Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores

Electrnica Industrial 2006/2007

Controlo de Motor CC
Relatrio

1. INTRODUO
O objectivo deste trabalho o estudo e simulao de um sistema de controlo de um motor de
corrente contnua de 24V (MAXON RE40). O sistema deve permitir controlar a velocidade e o sentido de
rotao do motor, bem como limitar a corrente de arranque. Neste trabalho esto includas as
seguintes tarefas:
1) Escolha da topologia do conversor;
2) Escolha dos semicondutores;
3) Dimensionamento dos dissipadores;
4) Dimensionamento do circuito de comando;
5) Dimensionamento do circuito de controlo;

6) Simulao do conversor com uma carga associada (PSIM)

7) Simulao do drive com os semicondutores (PSPICE)
8) Simulao do dissipador (PSPICE)

2. REALIZAO EXPERIMENTAL
2.1 Fundamentos
Anlise de funcionamento do motor:

As equaes que descrevem o funcionamento do motor so:

TE binrio gerado motor

w - velocidade angular
kt constante de binrio do motor
ke constante de tenso do motor
kE = ke.If
kT = kt.If
{ TE = TLOAD + J.

+ B.

Se assumirmos um regime estacionrio, no h variao de corrente, logo:

Analisando a expresso para a velocidade angular do rotor conclui-se que, excluindo a queda de
tenso em Ra, w mantm-se constante independentemente da carga aplicada ao motor. O controlador
deve regular no s a velocidade do motor como tambm o sentido de rotao. Para alm disso,
devemos ter em considerao que em qualquer dos sentidos de rotao a corrente pode ter sentidos
opostos, conforme o motor esteja a funcionar normalmente ou ento como gerador, fornecendo
corrente, o que acontece no caso de este estar a travar. Conclumos, portanto, que o controlador ter
que operar em quatro quadrantes, conforme ilustrado na seguinte figura.

GERADOR

GERADOR

2.2 Escolha da topologia

A topologia a usar ser a do conversor em ponte completa (full-bridge) que foi apresentada nas
aulas electrnica industrial, onde a corrente fornecida pelo motor pode circular pelos dodos que esto
em paralelo com os mosfets:

Os MOSFETs comutam em pares cruzados (T1-T4 e T2-T3) de forma a que Vout = (Va-Vb) = +Vin
para T1-T4 ligados e Vout = -Vin para T2-T3 ligados. Comutando os dois pares a uma dada frequncia
com um duty cicle varivel, possvel obter tenses de sada entre -Vin e +Vin (no caso do comando
bipolar).

V
ton

toff

Vi

Vout =

(Vi.

Vi.

) = Vi.(

Vout = Vi(2. 1)

-Vi

Conclui-se ento que o sentido de rotao e a velocidade do motor so controlados pelo duty cicle.

Gerao do sinal de controlo das gates

O sinal de controlo das portas dos transstores gerado comparando uma tenso com forma de
onda triangular (Vtri) com uma nica tenso de controlo (Vctrl), obtendo assim um comando bipolar.
Analisando a figura:
Vtri(t)=[VtriMAX/(T/4)]*t
Vctrl=Vtri(t1)= [VtriMAX/(T/4)]*t1
t1=(Vctrl*T)/(VtriMAX*4)
ton=2*t1+T/2
=ton/T=+2t1/T
= + (2/T)(Vctrl/VtriMAX)*(T/4)
= *(1+Vctrl/VtriMAX)
Vout = Vi(2. 1)
Vout = Vi.Vctrl/VtriMAX
Como
Vi/VtriMAX

constante,
assumimos Vout = k.Vctrl. Controlando
esta tenso, controlamos tambm a
tenso no motor.

2.3
Dimensionamento
componentes

dos

2.3.1 Dimensionamento dos MOSFETs (dodos integrados FREDFET).

Com base nas especificaes do motor,
Vmax = 24V
In = 5.77 A
Iarranque = 75 A
Como foi referido anteriormente a corrente de arranque limitada a 20A, a mxima tenso que
o mosfet pode ter aos seus terminais de 24V. Podemos portanto dimensionar os MOSFETS de acordo
com isso. Foi escolhido o HUFA76413D3, que admite uma Tenso de 60V e uma corrente mxima de
20A. De notar que este mosfet tem j integrado o dodo em paralelo que necessrio para que a
corrente possa circular quando o motor funciona como gerador e o conversor funcione assim em quatro
quadrantes.

2.3.2 Dimensionamento do dissipador.

Foi usado um nico dissipador para os quatro MOSFET. A potncia dissipada pode ser calculada
atendendo datasheet do mosfet:
Pconduo = Ron Inominal2
Ron(max)=0.056
Inominal = 5.77 A
Pconduo = 0.056 5.772 = 1.864W
Pcomutao =

Inominal

tf

Vi Inominal

tr

tf = 0.55 10-7 s
tr = 1.72 10-7 s
Vi = 24V
T = 2 10-5
Pcomutao = 0.786 W
Pdissipada = 4

(Pcomutao+ Pconduo) = 10.6 W (4 fets)

Para uma tempertura maxima de 80C no dissipador: Rthd=(80-40)/10.6; Rthd = 3.78 K/W
Baseado nesta resistencia trmica foi escolhido o seguinte dissipador:
Modelo HT0317779 da Heat Technology Inc.

- 1.54 C/W

2.3.4 Dimensionamento da electrnica de controlo

Na prtica, para gerar o sinal de controlo vamos usar o integrado TL594 que j foi utilizado no
conversor step-up, a frequncia ser de 50KHz que nos d um CT=10nF e RT=2.2Kohm. Esta
resistncia ser substituda por um potencimetro de 4K7 de forma a podermos ajustar melhor a
frequncia. necessrio tambm uma porta NAND (IC5400) para inverter o sinal pois como j sabemos
os mosfets comutam em pares complementados. Alm disso surge o problema das fontes dos mosfets
no estarem todas ao mesmo potencial, na verdade existem trs potenciais diferentes. Afim de evitar o
uso de trs fontes de sinal diferentes vamos aplicar dois integrados com funo de bootstrap, so
eles os IR2110. cada integrado capaz de operar dois mosfets a potenciais de fonte diferentes,
sendo assim necessitamos de dois. Estes integrados so capazes de fornecer uma corrente de 2A s
gates do mosfets.
O esquema de ligaes foi desenhado no Pspice e apresentado em anexo.

3. RESULTADOS E DISCUSSO
3.1 Simulao do conversor no PSIM
O conversor foi simulado no Psim com uma mquina DC parametrizada conforme a folha de
caractersticas do Maxon RE 40. De notar que o fabricante aponta uma corrente de arranque de 75 A
para este motor, a qual vamos obviamente limitar fazendo com que o motor arranque mais lentamente
mas com correntes menores (20 A Max.). Para isso vamos introduzir um circuito limitador na tenso de
controlo (Vctrl) para que esta no varie instantaneamente (dv/dt = 20), garantindo uma variao
graduada do duty-cicle e consequente tenso na sada. Assim a corrente ser limitada.
O esquema do Psim apresentado de seguida:

A simulao que aqui apresentamos foi efectuada com binrio de carga nominal (0.170 Nm),
duty cicle varivel de 1 para 0 aos 250ms, fazendo com que a tenso aos terminais do motor seja de
-24V durante os primeiros 250ms e passe a 24 nos segundos 250ms. possvel observar o momento da
inverso do sentido de rotao aos 250ms bem como o facto de a corrente estar limitada no arranque e
na inverso devido ao limitador dv/dt, sendo que a velocidade do motor tem uma variao lenta.

10

*nota: G(T)=10 ; G(Speed) = 1E-3 ; G(Im) = 1

Pode-se verificar que corrente nominal (regime permanente) Im est no valor apontado pela
folha de caractersticas (5.77A), a corrente mxima no arranque inferior a 20A devido ao limitador, o
binrio o nominal (0.170 Nxm) bem como a velocidade angular (~6500 RPM). Se nestas condies a
carga do motor for alterada, a velocidade mantm-se constante variando a corrente Im. Por outro lado
se variarmos a tenso, a velocidade varia e o binrio/corrente em regime permanente mantm-se
constante.
De seguida apresentamos dois cenrios com binrio de carga nominal mas com duas tenses de
controlo simtricas e diferentes de Vtri Max de forma a obter dois duty-cicles simtricos: um entre 0 e
e outro entre 1/2 e 1, com a finalidade de verificar velocidades de rotao simtricas e inferiores
nominal. O binrio e corrente media devero ser iguais aos casos em que duty-cicle = 1 ou 0,
respectivamente.

11

Caso a) 1>>1/2

Caso b) 1/2>>0
Como as tenses de controlo (Vctrl) so simtricas, os grficos so tambm simtricos. Note-se
que os binrios e as correntes mdias so iguais em mdulo aos casos anteriores em que o motor
rodava velocidade nominal.

12

4. CONCLUSO
Aps a simulao no psim pode-se concluir que o conversor em ponte completa funciona em
quatro quadrantes. A regulao do duty-cicle faz variar a tenso aos terminais do motor entre +24 e
-24V, sendo que V=0 para D=0,5. Alm disso a velocidade no varia com o binrio de carga aplicado
como espervamos e a corrente de arranque est limitada como desejvamos. De notar que este
sistema no inclui proteco contra sobreintensidades provocadas por excesso de carga ou pelo simples
facto de o motor ficar preso de alguma forma. Nestas situaes a corrente em regime permanente sobe
acima do valor nominal dado pelo fabricante. Sendo assim seria necessario monitorizar a corrente no
motor e incluir um circuito de feedback afim de controlar esta corrente, o qual no foi, para j,
abordado.
O circuito electrnico de controlo no chegou a ser simulado no PSpice, contudo foi feito o
esquema de ligaoes onde se teve a preocupao de incluir dois integrados ir2110 de forma a que os
sinais nas gates dos mosfets tenham as referencias de tenso de fonte reais, pois sem isso ficariam
referenciados massa do circuito global e os mosfets superiores no funcionariam correctamente.
Em concluso, pode-se afirmar que o conversor em ponte completa uma boa soluo e
reponde as necessidades do controlo dos motores de corrente continua quando se pretende variar a
velocidade e o sentido de rotao.

13