Instituto Tecnolgico de Culiacn

Tarea #2

Morfologa del
Robot
Estructuras Mecnicas
Tipos de Articulaciones

Medina Mariscal Pedro Martin

Un Robot Cartesiano posee 3

grados de libertad lineales en X Y y Z.
Tiene 3 articulaciones prismticas que
solo permiten el desplazamiento lineal.

Un Robot SCARA posee 3 grados

de libertad 2 angulares y uno lineal en Z.
Utiliza 2 articulaciones de rotacin para
hacer movimientos angulares y una
prismtica para realizar movimientos
verticales lineales.

Un Robot Cilndrico posee 3 grados

de libertad, uno angular en Z y dos
lineales

en

X.

Utiliza

una

articulacin de rotacin para girar todo la

estructura y dos prismtica para realizar
movimientos lineales en Z y X.
Un Robot Polar posee 3 grados de
libertad, uno lineal en X y dos angulares en Y y Z. Utiliza dos articulacin de rotacin, una
para girar todo la estructura, una prismtica para realizar movimientos lineales, la direccin

de esta depender de la segunda articulacin

rotatoria.
Un

Robot

Angular posee
3

grados

libertad,
angulares, uno en Z y dos en Y. Uno

gira

de

todos
la

estructura completa y los otros 2 se mueven en conjunto para posicionar la herramienta

final.

Un Robot PUMA posee 4 grados de libertad, todos

de rotacin. A diferencia del angular poseer un
eslabn

extra

esto

permite

compuestos y ms precisos.

movimientos

Un Robot Delta o Paralelo tiene 3

articulaciones de rotacin y 12 esfricas.
A diferencia lo de los anteriores esta
estructura es cerrada, est empotrada, no
tiene extremos. Esto genera movimientos
compuestos muy precisos.
Conclusin:
Las diferentes estructuras mecnicas de los robots cuentan con caractersticas
especficas que los diferencian entre ellos, cada uno de ellos puede realizar tareas
exclusivas que otros no podran. Una estructura mecnica est hecha bsicamente por
eslabones que son piezas rgidas que conforman el robot estos eslabones estn conectados
entre s por articulaciones que permiten el movimiento ente los eslabones, dependiendo del
tipo de articulacin los eslabones pueden tener uno o ms grados de libertad entre ellos, al
momento de disear algn robot escoger el tipo de articulaciones que tendr es lo ms
importante, ya que estos determinan el o los movimientos que puede llegar a ejecutar.
Investigando en diversas fuentes de informacin me di cuenta que existen varias
articulaciones que son muy similares entre s, por ejemplo, la articulacin Giratoria y la
Angular ambas permiten un solo grado de libertad y del mismo tipo, un movimiento
angular, lo nico que los diferencia es el tipo de eslabones que se unen en la articulacin o
si uno de ellos esta empotrado y el otro no, todo es cuestin de perspectiva, es por esto que
a lo largo de mi trabajo solamente utilice como articulacin que permite un grado de
libertad angular, la Rotacional, ya que llegue a la conclusin de que estos dos pueden
representarse con cualquiera de estos dos nombres.

En cuanto al aporte de esta actividad a mi perfil mecatrnico esta dems decir que
es muy importante conocer esta informacin bsica sobre robots, al ser uno de los objetivos
principales como mecatrnico el diseo, control y fabricacin de los mismos. Conocer las
diferentes estructuras, cules son sus ventajas, desventajas y posibilidades, as como las
articulaciones, que nos indican que tanta libertad de movimiento podemos controlar, es un
gran aporte a mi formacin.