IESTP SENATI

CONTROL AUTOMATICO I
EXAMEN SUSTITUTORIO
Las preguntas pueden resolverse de forma manual, semi-manual (manual/Matlab), o usando
enteramente Matlab.
P1) a) Determine la expansin en fracciones parciales de los siguientes sistemas LTI
i)

( )=

( + 2) ( + 1)
(2 + 3) (3 + 10)

ii)

( )=

( + 2) ( + 1)
(2 + 3) (3 + 10)

b) Usando la tabla de Laplace, determinar las expresiones en el tiempo de

( ) de cada siste-

ma.
P2) En la figura siguiente se muestra un sistema de brazo de robot, en el que slo se considera el movimiento de la articulacin de la base. Para una posicin determinada del brazo, el
diagrama de bloques es el siguiente:

Determinar:
a) La frecuencia natural, el factor de amortiguamiento, el factor de atenuacin y la constante
de tiempo del sistema a lazo abierto y cerrado.
b) Los valores de tr, ts, tp ,Mp y el valor de salida de estado estacionario, usando formulas y
resultado de (a). La entrada es un escaln unitario.
c) La respuesta de salida en el tiempo, cuando se aplica un escaln (se quiere que el robot se
mueva de la posicin inicial a otra fija). Mida los valores de los parmetros de la parte (b).
d) La respuesta de salida en el tiempo, cuando se aplica una seal cuadrada de frecuencia
f=0.1 Hz (se quiere que el robot se mueva continuamente entre 2 posiciones), amplitud unitaria y ciclo de trabajo de 50%.

Sugerencia: Use sisotool o LTI View o comandos step y lsim

P3) La figura siguiente muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de la velocidad de giro para un grupo turbina-alternador de potencia elctrica en una central trmica. La
vlvula reguladora de velocidad controla el flujo de vapor que entra en la turbina. La turbina
mueve el generador, que produce una potencia elctrica a una frecuencia proporcional a la
velocidad angular del generador

. La velocidad en estado estacionario del generador es de

1000 rpm, a la cual la frecuencia de salida es de 50 Hz.

a) Sea

la ganancia de la vlvula, igual a 10 rad/V. Tomando

(la constante del tacme-

tro) como parmetro de control, se desea que los polos dominantes del sistema en lazo cerrado tengan factor de amortiguamiento

= 0.707. Basndose en el lugar de las races, determi-

nar el valor de

para conseguir el amortiguamiento deseado. Obtenga la grfica a un escaln

unitario y muestre los valores de estado estacionario y sobreimpulso. Use sisotool.

b) Con el valor de

determinado en el apartado anterior, y sin carga (TL=0), calcular la ten-

sin de referencia para que la velocidad del generador sea de 1000 rpm.
c) Con el valor de

determinado en el apartado a), calcular la desviacin (valor de estado

estacionario de la velocidad del generador) que produce en la velocidad del generador un cambio brusco en la carga

TL (considrelo como escaln unitario).

P4) En la figura siguiente se representa el diagrama de bloques simplificado del sistema de

control de la posicin de un eje mecnico mediante un motor DC.

a) Disear un compensador de RETRASO de fase adecuado para que el sistema en lazo cerrado
cumpla con las siguientes especificaciones:
Coeficiente de error de velocidad: Kv = 25
Margen de fase: MF = 45
Margen de ganancia: MG > 10 dB
b) Muestre los diagramas de bode del sistema sin compensar, del compensador y el sistema
compensado; y verifique que se cumplen las especificaciones.
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco