Principios bsicos de la

tcnica de accionamiento de
servomotores
Manual de trabajo
TP 1421

Con CD-ROM

Festo Didactic
571855 es

Referencia:
Datos actualizados en:
Autores:
Artes grficas:
Maquetacin:

571855
04/2010
Frank Ebel, Markus Pany
Markus Pany
10/2011, Frank Ebel, Susanne Durz

Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Alemania, 2013
Internet: www.festo-didactic.com
E-mail: did@de.festo.com
El comprador adquiere un derecho de utilizacin limitado sencillo, no excluyente, sin limitacin en el
tiempo, aunque limitado geogrficamente a la utilizacin en su lugar / su sede.
El comprador tiene el derecho de utilizar el contenido de la obra con fines de capacitacin de los empleados
de su empresa, as como el derecho de copiar partes del contenido con el propsito de crear material
didctico propio a utilizar durante los cursos de capacitacin de sus empleados localmente en su propia
empresa, aunque siempre indicando la fuente. En el caso de escuelas / universidades y centros de
formacin profesional, el derecho de utilizacin aqu definido tambin se aplica a los escolares,
participantes en cursos y estudiantes de la institucin receptora.
En todos los casos se excluye el derecho de publicacin, as como la inclusin y utilizacin en Intranet e
Internet o en plataformas LMS y bases de datos (por ejemplo, Moodle), que permitiran el acceso a una
cantidad no definida de usuarios que no pertenecen al lugar del comprador.
Los derechos de entrega a terceros, multicopiado, procesamiento, traduccin, microfilmacin, traslado,
inclusin en otros documentos y procesamiento por medios electrnicos requieren de la autorizacin previa
y explcita de Festo Didactic GmbH & Co. KG.

Contenido
Utilizacin debida ________________________________________________________________________ IV
Prlogo
______________________________________________________________________________ V
Introduccin ____________________________________________________________________________ VII
Indicaciones de seguridad y utilizacin _____________________________________________________ VIII
Conjunto didctico: Fundamentos de la tcnica de servomotores (TP 1421) _________________________ IX
Objetivos didcticos_______________________________________________________________________ X
Atribucin de los ejercicios en funcin de objetivos didcticos ____________________________________ XI
Equipo didctico: Fundamentos de la tcnica de servomotores (TP 1421) __________________________ XII
Atribucin de componentes y tareas_________________________________________________________ XII
Informaciones para el instructor ____________________________________________________________ XIII
Estructura de los ejercicios ________________________________________________________________ XIV
Contenido del CD-ROM ___________________________________________________________________ XV

Ejercicios y soluciones
Ejercicio 1: Construccin de un sistema con servomotor___________________________________________1
Ejercicio 2: Configuracin y puesta en funcionamiento de un sistema con servomotor __________________7
Ejercicio 3: Regulacin de la velocidad en un sistema con servomotor _____________________________ 19
Ejercicio 4: Movimiento de referencia y posicionamiento en un sistema con servomotor_______________ 43
Ejercicio 5: Funcionamiento en modalidad de posicionamiento y control de secuencias _______________ 55
Ejercicio 6: Programa de recorrido con encadenamiento ________________________________________ 71

Ejercicios y hojas de trabajo

Ejercicio 1: Construccin de un sistema con servomotor___________________________________________1
Ejercicio 2: Configuracin y puesta en funcionamiento de un sistema con servomotor __________________7
Ejercicio 3: Regulacin de la velocidad en un sistema con servomotor _____________________________ 19
Ejercicio 4: Movimiento de referencia y posicionamiento en un sistema con servomotor_______________ 43
Ejercicio 5: Funcionamiento en modalidad de posicionamiento y control de secuencias _______________ 55
Ejercicio 6: Programa de recorrido con encadenamiento ________________________________________ 71

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III

Utilizacin debida
El equipo didctico de fundamentos de la tcnica de servomotores deber utilizarse nicamente cumpliendo
las siguientes condiciones:
Utilizacin apropiada y convenida en cursos de formacin y perfeccionamiento profesional
Utilizacin en perfecto estado tcnico
Los componentes del conjunto didctico cuentan con la tecnologa ms avanzada actualmente disponible y
cumplen las normas de seguridad. A pesar de ello, si se utilizan indebidamente, es posible que surjan
peligros que pueden afectar al usuario o a terceros o, tambin, provocar daos en el sistema.
El sistema para la enseanza de Festo Didactic ha sido concebido exclusivamente para la formacin y el
perfeccionamiento profesional en materia de sistemas y tcnicas de automatizacin industrial. La empresa
u organismo encargados de impartir las clases y/o los instructores deben velar por que los
estudiantes/aprendices respeten las indicaciones de seguridad que se describen en el presente manual.
Festo Didactic excluye cualquier responsabilidad por lesiones sufridas por el instructor, por la empresa u
organismo que ofrece los cursos y/o por terceros, si la utilizacin del presente conjunto de aparatos se
realiza con propsitos que no son de instruccin, a menos que Festo Didactic haya ocasionado dichos daos
premeditadamente o con extrema negligencia.

IV

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Prlogo
El sistema de enseanza en materia de sistemas y tcnica de automatizacin industrial de Festo se rige por
diversos planes de estudios y exigencias que plantean las profesiones correspondientes. En consecuencia,
los equipos didcticos estn clasificados segn los siguientes criterios:
Conjuntos didcticos de orientacin tecnolgica
Mecatrnica y automatizacin de procesos de fabricacin
Automatizacin de procesos continuos y tcnica de regulacin
Robotino Estudiar e investigar con robots mviles
Equipos didcticos hbridos

Los equipos didcticos tcnicos abordan los siguientes temas: neumtica, electroneumtica, hidrulica,
electrohidrulica, hidrulica proporcional, controles lgicos programables, sensores, electrotecnia y
actuadores elctricos.

Los equipos didcticos tienen una estructura modular, por lo que es posible dedicarse a aplicaciones que
rebasan lo previsto por cada uno de los equipos didcticos individuales. Por ejemplo, es posible trabajar
con controles lgicos programables para actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos.

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Todos los equipos didcticos tienen la misma estructura:

Hardware (equipos tcnicos)
Teachware (material didctico para la enseanza)
Software
Seminarios
El hardware incluye componentes y equipos industriales que han sido adaptados para fines didcticos.
La concepcin didctica y metodolgica del teachware considera el hardware didctico ofrecido. El
teachware incluye lo siguiente:
Manuales de estudio (con ejercicios y ejemplos)
Manuales de trabajo (con ejercicios prcticos, informaciones complementarias y soluciones)
Colecciones de ejercicios (con ejercicios prcticos e informaciones complementarias)
Transparencias para proyeccin y vdeos (para crear un entorno de estudio activo)
Los medios de estudio y enseanza se ofrecen en varios idiomas. Fueron concebidos para la utilizacin en
clase, aunque tambin son apropiados para el estudio autodidacta.
El software incluye software didctico, de simulacin, de visualizacin, de diseo de proyectos, de
construccin y de programacin.
Los contenidos que se abordan mediante los equipos didcticos se completan mediante una amplia oferta
de seminarios para la formacin y el perfeccionamiento profesional.

Tiene alguna sugerencia o desea expresar una crtica en relacin con el presente manual?
Enve un e-mail a: did@de.festo.com
Los autores y Festo Didactic estn interesados en conocer su opinin.

VI

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Introduccin
El presente manual de trabajo forma parte del sistema para la enseanza en materia de sistemas y tcnica
de automatizacin industrial de Festo Didactic GmbH & Co. KG. El sistema constituye una slida base para la
formacin y el perfeccionamiento profesional de carcter prctico. El conjunto didctico TP 1421 abarca el
tema de fundamentos de la tcnica de servomotores.
El contenido abarca especialmente la construccin, el funcionamiento, la conexin, la utilizacin y el control
de un sistema con servomotor, considerando las exigencias que plantea una aplicacin.
Para efectuar el montaje de los componentes es necesario disponer de un puesto de trabajo con un panel
de prcticas perfilado, una unidad de alimentacin elctrica segura contra cortocircuitos y con una tensin
de salida de 24 V DC, as como otra unidad de alimentacin elctrica segura contra cortocircuitos y con una
tensin de salida de 230 V AC.
Para solucionar las tareas de los ejercicios 1 hasta 5 se necesitan los componentes incluidos en el conjunto
TP 1421. Para solucionar las tareas del ejercicio 6 se necesitan adicionalmente una caja de simulacin de
E/S y un cable SysLink para E/S. Estos componentes no estn incluidos en el conjunto didctico.
Adems, se ofrecen hojas de datos correspondientes a todos los componentes (sensores, actuadores,
motores, controladores de motor, etc.).

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VII

Indicaciones de seguridad y utilizacin

Informaciones generales
Los estudiantes nicamente podrn trabajar con los equipos en presencia de un instructor.
Lea detenidamente las hojas de datos correspondientes a cada uno de los componentes y,
especialmente, respete las respectivas indicaciones de seguridad.
Los fallos que podran mermar la seguridad no debern ocasionarse durante las clases y debern
eliminarse de inmediato.
Parte mecnica
Monte todos los componentes fijamente sobre la placa perfilada.
Respete las indicaciones sobre el posicionamiento de los componentes.
Sistema elctrico
El controlador de servomotor funciona con una tensin de alimentacin de 95 255 V AC. El controlador
de servomotor debe conectarse a la red de tal manera que pueda separarse de la red mediante un
componente apropiado (por ejemplo, interruptor principal, contactor, disyuntor).
En los circuitos de control nicamente deber utilizarse baja tensin (de mximo 24 V DC).
Las conexiones elctricas nicamente debern conectarse y desconectarse sin tensin.
Utilizar nicamente cables elctricos provistos de conectores de seguridad.
Al desconectar los cables, nicamente tire de los conectores de seguridad, nunca de los cables.
Tcnicas de fijacin
Las placas de montaje de los equipos estn dotadas con las variantes de fijacin A, B o C:
Variante A: sistema de fijacin por enclavado
Para componentes ligeros, no sometidos a cargas (por ejemplo, vlvulas distribuidoras, sensores). Los
componentes se montan grapndolos simplemente en las ranuras de panel perfilado. Para desmontar
los componentes debe accionarse la leva azul.
Variante B: sistema de fijacin por giro
Componentes medianamente pesados sometidos a cargas bajas (por ejemplo, cilindros neumticos).
Estos componentes se sujetan al panel perfilado mediante tornillos con cabeza de martillo. Para sujetar
o soltar los componentes se utilizan las tuercas moleteadas de color azul.
Variante C: sistema de fijacin por atornillamiento
Para componentes que soportan cargas altas o componentes que no se retiran con frecuencia del panel
perfilado (por ejemplo, vlvula de cierre con unidad de filtro y regulador). Estos componentes se fijan
mediante tornillos de cabeza cilndrica y tuercas en T.

VIII

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Conjunto didctico: Fundamentos de la tcnica de servomotores (TP 1421)

El equipo didctico tecnolgico TP 1421 incluye una gran cantidad de material didctico. El presente equipo
didctico incluye servomotores. Los componentes individuales del equipo didctico TP 1421 tambin
pueden formar parte del contenido de otros equipos didcticos.
Componentes principales del TP 1421
Mesa de trabajo fija con panel perfilado de Festo Didactic
Conjuntos de equipos didcticos y componentes individuales (por ejemplo, sensores, actuadores,
motores, controladores de motor)
Material didctico
El material didctico del equipo didctico TP 1421 incluye un manual de trabajo. El manual de trabajo
incluye las soluciones correspondientes a cada una de las seis tareas, las hojas de trabajo de la coleccin de
ejercicios y un CD-ROM. Cada manual de trabajo se entrega con las hojas de ejercicios y de trabajo
correspondientes a cada tarea a resolver.
El equipo didctico se entrega con hojas de datos correspondientes a los componentes del hardware.
Adems, las hojas de datos tambin constan en el CD-ROM.
El conjunto didctico TP 1421 incluye el software Festo Configuration Tool (FCT). El software FCT se utiliza
para configurar las funciones necesarias de los actuadores elctricos. La funcin de accionamiento est a
cargo de la cadena de funciones controlador-motor-eje. El software se ocupa de coordinar el funcionamiento
de estos componentes.
Los materiales didcticos disponibles constan en los catlogos y en Internet. Los equipos didcticos de la
tecnologa de la automatizacin industrial se actualizan y amplan constantemente. Los juegos de
transparencias, las pelculas, los CD-ROM y DVD, los programas y otros medios didcticos se ofrecen en
diversos idiomas.

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IX

Objetivos didcticos
Servomotores

El estudiante conocer la construccin y de un sistema con servomotor y podr realizar el montaje.

El estudiante conocer las tcnicas de conexin y los circuitos correspondientes a los componentes
utilizados.
El estudiante sabr cmo poner en funcionamiento el sistema con servomotor de manera segura y
correcta.
El estudiante adquirir conocimientos bsicos sobre la configuracin y parametrizacin de un sistema
con servomotor utilizando el software Festo Configuration Tool (FCT).
El estudiante podr ajustar y regular la velocidad en un sistema con servomotor.
El estudiante sabr ajustar la aceleracin y deceleracin utilizando el software FCT.
El estudiante adquirir conocimientos bsicos sobre la configuracin y el registro de datos de medicin
utilizando el software FCT.
El estudiante podr realizar movimientos de referencia en un sistema con servomotor.
El estudiante podr ajustar posiciones y conjuntos de movimientos; podr seleccionar posiciones.
El estudiante podr controlar operaciones de posicionamiento con servomotor; podr controlar las
secuencias.
El estudiante podr comprobar secuencias de movimientos con el software FCT realizando ciclos de
prueba.
El estudiante conocer los diversos modos de funcionamiento de un controlador de motor.
El estudiante podr confeccionar y controlar un programa de recorridos con encadenamiento de ciclos
de movimientos.
El estudiante sabr cmo memorizar posiciones.

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Atribucin de los ejercicios en funcin de objetivos didcticos

Ejercicio

Objetivo didctico
El estudiante conocer la construccin y de un sistema con servomotor y
podr realizar el montaje.
El estudiante conocer las tcnicas de conexin y los circuitos
correspondientes a los componentes utilizados.
El estudiante sabr cmo poner en funcionamiento el sistema con
servomotor de manera segura y correcta.

El estudiante adquirir conocimientos bsicos sobre la configuracin y

parametrizacin de un sistema con servomotor utilizando el software
Festo Configuration Tool (FCT).

El estudiante podr ajustar y regular la velocidad en un sistema con

servomotor.

El estudiante sabr ajustar la aceleracin y deceleracin utilizando el

software FCT.

El estudiante adquirir conocimientos bsicos sobre la configuracin y el

registro de datos de medicin utilizando el software FCT.

El estudiante podr realizar movimientos de referencia en un sistema con

servomotor.

El estudiante podr ajustar posiciones y conjuntos de movimientos; podr

seleccionar posiciones.

El estudiante podr controlar operaciones de posicionamiento con

servomotor; podr controlar las secuencias.
El estudiante podr comprobar secuencias de movimientos con el software
FCT realizando ciclos de prueba.
El estudiante conocer los diversos modos de funcionamiento de un
controlador de motor.
El estudiante podr confeccionar y controlar un programa de recorridos
con encadenamiento de ciclos de movimientos.
El estudiante sabr cmo memorizar posiciones.

Importante
Para solucionar las tareas del ejercicio 6 se necesitan adicionalmente una caja de simulacin de E/S
y un cable SysLink para E/S. Estos componentes no estn incluidos en el conjunto didctico.

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XI

Equipo didctico: Fundamentos de la tcnica de servomotores (TP 1421)

El equipo didctico Fundamentos tcnicos de servomotores (TP 1421) permite adquirir conocimientos
sobre los principios bsicos y la utilizacin de servomotores. El equipo contiene todos los componentes
necesarios para alcanzar los objetivos didcticos definidos, y puede ampliarse indistintamente mediante
componentes de otros equipos didcticos.
Para que los circuitos funcionen, se necesita adicionalmente el panel de prcticas perfilado, una fuente de
alimentacin elctrica de 24 V DC y otra de 230 V AC.

Equipo didctico: Fundamentos de la tcnica de servomotores (TP 1421), referencia 571849

Componente

Referencia

Cantidad

Controlador de servomotor

573273

Actuador giratorio con servomotor

573275

Software Festo Configuration Tool

Para realizar las tareas del ejercicio se necesitan adicionalmente los siguientes componentes:
Componente

Cantidad

Caja de simulacin de E/S (opcional)

Cable SysLink para E/S (opcional)

Atribucin de componentes y tareas

Ejercicio

Controlador de servomotor

Actuador giratorio con servomotor

Componente

Software Festo Configuration Tool

XII

Caja de simulacin de E/S

Cable SysLink para E/S

Unidad de alimentacin de corriente elctrica, 24 V DC

Unidad de alimentacin de corriente elctrica, 230 V DC

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Informaciones para el instructor

Objetivos didcticos
El objetivo didctico general del manual de trabajo es el de ensear el funcionamiento de servomotores y
cmo efectuar el montaje de un sistema con servomotor. La interaccin directa entre la teora y la prctica
asegura un rpido y sostenible progreso de los estudios. Los objetivos detallados constan en la lista
anterior correspondiente. Los objetivos didcticos concretos e individuales estn relacionados con cada
ejercicio especfico.
Duracin aproximada
El tiempo necesario para desarrollar los ejercicios depende de los conocimientos previos de los alumnos.
Con aprendices/estudiantes del sector de metal-mecnica o electricidad, la duracin es de
aproximadamente una semana. Con operarios con nivel de capacitacin de oficiales o estudiantes de mayor
nivel, aproximadamente dos das.
Componentes del equipo didctico
Los ejercicios y los componentes se corresponden. Para solucionar las tareas de los ejercicios 1 hasta 5 se
necesitan nicamente los componentes incluidos en el conjunto TP 1421. Para solucionar las tareas del
ejercicio 6 se necesitan adicionalmente una caja de simulacin de E/S y un cable SysLink para E/S. Estos
componentes no estn incluidos en el conjunto didctico.
Las tareas de todos los ejercicios pueden solucionarse montando los componentes en una placa perfilada
de mnimo 350 mm de ancho.
Identificaciones utilizadas en la coleccin de hojas con soluciones
Los textos con las soluciones y las informaciones complementarias en las representaciones grficas
aparecen en color rojo.
Identificaciones utilizadas en la coleccin de ejercicios
Las partes que deben completarse en los textos aparecen marcadas con lneas o con celdas sombreadas en
las tablas.
Las grficas que deben completarse estn identificadas mediante un fondo matricial.
Soluciones
Las soluciones que se ofrecen en el presente manual de trabajo se obtuvieron llevando a cabo mediciones
de prueba. Por lo tanto, los resultados obtenidos por el instructor pueden ser diferentes.

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XIII

Especialidades de estudio
A continuacin se establece una relacin entre las especialidades tcnicas / profesiones y los temas
relacionados con sensores y la deteccin de piezas.
Profesin

Tema

Electrnico especializado en
tcnicas de automatizacin

Analizar sistemas electrotcnicos y comprobar las funciones

Analizar y adaptar sistemas de control
Analizar equipos y comprobar su seguridad

Mecatrnico

Instalar aparatos elctricos considerando aspectos de seguridad

Analizar flujos de energa y transmisin de datos en mdulos elctricos, neumticos e hidrulicos
Crear sistemas parciales de mecatrnica
Poner en funcionamiento, localizar de fallos y realizar reparaciones

Mecnico industrial

Fabricacin y puesta en funcionamiento de sistemas tcnicos.

Estructura de los ejercicios

La estructura metdica es la misma para todos los 6 ejercicios. Los ejercicios estn estructurados de la
siguiente manera:
Ttulo
Objetivos didcticos
Descripcin de la tarea a resolver
Esquema de situacin
Finalidad del proyecto
Medios auxiliares
Hojas de ejercicios

XIV

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Contenido del CD-ROM

El manual de trabajo est incluido en el CD-ROM adjunto en forma de archivo de formato pdf. El CD-ROM se
incluye en calidad de material didctico complementario.
Estructura del contenido del CD-ROM:
Instrucciones de utilizacin
Hojas de datos
Informacin sobre productos
Softwaretools
Instrucciones de utilizacin
Instrucciones para la utilizacin apropiada de los diversos componentes incluidos en el equipo didctico.
Estas instrucciones son tiles al efectuar el montaje y poner en funcionamiento los componentes
respectivos.
Hojas de datos
Las hojas de datos de los componentes constan en archivos de formato PDF.
Informacin sobre productos
Se ofrecen informaciones del correspondiente fabricante sobre cada uno de los componentes
seleccionados. Esta forma de explicar estos componentes tiene la finalidad de demostrar cmo se presentan
los componentes en un catlogo industrial. Adems, estas pginas incluyen informaciones complementarias
sobre los componentes.
Softwaretools
Los programas necesarios para editar las tareas individuales se entregar en CD-ROM.

Nota
Actualizaciones y otros programas se puede encontrar en:
www.festo.com > Soporte tcnico > Descargas

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XV

XVI

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Ejercicio 1
Construccin de un sistema con servomotor
Objetivos didcticos
Una vez realizado este ejercicio, el estudiante habr adquirido los conocimientos que se indican a
continuacin y, por lo tanto, habr alcanzado las metas didcticas correspondientes:
Conocer la construccin y de un sistema con servomotor y podr realizar el montaje.
Conocer las tcnicas de conexin y los circuitos correspondientes a los componentes utilizados.

Descripcin de la tarea a resolver

Recurriendo a los componentes disponibles, deber efectuarse el montaje de un sistema con servomotor.
Con ese fin debern montarse y conectarse correctamente el controlador de motor, el servomotor, el
actuador giratorio, la entrada de seales y el detector de posicin, con el fin de obtener un sistema
completo de funcionamiento seguro.

Esquema de situacin

Sistema con servomotor

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Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

Finalidad del proyecto

1. Describa la construccin y el funcionamiento de los componentes utilizados.
2. Conecte los grupos entre s con el fin de obtener un sistema completo seguro.

Medios auxiliares
Hojas de datos
Instrucciones de utilizacin

Advertencia
nicamente conectar la tensin elctrica despus de haber establecido todas las conexiones
correctamente. Al trmino del ejercicio deber desconectarse la alimentacin de tensin antes de
desmontar los componentes.

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Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

Descripcin del funcionamiento

Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del detector inductivo.

Parmetros

Valor

Distancia cubierta / Distancia de conmutacin

1,5 mm

Precisin de repeticin

0,07 mm

Tensin de funcionamiento

10 30 V DC

Salida conmutada

N.C. (contacto normalmente cerrado)

Frecuencia de conmutacin

5.000 Hz

Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del servomotor.

Parmetros

Valor

Tensin nominal

360 V DC

Momento de giro nominal

0,68 Nm

Revoluciones nominales

6.600 rpm

Momento de giro en reposo

0,98 Nm

Constante del motor

0,558 Nm/A

Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del controlador de
motor.

Parmetros

Valor

Tensin de alimentacin [X9]

Monofsica / 95 255 VAC

Tensin nominal de salida [X9]

3A

Tensin de salida [X6]

320 V

Cantidad de salidas digitales de conmutacin

[X1]

Nivel de la seal de entradas analgicas [X1]

-10 +10 V

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Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

Montaje del sistema completo

1. Conectar el motor
Asegrese que est desconectada la alimentacin de corriente elctrica.
Interruptor principal de alimentacin de energa en posicin OFF/AUS
La fuente de alimentacin de 24 V est desconectada.
Fije el motor al actuador giratorio utilizando los tornillos. Monte el grupo en el panel perfilado.
Conecte el cable del motor y el cable del transmisor giratorio de pulsos al controlador de motor.
Conecte el cable del motor a la conexin [X6] del controlador y fjelo atornillndolo.
Conecte el conector D-Sub a la conexin [X2] del controlador y fije los tornillos de bloqueo.
Efecte el montaje de los detectores y el alojamiento para sensores del actuador giratorio.
Establezca la conexin entre los detectores y el controlador mediante los correspondientes cables para
sensores (Din6-Limit0/Din7-Limit1).

Importante
Las posiciones finales pueden detectarse mediante sensores o conmutadores de seales.

2. Conectar el controlador de motor

Conecte el controlador a la fuente principal de energa utilizando los conectores de seguridad de 4 mm.
Conecte el controlador a la fuente de 24 V utilizando los conectores de seguridad de 4 mm.
3. Conectar el PC
Conecte el controlador al PC utilizando el cable de conexin en serie.
Introduzca el conector D-Sub del cable en el conector [X5] RS232/COM del controlador de motor
y fjelo con los tornillos.
4.

Revisar si el equipo est listo para funcionar

Asegrese que est desconectado el selector de activacin del controlador (Controller Enable).
Revise nuevamente todas las conexiones.
Conecte la alimentacin de tensin. Ahora debe iluminarse el LED de READY que se encuentra en la
parte frontal del controlador de motor.

5. Desconectar el sistema y la alimentacin de energa

Coloque Power Enable, Controler Enable, Stop, Start en posicin OFF/AUS (selector en
posicin superior).

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Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

Verifique la posicin de los selectores de las entradas de seales.

Los selectores Limit0 y Limit1 se encuentran en la posicin OFF/AUS
(selector en posicin superior)
El interruptor del potencimetro Ain0 se encuentra en la posicin 0
El selector de posiciones se encuentra en la posicin 0
El selector Analogue/Digital se encuentra en la posicin digital (selector en posicin inferior)
El selector Intern/Extern se encuentra en la posicin Intern (selector en posicin superior)
Desconecte la fuente de alimentacin de 24 V DC y la principal de alimentacin de energa (230 V AC).

Importante
El controlador puede recibir y transmitir seales analgicas externas a travs del conector D-Sub
[X1] . La definicin del valor nominal analgico se realiza manualmente con el selector del
potencimetro Ain0. Asegrese que el selector Intern/Extern se encuentre en la posicin
Intern (selector en posicin superior)!
Si no se enciende el LED de READY, significa que existe un fallo o error. Si aparece una secuencia se
cifras en el indicador, se trata de la identificacin de un fallo que usted deber eliminar. En ese
caso, consulte el captulo 8.2 Indicaciones de modos de funcionamiento y de errores del manual
Controlador de motor CMMS-AS-.

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Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

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Contenido
Ejercicios y hojas de trabajo
Ejercicio 1: Construccin de un sistema con servomotor___________________________________________1
Ejercicio 2: Configuracin y puesta en funcionamiento de un sistema con servomotor __________________7
Ejercicio 3: Regulacin de la velocidad en un sistema con servomotor _____________________________ 19
Ejercicio 4: Movimiento de referencia y posicionamiento en un sistema con servomotor_______________ 43
Ejercicio 5: Funcionamiento en modalidad de posicionamiento y control de secuencias _______________ 55
Ejercicio 6: Programa de recorrido con encadenamiento ________________________________________ 71

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II

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Ejercicio 1
Construccin de un sistema con servomotor
Objetivos didcticos
Una vez realizado este ejercicio, el estudiante habr adquirido los conocimientos que se indican a
continuacin y, por lo tanto, habr alcanzado las metas didcticas correspondientes:
Conocer la construccin y de un sistema con servomotor y podr realizar el montaje.
Conocer las tcnicas de conexin y los circuitos correspondientes a los componentes utilizados.

Descripcin de la tarea a resolver

Recurriendo a los componentes disponibles, deber efectuarse el montaje de un sistema con servomotor.
Con ese fin debern montarse y conectarse correctamente el controlador de motor, el servomotor, el
actuador giratorio, la entrada de seales y el detector de posicin, con el fin de obtener un sistema
completo de funcionamiento seguro.

Esquema de situacin

Sistema con servomotor

Festo Didactic GmbH & Co. KG 571855

Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

Finalidad del proyecto

1. Describa la construccin y el funcionamiento de los componentes utilizados.
2. Conecte los grupos entre s con el fin de obtener un sistema completo seguro.

Medios auxiliares
Hojas de datos
Instrucciones de utilizacin

Advertencia
nicamente conectar la tensin elctrica despus de haber establecido todas las conexiones
correctamente. Al trmino del ejercicio deber desconectarse la alimentacin de tensin antes de
desmontar los componentes.

Nombre: __________________________________ Fecha: ____________

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Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

Descripcin del funcionamiento

Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del detector inductivo.

Parmetros

Valor

Distancia cubierta / Distancia de conmutacin

Precisin de repeticin
Tensin de funcionamiento
Salida conmutada
Frecuencia de conmutacin

Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del servomotor.

Parmetros

Valor

Tensin nominal
Momento de giro nominal
Revoluciones nominales
Momento de giro en reposo
Constante del motor

Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del controlador de
motor.

Parmetros

Valor

Tensin de alimentacin [X9]

Tensin nominal de salida [X9]
Tensin de salida [X6]
Cantidad de salidas digitales de conmutacin
[X1]
Nivel de la seal de entradas analgicas [X1]

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Nombre: __________________________________ Fecha: ____________

Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

Montaje del sistema completo

1. Conectar el motor
Asegrese que est desconectada la alimentacin de corriente elctrica.
Interruptor principal de alimentacin de energa en posicin OFF/AUS
La fuente de alimentacin de 24 V est desconectada.
Fije el motor al actuador giratorio utilizando los tornillos. Monte el grupo en el panel perfilado.
Conecte el cable del motor y el cable del transmisor giratorio de pulsos al controlador de motor.
Conecte el cable del motor a la conexin [X6] del controlador y fjelo atornillndolo.
Conecte el conector D-Sub a la conexin [X2] del controlador y fije los tornillos de bloqueo.
Efecte el montaje de los detectores y el alojamiento para sensores del actuador giratorio.
Establezca la conexin entre los detectores y el controlador mediante los correspondientes cables para
sensores (Din6-Limit0/Din7-Limit1).

Importante
Las posiciones finales pueden detectarse mediante sensores o conmutadores de seales.

2. Conectar el controlador de motor

Conecte el controlador a la fuente principal de energa utilizando los conectores de seguridad de 4 mm.
Conecte el controlador a la fuente de 24 V utilizando los conectores de seguridad de 4 mm.
3. Conectar el PC
Conecte el controlador al PC utilizando el cable de conexin en serie.
Introduzca el conector D-Sub del cable en el conector [X5] RS232/COM del controlador de motor
y fjelo con los tornillos.
4.

Revisar si el equipo est listo para funcionar

Asegrese que est desconectado el selector de activacin del controlador (Controller Enable).
Revise nuevamente todas las conexiones.
Conecte la alimentacin de tensin. Ahora debe iluminarse el LED de READY que se encuentra en la
parte frontal del controlador de motor.

5. Desconectar el sistema y la alimentacin de energa

Coloque Power Enable, Controler Enable, Stop, Start en posicin OFF/AUS (selector en
posicin superior).

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Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

Verifique la posicin de los selectores de las entradas de seales.

Los selectores Limit0 y Limit1 se encuentran en la posicin OFF/AUS
(selector en posicin superior)
El interruptor del potencimetro Ain0 se encuentra en la posicin 0
El selector de posiciones se encuentra en la posicin 0
El selector Analogue/Digital se encuentra en la posicin digital (selector en posicin inferior)
El selector Intern/Extern se encuentra en la posicin Intern (selector en posicin superior)
Desconecte la fuente de alimentacin de 24 V DC y la principal de alimentacin de energa (230 V AC).

Importante
El controlador puede recibir y transmitir seales analgicas externas a travs del conector D-Sub
[X1] . La definicin del valor nominal analgico se realiza manualmente con el selector del
potencimetro Ain0. Asegrese que el selector Intern/Extern se encuentre en la posicin
Intern (selector en posicin superior)!
Si no se enciende el LED de READY, significa que existe un fallo o error. Si aparece una secuencia se
cifras en el indicador, se trata de la identificacin de un fallo que usted deber eliminar. En ese
caso, consulte el captulo 8.2 Indicaciones de modos de funcionamiento y de errores del manual
Controlador de motor CMMS-AS-.

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Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

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