Desarrollo de Quadrotor Automatizado

Luis Orlando Silva Vsquez

1. Introduccin
El Quadrotor es un mvil simple que consta de 4 motores y es controlado
mediante un radio control, debido a sus caractersticas presenta ventajas a
otros mviles de dos motores (helicpteros) dado un mayor control de
movimientos y mayor fluidez, y a pesar que presenta una menor velocidad
de desplazamiento frente a aviones rc no necesita pistas de despegue y
puede aterrizar en cualquier punto con una rea mnima, adems de poder
realizar un despegue vertical.
La principal desventaja de los mviles rc es que tienen un alcance limitado
al radio de accin del control, adems de ser un sistema a lazo abierto es
decir que frente a disturbios en vuelo que el controlador no percibe (por la
distancia) no puede responder adecuadamente lo que puede provocar un
desvi de la trayectoria o la cada del mvil.
Al aumentar el alcance del control y de implementar un sistema de control
MIMO los horizontes para el Quadrotor se amplan considerablemente.

2. Objetivos
Dotar al Quadrotor de una unidad de procesamiento que le permita
implementar un sistema de control automatizado adems de ampliar el
rango de comunicacin del controlador o la unidad en tierra.

3. Descripcin

Para dar una autonoma al Quadrotor se necesita de sensores que le

provean la informacin necesaria as como unidades de procesamiento para
interpretar los datos.

3.1
-

Dispositivos

IMU: Unidad de medicin inercia, este dispositivo nos permitir saber

en tiempo real la inclinacin del mvil en todo momento.
Para este proyecto se propone el IMU 10 DOF GY-80 incorpora los
chips L3G4200D + ADXL345 + HMC5883L + BMP085. Se puede
acceder a cada sensor de manera independiente con sus respectivas
libreras.
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Giroscopio de ejes L3G4200D

Acelermetro 3 ejes ADXL345
Magnetmetro 3 ejes HMC5883L
Sensor presin baromtrica BMP085

Fuente alimentacin: 3v-5V

Esto nos permite no solo saber la alineacin (inclinacin) del mvil
sino a que altura se encuentra en tiempo real.

Aunque se puede trackear el mvil con los datos obtenidos del IMU
esto significa un aumento en el tiempo de procesamiento. Por lo que
solo se tomara los datos del giroscopio para obtener la alineacin del
mvil y del sensor de presin baromtrica para determinar la altitud.

Modulo GPS: proveer la posicin del mvil, en la actualidad existen

varios modelos. Se propone GPS EM406A. Se trata de un mdulo
muy utilizado, pequeo, potente y con la antena integrada.
Conseguir datos cada segundo, se alimenta con 5v y se comunica
por serie.

Arduino: Este dispositivo verstil tendr la funcin de codificador y

decodificador, tomara los datos de los sensores traducindolos
haciendo las conversiones necesarias y proporcionando los datos
necesarios a la unidad procesadora. Y por otro lado recibe las rdenes
y las interpreta para los actuadores. (Puede usar tambin Psoc).

Raspberry Pi es un ordenador de placa reducida o (placa nica)

(SBC) de bajo coste, desarrollado en Reino Unido por la Fundacin
Raspberry Pi. Este sera nuestra unidad de control debido a su
capacidad de procesamiento que supera a la que posee placas
Arduino y Psoc, por otro lado permite conectar otros dispositivos
como cmaras. Procesar y almacenar fotos y video.
Se puede tambin conectar a un mdulo bluetooth para poder
trasmitir la informacin as como tambin un mdulo GSM o en el
mejor de los casos un modem de internet de la proveedora local
(claro o movistar). Dicha conexin ya a sido probada, como se puede
apreciar en la siguiente direccin de internet:
http://grovie.pe/blog/2013/07/05/conectando-tu-modem-3g-alraspberry-pi/

3.2

Pasos a seguir:

a. Calibracin de los sensores

b. Desarrollo de los protocolos de comunicacin entre los sensores
y la placa decodificadora.
c. Determinar el proceso de los motores usados.
d. Encontrar el MIMO para controlar las inclinaciones del mvil.
e. Desarrollar protocolo de movimiento: en este se determina la
relacin entre potencia y tiempos en los motores para una
alineacin y el efecto en el desplazamiento. Este protocolo se
encuentra simplificado al usar el gps ya que evita el uso de
teora para encontrar la posicin basadas en las aceleraciones y
angulas.
f. conexin del mvil a una red celular a travs de un modem 3g
para poder subir informacin a la red y poder acceder a ella

desde un punto remoto as como para poder determinar

trayectorias o acciones de forma remota.