Roulement dun cylindre dans un autre.

Un cylindre plein, homog`ene, de masse m, de rayon a, de centre C daxe Cy horizontal, de moment

dinertie J = (1/2) m a2 par rapport `a cet axe roule sans glisser `a linterieur dun cylindre fixe creux
de rayon R, de centre O et daxe Oy. Oz est la verticale descendante et Ox horizontal et orthogonal
`a laxe. On note langle oriente entre Oz et OC et langle dont tourne le cylindre mobile dans le

rep`ere barycentrique Cxyz. On appelle I le point de contact entre les deux cylindres, N = N
er et

T = T e les composantes normale et tangentielle de la force exercee par le cylindre fixe sur le cylindre
mobile (cf figure).

Question 1 :
Quelle relation lie et ?
Attention, dans cet exercice, si lon se fie `a son intuition, on se trompe aisement en considerant
tacitement et fautivement que est compte `a partir de CI et non de Cz.
Le vecteur rotation est identique dans le referentiel barycentrique et dans le referentiel du labora
toire. Par definition, dans le premier donc aussi dans le second, il vaut =
ey

Il ny a pas de glissement en I, donc par definition du non-glissement,

vI = 0
Le point C decrit un cercle de centre O, de rayon (R a) et sa position est reperee par langle ,

donc classiquement, en introduisant la base locale formee de

er , vecteur unitaire de OC, radial et
e

orthoradial, vC = (R a) e
La formule de changement de point, pour le champ des vitesses du cylindre mobile, donne

v
C = vI + CI

soit

(R a)
e = 0 + a
er
ey

(R a)
e = 0 a
e
do`
u

soit

Ra

Question 2 :
En d
eduire en fonction de , de ses d
eriv
ees et des constantes du probl`
eme l
energie
cin
etique du cylindre mobile. En d
eduire l
equation diff
erentielle v
erifi
ee par .
Pour un solide en rotation autour dun axe fixe dans son referentiel barycentrique, on a
EC =

1
1
1
2
2
m vG
+ EC = m vG
+ J 2
2
2
2

Ici = = Ra
u
a , G est le point C et vC = (R a) e et enfin J = (1/2) m a do`
EC =

1
1
1
1
(R a)2 2 3
2
m vC
+ J 2 = m (R a)2 2 + m a2
= m (R a)2 2
2
2
2
4
a2
4

par ailleurs, avec un axe vertical descendant, lenergie potentielle de pesanteur est :
EP = m g zG = m g (R a) cos

La seule autre force subie par le cylindre mobile est la force de contact N + T , appliquee au point
I de vitesse nulle puisquil ny a pas glissement ; sa puissance est donc nulle et il y a conservation de
lenergie mecanique, soit
3
m (R a)2 2 m g (R a) cos = Cte
4
En derivant par rapport au temps, on trouve
3
m (R a)2 + m g (R a) sin = 0
2
m, (R-a),
Soit apr`es simplifications par ,
=

2g
sin
3 (R a)

Question 3 :
Trouver la p
eriode des petites oscillations.
Si au cours du mouvement reste petit alors sin et
=

2g

3 (R a)
s

qui donne un mouvement sinusodal de pulsation =

T =

2
= 2

2g
et de periode
3 (R a)

3 (R a)
2g

Question 4 :
Alors que = 0, on communique au cylindre une vitesse angulaire = 0 . A quelle
condition le cylindre peut-il faire un tour complet ? On utilisera une premi`
ere approche

energ
etique et une seconde concernant la r
eaction normale du support. Lorsque le tour
complet est impossible, que se passe-t-il selon les valeurs de 0 ?
La conservation de lenergie et les conditions initiales conduisent `a
3
3
m (R a)2 2 m g (R a) cos = m (R a)2 02 m g (R a)
4
4

(equation 1)

soit apr`es derivation et simplification par

3
m (R a)2 + m g (R a) sin = 0
2
2

(equation 2)

Aucune de ces equations ne peut etre resolues explicitement ; par contre elles donnent respectivement
une relation entre lacceleration angulaire et la position angulaire et entre la vitesse angulaire et la
position angulaire :
4g
2 = 02
(1 cos )
(equation 3)
3 (R a)
=

2g
sin
3 (R a)

(equation 4)

La premi`ere condition pour que le cylindre arrive en haut (et fasse donc un tour complet) est quil
ait lenergie suffisante pour le faire. Quand il monte, son energie potentielle augmente et son energie
cinetique diminue. Si cette derni`ere sannule avant darriver en haut, le cylindre sarrete puis redescend
et amorce un mouvement pendulaire periodique ; par contre, si elle reste positive jusquen haut, le
cylindre tourne toujours dans le meme sens.
La charni`ere entre les deux comportements est obtenue quand lenergie cinetique, donc 2 , sannule
exactement pour = soit cos = 1, cest `a dire, selon lequation 3, pour une valeur 1 de 0 egale
`a
s
8g
1 =
3 (R a)
En deca de cette valeur, le cylindre sarrete pour langle 1 qui annule 2 , soit
0 = 02

4g
(1 cos 1 )
3 (R a)

1 cos 1 =

1 = arccos

3 (R a) 02
4g

4 g 3 (R a) 02
4g

La seconde condition est que le cylindre ne decolle pas, pour cela il faut la composante normale de
la reaction du support ne sannule pas ; on la calcule `a partir du theor`eme du centre de gravite applique
au cylindre.

m
a C = N + T + m
g
soit en projection sur les directions radiales et orthoradiales :
m (R a) 2 = N + m g cos
m (R a) = T m g sin
On en deduit, en reportant les resultats de lequation 3 et de lequation 4


4g
2
N = m g cos + m (R a) 0
(1 cos )
3 (R a)
N = mg

7 cos 4
+ m (R a) 02
3

T = m g sin m (R a)

2g
sin
3 (R a)

(equation 5)

T =

1
m g sin
3

(equation 6)

Lequation 5 montre que la valeur de N decrot de = 0 `a = . Si elle ne sannule jamais

le cylindre ne decolle pas et les conclusions de letude energetique restent valables ; sinon le cylindre
decolle et quitte la piste, on assiste alors `a une chute libre.
La charni`ere entre les deux comportements est obtenue quand N sannule exactement pour =
soit cos = 1, cest `a dire, selon lequation 5, pour une valeur 2 de 0 egale `a
s
11 g
2 =
3 (R a)
En deca de cette valeur, le cylindre sarrete pour langle 2 qui annule N , soit
0 = mg

7 cos 2 4
+ m (R a) 02
3

4 7 cos 2 =

2 = arccos

3 (R a) 02
g

4 g 3 (R a) 02
7g

Pour que le cylindre puisse arriver en haut sans decoller, il faut 0 > 1 et 0 > 2 ; or 2 > 1 , la
condition pour que le mouvement puisse etre toujours dans le meme sens est donc 0 > 2 .
Pour 1 < 0 < 2 , le cylindre a lenergie suffisante pour arriver en haut mais il decolle avant.
Pour 0 < 1 , le cylindre na lenergie que pour aller en 1 mais il peut decoller en 2 ; reste `
a savoir
si 2 peut etre atteint cest `a dire sil est inferieur `a 1
Letude est facilitee si lon remarque que cos 2 =

4
7

cos 1 .

4
7

Ou bien cos 1 > 0 (soit 1 < /2) alors cos 2 = cos 1 < cos 1 et 2 > 1 et le point de decollage
nest pas atteint : le mouvement est alternatif periodique.
Ou bien cos 1 < 0 (soit 1 > /2) alors cos 2 =
est atteint : le cylindre quitte la piste.

4
7

cos 1 > cos 1 et 2 < 1 et le point de decollage

La charni`ere entre les deux comportements est obtenue quand cos 1 sannule cest `a dire pour une
valeur 3 de 0 egale `a
s
4g
3 =
3 (R a)
En resume
pour 0 < 3 , le mouvement est alternatif periodique.
pour 3 < 0 < 2 , le cylindre decolle et tombe en chute libre parabolique.
pour 0 > 2 , le cylindre tourne toujours dans le meme sens.
Question 5 :
L
etude ci-dessus suppose quil ny a pas glissement. Est-ce le cas ?

Si f est le coefficient de frottement, la condition de non-glissement est k T k < f k N k, soit |T | < f N

soit en reportant les resultats de lequation 5 et de lequation 6 et pour 0 < <


1
7 cos 4
2
m g sin < f m g
+ (R a) 0
3
3
4

soit

sin < f (7 cos 4 + )

avec

3 (R a) 02
g

Un resolution graphique simpose : on trace le graphe des deux membres en fonction de

On a ici trace le graphe de sin et deux graphes pour le second membre, tous deux avec f = 0, 5, le
premier (celui du haut) avec = 13 et le second (celui du bas) avec = 10. Dans le premier cas, pas
dintersection et le mouvement et celui qui a ete prevu plus haut. Dans le second, il y a une intersection
et `a un moment donne le cylindre commence `a glisser ; `a partir de ce moment letude cesse detre
valable.
Remarque : On peut resoudre explicitement lequation reecrite
k cos sin =
Successivement

k = 7f

et

= f (4 )



p
1
k
2
cos
sin =
k +1
k2 + 1
k2 + 1

Soit langle compris entre 0 et

arctan( k1 ).

avec

tel que cos =

k
k2 +1

et sin =

1
k2 +1

donc tan =

1
k

ou

On a
cos cos sin sin =
cos( + ) =

k2

+1

k2 + 1

+ = arccos
k2 + 1

k2

Cette equation a des solutions, donc le glissement samorce, si || <

+ 1 soit |4 | <
soit enfin
p
p
49 f 2 + 1
3 (R a) 02
49 f 2 + 1

<
4<
f
g
f

49 f 2 +1
f


49 f 2 +1
puisque
> 7, on se convainc aisement que la borne inferieure ne peux pas etre atteinte et
f
que la condition est donc
p
3 (R a) 02
49 f 2 + 1
<4+
11
g
f
C
a donnera certes, apr`es le report des expressions de , puis de k et une expression litterale
monstrueuse mais le calcul numerique precis est possible. On noubliera pas den deduire la valeur de
grace `a lequation 3 car les valeurs de et de serviront eventuellement `a raccorder la solution
valable jusquau debut du glissement avec la solution quon peut rever trouver pour le mouvement avec
glissement.
Question 6 :
Mettre en
equation le mouvement dans le cas du glissement.
Comme plus haut, le theor`eme du centre de gravite donne
m (R a) 2 = N + m g cos
m (R a) = T m g sin
Ici puisquil y a glissement T = f N , letude precedente montre que la limite du non-glissement
est atteinte avec le signe positif. Onb a donc
m (R a) 2 = N + m g cos

(equation 7)

m (R a) = f N m g sin

(equation 8)

On multiplie lequation 7 par f et on lui ajoute lequation 8, do`

u
m (R a) f m (R a) 2 = m g (f cos sin )
f 2 =

g
(f cos sin )
Ra

Question 7 :
Pour les sportifs : faute de pouvoir r
esoudre explicitement cette
equation, on cherche
2

un lien entre vitesse et position. A cet effet, on pose = F (). En d

eduire une expression
de et donner la m
ethode de r
esolution.
Remarquons que lidee provient de letude precedente o`
u lon avait trouve un lien entre 2 et .
Derivons 2 = F () par rapport au temps : on en tire 2 = F 0 () soit = F 0 ()/2 et lequation
devient
1 dF
g
fF =
(f cos sin )
2 d
Ra
qui est lineaire `a coefficients constants. Lequation homog`ene a des solutions en Cte exp(2 f ) et
lon cherche une solution particuli`ere par la methode des amplitudes complexes : F = Re(F exp )
do`
u


g
+f F =
(f + )
2
Ra
On en tire lexpression de la solution particuli`ere comme dhabitude et la constante multiplicative
de la solution de lequation homog`ene sera calculee `a partir des conditions initiales calculees en fin de
question 5. Bien s
ur, pour cette phase, on prendra lorigine des temps au debut du glissement. Quon
me permette de ne pas pousser plus loin les calculs ; lessentiel a ete dit. Acta est fabula.