Pra 6 Gemma Pieca Reva

REPUBLICA
ARGENTINA
UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO
FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, INGENIERIA Y AGRIMENSURA

DEPARTAMENTO DE SISTEMAS E INFORMTICA
Laboratorio de Tecnologas Digitales e Informtica Industrial
GEMMA
(Gua de Estudio de los Modos
de Marcha y Parada)
PRCTICA PARA ING. ELCTRICA
Revisin A
Diciembre 2012
Prctica de SISTEMAS SECUENCIALES COMPLEJOS
INDICE
1.
EJEMPLOS SENCILLOS DE ENRIQUECIMIENTO DEL GRAFCET DE BASE .......................................................... 3

1.1.
1.2.
1.3.
2.
PROBLEMA 1: MARCHA CICLO-A-CICLO ........................................................................................................... 3

PROBLEMA 2: MARCHA CICLO-A-CICLO Y ETAPA-A-ETAPA (PASO-A-PASO) ...................................................... 5
PROBLEMA 3: GESTIN DE LA PARADA DE EMERGENCIA ......................................................................................... 6
MODOS DE FUNCIONAMIENTO POR DESCOMPOSICIN EN TAREAS JERARQUIZADAS................................. 7

2.1.
PROBLEMA 4: SISTEMA DE IMPULSIN DE AGUA .......................................................................................... 7
2.1.1. Descripcin preliminar del problema .................................................................................................... 7
2.1.2. Eliminacin de ambigedades en la Especificacin Tcnica.................................................................. 8
2.1.3. Solucin ................................................................................................................................................. 8
2.1.3.1.
2.1.3.2.
2.1.3.3.
2.1.3.4.
2.1.3.5.
2.1.3.6.
2.2.
2.3.
3.
Grafcet de Produccin Normal (GPN) (funcional) ........................................................................................9

GEMMA del sistema ...................................................................................................................................10
Consola de Mando ......................................................................................................................................11
Obtencin del Grafcet Completo: coordinacin (vertical) de tareas ..........................................................11
Grafcet de Conducta (GS) ...........................................................................................................................12
Parada de Emergencia ................................................................................................................................13
EJERCICIOS PROPUESTOS ......................................................................................................................... 13

PROBLEMA 5 (PARA ANALIZAR E IMPLEMENTAR EN EL LABORATORIO)...................................................................... 14
ANEXO: DESCRIPCIN MAQUETA DE CINTAS TRANSPORTADORAS .............................................................17

3.1.
PARTE OPERATIVA .................................................................................................................................... 17
3.2.
PARTE DE COMANDO ............................................................................................................................... 18
3.2.1
Asignacin de Entradas y Salidas del PLC ............................................................................................ 20
3.2.2
Vista global de las Borneras ................................................................................................................ 23
3.3.
PARTE DE RELACIN (PANEL DEL OPERADOR) .......................................................................................... 24
4.
REFERENCIAS ..............................................................................................................................................25
LABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES E INFORMTICA INDUSTRIAL - DSI - FCEIA U.N.R
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Nota: se recomienda tener a mano copias de las pginas 9,10 y 24 del apunte de teora de GEMMA (Revisin CNoviembre 2012), a las cuales se har referencia permanentemente en la solucin de los siguientes problemas
1. EJEMPLOS SENCILLOS DE ENRIQUECIMIENTO DEL GRAFCET

DE BASE
1.1.
Problema 1: Marcha Ciclo-a-Ciclo
El siguiente dibujo muestra una estacin de marcaje de piezas que consiste en:
un pistn A de transferencia de pieza a la zona de marcaje
un pistn B de marcaje
Ambos pistones son de doble efecto.
Pistn B
b0
M
A-
BB+
A+
a0
a1
b1
Pistn A
Pieza
Considerando que en condiciones iniciales tanto el pistn A como el B estn retrocedidos, asociando
respectivamente a A+ y a A- el avance y retroceso del pistn A entre sus finales de carrera a0 y a1, y a
B+ y a B- las acciones del pistn B entre sus los finales de carrera b0 y b1, y siendo M un pulsador, el
Grafcet de funcionamiento normal es:
Se desea mejorar el GRAFCET anterior, incorporando la posibilidad de que la mquina funcione ciclo-aciclo o de forma automtica. Para ello se dispone de un selector de modo automtico (AU) o ciclo-aciclo (CL) (corresponde al procedimiento A2 de la GEMMA).
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Hay distintas formas de resolver el problema:

a) se dispone de un pulsador de activacin de ciclo, dcy;
b) igual que a), pero considerando que el ciclo debe ser nico o anti-repeticin (problema de seguridad)
Estudio de la Gua GEMMA en modo ciclo-a-ciclo:
Enriquecimiento del GRAFCET de funcionamiento normal del sistema en los casos a) y b) respectivamente
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1.2.
Problema 2: Marcha Ciclo-a-Ciclo y Etapa-a-Etapa (paso-a-paso)
Se quiere que la mquina trabaje etapa-a-etapa: para ello se dispone de un selector de tres posiciones: automtico (AU), ciclo-a-ciclo (CL) y etapa-a-etapa (ET), y de dos pulsadores monoestables: el de
activacin de ciclo (dcy) y el de activacin de etapa (bp) (corresponde al procedimiento F5 de la GEMMA).
Estudio de la Gua GEMMA en modo etapa-a-etapa:
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1.3.
Problema 3: Gestin de la Parada de Emergencia
Hay distintas maneras de materializar una parada de emergencia, existiendo la posibilidad de combinarlas entre ellas:
Inhibiendo las acciones asociadas a las etapas: se paran las rdenes que van a los pre-accionadores,
utilizando acciones condicionadas.
Inmovilizando la evolucin del GRAFCET: se consigue bloqueando las receptividades de las transiciones.
Retornando al estado inicial:
- en el caso de varios GRAFCETs simples se procede desactivando todas las etapas activas y maniobrndolo hacia las etapas iniciales.
- en un solo GRAFCET o en varios GRAFCETs complejos se fuerza la desactivacin de todas las etapas activas y se fuerzan las etapas iniciales.
Realizando alguna accin especial antes de volver a la condicin inicial: se procede desactivando
todas las etapas activas y maniobrando hacia una secuencia particular.
Realizando algunas tareas especiales antes de volver a la condicin inicial: se procede desactivando
todas las etapas activas y se realizan tareas particulares segn las diferentes situaciones.
Las paradas de emergencia y seguridad de la instalacin pueden evaluarse desde dos niveles:
- la seguridad de primer nivel se realiza con tecnologa cableada, actuando sobre la Parte Operativa como si no hubiera sistema de control.
- la seguridad de segundo nivel es, en la mayora de las veces, redundante con la primera: est activada por el sistema de control y gestiona las paradas y rearme de la mquina. Permite, adems,
incorporar la deteccin y diagnstico de fallos en los componentes.
Utilizando el mismo ejemplo que en los casos anteriores, se desea incorporar ahora una parada de
emergencia PE, considerando que la misma es un pulsador normalmente cerrado (NC).
M CI PE
M CI PE
PE
1
1
A+
a1 PE
a1 PE
PE
PE
2
___
PE
A+
A-
A-
B+
B+
___
PE
a0 b1 PE
a0 b1 PE
PE
3
B-
___
b0 PE + PE
b0 PE
Ejemplo de Parada de Emergencia

con inhibicin e inmovilizacin
B-
Ejemplo de retorno a la etapa inicial

mediante maniobra
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2. MODOS DE FUNCIONAMIENTO POR DESCOMPOSICIN EN

TAREAS JERARQUIZADAS
2.1.
Problema 4: SISTEMA DE IMPULSIN DE AGUA
2.1.1. Descripcin preliminar del problema

La figura representa un Sistema de Impulsin de Agua. La instalacin consta de un depsito principal
cuya alimentacin se gestiona con una vlvula motorizada (V1), dos bombas (B1 y B2), y un circuito de
bypass controlado mediante una segunda vlvula motorizada (V2). La funcin del bypass es abrir una va
directa hacia el siguiente tramo de impulsin si el sistema falla o se detiene. Cada vlvula tiene 2 motores, uno para cerrarla y otro para abrirla (V1C / V1A para V1; V2C / V2A para V2).
En funcionamiento normal,
cuando se alcanza el nivel
mximo (NMAX) las bombas
impulsan agua hasta que el nivel alcanza el nivel mnimo
(NMIN). B1 y B2 se turnarn
en cada operacin.
Los motores de las vlvulas giran en un sentido o en otro para abrir o cerrar la llave de paso (mariposa) de la misma.
Completar esta accin requiere
cierto tiempo.
Se considerar que el sistema falla si la bomba seleccionada para la descarga es incapaz de llevar el
nivel del depsito a su nivel mnimo luego de 15 minutos de funcionamiento.
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Prever un modo de funcionamiento manual para verificar individualmente los accionamientos, y un

funcionamiento semi-automtico ciclo-a-ciclo.
2.1.2. Eliminacin de ambigedades en la Especificacin Tcnica

El enunciado presenta algunas ambigedades que debern resolverse antes de encarar la solucin. Por
ejemplo:
Existen comandos manuales de arranque y parada ?

(aunque es lo ms obvio) La operacin ciclo-a-ciclo se comanda con un pulsador ad-hoc ?
Cmo se sale de la situacin de Parada de Emergencia ?
etctera
Luego de consultar con el usuario, una posible definicin podra ser la siguiente:
Pregunta:
Respuesta:
Existen comandos manuales de arranque y parada ?
SI: se dispondr de un pulsador para el arranque en

Modo Automtico (BARR) y uno para la parada en
dicho modo (BPRD)
La operacin ciclo-a-ciclo se comanda con un pulsador ad-hoc ?
SI: se dispondr de un pulsador para el inicio de un

ciclo (BCC)
Cmo se sale de la situacin de Parada de Emergencia ?
Solucionada la causa de la emergencia, el operador

oprimir un pulsador de reposicin (BRST)
Se prev un pulsador especfico de Parada de Emergencia ?
NO
Qu operaciones se pueden realizar en Modo Manual ?
Prever pulsadores para operacin manual:

motores de vlvulas (4): se acciona individualmente
el motor de la vlvula durante un tiempo predeterminado y se detiene
bombas (2): se activa la bomba elegida hasta que se
oprime nuevamente el pulsador
Se debe ejecutar algn procedimiento de inicializacin ?
SI: cada vez que se energice la P.O. se debe habilitar el

bypass y bloquear el llenado y descarga del tanque.
Las bombas operan mientras el tanque se est llenando ?
NO: operan recin cuando el nivel del tanque alcanz

NMAX
El tanque se recarga mientras las bombas lo descargan ?
NO: se espera a que las bombas lleven al tanque por

debajo del nivel NMIN para proceder a la recarga
Qu sealizaciones deben proveerse ?
Proveer lmparas de sealizacin para:

modo de operacin: AUT (automtico), CIC (cicloa-ciclo), MAN (manual)
alarma de Parada de Emergencia (PEM)
cada una de las operaciones manuales
El pulsador de PARADA debe tener respuesta inmediata ?
NO. En Modo Automtico, la accin sobre el pulsador de Parada se registra si ya se ha iniciado un

ciclo, y se tiene en cuenta al terminar el mismo. En
Modo Ciclo-a-Ciclo el pulsador de Parada se ignora.
Una vez eliminadas las ambigedades se debe redactar una Especificacin Tcnica Funcional completa
(ejercicio a cargo del alumno).
2.1.3. Solucin
Para la solucin del problema se cumplimentarn los siguientes pasos:
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1)
Definir el Grafcet de Produccin Normal (GPN) de Nivel 1 (Funcional)
2)
Implementar la Gua GEMMA, seleccionando los posibles estados de proceso, evidenciando los
enlaces entre los mismos, as como las condiciones de evolucin entre ellos.
3)
Disear una consola de mando teniendo en cuenta la necesidad de un Modo Manual y un funcionamiento Modo Ciclo-a-Ciclo.
4)
Definir una situacin de Parada de Emergencia cuando la bomba seleccionada sea incapaz de llevar el nivel del depsito a su nivel mnimo luego de 15 minutos de funcionamiento.
5)
Obtener un Grafcet Completo jerarquizado que incluya (al menos) el GPN, un Grafcet de Seguridad (GS) y un Grafcet de Conducta (GC) .
La solucin que se propone a continuacin no es nica: OTRAS SOLUCIONES SON TAMBIN POSIBLES.
2.1.3.1.
Grafcet de Produccin Normal (GPN) (funcional)
La Produccin Normal de este sistema consiste en ciclos sucesivos de llenado y descarga del tanque.
10
Habilitado, y nivel mximo del

Tanque NO ALCANZADO
Habilitado, y nivel
mximo del Tanque
ALCANZADO
Accionar motor de apertura de

la vlvula de llenado del Tanque
11
Tiempo cumplido para accionamiento del motor de apertura

12
Finalizar accionamiento
del motor de apertura
Nivel mximo ALCANZADO
Accionar motor de cierre de

la vlvula de llenado del Tanque
13
Tiempo cumplido para accionamiento del motor de cierre
14
15
16
1
17
Alternancia de las
Bombas de descarga
1
Descargar con
la Bomba 1
Tanque por debajo
del nivel mnimo
18
Descargar con
la Bomba 2
Tanque por debajo
del nivel mnimo
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Un Grafcet de Produccin Normal (GPN) de Nivel 2 (Tecnolgico) se muestra a continuacin:
10
NMAXX41
11
V1A
t1A/X11
NMAXX41
12
NOTA: t1A y t1C son los tiempos

necesarios para accionar los motores
de apertura y cierre (respectivamente) de la vlvula V1
NMAX
13
V1C
t1C/X13
14
15
16
1
17
1
B1
18
NMIN
2.1.3.2.
B2
NMIN
GEMMA del sistema
Procedimientos de Parada
A6
Inicializacin de
la Parte Operativa
(AUTBARR + CICBCC)
A1
MAN
Parada en el
estado inicial
MAN
Ciclo
terminado
F4
Marchas de
Verificacin
sin orden
Modo Manual
BRST
F1
A2 Parada pedida
al final del ciclo

BPRD
Produccin
Normal
Modos Automtico
y Ciclo-a-Ciclo
PEM
D
1D1
Parada de emergencia
Procedimientos de Fallas
PEM
Procedimientos de Funcionamiento
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Atendiendo a las especificaciones y consideraciones precedentes, la GEMMA para este problema (mostrada en la figura anterior) debera incluir, como mnimo, los siguientes (rectngulos) estados:
A1:
Equipo parado, a la espera de una orden del operador
A2:
Parada al final de un ciclo
A6:
Inicializacin de la Parte Operativa (habilitar el bypass y bloquear el llenado y descarga del tanque)
F1:
Produccin Normal (Modos Automtico y Ciclo-a-Ciclo)
F4:
Pruebas en Modo Manual
D1:
Parada de Emergencia
2.1.3.3.
Consola de Mando
Para el control de las operaciones, el operador dispondr de una Consola en la que se ubicarn (entre
otros) los siguientes elementos de maniobra:
Smbolo nemnico
AUT CIC MAN
Elemento
Llave selectora de 3 posiciones
(mutuamente excluyentes)
Funcin
Seleccin de Modo de Operacin: AUT = automtico;
CIC = ciclo-a-ciclo; MAN = manual
BARR
Pulsador NA
Arranque del sistema en Modo Automtico
BPRD
Pulsador NA
Parada en Modo Automtico
BCC
Pulsador NA
Arranque de un ciclo en Modo Ciclo-a-Ciclo
BRST
Pulsador NA
Reposicin luego de una Parada de Emergencia
BPV1A
Pulsador NA
Prueba manual motor V1A
BPV1C
Pulsador NA
Prueba manual motor V1C
BPV2A
Pulsador NA
Prueba manual motor V2A
BPV2C
Pulsador NA
Prueba manual motor V2C
BPB1
Pulsador NA
Prueba manual Bomba B1
BPB2
Pulsador NA
Prueba manual Bomba B2
LAUT
Lmpara (verde)
Sealizacin de Modo Automtica
LCIC
Lmpara (verde)
Sealizacin de Modo Ciclo-a-Ciclo
LMAN
Lmpara (verde)
Sealizacin de Modo Manual
LPEM
Lmpara (roja)
Sealizacin de Parada de Emergencia
2.1.3.4.
Obtencin del Grafcet Completo: coordinacin (vertical) de tareas
Para la obtencin del Grafcet Completo se eligi un enfoque por descomposicin en tareas coordinadas.
Las ventajas inherentes a este enfoque (frente al de enriquecimiento del Grafcet de Base) son:
se facilita la automatizacin de cada tarea individual

los GRAFCETs individuales son ms sencillos
las pruebas y depuraciones pueden efectuarse selectivamente sobre cada subsistema
el mantenimiento y las modificaciones son ms fciles
el agregado de nuevas tareas la eliminacin de tareas existentes es mucho ms simple
No obstante, debe prestarse especial atencin a la coordinacin entre los diversos GRAFCETs.
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Dado que existe (al menos) una tarea preeminente sobre todas las dems (la Parada de Emergencia)
resulta conveniente aplicar aqu una coordinacin vertical. El paso 5) se implementar entonces considerando una organizacin jerarquizada como la que se muestra en la figura siguiente:
Jerarqua de GRAFCETs
2.1.3.5.
Grafcet de Conducta (GS)
El GRAFCET de Conducta traduce los diferentes Modos de Marcha: es el encargado de autorizar el

pasaje de un estado de la GEMMA a otro. Invoca tareas tales como la Produccin Normal (GPN) o la
Marcha Manual. En resumen: es el maestro (director) del proceso.
El GS que se muestra a continuacin no incluye al Grafcet de Inicializacin (GI): esto, lo mismo que las
definiciones del GI y del Grafcet de Operacin Manual (GMAN), se dejan como tareas para ser completadas por el alumno.
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2.1.3.6.
La nica situacin de Parada de Emergencia contemplada en la especificacin sucede cuando la bomba

seleccionada actualmente para la descarga no es capaz de llevar el nivel del tanque por debajo de NMIN
luego de transcurridos 15 minutos. La deteccin de esta situacin y las acciones consiguientes se integran en un Grafcet de Seguridad (GS) como sigue:
NOTA: t2A y t2C son los tiempos

necesarios para accionar los motores
de apertura y cierre (respectivamente) de la vlvula V2
2.2.
EJERCICIOS PROPUESTOS
1) Redactar la Especificacin Funcional y la Especificacin Tecnolgica en base a la informacin de los

puntos 2.1.1. y 2.1.2.
2) Analizar cada una de las etapas del Grafcet Completo y describir sintticamente qu circunstancias
particulares representan
3) Agregar las sealizaciones en los Grafcets correspondientes
4) Definir el Grafcet de Inicializacin (GI)
5) Definir el Grafcet de Operacin Manual (GMAN)
6) Invocar el Grafcet de Inicializacin (GI) desde el de Conducta (GC) cada vez que se energice la P.O.
7) Revisar el Grafcet Completo y verificar que se ajusta completamente a las Especificaciones Tcnicas.
En particular, verificar el control de la operacin del bypass. De ser necesario, efectuar las correcciones y/o agregados necesarios para ajustar el comportamiento a lo especificado.
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2.3.
Problema 5 (para analizar e implementar en el Laboratorio)

Nota:
para la implementacin de este problema se utilizar la maqueta con dos cintas

transportadoras del Laboratorio, descripta en el Anexo al final de este apunte.
Utilizando la gua GEMMA y basando el diseo en descomposicin de tareas coordinadas jerrquicamente, se pretende que la maqueta de cintas transportadoras se comporte de la manera que a continuacin se detalla:
1)
En funcionamiento normal las cintas deben describir el ciclo de 5 fases que se dibuja a continuacin
(si bien en la maqueta las dos cintas estn en posicin horizontal, la Cinta #2 se dibuj en posicin vertical para
poner de manifiesto el ciclo de trabajo deseado)
2)
Mediante una llave selectora se puede elegir uno de tres tipos de funcionamiento: Automtico,
Manual y Ciclo-a-Ciclo. El funcionamiento automtico y el ciclo-a-ciclo se validarn mediante un
nico pulsador de arranque. El funcionamiento manual se controlar con cuatro pulsadores, uno
por cada tipo de movimiento de cada una de las 2 cintas.
3)
Se dispone de un pulsador de parada que, al activarse durante el funcionamiento automtico, detendr a las cintas en el punto inicial del ciclo de funcionamiento, desde donde se podr iniciar un
nuevo ciclo activando el pulsador de arranque.
4)
Si transcurren n minutos a partir del inicio de un modo automtico o ciclo-a-ciclo y el funcionamiento aun no ha terminado, el sistema entrar en un modo de Funcionamiento bajo Falla (estado D3-Produccin a pesar de las fallas de la GEMMA), hasta finalizar el ciclo en curso. En esas
circunstancias, una vez corregida la anomala y activado un pulsador de reset de falla, el sistema
quedar en condiciones de iniciar un nuevo ciclo de trabajo.
5)
Un pulsador con retencin para Parada de Emergencia detiene al sistema en cualquier circunstancia
en que se encuentre. Una vez detectada y corregida la falla, se debe desbloquear el pulsador de
Parada de Emergencia y, al activarse el pulsador de reset de falla, el sistema volver a su condicin
inicial, desde donde podr reiniciar nuevos ciclos de funcionamiento.
El conjunto de los cuatro Grafcets que siguen constituye lo que se denomina un GRAFCET COMPLETO,
que es el que resuelve la aplicacin abordada.
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SE PIDE:
a. Implementar la Gua GEMMA, seleccionando los estados posibles, evidenciando los enlaces entre
los mismos y las condiciones de evolucin entre ellos.
b. Identifique a qu estado de la GEMMA corresponde la etapa 3 del Grafcet de Seguridad
c. Dibujar esquemticamente las relaciones jerrquicas entre los diferentes Grafcets.
d. Verificar que el conjunto de los Grafcets anteriores (Grafcet Completo) satisface el funcionamiento enunciado.
e. Adaptar la nomenclatura del Grafcet Completo anterior a la nomenclatura de entradas y salidas
definida en el panel de control de la maqueta (Anexo).
f. Partiendo del Grafcet Completo anterior (con la nomenclatura usada en la maqueta), escribir el
programa de control para ejecutar sobre el PLC. Editarlo, grabarlo en el PLC y comprobar que satisface el funcionamiento pretendido.
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3. ANEXO: DESCRIPCIN MAQUETA DE CINTAS TRANSPORTADORAS

3.1. PARTE OPERATIVA
La Parte Operativa consta principalmente de los siguientes elementos:
Item
Cantidad
Descripcin
Conjunto de interruptor termomagntico bipolar + 2 llaves termomagnticas

individuales
Cinta transportadora
Juego de dos rodillos (traccin de la cinta transportadora)
Juego de 2 poleas y correa (acople de la cinta transportadora al motor)
Juego de 3 sensores de posicin
Borneras
Motor trifsico
Variador de velocidad trifsico
Las Figuras 3.1 y 3.2 muestran las ubicaciones relativas de estos componentes. Algunos de ellos,
tales como los sensores de posicin de las cintas, y los elementos del Panel del Operador, se
han identificado usando los nombres nemnicos adoptados, los que se describen y utilizan en
los tems 3.2 y 3.3.
Figura 3.1: Vista general de la Maqueta de Transporte
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Rodillo
Cinta #2
1. L_AUT
2. L_MAN
3. L_CIC
4. L_PAP
CINTA #2
S2.3
Polea reductora
y correa para el
Motor #2
MOTOR #2
S2.2
S2.1
PB_REC
1
L_ALRM
L_ALRMG
PB_ARR
L_MRCH
3
4
PB_PRD
PB_PE
SW_SELTST
1. SS_MAUT
2. SS_MAN
3. SS_MCIC
4. SS_MPAP
PB_CIC
PB_RST
PB_TSTMR
PB_PAP
PB_TSTM
L_FINC
Figura 3.2: Detalle del Panel del Operador (Parte de Relacin)

3.2.
PARTE DE COMANDO
La Parte de Comando para esta maqueta est constituida por un PLC S7200, compuesto por:
una CPU PLC Simatic S7-200 215-2 6ES7 215-2BD00-0XB0:
- Alimentacin:
230 Vca
- Comunicaciones:
PROFIBUS DP
- Entradas Digitales:
Tipo de entrada:
a contacto
Cantidad:
14
I0.0 I0.7, I1.0 I1.5
Identificacin:
Rango de entrada:
15..30 Vcc / 4-10mA
Tensin nominal en ON:
24 Vcc / 7 mA
Tensin mxima en OFF:
5 Vcc / 1 mA
Salidas Digitales:
Tipo de salida:
a rel (contacto de baja potencia)
Cantidad:
10
Q0.0 Q0.7, Q1.0, Q1.1
Identificacin:
Corriente de carga mxima por salida:
2A
Corriente de carga mxima total:
6A
Margen de tensin:
5..30 Vcc / 250 Vca
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un Mdulo de Expansin EM 221 6ES7 221-1BF00-0XA0:

Tipo de entrada:
a contacto
Cantidad:
8
I2.0 I2.7
Identificacin:
Rango de entrada:
15..30 Vcc / 4-10mA
24 Vcc / 7 mA
5 Vcc / 1 mA
un Mdulo de Expansin EM 222 6ES7 222-1BF00-0XA0:

- Salidas Digitales:
Tipo de salida:
a transistor, tipo fuente
Margen de tensin:
24 Vcc
Cantidad:
8
Q2.0 Q2.7
Identificacin:
Corriente de carga mxima:
0 a 40 C
55 C
- por salida:
0,75 A
0,50 A
- por 2 salidas adyacentes:
1,00 A
0,75 A
- total:
4,00 A
3,00 A
un Mdulo de Expansin EM 223 6ES7 223-1HF00-0XA0:

Tipo de entrada:
a contacto
Cantidad:
4
I3.0 I3.3
Identificacin:
Rango de entrada:
15..30 Vcc / 4-10mA
24 Vcc / 7 mA
5 Vcc / 1 mA
Salidas Digitales:
Tipo de salida:
a transistor, tipo fuente
Margen de tensin:
24 Vcc
Cantidad:
4
Q3.0 Q3.3
Identificacin:
Corriente de carga mxima:
0 a 40 C
55 C
- por salida:
0,75 A
0,50 A
- por 2 salidas adyacentes:
1,00 A
0,75 A
- total:
4,00 A
3,00 A
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3.2.1
Asignacin de Entradas y Salidas del PLC

D.I.
Seal
D.O.
Seal
I0.0
S1.1
Q0.0
LI1.1
I0.1
S1.2
Q0.1
LI1.2
I0.2
S1.3
Q0.2
LI1.3
I0.3
S2.1
Q0.3
LI2.1
I0.4
S2.2
Q0.4
LI2.2
I0.5
S2.3
Q0.5
LI2.3
I0.6
E_FCS
Q0.6
I0.7
E_FCI
Q0.7
L_FINC
I1.0
SS_MAUT
Q1.0
E_SUB
I1.1
SS_MAN
Q1.1
E_BAJ
I1.2
SS_MCIC
I1.3
SS_MPAP
Q2.0
L_MRCH
I1.4
PB_ARR
Q2.1
L_ALRM
I1.5
PB_PRD
Q2.2
L_ALRMG
Q2.3
L_MAUT
I2.0
PB_CIC
Q2.4
L_ MMAN
I2.1
BP_PAP
Q2.5
L_CIC
I2.2
PB_PE
Q2.6
L_PAP
I2.3
PB_REC
Q2.7
CHICH
I2.4
PB_RST
I2.5
PB_TSTM
Q3.0
I2.6
PB_TSTMR
Q3.1
I2.7
SW_SELTST
Q3.2
Q3.3
I3.0
I3.1
I3.2
I3.3
Pgina 20 de 25
CONEXIONES PARA LA CINTA SUPERIOR
BORNERA B1
Borne
ID nemotcnica
Funcin
PLC: asignacin E/S
-----
Alimentacin (GND sensores)
GND PLC
-----
Alimentacin (+VCC sensores)
+24VCC PLC
S1.1
Sensor final de carrera inicial Cinta #1
I0.0
S1.2
Sensor posicin media Cinta #1
I0.1
S1.3
I0.2
LI1.1
LI1.2
LI1.3
Sensor final de carrera final Cinta #1

Control Variador Cinta #1:
LI1.1: movimiento a la izquierda
LI1.2: movimiento a la derecha
LI1.3: velocidad: 0=lenta; 1=rpida
+24V (VAR)
+24VCC Variador Cinta #1
COMN SALIDAS
10
E_FCS
ELEVADOR en posicin superior
I0.6
11
E_FCI
ELEVADOR en posicin inferior
I0.7
12
SS_MAUT
Llave selectora en Modo Automtico
I1.0
13
SS_MMAN
Llave selectora en Modo Manual
I1.1
14
SS_MCIC
Llave selectora en Modo Ciclo-a-Ciclo
I1.2
15
SS_MPAP
Llave selectora en Modo Paso-a-Paso
I1.3
16
PB_ARR
Pulsador de ARRANQUE
I1.4
17
PB_PRD
Pulsador de PARADA
I1.5
18
PB_CIC
Pulsador de CICLO-A-CICLO
I2.0
19
PB_PAP
Pulsador de PASO-A-PASO
I2.1
20
PB_PE
Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
I2.2
21
PB_REC
Pulsador RECONOCIMIENTO ALARMA
I2.3
22
PB_RST
Pulsador de REARME (RESET)
I2.4
23
PB_TSTM
Pulsador PRUEBA MOTORES
I2.5
24
PB_TSTMR
Pulsador PRUEBA MOTORES REVERSA
I2.6
Q0.0
Q0.1
Q0.2
25
I3.0
26
I3.1
27
I3.2
28
I3.3
NOTA:
Por escasez de entradas digitales, se utilizar una llave (SW_SELTST) para seleccionar qu tipo de Test se desea realizar.
En la posicin de reposo de SW_SELTST (abierta) se ejecutar la PRUEBA DE MOTORES: en este caso:
- la pulsacin de PB_TSTM provocar el movimiento de ambos cintas en directa
- la pulsacin de PB_TSTMR provocar el movimiento de ambos cintas en reversa
(en ambos casos, mientras no se alcance el final de carrera respectivo).
En la posicin cerrada de SW_SELTST se ejecutar la PRUEBA DEL ELEVADOR: en este caso:
- la pulsacin de PB_TSTM provocar el movimiento del ELEVADOR hacia arriba
- la pulsacin de PB_TSTMR provocar el movimiento del ELEVADOR hacia abajo
(en ambos casos, mientras no se alcance el final de carrera respectivo).
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CONEXIONES PARA LA CINTA INFERIOR
BORNERA B2
Borne
ID nemotcnica
Funcin
PLC: asignacin E/S
-----
Alimentacin (GND sensores)
GND PLC
-----
Alimentacin (+VCC sensores)
+24VCC PLC
S2.1
Sensor final de carrera inicial Cinta #2
I0.3
S2.2
Sensor posicin media Cinta #2
I0.4
S2.3
I0.5
LI2.1
LI2.2
LI2.3
Sensor final de carrera final Cinta #2

Control Variador Cinta #2:
LI2.1: movimiento a la izquierda
LI2.2: movimiento a la derecha
LI2.3: velocidad: 0=lenta; 1=rpida
+24V (VAR)
+24VCC Variador Cinta #2
COMN SALIDAS
10
E_SUB
Movimiento del Elevador hacia arriba
Q1.0
11
E_BAJ
Movimiento del Elevador hacia abajo
Q1.1
12
Q0.3
Q0.4
Q0.5
Q0.6
13
L-FINC
Indicador de FIN DE CICLO
Q0.7
14
L_MRCH
Luz pulsador ARRANQUE (PB_ARR)
Q2.0
15
L-ALRM
Indicador de ALARMA LEVE
Q2.1
16
L-ALRMG
Indicador de ALARMA GRAVE
Q2.2
17
L_MAUT
Indicador de MODO AUTOMTICO
Q2.3
18
L_ MMAN
Indicador de MODO MANUAL
Q2.4
19
L_CIC
Indicador de MODO CICLO-CICLO
Q2.5
20
L_PAP
Indicador de MODO PASO-PASO
Q2.6
21
CHICH
Bocina de ALARMA
Q2.7
SW_SELTST
Llave selectora de tipo de Test
I2.7
22
23
24
25
Q3.0
26
Q3.1
27
Q3.2
28
Q3.3
Pgina 22 de 25
3.2.2
Vista global de las Borneras

B1
Borne
B2
GND PLC
01 - 01 - 01
GND PLC
+24VCC PLC
02 - 02 - 02
+24VCC PLC
S1.1
03 - 03 - 03
S2.1
S1.2
04 - 04 - 04
S2.2
S1.3
05 - 05 - 05
S2.3
LI1.1
06 - 06 - 06
LI2.1
LI1.2
07 - 07 - 07
LI2.2
LI1.3
08 - 08 - 08
LI2.3
+24V (VAR)
09 - 09 - 09
+24V (VAR)
E_FCS
10 - 10 - 10
E_SUB
E_FCI
11 - 11 - 11
E_BAJ
Modo Automtico
SS_MAUT
12 - 12 - 12
(reserva)
Modo Manual
SS_MMAN
13 - 13 - 13
L-FINC
Lmp. Fin de Ciclo
Modo Ciclo-a-Ciclo
SS_MCIC
14 - 14 - 14
L-MRCH
Lmp. BP Arranque
Modo Paso-a-Paso
SS_MPAP
15 - 15 - 15
L-ALRM
Lmp. Alarma Leve
Arranque
PB_ARR
16 - 16 - 16
L-ALRMG
Lmp. Alarma Grave
Parada
PB_PRD
17 - 17 - 17
L-MAUT
Lmp. Modo Autom.
Ciclo-a-Ciclo
PB_CIC
18 - 18 - 18
L-MMAN
Lmp. Modo Manual
Paso-a-Paso
PB_PAP
19 - 19 - 19
L-CIC
Lmp. Modo C-C
Parada EMERG.
PB_PE
20 - 20 - 20
L-PAP
Lmp. Modo P-P
Reconoc. Alrm.
PB_REC
21 - 21 - 21
CHICH
Chicharra
RESET
PB_RST
22 - 22 - 22
(reserva)
Prueba (1)
PB_TSTM
23 - 23 - 23
(reserva)
Prueba (2)
PB_TSTMR
24 - 24 - 24
SW_SELTST
Sensores Cinta #1
Variador #1
Sensores Elevador
Sensores Cinta #2
Variador #2
Subir/Bajar el Elevador
Selector Prueba
25 25 25
26 26 26
27 27 27
28 28 28
Pgina 23 de 25
3.3.
PARTE de RELACIN (PANEL DEL OPERADOR)
La Parte de Relacin para esta maqueta est constituida por un Tablero de Comando/Maniobra solidario
a la misma, compuesto por:
ELEMENTOS DE MANIOBRA (inputs)
Componente
Funcin
Color
Llave selectora de 4 posiciones
Modos de Operacin:
AUT: automtico
MAN: manual
CIC:
ciclo-a-ciclo
PAP: paso-a-paso
Llave de 2 posiciones
(SW_SELTST)
Tipo de Test:
0:
motores
1:
elevador
----------
Pulsador (BP_ARR)
Pulsador (BP_PRD)
Pulsador (BP_CIC)
Pulsador (BP_PAP)
Pulsador (BP_PE)
Pulsador (BP_REC)
Pulsador (BP_RST)
Pulsador (BP_TSTM)
Pulsador (BP_TSTMR)
Arranque
Parada (normal)
Ciclo
Paso
Reconocimiento de Alarma
RESET (rearme)
Prueba (1)
Prueba (1)
VERDE
ROJO
NEGRO
NEGRO
ROJO
VERDE
VERDE
NEGRO
NEGRO
(SS_MAUT)
(SS_MMAN)
(SS_MCIC)
(SS_MPAP)
----------
IMPORTANTE:
- los pulsadores PB_PE y PB_PRD son del tipo NORMAL CERRADO
- todos los dems pulsadores son del tipo NORMAL ABIERTO
ELEMENTOS DE SEALIZACIN (outputs)

Componente
Chicharra / Bocina (CHICH)
Lmpara (L_FINC)
Lmpara pulsador (L_MRCH)
Lmpara (L_ALRM)
Lmpara (L_ALRMG)
Lmpara (L_MAUT)
Lmpara (L_MMAN)
Lmpara (L_MCIC)
Lmpara (L_MPAP)
Funcin
Alarma
Final de Ciclo de Produccin Normal
Luz Pulsador de ARRANQUE (BP_ARR)
Alarma menor (el proceso contina)
Alarma grave (el proceso se detiene)
Modo de Operacin Automtico
Modo de Operacin Manual
Modo de Ciclo a Ciclo
Modo de Paso a Paso
Color
----VERDE
VERDE
ROJO
ROJO
ROJO
ROJO
ROJO
ROJO
Pgina 24 de 25
4. REFERENCIAS
Pgina 25 de 25

Pra 6 Gemma Pieca Reva

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REPUBLICA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, INGENIERIA Y AGRIMENSURA

Prctica de SISTEMAS SECUENCIALES COMPLEJOS

EJEMPLOS SENCILLOS DE ENRIQUECIMIENTO DEL GRAFCET DE BASE .......................................................... 3

PROBLEMA 1: MARCHA CICLO-A-CICLO ........................................................................................................... 3

MODOS DE FUNCIONAMIENTO POR DESCOMPOSICIN EN TAREAS JERARQUIZADAS................................. 7

Grafcet de Produccin Normal (GPN) (funcional) ........................................................................................9

EJERCICIOS PROPUESTOS ......................................................................................................................... 13

ANEXO: DESCRIPCIN MAQUETA DE CINTAS TRANSPORTADORAS .............................................................17

LABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES E INFORMTICA INDUSTRIAL - DSI - FCEIA U.N.R

Prctica de SISTEMAS SECUENCIALES COMPLEJOS

1. EJEMPLOS SENCILLOS DE ENRIQUECIMIENTO DEL GRAFCET

Problema 1: Marcha Ciclo-a-Ciclo

Prctica de SISTEMAS SECUENCIALES COMPLEJOS

Hay distintas formas de resolver el problema:

LABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES E INFORMTICA INDUSTRIAL - DSI - FCEIA U.N.R

Prctica de SISTEMAS SECUENCIALES COMPLEJOS

Problema 2: Marcha Ciclo-a-Ciclo y Etapa-a-Etapa (paso-a-paso)

LABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES E INFORMTICA INDUSTRIAL - DSI - FCEIA U.N.R

Prctica de SISTEMAS SECUENCIALES COMPLEJOS

Problema 3: Gestin de la Parada de Emergencia

Ejemplo de Parada de Emergencia

Ejemplo de retorno a la etapa inicial

LABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES E INFORMTICA INDUSTRIAL - DSI - FCEIA U.N.R

Prctica de SISTEMAS SECUENCIALES COMPLEJOS

2. MODOS DE FUNCIONAMIENTO POR DESCOMPOSICIN EN

Problema 4: SISTEMA DE IMPULSIN DE AGUA

2.1.1. Descripcin preliminar del problema

LABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES E INFORMTICA INDUSTRIAL - DSI - FCEIA U.N.R

Prctica de SISTEMAS SECUENCIALES COMPLEJOS

Prever un modo de funcionamiento manual para verificar individualmente los accionamientos, y un

2.1.2. Eliminacin de ambigedades en la Especificacin Tcnica

Existen comandos manuales de arranque y parada ?

Existen comandos manuales de arranque y parada ?

SI: se dispondr de un pulsador para el arranque en

La operacin ciclo-a-ciclo se comanda con un pulsador ad-hoc ?

SI: se dispondr de un pulsador para el inicio de un

Cmo se sale de la situacin de Parada de Emergencia ?

Solucionada la causa de la emergencia, el operador

Se prev un pulsador especfico de Parada de Emergencia ?

Qu operaciones se pueden realizar en Modo Manual ?

Prever pulsadores para operacin manual:

Se debe ejecutar algn procedimiento de inicializacin ?

SI: cada vez que se energice la P.O. se debe habilitar el

Las bombas operan mientras el tanque se est llenando ?

NO: operan recin cuando el nivel del tanque alcanz

El tanque se recarga mientras las bombas lo descargan ?

NO: se espera a que las bombas lleven al tanque por

Qu sealizaciones deben proveerse ?

Proveer lmparas de sealizacin para:

El pulsador de PARADA debe tener respuesta inmediata ?

NO. En Modo Automtico, la accin sobre el pulsador de Parada se registra si ya se ha iniciado un

Prctica de SISTEMAS SECUENCIALES COMPLEJOS

Definir el Grafcet de Produccin Normal (GPN) de Nivel 1 (Funcional)

Grafcet de Produccin Normal (GPN) (funcional)

Habilitado, y nivel mximo del

Accionar motor de apertura de

Tiempo cumplido para accionamiento del motor de apertura

Accionar motor de cierre de

Tiempo cumplido para accionamiento del motor de cierre

LABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES E INFORMTICA INDUSTRIAL - DSI - FCEIA U.N.R

Prctica de SISTEMAS SECUENCIALES COMPLEJOS

Un Grafcet de Produccin Normal (GPN) de Nivel 2 (Tecnolgico) se muestra a continuacin: