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Fase 1
Cada estudiante leer y comprender los problemas planteados y con la ayuda
de las referencias disponibles para la unidad 1 resolver de forma analtica y
prctica los ejercicios propuestos.
Ejercicio 1:
(a) Encuentre los valores de y(kT) para k = 0,1,2,3,4, cuando:
Y (z )=
z
z 3 z +2
2
Obtenga una solucin en forma de expresin cerrada para y(kT) como una
funcin de k.
Los parmetros del circuito son elegidos como a0/b0 =1 y a0/b1 =0.5.
Para n.T=0, se aplica al sistema x(0)=0.5. Como x((n-1).T) = x((n.T-T) = x(-T) = 0, un
valor 0 fue almacenado en la unidad delay en el instante de muestreo previo (n.T = - T). La
salida es entonces:
y( n. T) 1. x( n. T)
0.5. x( ( n
1 ) . T)
y( 0 ) 1. x( 0 )
0.5. x( T) 1. 0.5
0.5. 0 0.5
Al mismo tiempo que x(0) = 0.5 esta siendo multiplicada y alimentada al sumador de
salida, est siendo almacenada en la unidad delay para ser usada en el prximo instante de
muestreo.
Para n.T = T, x(T) = 1, x((n-1).T) = x((n.T-T) = x(0) = 0.5, la cual ha sido
almacenada en el instante previo. La salida es entonces:
0.5. x( 0 ) 1. 1
y( 2. T) 1. x( 2. T)
0.5. x( T) 1. 0.75
0.5. x( 2. T) 1. 0
0.5. x( 3. T) 1. 0
0.5. 0 0
y( 4. T) 1. x( 4. T)
Obtenga una solucin en forma de expresin cerrada para y(kT) como una
funcin de k.
y( n. T)
a0
b0
. x( n. T)
a1
b0
. x( ( n
1 ) . T)
a2
b0
. x( ( n
2 ) . T)
x * (t ) x(t ) (t kT )
k 0
O SEA
a0
y( n. T)
b0
a1
. x( n. T)
b0
. x( ( n
b1
1 ) . T)
b0
. y( ( n
1 ) . T)
(37-1)
y( T)
y( T)
a0
b0
a0
b0
a0
b0
y( 2. T)
y( 2. T)
a1
.1
b0
a1
. x( T)
a0
b0
a0
b0
b0
a1
.0
.0
b0
b0
.0
a0
b0
T)
b1 a0 a1
.
b0 b0 b0
.1
a1
b0
. x( T
. x( 2.T)
.0
b1
.0
a1
b1
b0
. y( T
b1 a0
.
b0 b0
. x( 2. T
T)
b1 a1
.
b0 b0
b1 a0
.
b0 b0
b0
T)
b1
b0
. y( 2. T
b1 a1
.
b0 b0
T)
b1 a0
.
b0 b0
Para n > 2, se ve fcilmente que todos los valores de x(n.T) son ceros, sin embargo, como la
salida previa es parte de la entrada (a diferencia del filtro no recursivo), la salida recursiva
ser no nula aunque la entrada se haya anulado.
entonces:
Y* (s) = H* (s) [G*(s) X*(s)]
acomodando la funcion queda:
Y* (s) = G*(s) H* (s) X*(s)
en terminos de la notacion de la transformada z se tiene:
Y (z) = G(z) H(z) X(Z)
Y ( z)
G( z) H ( z)
X ( z)
C( z)
G ( z ) R( z )
1 GH ( z )
G s
Sea
Y s
5
s ( s+2 ) (s+ 10)
x t u 0 t
y
, obtener a y (t).
1
A
B
ss 1 s s 1
A Y s s
Y s
1
s 1
Y ( s )=
s 0
1 ; B Y s s 1
s s 1
y t u0 t e
u0 t
y t 1 e
u0 t
Pendiente inicial =
Tiempo y(t)
0.632
0.865
0.95
0.982
0.993
Y su respuesta al impulso:
d
1
y t h t e u 0 t
dt
Figura No. 1
factorizo
G(Z)=
(1-e-TZ-1)
Desarrollamos el binario
1-Z-1
G(Z)=
1-Z-1
1-Z-1
-Z-1 +Z-2
TZ-1 -1 + Z-1 -TZ-2 e-T+ e-T Z-1 -e-T Z-2 + (1-Z-1 ) 2
(1-Z-1)
(1-e-TZ-1)
G(Z)=
(1-e-TZ-1)
G(Z)=
e-T - e-T
-)Z-2 =
(1-e-TZ-1)
(1-Z-1)
-2+1
G(Z)=
G(Z)=
Z-1= 1
(1-e Z )
-1
-T
(1-Z )
Si T = 1 entonces
e-T = .3678
(1-e-TZ-1)
(1-Z-1)
G(Z)=
(1-Z-1)
(1-0.3678 Z-1)
1.3678 + 0.2644
Z
Z2
(Z-1) ( 1 0.3678)
Z
(Z-1) (Z-0.3678)
Z
Nos queda
0.3678Z+.2644
G(Z)=
Z2
0.3678Z + .2644
(Z-1) (Z 0.3678)
de la funcion de transferencia
C(Z)
G(Z)
R(Z)
1 + G(Z)
P(Z) = 1+ G(Z) = 0
sustituimos
0.3678Z + .2644
1+
(Z-1) (Z 0.3678)
=0
= 0
Z2 Z + .6322 = 0
Fase 4
Cada uno de los integrantes del grupo de trabajo debe ingresar al foro,
presentara una justificacin de que herramienta de simulacin utilizar y
realizara el aporte pertinente para el desarrollo de cada ejercicio, durante el
perodo establecido en la agenda del curso para el desarrollo objetivo de la
actividad. Finalmente el grupo resolvern los problemas
y realizaran la
simulacin en el programa definido por el grupo.
Ejercicio 1:
Considere el sistema realimentado mostrado en la figura No. 7 del anexo de
grficos.
Obtenga el lugar de las races y determine el rango de estabilidad para K.
Ejercicio 2:
Un proceso industrial se representa por la funcin de transferencia
G p ( s )=
10
s (s +5)
Fase 4
Cada uno de los integrantes del grupo de trabajo debe ingresar al foro,
presentara una justificacin de que herramienta de simulacin utilizar y
realizara el aporte pertinente para el desarrollo de cada ejercicio, durante el
perodo establecido en la agenda del curso para el desarrollo objetivo de la
Figura No. 7
(Fase 4 Ejercicio 1)
Como primer paso, ubicamos la posicin de los polos de lazo cerrado, los cuales en este caso
deben ser en:
compensar.
El polo del compensador deber ubicarse en -5.4 mientras que el cero deber ubicarse en -2.9.
La funcin de transferencia del sistema compensado ser por lo tanto:
donde k = KKc
Lo cual da k = 18.7 es decir considerando K = 4 entonces Kc = 4.68 y por lo tanto la funcin de
transferencia del compensador en adelanto ser:
Ejercicio 2:
Un proceso industrial se representa por la funcin de transferencia
G p ( s )=
10
s (s +5)
(a)Disee un controlador
GC ( s )=K
s+ a
s+b
de diseo.
GC ( s ) a D ( z ) .
C ( z)
G1 ( z )G 2 ( z ) R ( z )
1 G1 ( z )G 2 ( z ) H ( z )
(c) Simule el sistema en tiempo continuo en lazo cerrado con una entrada
escaln unitario.
0;
(M+m)*m*l*g/q -B*(M+m)/q
0
(m*l)^2*g/q
0
-B*m*l/q
-m*l*b/q;
1;
0
b*(I+m*l^2)/q];
B = [ 0;
m*l/q;
0;
(I+m*l^2)/q];
C= [1 0 0 0;
0 0 1 0];
D = [0;0];
M = [B A*B A^2*B A^3*B];
rank(M)
-2-2*sqrt(3)*i
0 0;
0 0;
0 -10 0;
0 -10];
JJ = poly(J)
Phi = polyvalm(poly(J),A);
K = [0 0 0 1]*inv(M)*Phi
L=place(A',C',P)'
Ace = [A-B*K
B*K;
zeros(size(A)) (A-L*C)];
Bce = [
B;
zeros(size(B))];
Cce = [C zeros(size(C))];
Dce = [0;0];
est_cl = ss(Ace,Bce,Cce,Dce);
T = 0:0.01:10;
U = ones(size(T));
% u = 1, Seal Escalon
X0 = [0.02 0 0 0 0 0 0 0];
% Condiciones iniciales
[Y,T,X]=lsim(est_cl,U,T,X0);
%Simulacin
plot(T,Y)
legend('computador (rad)','respuesta (m)')
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA DE
LA PLANTA
G p ( s )=
10
s (s +5)
PANTALLAZO:
ARCHIVO DE
SIMULINK EMPLEADO
PANTALLAZO:
RESPUESTA EN LAZO
ABIERTO DE LA
PLANTA ANTE
ENTRADA PASO O
ESCALN UNITARIO