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dt D
dt
D
2 - Centre dInertie :
.in
ko
i2
fo
9.
in
fo
i2
9
GP
dm = 0
ko
( S)
OP dm
= M OG
(S)
3 - Torseur Cintique :
3.1.Rsultante cintique :
En drivant lexpression prcdente, on obtient
V( P / R ) dm
(S )
Jean-Paul Molina
= M V(G / R )
Cintique
Par dfinition, on appelle rsultante cintique dun systme matriel (S) la
quantit de mouvement dun point matriel unique G, de masse M
r
=
V(P / R )
dm = M V(G / R )
3.2.Moment cintique :
in
fo
(S )
9.
.in
i2
9
3.3.Consquences :
fo
(S )
ko
i2
-
r
O = OP V(P / R ) dm
ko
r
r
r
O = G + OG M V(G / R )
r
r
r
ce qui permet dcrire V( P / R ) = V( G / R ) + ( R / R ) GP , puis
r
r
r
G = GP V ( G / R ) dm + GP ( ( R / R ) GP ) dm
( S)
(S )
r
r
GP V( G / R ) dm = ( GP dm) V (G / R )
( S)
(S )
r
r
G = I(G, S)(R / R )
Jean-Paul Molina
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Cintique
* On utilise la distribution des vitesses avec O point fixe de R , sachant que
r
r
V ( P / R ) = ( R / R ) OP , ce qui donne :
r
O =
OP
r
V ( P / R ) dm =
(S)
OP
r
( ( R / R ) OP ) dm
(S )
in
fo
r
r
O = I(O, S)(R / R )
Prcisons maintenant loprateur introduit.
i2
4.1.Dfinition :
fo
9.
4 - Oprateur dInertie :
.in
ko
r I
r
On dfinit loprateur dinertie en un point A du solide (S) comme u
I ( u )
tel que
i2
9
r
r
I( A, S)( u) = AP ( u AP)dm
ko
r
r
r
GP = x i + y j + z k alors on montre que:
r
r
r
I ( G , S )( i ) = ( y + z )dm i - xydm j -
xzdm k
r
r
r
= A i - Fj - Ek
r
r
r
r
r
r
r
I ( G , S )( j ) = - xydm i + ( z + x )dm j - yzdm k = - F i + B j - D k
S
r
r
r
r
r
r
r
I ( G , S )( k ) = - xzdm i - yzdm j + ( y + z )dm k = - E i - D j + C k
S
I ( G , S ) = F B D
E D C
Jean-Paul Molina
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Cintique
4.2.Thorme de Huyghens :
On se propose maintenant de dterminer une relation entre les oprateurs
dinertie en O et en G.
On part de la dfinition :
= OG (. .. ( OG + GP ))dm + GP (. .. ( OG+ GP )) dm
in
fo
= OG (. .. OG ) dm + OG (.. . GP dm ) = M OG (.. . OG )
fo
ko
i2
.in
9.
i2
9
= GP (. .. GP )) dm = I ( G , S )(.. . )
ko
r
- Si u est un vecteur unitaire orthogonal OG , on aura :
r
r
r
I ( O , S )( u ) = I( G , S )( u ) + M OG u
Jean-Paul Molina
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Cintique
4.4.Exemples:
4.4.1.Cylindre:
in
fo
A 0
0 C
.in
ko
i2
fo
9.
I (G, S ) = 0
0
i2
9
ko
x = cos
P y = sin
dm = dv = dd dz
z
Les variables tant indpendantes, on crira :
S
r
l/ 2
l/2
A' = d d dz =
3
0
r
l/2
l/2
1
1
l r 4 = Mr
4
4
A" = d d z dz =
Donc A =
1
1
r 2 l 3 =
Ml
12
12
1
l
M( r + )
4
3
r
l/2
l/ 2
C = ( x + y )dm = dm = 3 d d dz =
S
Donc C =
Jean-Paul Molina
1
l r4
2
1
Mr
2
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Cintique
4.4.2.Sphre:
in
fo
i2
fo
0
A
9.
A 0
I (G, S ) = 0 A
0 0
ko
i2
9
.in
ko
2
8
A = B = C = ( x + y )dm = 4 d sin 3 d d =
r 5
15
S
0
0
0
Donc
2
A = Mr
5
4.4.3.Ellipsode :
Soit un ellipsode de centre dinertie G , de masse volumique .
Compte-tenu des symtries, la matrice dinertie scrira :
A 0 0
I(G, S ) = 0 B 0
0 0 C
Jean-Paul Molina
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Cintique
x y z
Un point M de la surface vrifie lquation + + = 1
a b c
2
in
fo
J dudvdw
(D)
i2
9
x 'v x 'w
x
y 'v y 'v
avec x 'u =
;. .. .. .. .
u
'
'
zv zw
> 0, ce qui donne pour cet exemple J = abc u sin
ko
x 'u
J = y 'u
z'u
On prend J
fo
ko
f ( x, y , z)dxdydz = f ( x, y , z)
(D)
.in
i2
Rappel:
9.
x = a sin cos . u
P y = b sin sin . u
avec u [ 0 ; 1 ]
z = c cos . u
On crira que dm = dv = dx dy dz et lon utilisera la mthode de Jacobi.
(S )
1
M = abc u du sin d d =
4
abc
3
puis
A = ( y + z )dm = y dxdydz + zdxdydz = A'+ A"
S
S
2
4
1
ab 3 c = Mb
15
5
( S)
do A =
Jean-Paul Molina
4
1
3
ac b = Mc
15
5
M
( b + c ) et par permutation circulaire
5
M
B=
(c + a )
5
M
C=
( a + b )
5
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Cintique
5 - Energie Cintique :
5.1. Dfinition :
L'nergie cintique T d'un systme matriel (S) en mouvement par rapport un
repre R s'crit:
r
2T(S / R ) = V (P / R )dm
S
5.2. Consquences :
in
fo
r
r
V ( P / R ) = ( R / R ) OP , on obtient :
.in
ko
i2
fo
9.
r
r
2T(S / R ) = (S / R ). I(O, S)((S / R ))
ko
i2
9
r
2T(S / R ) = M V (G/ R )
r
r
r
* Dans le cas gnral, sachant que : V( P / R ) = V( G / R ) + ( R / R ) GP
On
r a:
r
r r r
r
r r
r
r r
r
V (P / R ) = V (G / R ) + ( , GP, V( G / R )) + ( V( G / R ), , GP ) + ( GP ). ( GP )
r
r
r
r r
r
2T(S / R ) = V (P / R )dm = M V(G / R ) + ( GP ). ( GP ) dm
S
GP
dm = 0
( S)
Pour
de
restante,
onrpose :
r le calcul
r
r l'intgrale
r
r r
r r
r r
( GP ) ( GP )dm = w.( GP )dm = ( wr , , GP)dm = (, GP, wr )dm
S
S
S
S
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
.[GP ( GP)]dm = . GP ( GP ) dm = . I( G, S )( )
S
r
r
r
2T(S / R ) = M V (G/ R ) + (S / R ). I(G, S)((S / R ))
Jean-Paul Molina
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