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Deslizante
Aplicacin de control de
estructura variable modo
deslizante a servo motor.
Se pretende controlar un
servomotor cuyo modelo se
muestra esquematizado en la
figura 3.
La tensin de entrada se aplica
al inducido del circuito del
motor de cc. Se aplica un
voltaje fijo al arrollamiento de
excitacin. Si existe un error, el
motor desarrolla un par para
rotar la carga de salida de
forma que se reduzca el error a
cero. Para una corriente de
campo
constante,
el
par
desarrollado por el motor (t)
es:
(t) = K1 ia (t) = K ia (t).. (7)
Como se supone que es
constante, la transformada de
Laplace es:
y es el desplazamiento
angular del eje del motor.
Aplicando la transformada de
Laplace a (8), se obtiene:
La velocidad de un servomotor
cc controlado por la tensin de
la armadura ea, se encuentra
regido por la siguiente ecuacin
diferencial:
Despejando Ia (s):
Siendo J la inercia de la
combinacin del motor, carga y
tren de engranaje referido al eje
del motor y B es el coeficiente
de friccin viscosa de la
combinacin del motor, carga y
tren de engranaje referido al eje
del motor.
Aplicando la transformada de
Laplace a (14):
Normalmente, en los
servomotores se puede
despreciar Lm por ser muy
pequea.
Haciendo esto, (18) se
convierte en una ecuacin de
segundo orden con el siguiente
aspecto: