
especificaciones:
Mp 20%
ts 14 muestras
ep 22%
p

Ejemplo: diseo de
un regulador
discreto con LGR
Solucin: El primer paso es
establecer la regin de validez de
las especificaciones. A partir de
las ecuaciones vistas con
anterioridad:

t s 15

0.21 23.48
Mp e

0.2

Con este resultado se puede obtener el polo dominante del sistema

p1,2 e 0.21e j 23, 48 0,7435 j 0,323

36

03/06/2013

Ejemplo: diseo de
un regulador
discreto con LGR
Graficando el LGR de Gp(z)
encontramos:
Root Locus

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

Podemos
comprobar que
no nos vale con
un controlador
P.
El siguiente
paso es probar
con un
controlador PD.

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Real Axis

Ejemplo: diseo de
un regulador
discreto con LGR
Para calcular la posicin del
cero se hace uso del criterio del
ngulo. De esta forma
a1 a 2 a3 b 1802n 1 b 41,6
sabiendo que a1 180 tan 1 ( 0.900.32
.7435) 115.85
0.32
a 2 tan 1 ( 0.7435
0.7 ) 82.329
.32
a3 tan 1 ( 00.7435
) 23,38

y, por tanto, el cero estar en

0.323
c 0.7435
0.38
tan 41.6

37

03/06/2013

Ejemplo: diseo de
un regulador
discreto con LGR
El nuevo valor de la ganancia se puede calcular
mediante el mtodo del lugar de races,
mediante la herramienta sisotool, o mediante
el criterio de Magnitud. En la siguiente
figura se ve que el nuevo lugar de races s
pasa por los puntos establecidos mediante las
especificaciones,
y
que
la
ganancia
proporcional asociada ser .

K ( z 0.38)
1
z ( z 0.7)( z 0.9) z 0.7435 j 0.323
K

1
1

0.197
- 5.1281 + 0.0035j 5.1281

Ejemplo: diseo de
un regulador
discreto con LGR
Grfica usando sisotool y encontrando el valor de la
ganancia K

38

03/06/2013

Ejemplo: diseo de
un regulador
discreto con LGR
De esta forma, nos vale con el
regulador PD cuya funcin de
transferencia en el dominio
digital vendr dada por:
Rz 0.197

z 0.38
z

La ltima condicin a comprobar

tiene que ver con el error en
estado permanente. Para comprobar
si se cumple utilizamos el
teorema del valor final:
K p lim Rz Gz 4.071 e p
z 1

1
19.71% 22%
1 4.071

Ejemplo: diseo de
un regulador
discreto con LGR
Vemos que, efectivamente, el sistema propuesto
cumple con todas las especificaciones impuestas.
Su respuesta a una entrada escaln se muestra en
la siguiente figura:

39

03/06/2013

En Simulink
Modelo montado en Simulink
t
Clock

To Workspace
Scope1

k
Step

(z-0.38)

(z-.7)(z-0.9)

Discrete
Zero-Pole2

Discrete
Zero-Pole1

Gain1

y2
To Workspace2

BIBLIOGRAFA
OGATA, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo
Discreto. Segunda Edicin.
DORSEY, John. Sistemas de Control Continuo y
Discreto
BIBLIOGRAFA WEB
ASTRM, Kral J- Computer Controlled Systems.
Tercera Edicin
PARASKEVOPOLUS,P. Modern Control Engineering.
Primera Edicin.
CHEN, Chi-Tsong. Analog And Digital Control System
Design. Tercera Edicin
SMITH C., CORRIPIO A., Control Automtico de
Procesos. Primera Edicin
DORF R., BISHOP R., Sistemas de Control Moderno.
Dcima Edicin.

40

03/06/2013

DISEO DIRECTO: BASADO

EN LA RESPUESTA EN
FRECUENCIA

CAPTULO 2

DISEO BASADO EN
LA RESPUESTA EN
FRECUENCIA
TRANSFORMACIN BILINEAL Y EL PLANO w
En vista que la transformada Z transforma
las franjas primarias y complementarias
en el semiplano izquierdo del plano s
al circulo unitario del plano z, los
mtodos convencionales de la respuesta
en frecuencia, que se ocupan de la
totalidad del semiplano izquierdo del
plano, no se aplican en el plano Z.

Para resolver este problema es

conveniente transformar la funcin de
transferencia pulso en el plano Z en la
correspondiente en el plano w.

41

03/06/2013

DISEO BASADO EN
LA RESPUESTA EN
FRECUENCIA
Una transformada comnmente llamada
transformada w es decir
una de las transformadas
bilineales
T
1 w
tiene la forma.
2
z

T
w
2

Donde T es el periodo de muestreo

involucrado en el sistema de
control en tiempo discreto
Su relacin inversa sera
w

2 z 1
T z 1

DISEO BASADO EN
LA RESPUESTA EN
FRECUENCIA

Mediante la transformada Z y la transformada w, la

franja primaria del semiplano izquierdo del plano s
es primero transformada al interior del crculo
unitario en el plano Z y luego transformada a la
totalidad del semiplano izquierdo w.

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

42

03/06/2013

DISEO BASADO EN
LA RESPUESTA EN
FRECUENCIA

EJEMPLO: considere la funcin de

transferencia del sistema de la
figura.

El periodo T se considera igual a

0,1seg.
Obtenga G(w).

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

DISEO BASADO EN
LA RESPUESTA EN
FRECUENCIA
SOLUCIN: la transformada z de G(s)
1 e Ts 10
es
G( z) Z

s 10

10
(1 z 1 ) Z

s s 10
0.6321

z 0.3679

Mediante la transformacin bilineal

T
de w, se obtiene
1
w
z

1 0,05w
2

T
1
w 1 0,05w
2

43

03/06/2013

DISEO BASADO EN
LA RESPUESTA EN
FRECUENCIA

Entonces G(z) es transformada como G(w)

0,6321
0,6321(1 0,05w)
como: G ( w)

1 0,05w
0,3679 0,6321 0,0684 w
1 0,05w
1 0,05w 9,241 0,46205w
9,241

w 9,241
w 9,241

Observe que la localizacin del polo en la

planta es s=-10 y que el polo en el plano
w es en w=-9,241. el valor de la ganancia
en el plano s es 10 y en el plano w es
9,241.

Sin embargo G(w) tiene un cero w=20, a

pesar de que la planta no tiene ningn
cero.

DISEO BASADO EN
LA RESPUESTA EN
FRECUENCIA
Para este ejemplo en particular
se puede observar que

lim G(w) lim G(s)

w0

s 0

Este hecho se puede considerar

para verificar clculos
numricos de G(s) en G(w)

44

03/06/2013

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN FRECUENCIATRANSFORMADA w MATLAB
Observe que el diseo de controladores digitales
basado mtodo de diagrama de Bode utiliza dos
transformaciones bilineales diferentes. Una es la
transformacin de G(z) a G(w) con la transformacin
bilineal definida por
T
1
w donde T es el periodo de muestreo
2
empleado en sistema de control discreto.
z

T
w
2

Una vez que se tenga la funcin de transferencia de

la planta G(w), se puede disear el controlador
digital Gc(w) en la plano w.

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN FRECUENCIATRANSFORMADA w MATLAB

La otra transformada usada en el

proceso de diseo es transformar
Gc(w) en Gc(z). La transformacin del
plano w en el plano z se efecta de
la siguiente forma
w

2 z 1
z 1
2 fs
T z 1
z 1

MATLAB utilizando el comando bilinear

transforma G(w) en G(z) tal que:
G( z ) G( w) |
z 1
w 2 f s

( z 1)

Pero no transforma G(z) en G(w)

45

03/06/2013

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN FRECUENCIATRANSFORMADA w MATLAB
Para este caso hay que hacer una ligera
modificacin para lograr la transformacin.
Continuando con el ejemplo anterior se tiene:
0,6321
y la transformacin de z y
G( z )
w esta dada por:
z 0,3679

Donde T=0,1 seg.

Como la instruccin bilinear usa:
T
w
1 0,05w
2
z

T
1 0,05w
1
w
2
1

Haciendo el cambio de variable anterior para

definir a x como-0,05w y tomando a fs =0,5.

w 2 fs

Se

z 1
x 1
2 fs
z 1
x 1

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN FRECUENCIATRANSFORMADA w MATLAB
0,05w 1
(1 0,05w)
obtiene z 0,05w 1 (1 0,05w)
(1 0,05w)
z
(1 0,05w)

Es similar a la transformacin de
G(w) a G(z)
1. Ahora en Matlab sustituir el
valor de z por z en G(z).

num=[0 0.6321];
den=[-1 -0.3679];

G ( z )

0,6321
z 0,3679

46

03/06/2013

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN FRECUENCIATRANSFORMADA w MATLAB

2. Seguido se utiliza el comando

bilinear
%[numx,denx]=bilinear(num,den,fs)
[numx,denx]=bilinear(num,den,0.5)
numx =
-0.4621
-0.4621
denx =
1.0000
-0.4621
G ( x)

numx
4,621x 0,4621

denx
x 0,4621

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN FRECUENCIATRANSFORMADA w MATLAB

3. Sustituir x=-0,05w en el numerador y

en el denominador.
%numerador de w =[-0.4621(-0,05w )
0.4621]

numw =[-0.4621

-0.4621].*[-0,05 1]

%denominador de w =[1.0000 (-0,05w )

0.4621]

denw =[1.0000

-0.4621].*[-0,05

numw =
0.023104759119819
denw =
-0.050000000000000

1]

-0.462095182396374
-0.462095182396374

47

03/06/2013

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN FRECUENCIATRANSFORMADA w MATLAB
La expresin que se obtiene es:
G ( w)

0,023105w 0,462095
0,05w 0,462095

Aunque esta expresin es correcta, es

conveniente que le coeficiente del trmino
de mayor grado w del denominador sea uno.
Se debe multiplicar el numerador y
denominador por -20 para obtener:
numw =[numw]*(-20);denw =[denw ]*(-20)
numw =
-0.4621
9.2419
denw =
0,4621w 9,2419
1
9.2419
G( w)

w 9,2419

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN FRECUENCIATRANSFORMADA w MATLAB

Con lo cual resulta el siguiente script en

Matlab

% TRANSFORMAR G(z) EN G(w)

num= [0 0.6321];
den=[-1 -0.3679];
[numx,denx]=bilinear(num,den,0.5);
numw =[-0.4621
-0.4621].*[-0.05 1]
denw =[1.0000
-0.4621].*[-0.05 1]
numw=[numw]*-20
denw=[denw]*-20

48

03/06/2013

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN FRECUENCIATRANSFORMADA w MATLAB

EJERCICIO: transformar en
G(w), la funcin de
transferencia, usando la
transformacin bilineal con un
T=0.2 seg.

G( s)

1
s( s 1)

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN FRECUENCIATRANSFORMADA w MATLAB

SOLUCIN: se obtiene primero la

transformada en z para G(s), con un
T=0.2 seg, usando ZOH.
num=[1];
den=[1 1 0];
GZ=c2d(tf(num,den),0.2,'zoh')

G( z )

0,01873z 0,01752
z 2 1,8187 z 0,8187

49

03/06/2013

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN FRECUENCIATRANSFORMADA w MATLAB
Continuando y sustituyendo z por -z:
numz=[0

-0.01873

denz=[1

1.819

T
w
1 0,1w
2
z

T
1 0,1w
1
w
2
1

0.01752];

0.8187];

[numx,denx]=bilinear(numz,denz,0.5);

%multiplicar ahora por los factores de

[(0.1)^2 -0.1 1] de la sustitucin de
x=0,1w y por 100 para que el coeficiente
de la potencia mas elevado sea uno

numw=[numx].*[(-0.1)^2 -0.1 1]*100

denw=[denx].*[(-0.1)^2 -0.1 1]*100
Se obtiene:
0,000333w2 0,09633w 0,9966
G( w)
w2 0,9966w

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN FRECUENCIATRANSFORMADA w MATLAB

Diferencia del diagrama de bode en

el plano s y el plano w
Bode Diagram

50

Magnitude (dB)

nums=[0 0 1];dens=[1 1 0];

numw=[-0.000333 -0.09633 0.9966];
0
denw=[1 0.9969 0];
w=logspace(-1,3,1000); -50
bode(numw,denw,w)
hold
-100
bode(tf(nums,dens),'r',w)
-150
-90
TF s
TF w

Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

50

03/06/2013

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN FRECUENCIATRANSFORMADA w MATLAB
Las Curvas de Magnitud son aproximadas en
el rango de frecuencias 0<w<6rad/seg.
Las curvas de fase son las mismas para el
rango de frecuencias 0<w<0,2rad/seg.
Para el rango de frecuencias
0,2<w<104rad/seg, aparece una diferencia
significativa, debido a que uno es un
sistema de fase mnima y el otro es de
fase no mnima (TF w tiene un cero en 10,
parte derecha del plano complejo w); la
contribucin del ngulo del cero en el
semiplano derecho w es negativa (retardo
de fase).

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN
FRECUENCIA
Es importante notar que puede existir alguna
diferencia en las magnitudes de alta
frecuencia para G(j) y G(jv).
Por ejemplo, si tenemos G(w) como el anterior
1 0,05w
ejercicio

G ( w) 9.241

w 9,241

La magnitud de alta frecuencia

G(j)se halla como:

lim G ( jv ) lim 9.241

v

lim G ( j ) lim 10

de G(jv) y de

1 0,05 jv
0,4621
jv 9,241

1
0
j 10

51

03/06/2013

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN
FRECUENCIA
Algunos comentarios sobre la relacin con tests de
respuesta en frecuencia en los sistemas de tiempo
discreto: al efectuar los tets de respuesta en
frecuencia sobre sistema de tiempo discreto, es
importante que el sistema tenga un filtro pasa
bajas antes del muestreador de forma que se
filtren las bandas laterales. En estas condiciones
la respuesta del sistema lineal en invariante en
el tiempo a una entrada sinusoidal preserva la
frecuencia y modifica solo la amplitud y la fase
de la seal de entrada. As la amplitud y la fase
son las dos nicas cantidades que se deben tratar.

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN
FRECUENCIA

DIAGRAMA DE BODE: Los mtodos

convencionales de respuesta en frecuencia
se aplican a las funciones de
transferencia en el plano w. Recuerde que
el diagrama de bode utiliza dos grficas
por separado la magnitud logartmica de
|G(jv)| en funcin del logaritmo de v y
el ngulo de fase de G(jv) de la funcin
del logaritmo de v.

Mediante el uso del diagrama de bode se

puede disear un compensador digital o un
controlador digital a travs de los
mtodos convencionales.

52

03/06/2013

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN
FRECUENCIA
VENTAJAS DEL DISEO DEL DIAGRAMA DE BODE
1. En el diagrama de BODE la asntota de baja
frecuencia de la curva de magnitud indica
una de las constantes de error esttico Kp,

Kv, Ka.

2. Se pueden traducir las especificaciones de

la respuesta en frecuencia en trminos del
margen de fase, margen de ganancia, ancho de
banda, etc.
3. El diseo de un compensador digital (o
controlador digital), para satisfacer la
condiciones dadas (margen de fase y margen
de ganancia), puede llevarse a cabo de forma
sencilla siguiendo los pasos que se hara de
forma continua.

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN
FRECUENCIA
TCNICAS DE COMPENSACIN:
Compensacin de adelanto: este se usa para
mejorar los mrgenes de estabilidad (aumenta el
ancho banda es decir, aumenta la velocidad de
respuesta). Sin embargo un sistema con esta
compensacin tiene problemas de ruido de alta
frecuencia.
Compensacin en atraso: reduce la ganancia del
sistema en frecuencias mas altas (ancho de
banda reducido con lo que disminuye la
velocidad de respuesta, pero mejora la
precisin en estado permanente). Atena
cualquier ruido de alta frecuencia.

53

03/06/2013

DISEO BASADO EN
LA RESPUESTA EN
FRECUENCIA
Forma habitual del controlador
adelanto y atraso.

Gc ( w) K

z z0
z zp

z p z0

Controlador en Adelanto

Gc ( w) K

z z0
z zp

z0 z p

Controlador en Atraso

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

DISEO BASADO EN
LA RESPUESTA EN
FRECUENCIA
Compensador atraso-adelanto: con un
compensador de estos se puede incrementar
la ganancia en baja frecuencia (mejora
la precisin en estado permanente), al
mismo tiempo aumenta el ancho de franja y
los mrgenes de estabilidad.

Observe que el controlador PID es un caso

especial de un compensador atrasoadelanto.
El controlador PD se comporta de una manera
similar al compensador de adelanto.
El controlador PI se comporta de una manera
similar al compensador de atraso.

54

03/06/2013

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN
FRECUENCIA

Y para el controlador atraso-adelanto

Gc ( w) K

z z01 z z02
z z p1 z z p 2

Adelanto

Atraso

Los esquemas anteriores cubren a los

controladores PID, en concreto el
control PD (Adelanto con zp = 0), el
control PI (Atraso con zp = 1) y el
control PID (Atraso-Adelanto con zp1 =
0 , zp2 = -1), para el caso de
discretizacin Euler hacia atrs.
Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

ESPECIFICACIONES
EN FRECUENCIA
1.ESPECIFICACIONES ESTTICAS: Son
las mismas que en el diseo
temporal
(con
lugar
de
las
races), es decir, errores ante
una
perturbacin
especfica.
Para
calcularlas
se
necesita
saber el tipo del sistema y la
ganancia
esttica.
Esta
informacin se encuentra en la
parte de baja frecuencia del
diagrama de bode.

55

03/06/2013

ESPECIFICACIONES
EN FRECUENCIA
2. ESPECIFICACIONES DINMICAS:
Ancho de banda en lazo cerrado. Es la
frecuencia en la que la magnitud en bucle
cerrado ha bajado 3 dB respecto del valor a
bajas frecuencias (que es siempre cercano a
0 db). Est relacionada con la velocidad de
respuesta: a mayor ancho de banda, mayor
rapidez de respuesta. Esto significa que el
sistema puede seguir con poco error una
seal de referencia que vare rpidamente.
Se puede decir que si el ancho de banda del
sistema en lazo cerrado es mayor que el
mximo contenido en frecuencias de la seal
de referencia, sta puede ser seguida por el
sistema con poco error.

ESPECIFICACIONES
EN FRECUENCIA
Frecuencia de cruce de ganancia. Es la
frecuencia en la que en lazo abierto la
magnitud es 1 (0 db). En esta frecuencia
es donde se mide el margen de fase. No
es una especificacin de respuesta, pero
se utiliza de forma explcita en el
diseo, y est relacionada con el tiempo
de establecimiento en lazo cerrado, por
lo que puede ser muy til para el diseo
de controladores. El tiempo que toma al
sistema de lazo cerrado en alcanzar el
63% de su valor final en respuesta a una
entrada escaln es aproximadamente igual
wc.

56

03/06/2013

ESPECIFICACIONES
EN FRECUENCIA
Margen de fase. Define la estabilidad relativa
del sistema en lazo cerrado, aunque se mide en
el diagrama de lazo abierto. Est relacionada
tambin con la sobreoscilacin, ya que a menor
margen de fase, menor amortiguamiento, y mayor
sobreoscilacin.
Pico de resonancia. Es el valor del mximo de
la
magnitud.
Est
relacionado
con
la
sobreoscilacin. Cuanta ms sobreoscilacin,
mayor pico de resonancia y viceversa.
Frecuencia de resonancia. Es la frecuencia a
la que la magnitud es mxima. Da la misma
informacin que el ancho de banda (rapidez de
respuesta).
Margen
de
ganancia.
Define
tambin
la
estabilidad relativa

RELACIN ENTRE EL
TIEMPO Y LA FRECUENCIA

Y(0)=1

|Y(jw)|

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

57

03/06/2013

Procedimiento de
Diseo en Plano w
1. Obtenga G(z), la transformada Z de la planta
precedida por el retenedor. A continuacin
transforme G(z) en una funcin de transferencia
de G(w) mediante la transformada bilineal.

2 w
1 T w
2

1 T

r(t)
+_

G ( w) G ( z ) |
z

G* D ( s)

ZOH

1
ss 1

Controlado
r
digital

Gh(s)

Gp(s)

(t)

2 w
1 T w
2

1 T

c(t)

Procedimiento de
Diseo en Plano w
2. Sustituya w por jv y trace el diagrama de BODE
para G(jv)
3. Lea del diagrama de Bode las constantes de
error esttico, margen de fase y margen de
ganancia.
4. Suponiendo que la ganancia en baja frecuencia
de la funcin de transferencia del controlador
digital GD(w) es la unidad, determine la
ganancia del sistema al satisfacer el requisito
para la constante de error esttico. A
continuacin utilizando tcnicas de diseo
convencionales para sistemas de control en
tiempo continuo, determine los polos y ceros de
la funcin de transferencia del controlador
digital.

58

03/06/2013

Procedimiento de
Diseo en Plano w
5. Transforme la funcin de
transferencia del controlador GD(w)
en GD(z) mediante la transformacin
bilineal por la ecuacin
w

2 z 1
T z 1

GD ( z ) GD ( w) |

2 z 1
T z 1

Y esta es la funcin de transferencia

pulso del controlador

Procedimiento de
Diseo en Plano w
EJEMPLO: considere el sistema de control
de la figura. Disee un controlador
digital en el plano w de tal forma que
el margen de fase sea 50, el margen de
ganancia sea de por lo menos 10dB, y la
constante de error de velocidad esttica
Kv sea de 2seg-1. Suponga un periodo de
muestreo igual a =0,2seg.

r(t)
+_

(t)

G D ( s)

Controlador
digital

ZOH

1
ss 1

Gh(s)

Gp(s)

c(t)

59

03/06/2013

Procedimiento de
Diseo en Plano w
SOLUCIN: Primero obtenemos la funcin de
transferencia a pulso con la ganancia
del sistema K (producto de la ganancia

del controlador y de la planta)

1 e 0, 2 s K
K
1
G( z) Z
(1 z ) Z 2

s( s 1)
s ( s 1)
s
((0,2 1 e 0, 2 ) (1 e 0, 2 0,2e 0, 2 ) z 1 ) z 1
1
(1 z ) K

(1 z 1 ) 2 (1 0,8187 z 1 )

K (0,0187 z 1 0,0175 z 2 ) K (0,0187 z 0,01752)

2
1 1,8187 z 1 0,8187 z 2
z 1,8187 z 0,8187

Procedimiento de
Diseo en Plano w
A continuacin, transformamos la funcin de
transferencia pulso G(z) en una funcin de
transferencia G(w) mediante la
T
w
1 0,1w
transformacin bilineal z 1
2

1 T w
2

1 0,1w

1 0,1w
K (0,0187
0,01752)
1 0,1w
G ( w)
2
1 0,1w
1 0,1w

1,8187
0,8187
1 0,1w
1 0,1w

Entonces:

K ( 0,000333w 2 0,09633w 0,9966)

Sistema de fase no
w 2 0,9969 w

w
w

K 1
1

300
10

G ( w)
w( w 1)

Mnima debido al cero

en w= 10 presente en
el semiplano derecho

60

03/06/2013

Procedimiento de
Diseo en Plano w
Probemos con un compensador digital
(compensador de adelanto) GD(w) con
ganancia unitaria y el cual tiene
forma (la mas sencilla).
1 w
GD ( w)
0 1
1 w

La funcin de transferencia de lazo

abierto del sistema compensado es:
1 w K (0,000333w2 0,09633w 0,9966)
GD ( w)GP ( s)
1 w
w2 0,9969w

Procedimiento de
Diseo en Plano w
La constante de error de velocidad
esttica Kv es 2seg-1, entonces:
K v lim sG( s) lim wGD ( w)G( w) K 2
s 0

w0

Definamos K igual a 2, trazamos el

diagrama de BODE de G(w), como:
2(0,000333w2 0,09633w 0,9966)
G ( w)
w2 0,9969 w
w
w

21
1
300 10
G ( w)
w( w 1)

61

03/06/2013

Procedimiento de
Diseo en Plano w

En matlab se procede de igual manera como se

hace con la funcin de Transferencia de
Bode Diagram
40
lazo Abierto en Laplace
System: sys
num=[-0.000666 -0.19266 20 1.9932];
0
den=[1 .9969 0];
-20
w=logspace(-1,3,100);
-40
Bode(num,den,w)
Magnitude (dB)

Gain Margin (dB): 14.3

At frequency (rad/sec): 3.22
Closed Loop Stable? Yes

-60
-80
-90

Phase (deg)

-135
System: sys
Phase Margin (deg): 31.6
Delay Margin (sec): 0.439
At frequency (rad/sec): 1.25
Closed Loop Stable? Yes

-180
-225
-270
-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Procedimiento de
Diseo en Plano w

De la grfica se obtiene los valores para la

funcin de transferencia de G(jv):
Margen de Fase = 30
Margen de ganancia= 14,5dB
El diseo exige un margen de ganancia de por lo
menos 10dB y un margen de fase de 50, de all
que el ngulo adicional de adelanto de fase
necesario para satisfacer este requisito es
20. Un compensador en adelanto debe cumplir

con las especificaciones sin modificar el valor

de K.

Al agregar el compensador modificar la curva de

magnitud del diagrama de bode, de all que la
frecuencia de cruce se desplazar hacia la
derecha.

62

03/06/2013

Procedimiento de
Diseo en Plano w
Si se considera un corrimiento de frecuencia de cruce
de ganancia, y suponemos un ngulo de corrimiento M,
el cual es el mximo ngulo de adelanto de fase.

Mf Mf 50 30 8 28
m

En vista que:

sin(M )

1
1

(Se observa que se han agregado 8 de mas para

compensar el corrimiento de la ganancia, en la
frecuencia de cruce). Entonces para un m=28
corresponde un factor de atenuacin de =0,361
Ya determinado esto, el siguiente paso es encontrar la
frecuencia de esquina del compensador.

v 1

y v 1

Procedimiento de
Diseo en Plano w
Este se determina mediante la utilizacin de la
media geomtrica ya que all se encuentra el
ngulo de adelanto de fase mximo v b en la
frecuencia de cruce de ganancia, entonces:

G ( jv )
b

1 w
1 jv

1 w 1 jv

b vb

A continuacin
Buscamos la magnitud del sistema del punto de
la frecuencia de cruce de ganancia del
sistema no compensado 20 log G( jv ) , de all
que:
10

G ( jv ) dB 20 log
b

10

1
20 log1,6643 4,425dB
0,361

63

03/06/2013

Procedimiento de
Diseo en Plano w
Para encontrar este punto -4,425
sustituimos w por jv y encontramos la
magnitud de G(jv).
2
2
v
v
2 1
1
300
10
20 log10 G ( jv ) 20 log10
4,425dB
v 1 v2
Mediante su desarrollo o directamente de la grfica de
bode en este punto, encontramos que para un valor de
v=1,7 la magnitud se convierte en alrededor de -4,4dB

Procedimiento de
Diseo en Plano w

Se observa que en el punto de magnitud

igual -4,4dB se encuentra en una
frecuencia de 1,7rad/seg
Bode Diagram

10

System: sys
Frequency (rad/sec): 1.7
Magnitude (dB): -4.4

Magnitude (dB)

-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-120

Phase (deg)

-150

-180

-210

-240
0

10

10

Bode para las frecuencia de entre 1 y 10 rad/seg

Frequency (rad/sec)

64

03/06/2013

Procedimiento de
Diseo en Plano w
Si tomamos ahora el valor de la
frecuencia obtenida como la
frecuencia de cruce de ganancia
vc entonces:
1
vc
1,7

1
1

0,979
1,7 1,7 0,361

Obtenemos:
0,979 0,361 0,3534
y
Por lo que el Compensador en
adelanto es:
1 w
1 0,979w
GD ( w)

1 w

1 0,3534w

Procedimiento de
Diseo en Plano w
Ahora se procede a graficar y
observar los resultados obtenidos,
para as compararlos con las
especificaciones de diseo
num=[-0.000666 -0.19266
1.9932];den=[1 .9969 0];
G=tf(num,den) %funcin de transferencia
lazo abierto
q=logspace(-1,3,100);
Gc=tf([.979 1],[.3534 1])% funcin de
transferencia compensador
GcG=series(Gc,G);%funcin de
transferencia lazo abierto sistema
bode(G,b,GcG,r,q)

65

03/06/2013

Procedimiento de
Diseo en Plano w

Resultados de Diagrama de bode de lazo abierto en el

plano w del sistema G, y del controlador + sistema
GcG.
Bode Diagram

30

20

GcG

10

System: GcG
Gain Margin (dB): 14.4
At frequency (rad/sec): 5.41
Closed Loop Stable? Yes

Magnitude (dB)

0
-10
-20

System: G
Gain Margin (dB): 14.3
At frequency (rad/sec): 3.22
Closed Loop Stable? Yes

-30
-40
-50
-60
-70
270

Phase (deg)

225
System: G
Phase Margin (deg): 31.6
Delay Margin (sec): 0.439
At frequency (rad/sec): 1.25
Closed Loop Stable? Yes

180

System: GcG
Phase Margin (deg): 48.9
Delay Margin (sec): 0.501
At frequency (rad/sec): 1.71
Closed Loop Stable? Yes

135

90
-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Procedimiento de
Diseo en Plano w
Transformando ahora esta
ecuacin al plano Z mediante la
transformada Bilineal, se
obtiene
2 z 1 2 z 1 10(z - 1)
w

Compensador

T z 1

0,2 z 1

z 1

-1)
(1 0,979 10(z
z 1 )
GD ( z )
-1)
1 0,3534 10(z
z 1

2,3798 z 1,9387
z 0,5589

66

03/06/2013

Procedimiento de
Diseo en Plano w

La funcin de transferencia pulso de lazo

abierto del sistema es entonces

GD ( z )

2,3798 z 1,9387 0,03746( z 0,9356)

z 0,5589
( z 1)( z 0,8187)

0,0891z 2 0,0108 z 0,0679

3
z 2,3776 z 2 1,8352 z 0,4576
Y la funcin de transferencia de lazo
cerrado es

C ( z)
0,0891z 2 0,0108 z 0,0679
3
R( z ) z 2,2885 z 2 1,8462 z 0,5255
0,081( z 0,9357)( z 0,8145)

( z 0,8126)( z 0,7379 j 0,3196)( z 0,7379 j 0,3196)

Procedimiento de
Diseo en Plano w
Se observa que la funcin de transferencia
lazo cerrado del sistema implica 2 ceros
localizados e z=-0,9357 y z=0,8145. Este
cero prcticamente se cancela con un polo
en lazo cerrado que se encuentra e
z=0,8126.
El efecto del otro cero sobre el
transitorio y la respuesta en frecuencia
es pequeo, ya que se encuentra sobre le
eje real negativo del plano z entre 0 y 1 y est prximo al punto z=-1 de la
crculo unitario.
Con esto el sistema se comporta como si se
tratara de un sistema de segundo grado.

67

03/06/2013

Procedimiento de
Diseo en Plano w
Con este periodo de muestreo se puede
dibujar la respuesta escaln unitario
Respuesta a un escaln unitario
en Matlab como 1.4sigue con
horizontal k:
num=[0 0.0891 0.0108 -0.0679];
den=[1 -2.2885 1.846 -0.5255];
1.2
x=ones(1,41);
axis([0 40 0 1.6]);
1
k=0:40;
y=filter(num,den,x);
0.8
plot(k,y,'o');
grid
0.6
title('Respuesta a un escaln unitario
en funcin de k');figure0.4
Dstep(num,den)
0.2

10

15

20

25

30

35

muestras(periodo de muestreo igual 0.2)

40

Procedimiento de
Diseo en Plano w
Se obtendra una grfica similar si usamos el
comando dstep podemos graficar la misma ecuacin
como funcin de k como eje horizontal y obtener
num=[0 0.0891 0.0108 -0.0679];
den=[1 -2.2885 1.846 -0.5255];
k=41;
dstep(num,den)
grid
title('Respuesta a un
escaln unitario en
funcin de k')

Respuesta a un escaln unitario en funcin de k

1.4

System: sys
Peak amplitude: 1.19
Overshoot (%): 19.1
At time (sec): 8

1.2

System: sys
Settling Time (sec): 17.9

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

35

Time (sec)

68

03/06/2013

Procedimiento de
Diseo en Plano w

Tambin podemos graficar la misma

ecuacin como funcin de kT como eje
horizontal y obtener
Respuesta al escaln Unitario

1.4

num=[0 0.0891 0.0108 -0.0679];den=[1 -2.2885

1.846 -0.5255];
M=tf(num,den,.2)
kT=0:.2:8;
title('Respuesta a un
escaln unitario en
funcin de kT)
stem(kT,step(M,kT))
Grid
figure
Step(M)
1.2

Amplitud

0.8

0.6

0.4

0.2

3
4
5
kT segundos, con periodo de muestreo de 0.2 seg

Procedimiento de
Diseo en Plano w
Se obtendra una grfica similar si usamos
el comando step podemos graficar la misma
ecuacin como funcin de kT como eje
horizontal y obtener
Step Response

1.4

num=[0 0.0891 0.0108 -0.0679];

den=[1 -2.2885 1.846 -0.5255];
kT=0:.2:8;
M=tf(num,den,.2)
step(M)
grid
title('Respuesta a un escaln
unitario en funcin de kT')

System: M
Peak amplitude: 1.19
Overshoot (%): 19.1
At time (sec): 1.6

1.2

System: M
Settling Time (sec): 3.57

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (sec)

69

03/06/2013

Procedimiento de
Diseo en Plano w
Se observa de la grfica obtenida el
impuso es del 20%
y el tiempo de
levantamiento es de aproximadamente
de 0.4seg. Tambin podemos observar
que el nmero de muestras por ciclo
senoidal es de 15 aproximadamente, lo
que significa que la frecuencia de
muestreo ws es 15 veces la frecuencia
natural amortiguada wd. Por lo tanto

el periodo de muestreo de 0,2seg es

satisfactorio en este sistema.

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN
FRECUENCIA
DISEO COMPENSADOR EN ATRASO:
1. La funcin de transferencia de un
compensador en atraso es:
1 w
GD ( w) K D
1
1 w
La funcin de transferencia de lazo
abierto del sistema compensado es,
1 w
1 w
GD ( w)G( w) K D
G(w)
G1(w)
1 w
1 w
Determinando la ganancia de KD que
satisfaga el requisito de la
constante de error de velocidad

70

03/06/2013

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN
FRECUENCIA
2. Si el sistema no compensado G1(w) no
satisface
las
especificaciones
referentes a los mrgenes de fase y
ganancia, entonces encuentre el punto
de frecuencia donde el ngulo de fase
de la funcin de transferencia de
lazo abierto sea igual -180 mas el
margen de fase requerido. El margen
de fase requerido es el margen de
fase especificado mas una correccin
de entre 5 y 12. Escoja esta
frecuencia como la nueva frecuencia
de cruce de ganancia.

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN
FRECUENCIA

3. Para evitar errores, el polo y

cero del compensador
debern
estar
localizados
bastante
alejados, debajo de la nueva
frecuencia de cruce de ganancia.
Por lo tanto escoja la frecuencia
de esquina v=1/ (correspondiente
al cero del compensador) una
decena por debajo de la nueva
frecuencia de cruce de ganancia
wc

71

03/06/2013

DISEO BASADO EN LA
RESPUESTA EN
FRECUENCIA

4. Determine la atenuacin necesaria para llevar

la curva de magnitud hacia abajo hasta 0dB en
la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Notando que esta atenuacin es de -20log(),
determine le valor de . Entonces la otra
frecuencia de esquina es (que corresponde al
polo
del
compensador
de
atraso)
queda
determina por 1/.
Otra forma es trazar una lnea de pendiente 20dB/dcada por el lugar del cero del atraso y
proyectarla hacia arriba ala izquierda hasta
que corte la asntota de baja frecuencia. Esta
interseccin determina el polo del compensador
por atraso.
5. Una vez diseado el compensador de atraso en
el plano w, deber transformarse al plano z

BIBLIOGRAFA
OGATA, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo
Discreto. Segunda Edicin.
DORSEY, John. Sistemas de Control Continuo y
Discreto
BIBLIOGRAFA WEB
ASTRM, Kral J- Computer Controlled Systems.
Tercera Edicin
PARASKEVOPOLUS,P. Modern Control Engineering.
Primera Edicin.
CHEN, Chi-Tsong. Analog And Digital Control System
Design. Tercera Edicin
SMITH C., CORRIPIO A., Control Automtico de
Procesos. Primera Edicin
DORF R., BISHOP R., Sistemas de Control Moderno.
Dcima Edicin.

72

03/06/2013

MTODOS DE DISEO
INDIRECTO, DE CONTINUO A
DISCRETO - LGR

CAPTULO 3

DISEO INDIRECTO
En esta parte se desarrollar el diseo de
controladores a partir del Lugar de la Races
y Diagramas de Bode en el tiempo continuo y
luego se proceder a analizar los mapeos del
dominio s al dominio del plano z.
Todas las tcnicas desarrolladas para compensar
sistemas continuos pueden ser aplicadas a
sistemas de datos muestreados. Se tendrn que
hacer algunas modificaciones en ciertos casos,
pero en general las tcnicas son las mismas
Nota: La retencin de orden cero est presente
en el sistema de datos muestreados, pero no el
sistema continuo. Se debe tener en cuenta de
incluir el efecto del convertidor digital a
analgico (DAC) diseado con los retenedores.

73

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
Estos
mtodo
se
basa
en
disear
el
controlador
o
el
compensador
en
el
dominio del Plano s,
utilizando los
mtodos de diseo clsicos o modernos
para los controladores o compensadores.
Luego
de
tener
dicho
controlador
o
compensador diseado en el plano complejo
s, se procede a mapearlo en el plano z
con cualquier mtodo de discretizacin ya
vistos, como por ejemplo la transformada
Bilineal, ZOH, etc.
La forma mas fcil de entender este tipo
de diseo es resolviendo un ejercicio.

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
Ejemplo: Considere el sistema de datos
muestreados de la figura

R(s)

E(s)

+_

G *c ( s )
E*(s)
Controlador
digital

ZOH

1
ss 1

Gh(s)

Gp(s)

C(s)

Se desea disear un compensador que

satisfaga las especificaciones:
Tiempo pico 1.5seg
Mximo pico20%
Factor de amortiguamiento0.7

74

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
Diagrama de bloques en el plano s

R(s)

Gc (s)

+_

Gp(s)

C(s)

La frecuencia natural amortiguada y la

atenuacin se obtiene con valores de
tiempo pico de 1.5 y usando un valor muy
inferior a 20% de sobre impulso, por
ejemplo 4% para cumplir con un
0.7

0.7

1 2

10.7 2
e
0.046 4.6%
d
2.09 2 Mp e
t p 1.5

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
ln( Mp) ln(0.04) 3.218

3.218 2

d
2

2.049 2

De lo anterior obtenemos los polos

dominantes deseados del sistema, con
valor igual a s j 2 j 2
d
El compensador a utilizar debe ser en
adelanto para satisfacer las
condiciones sealadas con una funcin
de transferencia igual a:
1
s
s 1
K s sc
Gc ( s ) K c
Kc
c
1
s 1
s sp
s

75

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
De acuerdo a la condicin de fase tenemos

1 2 3 180
Si ahora elegimos el cero del compensador en el
punto -2 tenemos entonces las contribuciones de
los dos polos del sistema y del cero del
compensador, con lo cual:

180 tan

jw

180 tan 3 90 180

1 2
2

P=-
2+j2

1 2
1

135 116.565 3 270

3 18.435
3
B

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
Teniendo ya el ngulo de
contribucin al LGR del sistema,
del polo del compensador, se
procede hallar la posicin de
polo del compensador, de la
siguiente manera:
B 2

2
8
tan18.43

Gc ( s) K c

s2
s 8

El compensador hasta ahora

tendra la forma

76

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
Para obtener la ganancia del
sistema en el polo deseado se
obtiene de condicin de
magnitud en el punto deseado:
s s 1 s 8
s2
K
20

G
(
s
)

20
c
s2
s 8
c

s 2 j 2

De all que el compensador en

adelanto sea

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
El siguiente paso es la eleccin del
periodo
de
muestreo;
utilizando
los
criterios
empricos
de
seleccin
de
periodo de muestreo o utilizando la regla
emprica de
las diez muestras por ciclo
de oscilacin senoidal el cual est dado
por la frecuencia natural amortiguada wd
de 2rad/seg.
Utilizando los siguientes dos criterios
obtenemos que:
s 40 BW 40 1.2711 50.844rad/seg
s 10d 20rad/seg
2
Ts
0.12seg 0.1seg
2
50.844
Ts
0.31416seg
20
f s 10 Hz

77

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR

Terminada la seleccin del periodo de

muestreo (Ts=0.1) se mapea el compensador
en el plano z hallado, utilizando la
transformacin bilineal de Tustin. Con lo
cual se obtiene:

Gc ( z ) 20

s2
15.71z 0.8182

s 8 s 210 z 1
z 0.4286
z 1

Tambin debe obtenerse la funcin de la

planta discretizada por el retenedor de
orden cero, resultando:
1 e 0, 2 s
1
1
1
G( z) Z
(1 z ) Z 2

s( s 1)
s ( s 1)
s
((0,1 1 e 0,1 ) (1 e 0,1 0,1e 0,1 ) z 1 ) z 1 0.004837( z 0.9672)
(1 z 1 )

z 1z 0.9048
(1 z 1 ) 2 (1 e 0,1 z 1 )

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
Se
procede
a
continuacin
la
obtencin
de
la
funcin
de
transferencia de lazo abierto y
cerrado
del
sistema
compensado,
para
analizar
sus
respectivos
resultados tanto en s como en z:
20 (s + 2)
0.075989 (z 0.9672 ) (z-0.8182 )
G (z)ZOHGp(z)
s (s + 1) (s + 8) c
(z-0.9048 ) (z-0.4286 )z 1
C ( s)
20 (s + 2)
C ( z ) 0.070623 (z-0.8182 ) (z 0.9672 )

R( s ) (s + 5) (s 2 + 4s + 8) R( z ) (z-0.6652 ) (z 2 1.592 z 0.6734 )

Gc(s)Gp(s)

78

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
Se observa el lugar de las races del
sistema sin compensar (azul) y el sistema
compensado (verde), dominio s.
Root Locus

15
0.5

0.36

0.27

0.19

0.12

0.06

14
12

10

10

0.66

Imaginary Axis

System: g3
Gain: 1.01
Pole: -2.01 + 2.02i
Damping: 0.704
Overshoot (%): 4.43
Frequency (rad/sec): 2.85

0.88

6
4
2

-5

0.88

6
8
-10

0.66

10
12
0.5

-15
-9

0.36
-8

-7

-6

0.27
-5

-4

0.19
-3

0.12
-2

0.06
-1

14
0

Real Axis

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
Vale la pena sealar que las ubicaciones reales
de los polos de lazo cerrado NO son las que
resultan del mapeo s=-2j2 en el plano z=esT. Con
el mapeo z=esT los polos de lazo cerrado
dominantes estaran en:
2 j 2 0.1

z e

0.8024 j 0.1627

La razn de esto es que el compensador inicialmente

fue diseado en el plano s ignorando los efectos
del retenedor de orden cero, y luego transferido
al plano z con un mapeo diferente, el mapeo
bilineal.
Los polos dominantes en el plano s estn el lnea
de relacin de amortiguacin constante en 0.7 en

s=-2j2 .

79

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR

Pero los polos dominantes reales del sistema

(0.796j0.1995) en el plano z estn sobre la
lnea del factor de amortiguamiento en 0.6
Root Locus

0.5/T

0.6/T

0.4/T

0.7/T

0.3/T

0.8/T

0.2/T

0.5

0.1/T

/T
/T

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4

0.9/T

-0.5
0.8/T

System:
0.1/T
Gz
Gain: 0.982
Pole: 0.8 - 0.196i
Damping: 0.629
0.2/T Overshoot (%): 7.88
Frequency (rad/sec): 3.09

0.3
0.2
0.7/T

0.1
0.6/T

-1

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.3/T

0.4/T

0.5/T

0.2

0.4

0.6

0.8

Real Axis

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR

La respuesta escaln unitaria del sistema continuo

controlado por un compensador digital, casi
satisfaces las especificaciones establecidas. Por
lo tanto que no es muy perjudicial ignorar los
efectos del ZOH, por lo menos en este ejemplo.
Step Response
1.4
System: Mzc
Peak amplitude: 1.23
Overshoot (%): 23.1
At time (sec): 1
1.2

Ms
System: Msc
Peak amplitude: 1.16
Overshoot (%): 16.4
At time (sec): 1.06

Msc
Mz
Mzc

0.8

Amplitude

Imaginary Axis

0.9/T

0.6

0.4

0.2

10

12

Time (sec)

80

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
Ahora se volver a disear el compensador
teniendo en cuenta la contribucin del
ngulo del ZOH mas no la contribucin de la
magnitud, ya que ocasionara que el sistema
se comporte oscilatorio al variar la
ganancia del sistema

1 2 3 ZOH 180
180 tan 1 22 180 tan 1 12 3 90 1e2e j 2 180
0.2 j 0.2

135 116.565 3 5.91 270

3 12.5

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
Teniendo ya el ngulo de
contribucin al LGR del sistema,
del polo del compensador, se
procede hallar la posicin de
polo del compensador, de la
2
siguiente manera:
b 2
11
tan12.5
El compensador hasta ahora
tendra la forma
Gc ( s) K c

s2
s 11

81

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
Para obtener la ganancia del sistema
en el polo deseado se obtiene de
condicin de magnitud en el punto
deseado:

s s 1 s 11

s2

Kc

29.2 29
s 2 j 2

De all que el compensador en

adelanto sea

Gc ( s) 29

s2
s 11

El cual es ligeramente diferente al

hallando anteriormente sin tener en
cuenta la contribucin del ZOH.

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
Terminada la seleccin del periodo de
muestreo (Ts=0.1) se mapea el
compensador en el plano z hallado,
utilizando la transformacin bilineal
de Tustin. Con lo cual se obtiene:

s2
20.58z 0.8182

s 11 s 210 z 1
z 0.2903
z 1
La funcin de la planta discretizada
Gc ( z ) 29

por el retenedor de orden cero,

anteriormente hallada:
G( z )

0.004837( z 0.9672)
z 1z 0.9048

82

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR

Se
procede
a
continuacin
la
obtencin
de
la
funcin
de
transferencia de lazo abierto y
cerrado
del
sistema
compensado,
para
analizar
sus
respectivos
resultados tanto en s como en z:

29 (s + 2)
s (s + 1) (s + 11)
C (s)
29 (s + 2)

R( s) (s + 7.843) (s 2 + 4.157s + 7.395)

0.099557 (z-0.8182 ) (z+0.9672 )
Gc(z)ZOHGp(z)
(z-0.2903 ) (z-0.9048 ) (z-1 )
C ( z ) 0.099557 (z+0.9672 ) (z-0.8182 )

R( z ) (z-0.5381 ) (z 2 - 1.557 z + 0.6346 )

Gc(s)Gp(s)

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR

Se observa el lugar de las races del sistema

sin compensar (lnea derecha) y el sistema
compensado (parte Izq), dominio s.
Root Locus
20

0.52

0.38

0.28

20
0.2

0.12

0.06
17.5
15

15

12.5

0.68

10

10
System: M1
Gain: 0.969
Pole: -2.01 + 1.73i
Damping: 0.758
Overshoot (%): 2.61
Frequency (rad/sec): 2.65

0.88

Imaginary Axis

7.5
5
2.5

2.5
-5

5
0.88
7.5

-10

10
0.68

12.5

-15

15
17.5

-20
-12

0.38

0.52
-10

-8

0.28

0.2

-6

-4

0.12

0.06
-2

200

Real Axis

83

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
Se observa el lugar de las races del sistema sin
compensar (azul) y el sistema compensado (verde),
dominio z.
Root Loc us
Gz
Gz Gc z

Sy s tem: Gz Gc z
Gain: 1.01
0.1
0.3/T
Pole: 0.778 + 0.171i
0.2
0.3
Damping: 0.724
0.4
0.2/T
0.5
Ov ers hoot (%): 3.68
0.6
0.7
Frequenc y (rad/s ec ): 3.15
0.8
0.1/T
0.9

0.5/T
0.6/T
0.4/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
/T
0.9/T

0.1/T

0.8/T

0.2/T

0.7/T

0.3/T
0.6/T
0.4/T
0.5/T

-2

-1

Real A x is

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR
De la ecuacin en lazo cerrado en
el plano z se puede obtener los
polos dominantes del sistema
y
compararlos con los polo deseados
con un factor de amortiguamiento
que se puede obtener de la figura
del LGR en el plano z.

z e2 j 2 0.1 0.8024 j 0.1627 polos deseados

z 0.7785 j 0.1689 polos del sistema

84

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
- Diseo LGR

La relacin de amortiguacin de los polos

dominantes mejor, lo mismo que el desempeo, se
observa adems que el impacto del ZOH depende de la
frecuencia de muestreo, mientras mas alta es la
frecuencia menor es el impacto.
Step Response
1.4
System: Mzc
Peak amplitude: 1.19
Overshoot (%): 18.8
At time (sec): 0.9

Mz

System: Mz
Peak amplitude: 1.18
Overshoot (%): 18.4
At time (sec): 3.6

Mzc

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

12

Time (sec)

BIBLIOGRAFA
OGATA, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo
Discreto. Segunda Edicin.
DORSEY, John. Sistemas de Control Continuo y
Discreto
BIBLIOGRAFA WEB
ASTRM, Kral J- Computer Controlled Systems.
Tercera Edicin
PARASKEVOPOLUS,P. Modern Control Engineering.
Primera Edicin.
CHEN, Chi-Tsong. Analog And Digital Control System
Design. Tercera Edicin
SMITH C., CORRIPIO A., Control Automtico de
Procesos. Primera Edicin
DORF R., BISHOP R., Sistemas de Control Moderno.
Dcima Edicin.

85

03/06/2013

MTODOS DE DISEO INDIRECTO,

DE CONTINUO A DISCRETO - BODE

CAPTULO 4

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
Otro mtodo para disear un compensador
digital en el dominio s es el mtodo de
bode.
Al
disear
compensadores
que
finalmente sern transferidos al plano
z, el mtodo de Bode tiene ventajas, ya
que
proporciona
un
medio
para
seleccionar
una
taza
de
muestreo
adecuada y por la facilidad
con que
considera el efecto del ZOH.
La contribucin a la fase negativa de la

retencin de Grado cero a la frecuencia

de cruce donde se mide el margen de fase
es:

ZOH

T
2

cT
2

donde c es la frecuencia de cruce

86

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
EJEMPLO: considere el sistema de la figura.
Se quiere disear un compensador para el
sistema de tipo 1, de modo que la
constante de error esttico de velocidad
Kv sea de 20seg-1 , margen de fase sea al
menos de 50 y el margen de ganancia sea
al menos 10 decibelios.

r(t)
+_

(t)

ZOH

4
s ( s 2)

Gh(s)

Gp(s)

G* D ( s)
Controlador
digital

c(t)

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
SOLUCIN EN S
USAREMOS UN COMPESADOR DE ADELANTO,
con la forma anteriormente descrita
1
Ts 1
T
Gc ( s) K c
Kc
1
Ts 1
s
T
s

Sistema compensado
R(s)+ _

1
T
Gc ( s) K c
1
s
T
s

4
s ( s 2)

C(s)

87

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
El sistema compensado se define

Ts 1
Ts 1
G ( s) K
G(s)
Ts 1
Ts 1
Ts 1
4K

G1 ( s) con G1 ( s) KG ( s )
Ts 1
s( s 2)

Gc ( s )G ( s) K c

Lo primero a encontrar es la ganancia K, de

acuerdo a las especificaciones de diseo del
comportamiento estacionario o de acuerdo al
error de velocidad en estado estacionario.
Como la constante de error de velocidad
requerido es 20 seg-1, y el sistema posee un
error de velocidad esttico de 2 seg-1
entonces:

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
Hallando
K v lim sGc ( s)G ( s) lim s
s 0

lim s
s 0

De all que

s 0

Ts 1
G1 ( s)
Ts 1

4K
2 K 20 K 10
ss 2

G1 ( s)

40
s( s 2)

Produciendo el diagrama de Bode del

G1(jw) en Matlab, obtenemos

88

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
Grafica de BODE de G1(s)
Bode Diagram
50
40
30

Magnitude (dB)

20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50

Phase (deg)

-90

-135

-180
-1

10

10

System: sys
Phase Margin (deg): 18
Delay Margin (sec): 0.0508
At frequency (rad/sec): 6.17
Closed Loop Stable? Yes

10

Frequency (rad/sec)

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
De la grfica se observa el margen de fase de 18 y
el margen de ganancia es +.
Las especificaciones buscan un MFd de 50, el
adelanto de fase adicional necesario para
satisfacer el requisito es de 32.
Tomando en cuenta que la adicin de un compensador
de adelanto modifica la curva de magnitud del
diagrama de Bode, la frecuencia de cruce de
ganancia se mover a la derecha.
Debemos compensar el atraso de fase incrementado de
G1(jw), debido a este incremento en la frecuencia
de cruce de ganancia.
Considerando el cambio de
la frecuencia de cruce de ganancia, suponemos que
m , adelanto de fase mximo requerido, es de
aproximadamente 38. (Esto significa que se han
agregado 6 para compensar el cambio en la
frecuencia de cruce de ganancia.)

89

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
De la anterior correccin podemos hallar
el valor de de acuerdo a la
expresin:
1

sin(m )

Donde m es 38; con este valor se

obtiene un =0,2379
Luego de haber obtenido la atenuacin a
partir del ngulo de fase requerido,
procedemos a obtener las frecuencia de
cruce de ganancia como: 1

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
La cantidad de la modificacin en la curva de
magnitud en Ts 1
debido a la inclusin
Ts 1

del trmino w
b

jw T 1
G ( jw )
jw T 1

es:

wb T

T 1

j
T 1

Observe que la magnitud en el punto de la

frecuencia de cruce de ganancia es entonces:

1
1
G ( jw ) 20 log
6,2dB
20 log

0,24
b

10

10

90

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
Buscamos ahora el punto de frecuencia, al aadir el
compensador, donde la magnitud total es de 0dB.
Buscamos en la grfica de bode de G1(s) el rango de
valores en donde se encuentra la magnitud de 6,2dB. Esta ganancia ocurren en el rango de
frecuencias de 1 y 10 rad/seg. Graficando bode de
G1(s) en este rango obtenemos:
Bode Diagram

Magnitude (dB)

30

20

10
System: sys
Frequency (rad/sec): 8.9
Magnitude (dB): -6.16

Phase (deg)

-10
-90

-120

-150

-180
0

10

10
Frequency (rad/sec)

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
La ganancia ocurre en la frecuencia
de w=9rad/seg. Seleccionamos esta
frecuencia para que se a nueva
frecuencia de la ganancia de cruce
o wb=9 rad/seg. A este frecuencia
corresponde a:

w
b

1
1
9 9 9 0,24 4,409
T
T

Y tambin:

1
9
9

18,371
T

0,24

91

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
El compensador en adelanto as
determinado es
Gc ( s) K c

s 4,409
0,227 s 1
K c
s 18,371
0,0544s 1

Donde Kc se determina como:

K K c K c

10
41,667
0,24

De all que el compensador sea:

Gc ( s) K c

s 4,409
s 4,409
41,667
s 18,371
s 18,371

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE

La funcin de transferencia de lazo abierto

del sistema compensado es:

Gc ( s)G( s) 41,667

s 4,409
4
166,668s 734,839
3
s 18,371 s( s 2) s 20,371s 2 36,742s

El diagrama de Bode del sistema compensado

es
Bode Diagram

Magnitude (dB)

50

-50

Phase (deg)

-100
-90

-135

-180
-1

10

10

10
Frequency

10

10

(rad/sec)

92

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
La respuesta al escaln unitario:
La funcin de transferencia de lazo
cerrado del sistema original es
C1 ( s)
4
2
R1 ( s) s 2s 4
La funcin de transferencia de lazo
cerrado del sistema compensado es

C2 ( s )
166,668s 734,839
3
R2 ( s) s 20,371s 2 203,41s 734,839

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
Respuesta del Sistema a una Entrada Escaln
1.4

System: M
Peak amplitude: 1.22
Overshoot (%): 21.7
At time (sec): 0.327

System: M
Peak amplitude: 1.16
Overshoot (%): 16.3
At time (sec): 1.8

1.2

Sistema sin compensar

Sistema Compensado

System: M
Settling Time (sec): 0.618
1

System: M
Rise Time (sec): 0.135

System: M
Settling Time (sec): 4.04

System: M
Rise Time (sec): 0.822

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (sec)

93

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
El siguiente paso es la eleccin del
periodo de muestreo; utilizando los
criterios empricos de seleccin de
periodo de muestreo o utilizando la
regla emprica de las diez muestras por
ciclo de oscilacin sinusoidal, donde
wd=2rad/seg.
Utilizando los siguientes los criterios
del tiempo de establecimiento y ancho de
banda en lazo cerrado obtenemos que:
s 10d 20rad/seg
2
Ts

20

0.31416seg

s 30 BW 30 2.542 76.26rad/seg
2
Ts

0.08seg
76.26
f s 12.5Hz

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
Terminada la seleccin del periodo de muestreo
(Ts=0.08) se mapea el compensador en el plano z
hallado, utilizando la transformacin bilineal de
Tustin. Con lo cual se obtiene:

Gc ( z ) 41.667

s 4.409
28.2536z 0.7002

s 18.371 s 212.5 z 1
z 0.1528
z 1

Tambin debe obtenerse la funcin de la planta

discretizada por el retenedor de orden cero,
resultando:

1 e 0,08s

4
4
1
G( z) Z
(1 z ) Z 2

s
s
(
s

2
)
s
(
s

2
)

(0.0121z 0.01149)
0.0121( z 0.948)
2

( z 1.829 z 0.8521) ( z 2 1.829 z 0.8521)

94

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo LGR

Se procede a continuacin la obtencin de

la funcin de transferencia de lazo
abierto y cerrado del sistema compensado,
para analizar sus respectivos resultados
tanto en s como en z:
166.668 (s + 4.409)
s (s + 18.31) (s + 2)
C (s)
166.668 (s + 4.409)

R( s) (s + 6.48) (s 2 + 13.89s + 113.4)

Gc(s)Gp(s)

0.34238 (z 0.948 ) (z 0.7002 )

(z-0.1528 ) (z 2 1.829 z 0.8521 )
C ( z ) 0.34238 (z 0.948 ) (z 0.7002 )

R( z ) (z-0.605 ) (z 2 1.034 z 0.5909 )

Gc(z)ZOHGp(z)

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
Respuesta del sistema en S
Step Response

1.4
System: Mts
Peak amplitude: 1.22
Overshoot (%): 21.7
At time (sec): 0.327
1.2

M
System: M
Peak amplitude: 1.16
Overshoot (%): 16.3
At time (sec): 1.8

Mts

System: M
Settling Time (sec): 4.04

System: Mts
Settling Time (sec): 0.618

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (sec)

95

03/06/2013

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
Respuesta del sistema en Z
Step Response

1.5
Mtz
System: Mtz
Peak amplitude: 1.42
Overshoot (%): 56.2
At time (sec): 0.32

Mz
System: Mz
Peak amplitude: 1.16
Overshoot (%): 16.3
At time (sec): 1.84

System: Mz
Settling Time (sec): 4.04

Amplitude

System: Mtz
Settling Time (sec): 1.26

0.5

Time (sec)

DISEO INDIRECTO
Diseo BODE
Aunque
no
se
tuvo
en
cuenta
el
contribucin del retenedor de orden cero
sabiendo que sus efectos son mnimos, se
observa que el sistema responde conforme
se le aade le compensador sealado.
Hay que tener en cuenta que para observar
las caractersticas indicadas de la
respuesta
en
frecuencia
se
debe
desarrollar la transformada en el plano
w, aunque existe una analoga entre la
respuesta en frecuencia con la respuesta
en el tiempo observa da en la grfica,
expuesta anteriormente.

96

03/06/2013

BIBLIOGRAFA
OGATA, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo
Discreto. Segunda Edicin.
DORSEY, John. Sistemas de Control Continuo y
Discreto
BIBLIOGRAFA WEB
ASTRM, Kral J- Computer Controlled Systems.
Tercera Edicin
PARASKEVOPOLUS,P. Modern Control Engineering.
Primera Edicin.
CHEN, Chi-Tsong. Analog And Digital Control System
Design. Tercera Edicin
SMITH C., CORRIPIO A., Control Automtico de
Procesos. Primera Edicin
DORF R., BISHOP R., Sistemas de Control Moderno.
Dcima Edicin.

EJERCICIOS

97