ANTECEDENTES

Dentro del progreso de la ciencia y la tecnologa, hoy en da las disciplinas que juegan
papeles relevantes son las matemticas, computacin e ingeniera. Particularmente si se
analiza en detalle la historia en esta segunda mitad del siglo XX, el cual recin termina,
se puede decir que el desarrollo de los circuitos electrnicos con alto grado de
integracin junto con su confiabilidad y rentabilidad cambiado radical mente tanto las
perspectivas como las medidas de solucin en los problemas de ingeniera.
Por otro lado, el mercado mundial exige cada vez ms, con menos costo, una mayor
precisin, productividad y por tanto mayor control de la maquinaria en las lneas de
produccin.
Esto a trado como consecuencia el nacimiento de la nueva evolucin industrial, en
donde el objetivo fundamental es modificar y gobernar el comportamiento de los
sistemas dinmicos complejos usando maquinas que remplazan a los operadores. En
este proceso particular participan fuertemente las reas de automatizacin y
computacin.

Entendiendo por automatizacin la disciplina que se encarga de disear y construir

equipo con capacidad de realizar funciones predeterminadas satisfactoriamente de
acuerdo a ciertas normas y especificaciones, sin la intervencin directa o parcial del

hombre. As los operadores responsables de los procesos solo deben tomar acciones
cuando se esta en condiciones de emergencia o se desea cambiar las especificaciones
del proceso.

La tendencia es que aun dichas funciones o decisiones sean realizadas sin participacin
directa del ordenador o manejador del sistema.
Se hace notar que a nivel industrial, se ha demostrado que gracias ala automatizacin
aun con esta mejora pequea en la lnea de produccin se obtienen resultados
sorprendentes en cuanto a la reduccin del costo. Por lo que todos los procesos
modernos de manufactura dependen de mecanismos de control altamente precisos, los
cuales pueden ser muy complejos.
Por otro lado, las ciencias como la fsica, geografa, medicina y biologa se han
beneficiado con el cambio, ya que experimentos difciles o imposibles de realizar son
hoy simples tares rutinarias con los nuevos esquemas y dispositivos para supervisin
y/o control. Mas aun existen sistemas como el avin FE-4Canards que es inestable, por
lo que se hace indispensable tener un mecanismo que lo estabilice.
Para lograr sus objetivos, la automatizacin se encuentra dividida en tres subareas:

Instrumentacin
Cuyas funciones son el diseo y construccin de censores actuadores que permitan en
lnea registrar las variables de inters y afectar acciones sobre el proceso a gobernar.
Esta subarea se ha visto beneficiada grandemente con la evolucin de la electrnica ya
que hasta los aos sesenta los dispositivos de grandes dimensiones y por tanto gran
consumo de energa eran mecnicos, electromecnicos, hidrulicos o neumticos.

Control
Cuyo objetivo es analizar y sintetizar formalmente con base a/en estudios matemticos
las leyes y esquemas de control para manipular procesos en general, su importancia
estriba en que el cerebro y logstica de los sistemas automatizados se disean y analizan
con los conceptos y herramientas que su teora suministra.

Computo
En el contexto de este campo se consideran principalmente los aspectos de
programacin y esquemas de sistemas de cmputo en tiempo real, configuracin de
dispositivos y lenguajes de programacin generales.

Se puede decir, como consecuencia de todo lo anterior que cualquier sistema

automatizado real por simple que este sea es el resultado de la vinculacin de las tres
subareas anterior mente mencionadas.
Ejemplos importantes de sus contribuciones son el xito del proyecto Apolo, del diseo
de plataformas marinas la operacin de centrales ncleo elctricas, etc.

No cabe duda que en la sociedad tecnolgica actual, el ser humano se apoya para
realizar sus actividades en un conjunto de sistemas de control. Ellos van desde el reloj
despertador hasta el autmata del banco o el sistema complejo del control para el
trfico urbano.
Sin, embargo la aplicacin de los sistemas de control no solo se debe a la
instrumentacin moderna y al bajo costo del equipo electrnico sino tambin a la
capacidad de la teora de control moderna basada fundamentalmente en el concepto de
retroalimentacin para manejar sistemas dinmicos complejos en presencia de
incertidumbres en los modelos y perturbaciones en las seales.
Es importante recalcar que uno de los factores que a permitido que el campo de la
ingeniera de control se transforme de una arte a una ciencia, en la posibilidad de
describir las propiedades de los sistemas dinmicos usndole lenguaje formal
matemtico de las ecuaciones diferenciales. Y as, es posible sustituir el proceso por su
modelo y anunciar sus problemas los problemas de control en el contexto matemtico,
teniendo como ventaja la posibilidad de realizar anlisis y sntesis formales antes de
implantar o construir esquemas y procesos de control.
Como consecuencia de esta formalidad, actualmente se identifica la teora de control
como una rea de las matemticas aplicadas. Esta transformacin se origina a principios
de este siglo, no obstante que el primer anlisis de estabilidad con un enfoque
algebraico para la maquina de vapor fue echa por J.C. Maxwell en 1868

Otros factores fundamentales para el desarrollo y empleo del control, desgraciadamente

fueron las dos guerras mundiales del presente siglo.

En los aos treinta Bode y Nyquist formalizan el concepto de retroalimentacin para

equipos electrnicos, sentando las bases sobre las que descansan los sistemas de control
de los aos cincuenta.
La poca de la posguerra se caracterizo por la creacin de de un cmulo de conceptos y
de herramientas que amplan el horizonte de aplicacin de la teora de control. La
programacin dinmica propuesta por Bellman motiva por problemas de optimizacin
esttica y toma de decisiones es de pilar importante en estos aos. Otra herramienta que
abre las puertas para el estudio sistemtico de las proyectaras optimas con restricciones
y discontinuidades en el control es el principio del Mximo de Pontrygin (1956).
La dcada de los cincuenta finaliza con una contribucin muy importante, el algoritmo
de Kalman Bury para resolver problemas de estimacin, prediccin y filtraje de seales.
Es esta aportacin la que da lugar del inicio al anlisis y diseo de sistemas de control
usando mtodos geomtricos.
La dcada de los sesenta y setenta se particulariza por la diversificacin de las
herramientas as como por la aplicacin en forma masiva de esquemas de control
digital. Las computadoras empiezan a ser esenciales en los centros de algoritmos de
control y su aplicacin a procesos reales.

En 1968 se instala la primera computadora de procesos en una refinera Texaco en

Texas, manejando 26 flujos, 72 temperaturas, 3 presiones y 3 compuestos.

En el mbito terico el regulador cuadrtico lineal propuesto por Kalmar en 1963 junto
con la paliacin de los teoremas de Lyanov para el estudio de la estabilidad de los
sistemas de control son soportes fundamentales. A 27 aos de su nacimiento sigue
motivando, hoy en da contribuciones y nuevas aplicaciones importantes.
En el rea de sistemas no lineales se introduce la geometra diferencial, de Lie y la
dinmica no lineal como herramientas dando lugar a la linealizacion por
retroalimentacin.
El problema de las inevitables variaciones e incertidumbres en los para metros y
perturbaciones a los que estn sometidos cualquier proceso fsico origino la idea de
auto ajustar y adoptar los parmetros de los controladores en lnea (continuamente).
Esta filosofa de diseo tiene gran demanda por parte de los ingenieros de procesos.
A nivel industrial existen ms de diez versiones de sintonizacin y adaptacin de
parmetros para el controlador PID con base en sistemas expertos y tcnicas de control
adaptable con modelo de referencia.
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Para el caso de sistemas multivariables y sistemas con dinmicas muy rpidas, los
esquemas adaptables son hoy en da poco populares.
Actualmente se esta convencido que se requiere realizar trabajos de investigacin
conjuntas por parte de los ingenieros tanto del sector acadmico como industrial para
minimizar la distancia entre ambos sectores y eliminar las barreras institucionales que
inhiben la cooperacin.
Para realizar este tipo de trabajos conjuntos se requiere por los ingenieros e control
dispongan de un soporte fuera de matemticas, de un conocimiento completo del tipo de
industria que se esta considerando y de buenas herramientas de programacin y
computacin para implementar algoritmos sofisticados.
Como consecuencia, en algunas universidades, el entrenamiento de jvenes cientficos
de control se realiza en un ambiente donde exista interaccin entre matemticas e
ingenieros con diferentes formaciones.
Naturalmente hay un cierto retraso entre el desarrollo de una nueva idea o teora y de su
uso en una aplicacin en control. En algunos casos la teora tarda de 2 a 3 dcadas en
ser aplicada. Pero tambin es cierto, que existen aportaciones tericas recientes que
rpidamente han encontrado una utilizacin importante en la solucin de problemas de
automatizacin.
As por un lado existe un gran numero de aplicaciones, como son las de procesos
qumicos y la industria metalrgica en donde se emplean aun en pases desarrollados,
algoritmos bien conocidos desde el punto de vista de la teora de control y por otro lado
industrias de alta tecnologa como la aero-espacial y la bio-medica, en donde concentra
la aplicacin de los conceptos tericos desarrollados recientemente.

Adems, el ingeniero de control no debe olvidar que su objetivo final es aplicar una
teora formal a un mundo real ya que se corre el riesgo de obtener soluciones de
problemas matemticos que quizs no puedan ser aplicados.
As, los interesados en la construccin de sistemas de control necesitan de la
electrnica, de la mecnica y de la hidrulica para la construccin de actuadores; de la
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ingeniera de las comunicaciones para poder transmitir la informacin necesaria para la

regulacin; de la computacin para poder implantar las polticas o leyes de control,
etc por lo tanto, resulta obvia la necesidad de conocimientos en otros campos para
dedicarse a resolver problemas Interdisciplinarios en el rea de la automatizacin.

A continuacin se exponen varios ejemplos de las aplicaciones de control. Se puede

observar que es difcil desligar estas aplicaciones de otras disciplinas.
Los transbordadores espaciales equipados con sistemas sofisticados de control incluyen
dos autopilotos diferentes implantados con 5 computadoras (cuya palabra es de 35bits).

Las terapias para el tratamiento de algunos tumores cerebrales basados en la

administracin de medicamentos estrictamente controlados por un equipo electrnico,
en donde las tcnicas recientemente conocidas de linealizacion de un sistema no-lineal
son aplicadas.

Los controladores hidrulicos empleados en ingeniera de constructoras para amortiguar

en forma activa las perturbaciones causadas por el viento y temblores en los edificios
altos. En estos casos, las herramientas tericas empleadas, como la retroalimentacin de
estado, forman parte de los temas de los cursos bsicos de control.

El campo de los procesos qumicos en donde la particularidad mas importante, en este

tipo de sistemas es el nmero de variables a controlar; comnmente se llega a ms de
1000 por unidad de produccin. En este caso, el algoritmo de control convencional es P
I D esta siendo sustituido por algoritmos que compensen los retrasos intrnsecos

adems de usar esquemas con tareas distribuidas y con jerarquas. Mas aun, en algunos
casos, se emplean estimadores de estado junto con controles multibariables.
Los equipos de corazn y miembros artificiales que involucren la estabilizacin y
sincrona de presiones y temperaturas por medio de controladores auto ajustable.
Los equipos que involucran servomecanismos de posicin y velocidad, como son: los
robots manipuladores, los manejadores de discos, las videograbadoras, las maquinas de
escribir electrnicas, todas ellas efectan funciones de control a travs de
microprocesadores, computadoras, etc.

En forma general podemos decir que el estudio de los sistemas de control consisten en
tres etapas fundamentales: modelado, anlisis y sntesis. Por modelado entendemos la
descripcin (en trminos de un modelo), del sistema en estudio, el cual resulta de
despreciar aspectos no relevantes de su comportamiento. La etapa del anlisis consiste
en la evaluacin de las propiedades estructurales y el desempeo global del sistema. Si
en el proceso de anlisis partimos de una estructura dada para determinar sus ndices o
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desempeo, en la sntesis atacamos el problema contrario tratar de hallar una estructura

que satisfaga los requerimientos deseados.
A continuacin presentamos algunos de los aspectos fundamentales de las etapas arriba
descritas.
Conservando sus
caractersticas relevantes
para el problema.

Simplificacin del sistema

Hacindolo mas sencillo

Modelado
Obtencin del modelo (ecuaciones diferenciales. De diferencias
etc.

Evaluacin de la respuesta del

Sistema.

Transitorio
De estado estable

anlisis
Determinacin de sus propiedades estructurales (observabilidad,
estabilidad etc.

Ajuste de parmetros
Sntesis

Diseo de componentes.
Determinacin de estrategias de realimentacin

Si nosotros observamos el desarrollo cronolgico de los diversos enfoques que se le han

dado a la solucin de los problemas de control, distinguimos claramente 4 etapas
diferentes
********************************
***************************
Mtodos escalares de respuesta en el
Fines del siglo XIX 1930:
tiempo.
********************************
********************************
Mtodos escalares de respuesta en la
1930 1960:
frecuencia:
a) Determinsticos
b) Estocsticos
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********************************
Mtodos vectoriales de respuesta en el
tiempo (espacio de estado).
********************************

********************************
1960 Hasta la fecha:
********************************

Mtodos vectoriales de respuesta en la

frecuencia
********************************
********************************
De entre estas diversas fases de la teora de control, a la que se le ha dedicado en las
ultimas dos dcadas mayor dedicacin en la literatura especializada, es sin duda ala
teora conocida como teora del control moderno o espacio del estado. En la
actualidad existen aun discrepancias sobre la determinacin de lo que se extiende como
teora clsica o moderna del control.
1966 - Hasta la fecha:

Si la definicin de la teora de control moderna, pudiera parecer nebulosa, no lo son as

las causas que originan su auge actual que son:
i.

Aceptacin universal de la computadora digital no solo como herramientas de

anlisis y sntesis, sino como parte integral del sistema de control.

ii.

Creciente complejidad de los procesos a controlar (multivariables noestacionarios, no relajados etc.).

Es indispensable que las aplicaciones prcticas del control moderno distan mucho de lo
que pudiera esperarse de un desarrollo terico tan intenso y variado como el
experimentado por esta. Tampoco se puede negar que la elegancia matemtica del
control moderno puede impresionar al ingeniero sin poder ayudarlo o educarlo. Sin
embargo, una correcta valoracin comparativa de las posibilidades y limitaciones de
ambos enfoques, as como el establecimiento de una realimentacin que remita
constantemente al estudiante a establecer los vnculos y puntos comunes, por parte del
alumno, de ambas tcnicas y colaboraran positivamente en su formacin y capacidad de
resolver problemas.
En la tabla 1 se presentan algunas de las caractersticas fundamentales de los enfoques
de la teora tradicional y moderna del estudio de sistemas de control. Esta informacin
de ninguna manera pretende ser exhaustiva y su exactitud debe de apreciarse en
trminos generales.
Los controles tienen una intervencin cada vez ms importante en nuestra vida diaria,
desde los simples controles que hacen un tostador automtico hasta los complicados
sistemas de control empleados en las exploraciones espaciales. Por esta razn casi todos
los ingenieros tienen contacto con los sistemas de control, aun cuando nicamente los
usen, sin profundizar en la teora.
Los sistemas de control emplean frecuentemente componentes mecnicos, elctricos,
hidrulicos, neumticos y combinaciones de estos. El estudio de los controles
automticos es importante debido a que proporciona una compresin bsica de todos los
sistemas dinmicos, as como una mejor apreciacin y utilizacin de las leyes
fundamentales de la naturaleza.

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Los sistemas de control se clasifican en: a) sistemas de lazo abierto y b) sistemas de lazo
cerrado. Un sistema de control de laso abierto es aquel en el cual la accin de control es
en cierto modo dependiente de la salida.
Las ventajas de los sistemas de control de lazo abierto son: i) montaje simple y facilidad
de mantenimiento, ii) mas economa que un sistema de lazo cerrado equivalente, iii) no
hay problema de estabilidad; iv) se usan cuando es inconveniente econmicamente
medir la salida. Ahora bien las desventajas de los sistemas de control de lazo abierto son
en esencia dos; la primera es que las perturbaciones y las modificaciones en la
calibracin introducen errores, y la salida puede diferir de la deseada, y la segunda es
que para mantener la calidad necesaria ala salida, peridicamente hay que efectuar una
recalibracion.

TABLA 1
CARACTERSTICAS
MULTIVARIABLES

CONTROL TRADICIONAL
Limitaciones y dificultades severas

NO
APLICABILIDAD REDUCIDA
ESTACIONARIOS A UNA CIERTA CLASE DE
SISTEMAS

NO RELAJADOS NO ES APLICABLE
PARMETROS
DISTRIBUIDOS

APLICABLE

CONTROL MODERNO
PROCEDIMIENTOS
TOTALMENTE ANLOGOS O
LOS EMPLEADOS PARA LOS
MONOVARIABLES
TCNICAS SIMILARES A LAS
DE LOS SISTEMAS
ESTACIONARIOS
INCLUSIN AUTOMTICA DE
LAS CONDICIONES
INICIALES
NO-APLICABLE

MODELADO

SENCILLO PARA SISTEMAS

SUSCEPTIBLES DE REALIZAR
PRUEBAS DE RESPUESTA EN
FRECUENCIA Y/O IMPULSO

DIFICULTAD, PARA EL CASO

DE LOS SISTEMAS
COMPLEJOS PARA LA
OBTENCIN DE
ECUACIONES
DIFERENCIALES

OTRAS

1)SUS DISEOS SON MENOS

SUSCEPTIBLES AL RUIDO Y A LAS
VARIACIONES DE LOS
PARMETROS 2)ES POSIBLE
EFECTUAR MANIPULACIONES
ALGEBRAICAS SIN SUSTITUIR LOS
VALORES NUMRICOS

1)LOS CLCULOS ,AUN

PARA LOS SISTEMAS MAS
SENCILLOS ,DEBEN
EFECTUARSE EN
COMPUTADORA DIGITAL

AUTOMATIZACIN

COMPUTADORAS

HOWARD HELKEN
(HARVARD)
PRIMARA
COMPUTADORA

ELECTRNICA

CIRCUITOS
INTEGRADOS

TEORA DE LA
REALIMENTACIN

TEORA DE LA
INFORMACIN

H. NIQUIST (1932)
TEORA DE LA
REACCIN

CLAUDE SHANNON
TEORA DE LA
INFORMACIN

VANNEVAR BUS
(1926) M.I.T.

HERMAN HOLERTH
(1885) DA ORIGEN A
LA IBM

CHARLES BABBAGE
(1871) MAQUINA
DIFERENCIAL

GOTTFRIED
WITHALM (1671)
ALTERACIN DE LA
MAQUINA DE
PASCAL

N. NINORSUY
(1922)
ESTABILIDAD DE
LOS CUERPOS
DIRIGIDOS
AUTOMATICAMEN
TE

WILLIAM
SHOCKLEY
TRANSISTORES

GREY WALTER
NEUROCIBERNETI
CA.

ROSH ASBHY
HOMEOSTATO

LEE DE FOREST
VLVULA
ELECTRNICA

J. CLERK
MAXWELL
CALCULO
DIFERENCIAL
APLICADO A UN
SISTEMA
MAQUINA
REGULADO

GUGLIELMO
MARCONI (1901)
SEAL DE RADIO A
TRAVS DE EL
ATLNTICO

BLAISE PASCAL
(1642) PRIMERA
MAQUINA DE
SUMAR

JAMES WATT
(1775)
REGULADOR
CENTRIFUGO

JOHN VON
NEWMANN

NORBERT
WLENER
CREACIN DE LOS
FUNDAMENTOS DE
LA CIBERNTICA