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Laboratorio de Control

Prctica 2
Nombre: Franklin Mayaguari
Tema: El pndulo simple
Procedimiento:
1. Analizar en qu lugares se presenta friccin en el pndulo y
su efecto.
En un sistema de pndulo simple hay dos lugares en los que se presenta
friccin y estos son:
Friccin ocasionada por la resistencia del aire.
Friccin interna del sistema, la misma que se disipa en forma de
calor.
Esto ocasiona que el sistema vaya perdiendo energa y por consiguiente
este se detenga.
2. Obtener el modelo matemtico
considerando el amortiguamiento.

del

pndulo

simple

De la figura 1 tenemos:
S=

v=

L. = Distancia desde 0 a m

d
=velocidad de la masa
dt

Energa cintica:

1
1
ds 2 1
d 2
T = m v 2= m
= m L2
(1)
2
2
dt
2
dt

( )

Altura vertical:
Figura 1. Pndulo Simple

h=L ( 1cos )

Energa potencial:

V =mgL ( 1cos ( ) ) (2)


Sumamos la ecuacin 1 y 2 y obtenemos una constante:

( )

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2

1
d
m L2
+mgL ( 1cos ( ) )=c(3)
2
dt

( )

Derivando la ecuacin 3 se obtiene:

mL2

d2
d
d2 g
+mgLsin
(

)
=0
+ sin ( )=0
dt
d t2
d t2 L

( )( )
d
dt

( )

Se aade una constante c la misma que representa la friccin del sistema


2

d Cd
g
+
+ k=u ( t ) donde k=
2
dt
L
dt

3. Calcular la aceleracin de la gravedad mediante la frmula del


perodo. Coincide la aceleracin de la gravedad con la que se
debe obtener en el ecuador? Por qu?
El periodo para un sistema de pndulo simple viene dado por:

T =2

L
g

De la ecuacin para el periodo del pndulo simple se despeja la gravedad y


se tiene:

g=4

2L
T2

Dnde:

T =1.2 seg L=0.345 m


g=4

20.345
m
=9.47 2
2
(1.2 )
s

El valor obtenido de la gravedad no concuerda con el valor de gravedad del


Ecuador debido a que los instrumentos de medicin no son tan precisos,
adems se debe de considerar que existen fallas al medir.
El clculo tiene una aproximacin del 96%, los errores se deben a los
tiempos de medicin.

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4. Analizar cmo puedo transformar las oscilacin mecnicas en
seales elctricas para su
manipulacin (describa qu
componentes fsicos usara y por qu).
Para esta prctica usaramos un transductor ya que este dispositivo nos
permite transformar una determinada energa de entrada en otra diferente
a la salida. Un transductor electromagntico nos permite transformar las
oscilaciones mecnicas en seales elctricas.
5. Basado en el modelo obtenido, simular en MATLAB
respuesta de este sistema en el tiempo y graficarla.
La ecuacin caracterstica del sistema es:

la

d2
d
+1.4105 +28. 40 =u (t )
2
dt
dt
la funcin de transferenciaes H ( s ) =

U (S )
S +1.4105S +28.40
2

6. Observar y graficar la respuesta natural del pndulo simple


en el tiempo a travs del osciloscopio y compararla con la
obtenida en MATLAB. Son iguales? Por qu?

Figura 2. Oscilaciones del pndulo simple, Matlab

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Figura 3. Oscilaciones del pndulo simple, Osciloscopio.

En la figura 3 y 4 se observa las oscilaciones tanto en Matlab como en el


osciloscopio, en ellas se nota que los tiempos de estabilizacin son
diferentes debido que se asumi como constante de amortiguamiento el
valor de la viscosidad del aire para el experimento real y no se sabe con
exactitud que parmetros usa el programa para su modelacin.
7. Obtener la frecuencia y el perodo del sistema en base a la
respuesta en el tiempo observada en el osciloscopio. Obtener
adems estos mismos datos de forma prctica y comparar los
dos. Son iguales? Por qu?

Figura 4. Oscilaciones, pndulo simple

En la figura 4 se observa que cada divisin del osciloscopio equivale a


500ms. Aproximadamente cada oscilacin del sistema se est cumpliendo
en 2.5 divisiones, por lo tanto el valor del periodo que nos brinda es

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osciloscopio es de:
prctica es de:

T osc=1.25 s eg

, el valor del periodo obtenido en la

T prac =1.2 s eg

El valor de las frecuencias es:

f osc=0.8 Hz f prac=0.833 Hz
8. Obtener el coeficiente de amortiguamiento en base a la
respuesta en el tiempo observada en el osciloscopio mnimo 5
veces.

Figura 5. Oscilaciones del pndulo simple, obtenidas del osciloscopio

El coeficiente de amortiguamiento es igual a:


Para un tiempo t=0 se tiene un valor de
Para un tiempo t=60seg se tiene

f ( t )= A0 et

A 0=1.75

f ( 60 ) =1 aproximadamente

f ( 60 )=1.75 e 60=1=0.009327
9. Obtener las conclusiones de la prctica.
Una vez culminada la prctica se pueden extraer las siguientes
conclusiones:

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Los modelos matemticos y experimentales difieren en sus resultados,
sin embargo ambos son necesarios, el primero nos brinda una idea de lo
que se espera o va a suceder y el segundo nos muestra lo que ocurre en
la vida real, las variaciones entre estos se deben a factores como la
precisin de los instrumentos de medicin, fallas en la obtencin de
medidas entre otros factores.
La mayora de las oscilaciones que se presentan son del tipo mecnico
mientras que instrumentos de medicin requieren de seales elctricas
para su operacin, es por ello que se usa un transductor, este dispositivo
permite realizar dicha conversin.
10.

Bibliografa.

http://www.uclm.es/profesorado/ajbarbero/Practicas/15%20MAS
%20amortiguado.pdf
http://www.monografias.com/trabajos-pdf4/sistema-controlpendulo-pid/sistema-control-pendulo-pid.pdf

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