Sintonizacin

de Controladores PID

Lmite de Estabilidad
Ziegler &Nichols

Motivacin
La mayora de los controladores industriales
que se usan hoy en da utilizan esquemas de
control PID.
Estos controladores aportan un control
satisfactorio en la mayora de los sistemas
de control.

1)
2)
3)
4)

2. Registrar la ganancia crtica del controlador K p = K c

(crtico) y el perodo de oscilacin de la salida del
controlador Pc .
Pc

y (t )

D.Saez. Arch8. EL42D Control de

Sistemas. U. Chile

D.Saez. Arch8. EL42D Control de

Sistemas. U. Chile

Mtodos de Sintonizacin

Lmite de Estabilidad
Ziegler &Nichols

Lmite de Estabilidad Ziegler & Nichols

Curva de Reaccin Ziegler & Nichols
Criterio de Lpez
Control por Modelo Interno (IMC)

3. Ajustar los parmetros del controlador segn la

siguiente tabla.
Tipo de
controlador

Kp

Ti

Td

0.50 K c

PI

0.45 K c

Pc /1.2

0.60 K c

0.5 Pc

PID

Pc /8

D.Saez. Arch8. EL42D Control de

Sistemas. U. Chile

D.Saez. Arch8. EL42D Control de

Sistemas. U. Chile

Lmite de Estabilidad
Ziegler &Nichols

Curva de Reaccin
Ziegler &Nichols

1. Utilizando slo control proporcional, comenzando

con un valor pequeo, incrementar la ganancia hasta
que el sistema comience a oscilar.

La respuesta del proceso puede ser caracterizada

por la siguiente aproximacin de primer orden con
retardo:

r (t ) +

Kp

Planta

D.Saez. Arch8. EL42D Control de

Sistemas. U. Chile

y (t )

Y ( s) Ke Ls
=
U ( s ) Ts + 1

D.Saez. Arch8. EL42D Control de

Sistemas. U. Chile

Curva de Reaccin
Ziegler &Nichols

Curva de Reaccin
Ziegler &Nichols

A partir de la respuesta al escaln de la planta se

obtienen los parmetros K, L y T que caracterizan
la aproximacin.

Conocidos L y T, los parmetros del

controlador se obtienen de la siguiente tabla.

Lnea tangente en el
punto de inflexin

TD.Saez. Arch8. EL42D Control de

Tipo de
controlador

Kp

Ti

Td

T
L

PI

0.9

PID

T
L

1.2 TL

L
0.3

2L

0.5L

D.Saez. Arch8. EL42D Control de

Sistemas. U. Chile

Sistemas. U. Chile

Curva de Reaccin
Ziegler &Nichols

Criterio de Lpez

Los valores L y T adems se pueden

calcular fcilmente de las siguientes
ecuaciones:
T = 1.5(t2 t1 )
L = 1.5(t1 13 t2 )

D.Saez. Arch8. EL42D Control de

Sistemas. U. Chile

Segn el criterio de Lpez los parmetros del

PID se encuentran en base a la minimizacin de
los ndices de funcionamiento.
Para esto se asume que la respuesta se aproxima
por una funcin de transferencia de primer
orden con retardo.
D.Saez. Arch8. EL42D Control de
Sistemas. U. Chile

ndices de Funcionamiento
Criterio de Lpez

Curva de Reaccin
Ziegler &Nichols
Los valores t1 y t2 se obtienen del siguiente
grfico.

Medida cuantitativa del funcionamiento de un

sistema y se elige de forma que resalte las
especificaciones del sistema

K
T

Min I1 = e 2 ( t )

6 3 .2 %

( ISE )

2 8 .3 %

e(t) = r(t) y(t)

t1

t2

T
D.Saez. Arch8. EL42D Control de
Sistemas. U. Chile

D.Saez. Arch8. EL42D Control de

Sistemas. U. Chile

ndices de Funcionamiento
Criterio de Lpez

ndices de Funcionamiento
Criterio de Lpez

e(t)

y(t)

A partir de la tabla y las siguientes

relaciones, se obtienen los parmetros del
PID:

e2(t)

Kp =

(t)

L
Td = Te
T

L
Ti = Tc
T

Control por Modelo Interno

(IMC)

( IAE )

( ITAE )

Gf(s)

Gm ( s )

Gp( s )

Gm ( s )

Min I 4 = te 2 (t)dt

D.Saez. Arch8. EL42D Control de

Sistemas. U. Chile

ndices de Funcionamiento
Criterio de Lpez

Min I 3 = t e(t)dt

D.Saez. Arch8. EL42D Control de

Sistemas. U. Chile

Min I 2 = e(t)dt

a L

K T

( ITSE )

Donde:

Gm+( s ) : Inverso aproximado de Gm( s )

Gm( s ) : Modelo de la Planta

Forma general : I = f(e(t),r(t), y(t),t)dt u(t)

0

u(t) = f(y(t),....)

Gf ( s ) :

D.Saez. Arch8. EL42D Control de

Sistemas. U. Chile

Filtro Pasabajos

D.Saez. Arch8. EL42D Control de

Sistemas. U. Chile

ndices de Funcionamiento
Criterio de Lpez
Control

Criterio

IAE
ISE
ITAE
Z&N

0.902
1.411
0.490
1.0

0.985
0.917
1.084
1.0

PI

IAE
ISE
ITAE
Z&N

0.984
1.305
0.859
0.909

0.986
0.952
0.917
1.0

1.644
2.033
1.484
3.333

0.707
0.739
0.680
1.0

PID

IAE
ISE
ITAE
Z&N

1.435
0.921
1.139
1.495
0.945
0.917
1.357
0.947
1.176
D.Saez. Arch8.
1.20
1.0EL42D Control
2.0 de
Sistemas. U. Chile

0.749
0.771
0.738
1.0

0.482
0.560
0.381
0.5

1.13
1.00
0.99
1.0