Novena

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Mecnica vectorial para ingenieros: Dinmica

Razn de cambio con respecto a un sistema de referencia en
rotacin
Respecto al sistema de referencia rotatorio Oxyz:

Q Oxyz Qx i Q y j Qz k

Q Qx i Q y j Qz k

Respecto al sistema de referencia OXYZ:

Q OXYZ Qx i Q y j Qz k Qx i Q y j Qz k

Qx i Q y j Qz k Q Oxyz razn
de
cambio con respecto al sistema de referencia
rotatorio.

S Q est fijado en Oxyz, entonces es Q OXYZ

es equivalente a la velocidad de un punto en un
cuerpo rgido adjunto
a Oxyz y adems:

Qx i Q y j Qz k Q
Respecto al sistema de referencia OXYZ:

Q
Q
Q

Consideremos el sistema de
referencia OXYZ como fijo.
El sistema de referencia
Oxyz gira alrededor del eje
fijo OA con velocidad
angular

La funcin vectorial Qt
vara en direccin y magnitud.

OXYZ

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Oxyz

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Aceleracin de Coriolis
El sistema de referencia OXY es fijo y el sistema de
referencia rotatorio Oxy gira con velocidad angular .

El vector de posicin rP para la partcula P es el

mismo en ambos sistemas de referencia, pero la razn
de cambio depende de la eleccin del sistema de
referencia.
La velocidad absoluta de la partcula P es:

v P r
r r
OXY

Oxy

Imagine una placa rgida junto al sistema de referencia

rotatorio Oxy, o F para abreviar. Sea P un punto sobre
la placa que corresponde de manera instantnea a la
posicin de la partcula P.

v P F r Oxy velocidad de P a lo largo de su

trayectoria en la placa.

v P ' velocidad absoluta del punto P sobre la placa.

La velocidad absoluta de la partcula P puede escribirse
como:

v
P
P
PF
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Aceleracin de Coriolis
La aceleracin absoluta de la partcula P es:

d

a P r r OXY r Oxy
dt

r
r Oxy
Pero:
OXY

d

r Oxy r Oxy r Oxy

dt

a P r r 2 r Oxy rOxy

v P r r Oxy

v P v P F

Utilizando el punto conceptual P sobre la placa:

a P r r

a P F r
Oxy

La aceleracin absoluta para la partcula P se

convierte en:

a P a P a P F 2 r Oxy

a P a P F ac

ac 2 r Oxy 2 v P F Aceleracin de
Coriolis.
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Aceleracin de Coriolis
Considerar un collar P hecho para deslizarse a una
velocidad relativa constante u a lo largo de la varilla
OB.
La varilla gira a una velocidad angular constante .
El punto A sobre la varilla corresponde a la posicin
instantnea de P.
La aceleracin absoluta del collarn es:

a P a A a P F ac
donde:

a A r r
a A r 2

a P F rOxy 0

ac 2 vP F
ac 2u

La aceleracin absoluta consiste en los vectores radial y

tangencial mostrados.

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Aceleracin de Coriolis
El cambio de la velocidad superior a t est
representado por la suma de tres vectores:

v RR TT T T
TT se debe al cambio en la direccin de la
velocidad del punto A en la varilla:
TT

lm
lm v A
r r 2 a A
t 0 t
t 0
t

Recordando: a A r r a A r 2

at t ,
at t t ,

v vA u

v v A u

RR y T T se derivan de los efectos combinados

del movimiento relativo de P y la rotacin de la
varilla:

RR T T
r

lm

lm u
t 0 t
t t 0 t
t

u u 2u

ac 2u
Recordando: ac 2 vP F
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Problema resuelto:
SOLUCIN:

La velocidad absoluta del punto P

puede escribirse como:

v P v P v P s
La magnitud y la direccin de la

velocidad de v P del pasador P se

calculan a partir de la velocidad angular
y del radio del disco D.

La direccin de la velocidad v P del

El disco D del mecanismo de Ginebra
punto P en donde S coincide con P es
gira con una velocidad angular
perpendicular al radio OP.
constante de D = 10 rad/s en sentido La direccin de la velocidad v
P s de P
contrario al de las manecillas del reloj.
con respecto a S es paralela a la ranura.
En el instante en que f = 150o, Resolver el tringulo vectorial de la
determinar la velocidad angular del velocidad angular de S y velocidad
disco S, y la velocidad del pasador P relativa de P.
relativa
al disco S.
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Problema resuelto:
SOLUCIN:
La velocidad absoluta del punto P puede escribirse como:

vP vP vP s
La magnitud y la direccin de la velocidad absoluta del
pasador P se calculan a partir de la velocidad angular y del
radio del disco D:
vP R D 50 mm10 rad s 500 mm s
La direccin de la velocidad de P con respecto a S es
paralela a la ranura. De la ley de los cosenos:

r 2 R 2 l 2 2 Rl cos 30 0.551R 2

r 37.1 mm

De la ley de los cosenos:

sen sen30

R
r

sen

sen30
0.742

42.4

El ngulo interior del tringulo vectorial es:

90 42.4 30 17.6
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Problema resuelto:
La direccin de la velocidad del punto P en donde S
coincide con P es perpendicular al radio OP. De la velocidad
triangular:
vP vP sen 500 mm s sen17.6 151.2 mm s
151.2 mm s
rs
s
37.1 mm

s 4.08 rad s k
vP s vP cos 500 m s cos17.6

vP s 477 m s cos 42.4i sin 42.4 j

vP 500 mm s

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Problema resuelto:
SOLUCIN:
La aceleracin absoluta del pasador P puede
expresarse como:

a P a P a P s ac

La velocidad angular instantnea del disco S

se determin como en el problema anterior
resuelto.
La nica incgnita involucrada en la
ecuacin de la aceleracin es la aceleracin
En el mecanismo de Ginebra, el angular instantnea del disco S.
disco D gira con una velocidad
Resolver cada trmino de aceleracin en la
angular constante de 10 rad/s en
componente paralela a la ranura. Asimismo
sentido contrario al de las
determinar la aceleracin angular del disco
manecillas del reloj. En el instante
S.
en que j = 150o, determinar la
aceleracin angular del disco S.
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Problema resuelto:
SOLUCIN:

La aceleracin absoluta del pasador P puede

expresarse como

aP aP aP s ac

Del problema resuelto 15.9,

42.4
S 4.08 rad s k

vP s 477 mm s cos 42.4i sen 42.4 j

Considerando cada trmino de la ecuacin de la
aceleracin,
2
aP RD2 500mm 10 rad s 5000 mm s 2

aP 5000 mm s cos 30i sen30 j

aP aP n aP t

aP n rS2 cos 42.4i sen 42.4 j

aP t r S sen 42.4i cos 42.4 j

aP t S 37.1 mm sen 42.4i cos 42.4 j

nota: S puede ser positivo o negativo

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Problema resuelto 15.10
La direccin de la aceleracin de Coriolis se obtiene

girando la direccin de la velocidad relativa vP s de

90 en el sentido S.

ac 2S vP s sen 42.4i cos 42.4 j

24.08 rad s 477 mm s sen 42.4i cos 42.4 j

3890 mm s 2 sen 42.4i cos 42.4 j

La aceleracin relativa aP s debe ser paralela a la

ranura.

Equiparando los componentes de los trminos de

aceleracin perpendicular a la ranura,
37.1 S 3890 5000 cos17.7 0

S 233 rad s

S 233 rad s k

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Movimiento alrededor de un punto fijo
El desplazamiento ms general de un cuerpo rgido
con un punto fijo O es equivalente a una rotacin del
cuerpo alrededor de un eje que pasa por O.
Con el eje instantneo de rotacin y velocidad

angular , la velocidad de una partcula P del

cuerpo es
dr
v
r
dt
y la aceleracin de la partcula P es

d
a r r

.
dt

La aceleracin angular representa la velocidad de la

punta de .

A medida que el vector se desplaza en el cuerpo y en

el espacio, genera un cuerpo y un espacio cnicos que
son tangentes a lo largo del eje instantneo de rotacin.
Las velocidades angulares tienen magnitud y direccin
y obedecen la ley del paralelogramo de adicin. Son
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Movimiento general
Para las partculas A y B de un cuerpo rgido,

vB v A vB A
La partcula A est fija dentro del cuerpo, y el
movimiento de ste en relacin con AXYZ es el
movimiento de un cuerpo con un punto fijo

v B v A rB A

De manera similar, la aceleracin de la partcula

P es

aB a A aB A

a A rB A rB A

La mayor parte del movimiento general de un cuerpo rgido es

equivalente a:
- una traslacin en la que todas las partculas tienen la misma
velocidad y la aceleracin de una partcula de referencia A, y
- a un movimiento en el que la partcula A se supone fija.
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15 - 13

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Problema resuelto 15.11
SOLUCIN:

Con 1 0.30 j 2 0.50k

r 12cos 30i sen30 j

10.39i 6 j
Velocidad angular de la pluma,

1 2

La gra gira con una velocidad angular

constante 1 = 0.30 rad/s, y la pluma se
Aceleracin angular de la pluma,
eleva con una velocidad angular

constante 2 = 0.50 rad/s. La longitud

1 2 2 2 Oxyz 2
de la pluma es l = 12 m.

1 2
Determinar:
Velocidad de la punta de la pluma,
la velocidad angular de la pluma,

v
r
la aceleracin angular de la pluma,
la velocidad de la punta de la pluma, Aceleracin de la punta de la pluma,
la aceleracin de la punta de la


a r r r v
pluma.
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Problema resuelto 15.11
SOLUCIN:
Velocidad angular de la pluma,

1 2

0.30 rad s j 0.50 rad s k

Aceleracin angular de la pluma,

1 2 2 2 Oxyz 2

1 2 0.30 rad s j 0.50 rad s k

2
0.15 rad s i

Velocidad de la punta de la pluma,

v r

1 0.30 j 2 0.50k

r 10.39i 6 j

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0.3

0.5

10.39

v 3.54 m s i 5.20 m s j 3.12 m s k

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Mecnica vectorial para ingenieros: Dinmica

Problema resuelto 15.11
Aceleracin de la punta de la pluma,


a r r r v

i
j
k
i
j

a 0.15
0
0 0
0.30

k
0.50

10.39
6
0 3
5.20
3.12

0.90k 0.94i 2.60i 1.50 j 0.90k

2
2
2
a 3.54 m s i 1.50 m s j 1.80 m s k

1 0.30 j 2 0.50k

r 10.39i 6 j

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