Obtencin del modelo matemtico del convertidor Buck

Para la obtencin de modelo matemtico del convertidor Buck que va a ser implementado, se debe tener en
cuenta las perturbaciones que se originan en un sistema real para que su funcionamiento sea comparable con
el circuito real ya implentado,
Posibles perturbaciones,

~
Vg Vg+ Vg
~
D D+ d
~
Vo Vo+ Vo
~
il il+ il
~
Vb Vb+ Vb

Del balance voltios- segundos en el inductor del covertidor se obtiene,

diL
=VgDVo=0
dt

As mismo del balance de carga en el capacitor del convertidor se obtiene,

dVc
=ilio=0
dt

Luego, con los respectivos balances se adicionan las pertubaciones mencionadas con anterioridad,

~
dil d il
+
=( Vg+~
Vg ) ( D+ ~
d ) (Vo+~
Vo)
dt dt

Los terminos sin cambios incrementales se eliman por equilibrio, adems las perturbaciones que se encuentre
multiplicando con otra pertubacin tiende a cero, por ello se elimina de la ecuacin,

~
d il
L
=Vg ~
d +~
Vg D~
Vo(1)
dt

Para el balance de carga con perturbacin se obtiene la siguiente ecuacin,

~
dVo d Vo
~
+
=il+ il(io)
dt
dt

Al igual que en el balance voltios- segundos, las variables sin perturbaciones se anulan por equilibrio, y se
reemplaza la corriente de salida como voltaje salida menos el voltaje de la batera sobre resistencia,

~
~
d~
vo ~ (Vo+ VoVb Vb)
C
=il
dt
Ro
C

~
d~
Vo ~ Vo ~
Vo Vb Vb
=il +
dt
Ro Ro Ro Ro

Se anulan las varialbles por equilibrio para obtener finalmente,

~
d~
Vo ~ ~
Vo Vb
=il+
(2)
dt
Ro Ro

Aplicando laplace en ambas ecuaciones,

1
(
)
LSIL s =VgD ( s ) +Vg ( s ) DVo ( s )

2
Vo ( s ) Vb ( s )
CSVo ( s ) =IL ( s )
+

Ro
Ro
Despejando IL(s) de (1*) y reemplazando en (2*)

CSVo ( s ) =

VgD ( s) Vg ( s ) D Vo ( s ) Vo ( s ) Vb ( s )
+

LS
LS
LS
Ro
Ro

Multiplicando a ambos lados de la ecuacin por LSRo para eliminar fracciones se obtiene,
2

RoLC S Vo ( s )=RoVgD ( s )+ RoDVg ( s ) RoVo ( s ) +Vo ( s ) LSVb ( s ) LS

Vo ( s ) [ RoLC S2LS + Ro ] =D ( s ) [ VgRo ] +Vg ( s ) [ RoD ] Vb(s )[LS ]
Finalmente los diferentes modelos,

Vo (s )
RoVg
=
D(s) RoLC S 2+ LS+ Ro
Vo (s)
RoD
=
Vg(s) RoLC S 2+ LS + Ro
Vo (s)
LS
=
Vb(s) RoLC S 2+ LS + Ro
Funciones de transferencia de los modelos normalizados,

Vo (s )
=
D(s)

Vg
LC
S
1
S2 +
+
RoC LC

D
Vo (s)
LC
=
Vg(s) S 2 + S + 1
RoC LC
S
Vo (s)
RoC
=
Vb(s) S 2 + S + 1
RoC LC
Para realizar el diseo del controlador se deben tener todos los datos medidos del modelo, incluyendo Ro y
como se sabe Ro es el valor de la resistencia interna de la bateria, cuando se tiene una bateria en buen estado
el diseo de este controlador es mas sencillo, pues esta resistencia interna es tan solo de 0.01 ohm

aproximadamente pero debido al mal estado de nuestras baterias a utilizar, como primer paso se realizo una
igualacin de tension aplicando un alto voltaje para exigir a la bateria un alto consumo de corriente.
Aunque hubo una igualacin de voltajes, no fue posible recuperar el buen funcionamiento de la bateria,
aumentando la resistencia interna, se calculo midiendo la corriente serier del circuito de la siguiente manera.

Vb sin Rl=11.528 v
Medicin 1,
Rl1= 148.5ohm
Rl2=5.05Kohm
Rl3=9,97Kohm

I=75.9mA
I=2.27mA
I=1,124mA

Rf promedio =70.07 ohms

Diseo del controlador PI implementado mediante la herramienta sisotool
1.5

x 10

Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1)

Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1(OL1)

50
40
30
20

10
0
-10

0.5

-20
-30

G.M.: inf
Freq: Inf
Stable loop

-40

-50
0

-0.5

-45

-90
-1
-135

-1.5
-9000

-8000

-7000

-6000

-5000

-4000
Real Axis

-3000

-2000

-1000

1000

-180

P.M.: 30.1 deg

Freq: 3.1e+04 rad/s
0

10

10

10

10
Frequency (rad/s)

Respuesta paso del compensador PI de voltaje implementado

10

10

10

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

Time (seconds)

Funcin de transferencia obtenida

PI =

0.8241 ( s +27.91 ) 0.8242 s +23

s
s

Modelo matematico del circuito implementado, junto con el controlador

Modelo simulado del circuito con el control implementado

3.5
-3

x 10

Respuesta del circuito simulado con el control implementado

Diseo de los componentes del controlador PI

Para la implementacin del controlador real, empezamos analizando cmo se desea controlar el convertidor,
para lograr la regulacin de voltaje, este control debe recibir un voltaje de salida compararlo con un nivel de
referencia y entregar el ciclo til necesario para obtener el voltaje de equilibrio.
Como se necesita a partir de un voltaje obtener el ciclo til necesario, se realiza un acondicionamiento de la
seal con una ganancia Ks, esta ganancia se debe dividir al compensador para mantener el equilibrio, por lo
tanto el controlador que se va a implementar depende de la ganancia Ks.
Vo Voltaje a la salida del bloque de ganancia Ks

V o' =

Vo
4

Se selecciona una ganancia de un cuarto de Vo para que en la reduccin del voltaje se obtengan los niveles
apropiados para ingresar al control PWM.

Diseo de Ks
Se desea un voltaje regulado de 12v y con la ganancia de Ks= Vo/4, el Vo=3v, se realiza el diseo del divisor
de voltaje,
'

V o =Vo

R2
R1+ R 2
V o'
)
Vo
V o'
vo

R 2(1
R 1=

Se asume una resistencia R2=6.8kohm

R 1=20.4 Kohm
Seguido del acondicionamiento de la seal se disea un filtro para evitar que las altas frecuencias afecten el
correcto funcionamiento del controlador PI,
Diseo del Filtro

f=

1
2 RC

R=R1//R2

R=

(20.4 kohm)(6.8 Kohm)

=5.1 Kohm
( 20.4 Kohm ) +(6.8 Kohm)

C=

1
=312,07 pf 330 pf
2 (100 Khz)5.1 Kohm

Diseo del controlador PI

El controlador PI para quedar en equilibrio debe ser divido en Ks por lo tanto la funcin de transferencia ser
la siguiente,

C (s) 3.32( s+ 28)

=
Ks
s
Donde,

K=

R2
1
y Z=
R1
R 2C

Para el diseo de Z=28, se asume un capacitor de 470nf

R 2=

1
=75.99 Kohm
( 470 nF)(28)

R 1=

75.99 Kohm
=22.9 Kohm
3,32

Circuito implementado,