CONSTRUCCION DE UN HEXAPODO

UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

2014-II
Curso

:
Robtica.

Tema

:
Construccin de un Hexapodo.

Docente :
Ing. Rodriguez Chirinos Frank
Alumnos :
Fernndez Ferreyra Fiorella.
Nio Mendoza Abel.
Quispe Abad Ericson Luis.
Snchez Silva Jess Rolando.
Valdiviezo Yovera Cesar.
Vargas Zatta Felipe Alejandro.
Fecha:
03/02/2015
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PROYECTO: SENSORES APLICADOS A LOS ROBOTS

HOGAR: ROOMBA
Roomba es un aspirador robtico fabricado y
vendido por iRobot. El Roomba se lanz al mercado
en 2002, y se calcula que en febrero de 2014 ya se
haban vendido ms de 10 millones de unidades en
todo el mundo. El robot aspirador Roomba incluye
un seguido de sensores (tctiles, de contacto
pticos y acsticos, dependiendo de cada serie y
modelo) que le permite, entre otras cosas, detectar
obstculos, acumulaciones de residuos en el suelo y
desniveles pronunciados tales como escaleras.
Utiliza dos ruedas motrices independientes que le
permiten ejecutar giros de 360 grados.
Adicionalmente, se le puede programar para
realizar otras funciones ms creativas mediante
un ordenar y haciendo uso de la denominada
"Roomba Open Interface".

Sensores a utilizar son:

Sensores de contacto
Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen utilizar interruptores que se
accionan por medio de actuadores fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres elsticos
que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los insectos, trasladando hasta el
interruptor, para accionarlo, el desplazamiento mecnico que se produce por el choque o
contacto. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes), relacionndolos con los bigotes sensibles de los
animales como, por ejemplo, los perros y gatos.

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Se pueden encontrar tambin bandas metlicas que rodean al robot, o slo su frente (e incluso en
la parte trasera, en algunos diseos), con una distribucin similar a la de los paragolpes de los
autos ("bumper", en ingls). Tambin se utilizan contactos que se accionan al presionar sobre la
"carrocera" del robot, es decir, sobre la cobertura que protege los mecanismos internos y le da el
acabado exterior.
Sensores reflectivos y por intercepcin (de ranura)
Para deteccin a corta distancia se suele utilizar en robtica el sensor de
reflexin CNY70, de Telefunken, que est especificado en su hoja de datos
para deteccin a 0,3 mm (ya que fue pensado para usarlo en la deteccin en
discos de encoders, en los que el dibujo de ranuras est bien cerca del
sensor), pero se usa en robots para detectar objetos a 10 20 mm, segn
informan los artculos que encontr en la red. Consta de un diodo emisor de
infrarrojos y un fototransistor como elemento sensible. Tiene la ventaja de
ser pequeo, compacto y de precio muy accesible.
Para distancias mayores existe una serie de detectores de
Sharp, entre los que menciono al GP2D02, uno de los ms
conocidos, capaz de detectar objetos a 80 cm de distancia.
Tiene interesantes prestaciones integradas, ya que entrega
un valor ya digitalizado en 8 bits, a travs de una salida serie.
Un hermanito es el GP2D12, con la diferencia de que su
salida de datos es analgica.

Con elementos pticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores "de ranura" (en
algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se establece un haz directo
entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto. Al
interceptar el haz se activa la deteccin. Este tipo de elemento (en especial los ms comunes
disponibles en el mercado, cuya apertura o zona sensible es muy estrecha) no es tan til en un
robot, aunque es posible encontrarlos en algunas aplicaciones. Existen adems mdulos para
control industrial con una apertura mucho mayor.

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HOGAR: ROBOT SR1 S300010

El robot SR1 cuenta con un chasis lo
suficientemente
robusto
para
proteger todos los componentes
mecnicos y electrnicos del robot
mientras se desplaza en cualquier
entorno interior. El chasis admite
ampliaciones como plataformas de
carga, techos con sensores, motores
dc, traccin por orugas, etc.
Desde el punto de vista de la
electrnica, se ha buscado un
compromiso entre versatilidad de
funciones
y
facilidad
de
programacin que le permita
disponer de gran cantidad de
sensores, adems de poder incluir
accesorios extras como cmaras,
servos, etc. y todo ello controlable y programable desde cualquier PC sin necesidad de otro
software que el proporcionado.
Por ltimo se ha perseguido que todo el conjunto una vez montado permita hacer modificaciones,
configuraciones, ampliaciones, cambios de sensores, etc. de forma muy sencilla y con la ayuda de
un destornillador y poco ms.
El resultado es un robot compacto, robusto y duradero que destaca por sus mltiples y avanzadas
posibilidades, su versatilidad y su gran cantidad de accesorios que incluyen ruedas todo terreno,
torreta mvil, cmara inalmbrica, radio mdem, etc

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El hardware
El Robot SR1 por el contrario este diseado para que pueda desenvolverse de forma autnoma y
segura en cualquier tipo de entorno interior como el hogar, la escuela o la oficina, siendo capaz de
eludir y superar los obstculos y trampas, como muebles, cables, patas, rincones, etc, que
encuentra a su paso gracias a su gran cantidad de sensores entre los que destacan:

2 Sensores de contacto.
1 Sensor de inclinacin
2 Sensores de luz.
1 Sensor de infrarrojos modulados
1 Sensor de distancia pos ultrasonido + 1 sensor de luz central
1 Sensor de temperatura digital
1 Sensor brjula digital (Opcional en el modelo bsico)

Existen sensores adicionales que se conectan igualmente en el circuito mediante cables, pero que
no van montados directamente sobre el circuito, sino que se colocan en otras partes del chasis. El
ms popular de ellos es el sensor de lneas (opcional en el modelo bsico), que permite al robot
seguir el trazado de una lnea pintada en el suelo.

Entre los dispositivos de salida del robot SR1 se encuentran:

1 Zumbador piezoelctrico.
2 Emisores de infrarrojos.
2 Diodos led de alta potencia
2 Leds rojo y verde de sealizacin.
4 Conexiones para servomotores
1 Controlador para 2 motores de corriente continua.
1 Puerto serie RS232.
1 Radio Mdem inalmbrico (opcional en el modelo bsico)

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1 Conector para perifricos.

1 Alimentacin Auxiliar.

SENSOR DE INFRARROJOS TSOP4838

TSOP4838 es un sensor de infrarrojos empleado para
recibir las seales infrarrojas de los mandos a distancia
empleados normalmente en los electrodomsticos. El
sensor tiene un su interior un circuito amplificador y un
oscilador a 38 Khz que permiten la recepcin de las
seales incluso en presencia de fuentes de luz intensas.
Este sensor se conecta a un microcontrolador
permitiendo recibir las seales de control de la mayora
de los mandos a distancias y hacer mediante software
que el circuito ejecute diferentes instrucciones en funcin
de las ordenes recibidas. Este sensor reemplaza al TSOP
1838.

SENSOR DISTANCIAS POR ULTRASONIDOS I2C SRF08

SRF08 es un medidor ultrasnico de distancias para robots que representa la ltima generacin en
sistemas de medidas de distancias por
sonar, consiguiendo niveles de precisin
y alcance nicos e impensables hasta
ahora con esta tecnologa. El sensor es
capaz de detectar objetos a una distancia
de 6 m con facilidad adems de
conectarse
al
micro
controlador
mediante un bus I2C, por lo que se
pueden conectar cuantos sensores sean
necesarios en el mismo bus. Con una
alimentacin nica de 5V, solo requiere
15 mA, para funcionar y 3mA mientras
esta en reposo, lo que representa una
gran ventaja para robots alimentados
por pilas. El sensor SRF08 Incluye adems
un sensor de luz que permite conocer el nivel de luminosidad usando igualmente el bus I2C y sin
necesidad de recursos adicionales.
Controlando el sensor de distancias ultrasnico SRF08
La comunicacin con el sensor ultrasnico SRF08 se
realiza a travs del bus I2C. Este est disponible en
la mayora de los controladores del mercado como
BasicX-24, OOPic y Basic Stamp 2P, as como en una
amplia gama de microcontroladores. Para el
programador, el sensor SRF08 se comporta de la
misma manera que las EEPROM de las series 24xx,

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con la excepcin de que la direccin I2C es diferente. La direccin por defecto de fbrica del SRF08
es 0xE0. El usuario puede cambiar esta direccin con 16 direcciones diferentes: E0, E2, E4, E6, E8,
EA, EC, EE, F0, F2, F4, F6, F8, FA, FC o FE, por lo que es posible utilizar hasta 16 sensores sobre un
mismo bus I2C.
Conexiones
El pin sealado como "Do Not Connect" (No conectar) debera permanecer sin conexin. En
realidad, se trata de la lnea MCLR de la CPU y se utiliza solamente en la fabrica para programar el
PIC16F872 despus del montaje, dispone de una resistencia interna de tipo pull-up. Las lneas SCL
y SDA deberan tener cada una de ellas una resistencia pull-up de +5v en el bus I2C. Slo necesita
un par de resistencias en todo el bus, no un par por cada mdulo o circuito conectado al bus I2C.
Normalmente se ubican en el bus maestro en vez de en los buses esclavos. El sensor SRF08 es
siempre un bus esclavo - y nunca un bus maestro. Un valor apropiado seria el de 1,8 K en caso de
que las necesitase. Algunos mdulos como el OOPic ya disponen de resistencias pull-up por lo que
no es necesario aadir ninguna ms.

Modo de clculo de distancia con el SRF08

Para iniciar la medicin de la distancia, deber escribir uno de los comandos anteriores en el
registro de comando (registro 0) y esperar el tiempo necesario para la ejecucin de la operacin. A
continuacin, deber leer el resultado en el formato que desee (pulgadas, centmetros, etc). El
bfer de eco se pone a cero al comienzo de cada medicin. La primera medicin del eco se coloca
en las ubicaciones 2 y 3, la segunda en 4 y 5, etc. Si una ubicacin (niveles altos o bajos de bytes)
es 0, entonces no se encontrar ningn otro valor en el resto de los registros. El tiempo
recomendado y establecido por defecto para realizar la operacin es de 65mS, sin embargo es
posible acortar este periodo escribiendo en el registro de alcance antes de lanzar el comando de
medicin. Los datos del sensor de luz de la ubicacin 1 se actualizarn tambin despus del
comando de medicin.

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Sensor de luz
El medidor ultrasnico SRF08 dispone de un sensor fotoelctrico en la propia placa. Este medidor
realiza una lectura de la intensidad de la luz cada vez que se calcula la distancia en los modos
Ranging o ANN (La conversin analgica/digital se realiza realmente justo antes de que se lance el
"ping" mientras el generador de 10v +/- se encuentra en fase de estabilizacin). EL valor de la
lectura va aumentando a medida que aumenta la intensidad de la luz, por lo que valor mximo lo
obtendr con una luz brillante y el valor mnimo en total oscuridad. La lectura debera acercarse a
2-3 en total oscuridad y aproximadamente a 248 (0xF8) en luz diurna. La intensidad de la luz
puede leerse en el registro del sensor de luz en la ubicacin 1 al mismo tiempo que puede leer los
datos del alcance.
Precio del sensor ultrasonido SRF08:

SENSOR INFRARROJOS SHARP GP2D12

El Sharp GP2D12 es un sensor
medidor de distancias por infrarrojos
que indica mediante una salida
analgica la distancia medida. La
tensin de salida varia de forma no
lineal cuando se detecta un objeto en
una distancia entre 10 y 80 cm. La
salida esta disponible de forma
continua y su valor es actualizado
cada 32 ms. Normalmente se conecta
esta salida a la entrada de un
convertidor analgico digital el cual
convierte la distancia en un numero
que puede ser usado por el
microprocesador. La salida tambin
puede ser usada directamente en un

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circuito analgico. Hay que tener en cuenta que la salida no es lineal. El sensor utiliza solo una
lnea de salida para comunicarse con el procesador principal. El sensor se entrega con un conector
de 3 pines. Tensin de funcionamiento 5V, Temperatura funcionamiento:-10 a 60C, Consumo
Medio: 35 mA. Margen de medida 10cm a 80 cm.

Precio

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ROBOT HUMANOIDE ROBONOVA 1 MONTADO

Robonova 1 es la versin completamente montada de este fantstico robot humanoide. Robonova
representa un importante hito en el campo de la robtica personal ya que pone a su disposicin
un avanzadsimo robot capaz de ejecutar toda clase de movimientos, saltos y piruetas impensables
hasta ahora en un robot de su categora. El robot desarrollado por Hitec basa sus actitudes en la
utilizacin de 16 servos digitales especialmente diseados para l y que adems de una gran
fuerza y precisin.

El corazn del Robonova es un potente circuito electrnico de control con mas de 40 puertos de
entrada y salida que pueden utilizarse no solo para mover servos, si no que adems puede
emplearse para controlar y leer sensores, displays, seales analgicas y digitales y un largo etc.
El resultado es un robot robusto y resistente capaz de hacer toda clase de movimientos y
secuencias. El Robonova se entrega completamente montado y listo para su utilizacin, incluyendo
la batera recargable y el cargador rpido necesario.
Adems se incluye un disco con todo el software necesario para manejar y programar el robot de
forma fcil y sencilla sin necesidad de conocimientos especiales y un mando a distancia por
infrarrojos capaz de controlar el robot a distancia.
La Mecanica
El esqueleto del robot Robonova 1 est formado por los propios servos que hacen de musculos,
unidos por pletinas de aluminio anodizado en color oro que adems de darle la rigidez necesaria,
le confiere una imagen de alta calidad y aspecto imponente. El resto del cuerpo lo forman piezas
de plstico rgido que protege el circuito y asegura que el robot es suficientemente robusto para el
uso diario. Con estos tres elemento se consigue un esqueleto ligero y robusto que posibilita unos
grados de libertad de movimientos y una potencia nica en su clase.

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La Electrnica
El robot Robonova 1 est controlado por un circuito electrnico que viene completamente
montado y listo para funcionar. El circuito esta gobernado por un microcontrolador Atmel ATMega
128 que cuenta entre otras cosas con 40 puertos de entrada y salida digitales, puerto serie, bus
I2C y 8 entradas analgicas.
Con este elevado nmero de puertos de pueden
controlar dispositivos de todas clases como servos,
sensores de distancia, girscopos, displays LCD,
sensores de infrarrojos, etc. Adems la placa
cuenta con un altavoz para generar tonos de
diferentes frecuencias y un conector para un led
que se puede gobernar a voluntad.
Otros componentes de la placa incluyen ms de 64
Kbytes de memoria para los programas, que
permiten que una vez que se han descargado, el
robot sea completamente autonomo y pueda
ejecutar los movimientos sin necesidad de estar
conectado al ordenador.
Sensores a utilizar
SENSOR INFRARROJOS SHARP GP2Y0D02YK
El sensor Sharp GP2Y0D02YK es un sensor de distancia por infrarrojos cuyas caractersticas
elctricas son idnticas a la del sensor GP2D15, pero emplea unas lentes especiales que le
proporcionan un rango de trabajo mucho mayor.
La distancia de deteccin viene
fijada de fbrica a 80 cm +- 10 cm.
La salida esta disponible de forma
continua, esto significa que no es
necesario ningn tipo de circuito de
control ni temporizacin externo.
Basta con aplicar tensin para que la
medida est disponible cada 50 ms.
El sensor utiliza solo una lnea de
salida para comunicarse con el
procesador principal. El sensor se
entrega con un conector de 3 pines.
Tensin de funcionamiento 5V,
Temperatura funcionamiento:-10 a
60C, Consumo Medio: 35 mA. Margen de medida 80cm +- 10 cm. Recuerde que la salida es de
tipo colector abierto, por lo que debe utilizar una resistencia de polarizacin positiva de 10 -12K
ohmios.

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Precio de sensor GP2Y0D02YK

Robot orientado a la educacin, investigacin y entretenimiento

ROBOT ORIENTADO A LA EDUCACIN, INVESTIGACIN Y ENTRETENIMIENTO.

Moway Versin 2 es un robot autonomo y programable que destaca por sus pequeas
dimensiones, sus grandes prestaciones y su
reducido precio, que lo convierten en uno de
los mejores robots para la enseanza,
investigacin y entretenimiento del mercado.
El robot Moway utiliza un el popular
PIC16F876 como procesador principal, e
incluye mltiples sensores entre los que se
encuentran
sensores
de
infrarrojos
anticolisin y sensores reflectivos para el
seguimiento de lneas, deteccin de bordes,
etc, y sensor de luz.

Entre los elementos de salida estan los dos motores con

encoder controlados mediante bus I2C, emisores de infrarrojos
para comunicacin, leds rojos de sealizacin y un conector de
expansin que permite entre otros la utilizacin de un modulo
de radiofrecuencia de bajo coste para conectar el robot a un PC
sin cables, o bien para intercomunicar varios robots.

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Entre los componentes que incluye el robot estn:

PIC18f86j50 como microcontrolador principal

Grupo motor con encoders y control de trayectoria comandado por I2C
Sensores infrarrojos anticolisin
Sensores encoders
Sensor de intensidad de luz direccional
Sensores optorreflectivos infrarrojos para el suelo
Indicador luminoso superior bicolor
Leds rojos frontales
Sensor de Temperatura
Acelermetro de 3 ejes
Micrfono
Altavoz
Bus de expansin SPI/I2C para tarjetas electrnicas
Mdulo de radiofrecuencia para comunicacin inalmbrica
Batera LI-PO recargable por USB
Autonoma de 2 horas
Preparado para robtica colaborativa

Caractersticas

Gobernado
por
microcontrolador
PIC16F876A.
Bateras recargables de Li-Po.
Carga software y batera por USB.
Controlador de motores por comandos.
Detectores de obstculos por infrarojos.
Sensor direccional de luz.
Sensores optoreflectivos analgicos.
Indicadores LED.
Puerto de expansin para tarjetas
Comunicacin por RF
Programable en Ensamblador, C y con
Compilador Grfico.

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Sensores a utilizar son:

Sensores de velocidad Codificadores (encoders):
Un codificador incremental de rotacin est formado por un disco con ranuras radiales ubicadas
por lo general muy juntas en toda su circunferencia, o sino con lneas alternadas en color claro y
oscuro, que giran frente a un fotosensor (o un conjunto de stos, para ms precisin), generando
un pulso por cada ranura o cambio de color.

Los codificadores absolutos pticos funcionan con un concepto similar al de los tipos
incrementales, slo que poseen un disco con un dibujo complejo, distribuido en anillos
concntricos que representan los bits de una palabra binaria. Deben tener un detector ptico por
cada uno de estos anillos. Por ejemplo un disco con 8 anillos (como el de la figura), tendr una
resolucin de 8 bits, o sea que podr dividir su circunferencia en 256 porciones (ms de 1 grado, si
hablamos de ngulo). Un disco con ms anillos concntricos ofrecer ms bits de resolucin y dar
un dato de posicin angular ms preciso.

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SENSOR DE LUZ HITEC

Sensor de luz para robot. El sensor reacciona cuando hay luz, lo que permite detectar entre zonas
iluminadas y oscuras. Muy til para hacer seguimiento de luz o hacer que el robot reaccione ante
cambios repentinos de iluminacin, como por ejemplo al encender una luz en una habitacin. Es
muy pequeo y fcil de utilizar, ya que solo hay que conectarlo en un puerto de la placa
controladora como si fuera un servo mas, desde donde tambin recibe la alimentacin.
Dimensiones: 13 x 15 mm. Peso:6g. Alimentacin: 5V. Longitud del cable 322 Mm.

Precio:

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